Control II Clase 1

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI
FACULTAD INGENIERIAS
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROLES II
Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

SISTEMAS
AUTOMTICOS
DE
CONTROL II

Primera Edicin
Material de clase
Universidad Santiago de Cali

2013
Msc. JAVIER ALONSO MURILLO MURILLO

CONTROLES II

1. INTRODUCCION

En el curso de SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL I, usted vio
como el control automtico ha desempeado una funcin vital en el
avance de la ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema
importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de
misiles, robticos y similares; el control automtico se ha vuelto
una parte importante e integral de los procesos modernos
industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico
es esencial en el control numrico de las mquinas herramienta de
las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos
automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de
automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es
esencial en las operaciones industriales como el control de presin,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de
proceso.

Para entender todos estos procesos se enfatiz inicialmente en
reconocer los componentes de un sistema de control:

COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL

- Regulador. Es el elemento ms importante.
- Transductor o captador. Transforma una magnitud o seal de
entrada en otra de salida.

CONTROLES II

- Comparador o detector de error. Proporciona la diferencia
entre la seal de salida deseada y la obtenida realmente.
- Accionador o actuador. Acta sobre el proceso segn la seal
de mando que reciba del regulador.

El regulador constituye el elemento fundamental de un sistema,
pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la
accin del elemento actuador en funcin del error obtenido. La
forma en que el regulador genera la seal de control se denomina
accin de control. Las estudiamos a continuacin.

Accin proporcional.

El tratamiento consiste en una amplificacin de la seal de error. En
este tipo de control el elemento final se modifica de manera
proporcional al error: si el error es pequeo, el controlador dar
origen a un pequeo cambio en la salida; si es grande, el cambio en
la salida tambin ser elevado.

La funcin de transferencia de este regulador es una constante:
G(s) = K
p

Accin integral.

El regulador suministra una accin de control cuyo valor es
proporcional a la integral de la seal de error. En este tipo de
control la accin vara segn la desviacin de la seal de salida y el
tiempo durante el que esta desviacin se mantiene.

La funcin de transferencia del regulador de accin integral es:
G(s) = K
i
/ s

CONTROLES II

Accin diferencial.

La accin diferencial es de tipo anticipativo, detecta si va a existir
una sobreoscilacin excesiva, proporcionando la accin de control
adecuada para evitarla antes de que tenga lugar.

Las acciones de control se pueden presentar combinadas de la
forma siguiente:

- Accin proporcional y diferencial: controlador PD.
- Accin proporcional e integral: controlador PI.
- Accin proporcional integral y diferencial: controlador PID.

ACCIONES DE CONTROL

En el mismo curso se vio todo lo relacionado a los
TRANSDUCTORES y CAPTADORES.

TRANSDUCTORES Y CAPTADORES

CONTROLES II

El transductor tiene la misin de transformar una magnitud de
entrada en otra de salida que sea ms fcil de procesar.

El captador tiene la misin de captar una determinada informacin
del sistema, para realimentarla.

A pesar de su diferente utilidad, la naturaleza de ambos dispositivos
es la misma; de hecho su nica diferencia est en el lugar en que
se colocan en el sistema.

Actualmente se suele utilizar el ordenador como elemento de
control, pues permite realizar funciones de control mucho ms
complejas que los reguladores convencionales y es aqu donde
damos inicio a nuestro curso de SISTEMAS AUTOMATICOS DE
CONTROL II.

2. REPRESENTACIN DE SISTEMAS USANDO
VARIABLES DE ESTADO
2.1. MODELOS MATEMTICOS

Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas.
Dependiendo del sistema del que se trate y las circunstancias
especficas, un modelo matemtico puede ser ms conveniente que
otro. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, es provechoso
usar representaciones en el espacio de estados. En cambio, para los
anlisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia
de sistemas lineales con una entrada y una salida invariante en el
tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia

CONTROLES II

puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un
modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos
analticos, as como computadoras.

MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Para el ejemplo consideremos el sistema mecnico que aparece en
la figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa F es
la entrada del sistema y el desplazamiento x de la masa es la
salida. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida.
Trataremos de encontrar las ecuaciones en el espacio de estados y
construiremos su diagrama de bloques.

Aplicando la segunda ley de Newton tenemos:

F m a
= .

F F F m a
k b
= .

F kx bv m a = . F m a kx bv = + + .

Pero sabemos que a
d x
dt
=
2
2
y v
dx
dt
= por lo tanto:

F m
d x
dt
b
dx
dt
kx = + +
2
2

CONTROLES II

Otra forma de escribir la expresin es F mx bx kx = + +

El sistema es de segundo orden, lo cual significa que tiene dos
integradores.

Con este modelo es que podemos hacer control.

Tambin podemos encontrar su funcin de transferencia en el
dominio de la frecuencia as:

F s ms x s bsx s kx s ( ) ( ) ( ) ( ) = + +
2

F s ms bs k x s ( ) ( ) ( ) = + +
2

k bs ms s F
s x
+ +
=
2
1
) (
) (

Construimos ahora los respectivos diagramas de bloques as:

Las variables de estado son x y x es decir posicin y velocidad. Las
variables de estado son variables que conocidas las condiciones

CONTROLES II

iniciales del sistema dan idea del comportamiento del sistema.
Estas variables se pueden escribir as
x
x
(
.

