PRIMER PARCIAL DE SISTEMAS DE CONTROL PROFESOR: RODOLFO VILLAMIZAR 04/02/2013

Parte A: Conceptual terica Contestar las siguientes preguntas 1. En el modelado de un sistema mediante la ecuacin de espacio de estados, Qu diferencia hay entre estado y salida? El estado es el resultado final que se da por la seal manipulada, mientras la salida Son aquellas que caracterizan el estado de los procesos dentro de la planta.

Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificacin de su magnitud o condicin puede alterar el estado del sistema. Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide.
2. Que ventajas ofrece controlar un proceso en lazo cerrado en lugar de lazo abierto? Respuesta del sistema se hace sensible a perturbaciones externas y a variaciones internas de los parmetros del sistema Medir el valor de la variable controlada (medida y transmisin) y detecta el error y generar una accin de control (decisin). 3. Que desventajas se presentan al controlar un proceso en lazo cerrado en lugar de lazo abierto? Principalmente se pueden presentar inestabilidades en el sistema, adems que por ser ms complejo resulta ms caro y propenso a descomposturas. Aparece el problema de la estabilidad, ya que si el controlador no est bien ajustado puede tener tendencia a sobre corregir errores, que pueden llegar a producir en la salida del sistema oscilaciones de amplitud creciente llegando a inestabilizar el sistema

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4. Explique las diferencias entre seal de control y seal manipulada desde el punto de vista de uso y niveles de potencia?
Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada. Esta consume mas potencia Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.

5. Explique brevemente cual es el proceso a seguir para identificar experimentalmente un proceso? -identificar el proceso -elaborar un mapa de procesos -elaborar un plan de procesos -definir variables y caractersticas -documentar 6. Como representara en diagrama de bloques la siguiente ecuacin diferencial:

7. En un sistema de control de lazo cerrado, si en lugar de realimentar negativamente la salida, se realimenta positivamente se puede controlar el proceso?. Justifique la afirmacin. No, ya que es aquella en donde la seal realimentada se suma a la seal de entrada. Se conoce tambin como regenerativa.
La realimentacin negativa, que es la ms comn, ayuda a mantener estabilidad en un sistema a pesar de los cambios externos

La retroalimentacin positiva o realimentacin positiva es uno de los mecanismos de retroalimentacin por el cual los efectos o salidas de un sistema causan efectos acumulativos a la entrada, en contraste con la realimentacin negativa donde la salida causa efectos sustractivos a la entrada. Contrario a lo que se puede creer, la realimentacin positiva, no siempre es deseable, ya que el adjetivo positivo, se refiere al mecanismo de funcionamiento, no al resultado. Un sistema que presenta un punto de equilibrio inestable posee realimentacin positiva, ya que cualquier variacin por mnima que sea, hace que el sistema se aleje de ese estado de equilibrio. Por ejemplo un sistema mecnico compuesto por una esfera sobre el vrtice de un cono, puede alcanzar una posicin de equilibrio. En la realidad no mantiene por mucho tiempo ya que una variacin mnima en la posicin de la esfera con respecto al cono, hace que la esfera tienda a separarse an ms de esa posicin, conduciendo a una cada. la retroalimentacin positiva hace que sta seal llegue a la salida de manera saturada ms rpidamente.

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8. Cul es la diferencia entre un controlador proporcional y un on/off?, y cual tiene mejor desempeo? Justifique la respuesta. Caractersticas del sistema de control ON-OFF: Modo de control depende del signo del error. Variacin cclica continua de la variable controlada. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia. Funcionamiento ptimo en procesos con tiempo de retardo mnimo y velocidad de relacin lenta. Tiene un simple mecanismo de construccin, por eso este tipo de controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulacin de temperatura. Ventajas del sistema de control ON-OFF: Es la forma ms simple de control. Bajo precio de instalacin. Fcil instalacin y mantenimiento. Amplia utilizacin en procesos de poca precisin. Desventajas del sistema de control ON-OFF: Mnima precisin. Desgaste del elemento final de control. Poca calidad con el producto terminado. No recomendable para procesos de alto riesgo. Caractersticas del sistema de control PROPORCIONAL: El controlador proporcional es un amplificador con ganancia ajustable. La banda proporcional es la modificacin expresada en porcentaje de variacin de entrada al controlador, requerida para producir un cambio del 100% en la salida. Incrementa el sobretiro y reduce el error de estado estable. Ventajas del sistema de control PROPORCIONAL: Elimina la constante oscilacin alrededor del valor de referencia: Con estoproporciona un control de la planta ms preciso, y reduce el desgaste y rotura deactuadores mecnicos. La instantaneidad de aplicacin. la facilidad de comprobar los resultados. Desventajas del sistema de control PROPORCIONAL: Si la planta no posee integradores, siempre habr un offset. La falta de inmunidad al ruido. la imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.

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9. Escriba la ecuacin diferencial que representa un controlador PID

10. Escriba la funcin de transferencia de un controlador PI.

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b. Ejercicio. Las ecuaciones diferenciales que representan el modelo de metabolismo del VIH se presentan a continuacin: ( ( ) )

( ) Donde x, y y z son variables asociadas a la poblacin viral, u1, u2, u3 agentes de control y a, b,,h, j son constantes, x0, y0, z0 es la poblacin en estado no perturbado.

1. Obtenga una versin lineal del modelo para los puntos de operacin , , 2. Represente la versin linealizada en el espacio de estados 3. Plantee un diagrama de bloques del proceso, a partir de la matriz de transferencia del sistema. 4. Realice lazos de control descentralizados, de tal manera que se controle respectivamente con , con , con , usando controladores proporcionales de ganancia Kpi y referencias xr, yr, zr Obtenga las funciones de transferencia x1/xr, x1/yr, x1/zr 5.

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c. MATLAB Dada la siguiente matriz de estados:

y la siguiente matriz de entradas

a. b. c. d.

Se quiere como salidas los mismos estados. Es estable el sistema?. Explicar Obtenga la funcin de transferencia que relaciona el estado 1 con la entrada 2 Obtenga la funcin de transferencia que relaciona la salida 2 con la entrada 1 Al aplicar una entrada escaln, en cuanto se establece la salida 3, con respecto a la entrada 2?