Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema.

Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode. Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores. El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo. El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre 90 y 90. a respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert. Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica). Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de corte (diagrama de Bode corregido).

Aplicaciones
Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control, pues permiten representar la magnitud y la fase de la funcin de transferencia de un sistema, sea ste elctrico, mecnico,... Su uso se justifica en la simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente ligados stos ltimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido espacio, representar un amplio espectro de frecuencias. En la teora de control, ni la fase ni el argumento estn acotadas salvo por caractersticas propias del sistema. En este sentido, slo cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la fase est acotada entre 0 y -180.

As pues, datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de Bode para en anlisis de la estabilidad de dicho sistema son los siguientes:

Margen de fase: Es el ngulo que le falta a la fase para llegar a los -180 cuando la ganancia es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito. Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180.

El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.

El Diagrama de Nyquist

Definicin.

El anlisis de Nyquist, es un mtodo de la respuesta de frecuencia, es esencialmente un procedimiento grfico para determinar la estabilidad absoluta y relativa de los sistemas de control a circuito cerrado. La informacin sobre estabilidad est disponible directamente de un grfico de la funcin de anillo abierto GH (U) de la respuesta de frecuencia, una vez que el sistema de la regeneracin se haya puesto en forma cannica. Los mtodos de Nyquist son aplicables a los sistemas continuos y del tiempo discreto de control, y el desarrollo metodolgico para el anlisis de Nyquist se presenta aqu para ambos tipos de sistemas, con un cierto nfasis dado a los sistemas continuos, para los propsitos pedaggicos. Las tcnicas de Nyquist son tambin tiles para obtener la informacin sobre funciones de la transferencia de componentes o sistemas de datos experimentales de la respuesta de frecuencia. El diagrama polar puede ser representado grficamente directamente de medidas sinusoidales del estado constante en componer de los componentes funcin de anillo abierto de la transferencia. Esta caracterstica es muy til en la determinacin de las caractersticas de la estabilidad del sistema cuando las funciones de la transferencia de los componentes del lazo no estn disponibles en forma analtica, o cuando los sistemas fsicos deben ser probados y ser evaluados experimental. El diagrama de Nyquist permite predecir la estabilidad y el funcionamiento de un sistema de lazo cerrado observando su comportamiento de lazo abierto. El criterio de Nyquist se puede utilizar para los propsitos de diseo independientemente de la estabilidad de lazo abierto (recuerde que los mtodos de diseo de Bode asumen que el sistema es estable en lazo abierto). Por lo tanto, utilizaremos este criterio para determinar la estabilidad de lazo cerrado cuando los diagramas de Bode muestran la informacin de un modo quizas confuso. La siguiente le ayudar a visualizar la relacin entre el diagrama de Bode y el diagrama de Nyquist. El diagrama de Nyquist es bsicamente un diagrama de G(j * w) donde G(s) es la funcin de lazo abierto de transferencia y W es un vector de frecuencias que incluye el semiplano derecho. En el dibujo se consideran tanto frecuencias positivas como

negativas (de cero al infinito) Representaremos frecuencias positivas en rojo y negativas en verde. El vector de frecuencias usado para trazar el diagrama de Nyquist luce generalmente como se muestra (si usted puede imaginar el diagrama estirado hacia el infinito):

Sin embargo, si tenemos polos de lazo abierto o ceros en el eje jw, G(s) no estara definido en esos puntos, y debemos "esquivarlos" cuando estamos trazando el contorno. Tal contorno quedaria como sigue:

En el criterio de Nyquist se emplea un planteamiento distinto al utilizar los conceptos del estado permanente ceno en tal correspondientes a este estudio. Originalmente lo formul en 1932 Harry Nyquist de los Bell Telephone Laboratories. Es importante observar que su utilidad en la prctica se relaciona con el hecho de que se puede aplicar a travs de mediciones senoidales de rutina que es posible efectuar en el laboratorio. La operacin bsica al aplicar el criterio de Nyquist es un Mapeo del plano S al plano F(s). Este documento presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y sus fundamentos matemticos. Sea el sistema de lazo cerrado que se ve en la Fig. No. 1. La funcin transferencia de lazo cerrado es :

Se tendr estabilidad cuando todas las races de la ecuacin caracterstica

1 + G(S)H(S) = 0 estn en el semiplano izquierdo s. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta de frecuencia de lazo abierto G(j) H(j) a la cantidad de ceros y polos de 1 + G(s) H(s) que hay en el semiplano derecho s. Este criterio debido a H. Nyquist es til en ingeniera de control porque se puede determinar grficamente de las curvas de respuesta de lazo abierto la estabilidad absoluta del sistema de lazo cerrado, sin necesidad de determinar los polos de lazo cerrado. Se pueden utilizar para el anlisis de estabilidad las curvas de respuesta de frecuencia de lazo abierto obtenida analticamente o experimentalmente. Esto es muy conveniente porque al disear un sistema de control frecuentemente sucede que para algunos componentes no se conoce la expresin matemtica y solo se dispone de datos de su caracterstica de respuesta de frecuencia. El criterio de estabilidad de Nyquist esta basado en un teorema de la teora de las variables complejas. Para entender el criterio primero se han de tratar los con tornos de transformacin en el plano complejo. Se supone que la funcin transferencia de lazo abierto G(s) H(s) es representable como una relacin de polinomios en s. Para un sistema fsicamente realizable, el grado del polinomio denominador de la funcin transferencia de lazo cerrado, debe ser mayor o igual al del polinomio numerador. Esto significa que el limite de G(s) H(s) es cero o una constante para cualquier sistema fsicamente construible, al tender s hacia infinito. Estudio preliminar. La ecuacin caracterstica del sistema es: F(s) = 1 + G(s)H(s) = 0 Se ha de demostrar que a un camino cerrado continuo dado en el plano s que no pasa por ningn punto singular, corresponde una curva cerrada en el plano F(s). La cantidad y sentido de lazos o rodeos alrededor del origen en el plano F(s) por una curva cerrada, juega un papel importante en lo que sigue, pues mas adelante se ha de relacionar la cantidad y sentido de lazos o rodeos con la estabilidad del sistema.