El orden del sistema es el nmero de variables de estado.

Cualquier ecuacin de orden n puede escribirse como n ecuaciones
de orden 1.

Sea
x x
x x
1
2
=
=

Tenemos entonces que

x x
x x
1 2
2
=
=
pero

x
kx
m
bx
m
F
m
=

+ con lo que
tendramos:

m
F
m
x b
m
kx
x
x x
+
=
=
2
2 1

Estas ecuaciones se pueden escribir en forma matricial.

| |
.
Re sen var
x
x
k
m
b
m
x
x
m
F
y
x
x
pre tacion en iables de estado
1
2
1
2
1
2
0 1 0
1
1 0
(
=

(
(
(
+

(
(
=

(

Se dice que un sistema viene representado en variables de estado
cuando se escribe en la forma
x Ax BF
y Cx DF
= +
= +
.

Donde x es el vector de estado, F es la entrada, y es la salida y A,
B, C y D son matrices.

CONTROLES II

El polinomio sI A Se denomina polinomio caracterstico del
sistema y su solucin origina los polos del sistema. I es la matriz
idntica.

2.2 TRANSFORMACION DE MODELOS
MATEMATICOS CON MATLAB

Matlab es bastante til para transformar el modelo de funcin de
transferencia al espacio de estados y viceversa. Comenzaremos con
el anlisis de la funcin de transferencia al espacio de estados.

Sea la funcin de transferencia en lazo cerrado:

den
num
s U
s Y
=
) (
) (

Donde num y den son los polinomios del numerador y el
denominador respectivamente.

Una vez que se tiene esta expresin de la funcin de transferencia,
la instruccin en matlab es

[A, B, C, D]=tf2ss(num, den)

Con esta instruccin matlab calcular La representacin en el
espacio de estados. La representacin en variables de estado de un
sistema no es nica. Existen infinitas soluciones.

EJEMPLO 1:

Considere la funcin de transferencia

CONTROLES II

( )( ) 160 56 14 16 4 10 ) (
) (
2 3 2
+ + +
=
+ + +
=
s s s
s
s s s
s
s U
s Y

Hay muchas representaciones posibles en el espacio de estados
para el sistema. Una representacin posible en el espacio de
estados es

u
x
x
x
x
x
x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
14
1
0
14 56 160
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1

| | | |u
x
x
x
y 0 0 0 1
3
2
1
+
(
(
(
=

Otra posible representacin en el espacio de estados es

u
x
x
x
x
x
x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
0
0
1
0 1 0
0 0 1
160 56 14
3
2
1
3
2
1

| | | |u
x
x
x
y 0 0 1 0
3
2
1
+
(
(
(
=

Veamos cmo se hace con Matlab

>>num=[0 0 1 0]
>>den=[1 14 56 160]
>>[A, B, C, D]=tf2ss(num,den)

Matlab tambin puede trasformar del espacio de estados a funcin
de transferencia. Para obtener la funcin de transferencia a partir

CONTROLES II

de las ecuaciones en el espacio de estados se utiliza la siguiente
instruccin:

[num, den]=ss2tf(A,B,C,D,iu)

La instruccin iu se debe especificar para sistemas con ms de una
entrada. Si el sistema tiene solamente una entrada, la instruccin
iu no es necesaria.

EJEMPLO 2:

Obtenga la funcin de transferencia para el sistema:

u
x
x
x
x
x
x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
120
25
0
5 25 5
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1

| | | |u
x
x
x
y 0 0 0 1
3
2
1
+
(
(
(
=

Con Matlab haramos:

>>A=[0 1 0; 0 0 1;-5 -25 -5]
>>B=[0; 25; -120]
>>C=[1 0 0]
>>D=[0]
>>[num, den]=ss2tf(A,B,C,D)

CONTROLES II

EJERCICIOS:

1. Considere el sistema representado en el siguiente diagrama de
bloques:

a. Asigne variables y obtenga la representacin en variables de
estado.
b. Obtenga la funcin de transferencia en el dominio de la
frecuencia.
c. Analice la estabilidad del sistema.

2. Escriba la ecuacin de estados para los sistemas mostrados a
continuacin:

3. Considere el sistema dado por

| |
(
=
(
+
(

=
(
2
1
2
1
2
1
1 0
.
2
1
4 3
2 1
x
x
y
F
x
x
x
x

CONTROLES II

a. Con las variables indicadas, obtenga la representacin en
variables de estado.
frecuencia.

4. Las ecuaciones linealizadas de un satlite en rbita ecuatorial
circular son dadas por
x Ax BU
y cx
= +
=
donde:

| |
A B C =

(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
0 1 0 0
3 0 0 2
0 0 0 1
0 2 3 0
0
1
0
0
1 0 0 0

Las variables de estado son:

x
1
: Distancia desde el centro de la tierra.
x
2
: Rata de cambio de x
1

x
3
: Desplazamiento angular en el plano ecuatorial
x
4
: Rata de cambio de x
3

a. Con las variables indicadas, obtenga la representacin en
frecuencia.

CONTROLES II

5. Considere el sistema de la figura:

a. Utilizando las variables indicadas, obtenga la representacin en las
frecuencia.
c. Determine los autovalores del sistema.
d. Analice la estabilidad del sistema.

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