Sea, por ejemplo, la siguiente funcin transferencia de lazo abierto:

La ecuacin caracteristica es .

=0 La funcin F(s) es analtica en cualquier parte del plano s, excepto en sus puntos singulares. Para cada punto de analiticidad en el plano s, corresponde un punto en el plano F(s). Por ejemplo, Si s = 1 + 2j, entoces F(s) es :

Entonces el punto s = 1 + 2j en el plano s se transforma en el punto 1.1 2 ? 5,77j en el plano F(s). Del anlisis precedente, se puede ver que el sentido en el que se rodea el origen en el plano F(s) depende de si el contorno en el plano s incluye un polo o un cero. Se hace notar que la ubicacin de un polo o cero en el plano s, sea en la mitad derecha o izquierda del plano s, no produce ninguna diferencia, pero si la produce el rodeo de un polo o un cero. Si el contorno del plano s incluye k ceros y k polos (k = 0, 1, 2, ...), es decir igual cantidad de cada uno, la correspondiente curva cerrada en el plano F(s) no encierra el origen del plano F(s). La discusin precedente es una explicacin grfica del teorema de representacin, que es la base del criterio de estabilidad de Nyquist. Aplicacin del teorema de la representacin al anlisis de estabilidad de sistemas de lazo cerrado Para analizar la estabilidad de sistemas de control lineal, se hace que el contorno cerrado del plano s abarque todo el semiplano derecho s. El contorno consiste en todo el eje desde ( = - hasta = +) , y un paso semicircular de radio infinito en el semiplano s derecho. Este contorno recibe el nombre de recorrido de Nyquist. (El sentido del mismo es horario.) El recorrido de Nyquist abarca todo el semiplano derecho de s y contiene todos los ceros y polos de 1 + G(s)H(s) con partes reales positivas. (Si no hay ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s, no hay polos de lazo cerrado alli y el sistema es estable.) Es necesario que el contorno cerrado o recorrido de Nyquist no pase por ningn polo o cero de 1 + G(s)H(s). Si G(s) tiene un polo o polos en el origen del plano s, se hace indeterminada la representacin del punto s = 0. En esos casos se evita el origen efectuando un desvio alrededor de l. (Ms adelante se efecta una discusin detallada sobre este caso especial.) Si se aplica el teorema de la representacin al caso especial en que F(s) es igual a 1 + G(s)H(s) se puede afirmar lo siguiente: si el contorno cerrado en el plano s contiene todo el semiplano s derecho, como se muestra en la Fig. 3, la cantidad de ceros en el semiplano

derecho de la funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) es igual a la cantidad de polos de la funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s mas la cantidad de rodeos completos horarios al origen del plano 1 + G(s)H(s) de la curva cerrada correspondiente en este ltimo plano. Debido a la condicin supuesta de que lim [1 + G(s)H(s)] = la funcin 1 + G(s)H(s) permanece constante mientras s recorre el semicrculo de radio infinito. Debido a esto, se puede determinar si el lugar de 1 + G(s)H(s) Fig. 3.

Contiene o no el origen del plano 1 + G(s)H(s) analizando tan slo una parte del contorno cerrado del plano s, el eje j. Si hay rodeos al origen, se producen nicamente cuando el punto representativo pasa de ?j a +j a lo largo del eje j, siempre que no haya ceros ni polos sobre el eje j. Ntese que la porcin del contorno de 1 + G(s)H(s) desde ( = - hasta = +), es simplemente 1 + G(j)H(j). Como 1 + G(j)H(j) es el vector suma del vector unitario y el vector G(j)H(j), el trmino 1 + G(j)H(j) es igual al vector que va desde el punto - 1 + 0j hasta el extremo del vector G(j)H(j). Circunscribir el origen por el grafico 1 + G(j)H(j) equivale a hacerlo con el punto -1 +0j por el lugar de G(j)H(j). Entonces se puede estudiar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado analizando los rodeos del punto - 1 + 0j por el lugar de G(j))H(j). Se puede determinar la cantidad de giros que incluyen el punto - 1 + 0j trazando un vector desde el punto - 1 + 0j hasta el lugar de G(j)H(j), comenzando en ( = - , pasando por ( = 0, y llegando hasta = + mientras se cuenta la cantidad de rotaciones horarias del vector. El trazado de G(j)H(j) para el recorrido de Nyquist es inmediato. La representacin del eje negativo j es la imagen simtrica del eje positivo j respecto al eje real. Es decir, el diagrama de G(j)H(j) y el de G(j)H(-j) son simtricos respecto al eje real. El semicrculo de radio infinito se transforma en el origen del plano GH o en un punto sobre el eje real del plano GH. En la exposicin precedente, se supuso que G(s)H(s) es la relacin entre dos polinomios en s. De modo que ha quedado fuera del anlisis el retardo de transporte e-T*s.