INGENIERIA DE SISTEMAS

1-. Modelos de simulacin informtica del comportamiento.

Introduccin.
Por dinmica de sistemas se entiende un mtodo para el estudio del comportamiento de sistemas mediante la construccin de un modelo de simulacin informtica que ponga de manifiesto las relaciones entre la estructura y el comportamiento del sistema. Un sistema es un objeto formado por un conjunto de partes entre las que se establece alguna forma de relacin que las articula en una unidad. Esta relacin coordina las partes dotando al conjunto de una entidad propia. La descripcin ms elemental de un sistema es la de enunciar el conjunto C de sus partes y la relacin R que establece la vinculacin que se produce entre ellas; en esta descripcin los elementos bsicos son el par (C, R ) y se le puede asociar un grafo cuyos nodos denotan las partes y cuyas aristas representan las influencias que se producen entre ellas. Los grafos representan la estructura del sistema. En todo sistema S cabe considerar propiedades que dependen de la naturaleza de las partes C que lo forman; por otro lado S posee propiedades ligadas a la forma que se organizan las partes en el sistema, estas propiedades se deben asociar a las relacin R.

La estructura de realimentacin.
Una estructura bsica en el estudio del comportamiento de un sistema es la estructura de realimentacin, que es una estructura en la que se produce una transmisin de informacin circular de forma continua. Esta estructura aparece en mltiples situaciones y est en el origen de comportamientos complejos y hace que aparentes soluciones a unos problemas produzcan deterioros importantes en otros.

Dinmica y comportamiento.
En dinmica de sistemas, el trmino dinmica indica cambio con el tiempo. La representacin grfica muestra la evolucin a lo largo del tiempo de las magnitudes relevantes para caracterizar los objetos estudiados. Los cambios que se producen en los sistemas se deben razonar. Resulta importante el caso en que los cambios se producen endgenamente; es decir, resulten de las tensiones que se producen en el seno del sistema, sin excluir la accin de factores externos. Estas tensiones internas vienen determinadas por las interacciones entre las partes del sistema. El conjunto de trayectorias de las magnitudes asociadas a un sistema dan cuenta de su comportamiento durante un periodo. Son una imagen grfica de qu ha hecho el sistema. En esas trayectorias se pone de manifiesto los cambios que se han producido en los atributos asociados a S. Para el estudio del comportamiento de los sistemas se dispone de un objeto matemtico adecuado, el sistema dinmico. Formalmente un sistema dinmico es el objeto matemtico formado por un espacio de estados X y una regla que prescribe como varan estos estados a lo largo del tiempo:

dx = f (x ) dt

El concepto de modelo.
El concepto de modelo se puede entender de dos maneras, una de ellas es el referente de lo representado (caso del que posa) o se puede referir al modelo como representacin. En este sentido se dice que para un observador O un objeto M es un modelo de un objeto S (un sistema), si O se puede servir de M para responder a cuestiones que le importan con relacin a S. En esta definicin de modelo, la presencia del observador O es bsica, ya que toda descripcin lleva asociada un observador. El modelo lo es para l, y para aquellos con los que comparte un lenguaje con el que describir una determinada forma de ver un cierto aspecto de su entorno. El proceso mediante en cual O construye M recibe la denominacin de proceso de modelado. Con su concurso se procede a la construccin de un objeto artificial: el modelo M. En el proceso de modelado se pueden distinguir tres aspectos: Una problemtica concreta con relacin a S, es decir, decidir sobre las acciones a realizar con respecto a S para alcanzar ciertas metas concretas. La experiencia previa relativa a otros si anlogos a S. Un medio de expresin que permita a O realizar M, lenguaje de modelado, que suministra los mdulos bsicos (conceptos y smbolos) a partir de los cuales se construye el modelo. Combinando estos mdulos se tiene un repertorio de posibilidades de representacin entre las que hay que buscar la que mejor se ajuste a S.

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Simulacin del comportamiento.

Los modelos M (modelos de simulacin informtica del comportamiento) no son una representacin pasiva de S, sino que su programacin en un computador permite que ste genere un comportamiento que es una rplica del de S. La estructura de un sistema viene dada por la trama de relaciones de influencia y su comportamiento se manifiesta mediante las trayectorias: Estructura Trama de relaciones Comportamiento trayecorias Es decir, que si a partir de la trama de relaciones se puede obtener las trayectorias, se puede relacionar las estructuras y el comportamiento.

Elementos bsicos del mtodo sistmico

La metodologa sistmica forma parte de lo que se puede denominar movimiento sistmico, que incluye todas las aportaciones relacionadas con el estudio de los objetos dotados de una cierta complejidad, sistemas. Entre el sistema y sus partes, se establece una relacin por la cual es imposible conocer del todo son conocer las partes, as como entender las partes sin entender el todo (Pascal). La teora de sistemas pretende no subordinar en el sistema el todo a las partes, pero tampoco las partes al todo. El sistemista al analizar un sistema divide las partes sin perder de vista la unidad del sistema y al estudiar el sistema como unidad no olvida las partes. La construccin de un modelo para simulacin informtica requiere el anlisis del sistema que se va a modelar, para decidir las partes relevantes que tendrn una descripcin significativa. Despus se debe establecer los mecanismos que las interrelacionan.

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2-. Elementos bsicos de un lenguaje sistmico.

Atributos y sistemas.
Todo sistema se reduce a un par (C,R), que se puede representar mediante un grafo, los nodos o vrtices del grafo representan los elementos del sistema, y los arcos representan las relaciones de influencia entre ellos. El grafo incorpora una informacin cualitativa muy elemental con respecto al sistema; sin embargo, suministra una informacin global de la organizacin del sistema. Al tratar de describir un sistema S, un observador O le asocia un conjunto de atributos o caractersticas {xi}. De una manera general se puede decir que un atributo xi representa una cualidad perceptible de S, que da lugar a una unidad conceptual de representacin. El mundo de S se ve a travs de los atributos, que se asocian a las distintas partes de S. Las partes de un sistema no presentan un comportamiento autnomo e independiente unas de otras, sino que los vnculos que las articulan en la unidad del sistema se manifiestan en que los comportamientos de cada una de ellas presentan formas de dependencia o correlacin con los de las otras. Por ello las trayectorias de los distintos atributos xi no sern independientes entre s, sino que, de alguna manera, estn implcitas relaciones de dependencia entre ellos. La existencia de alguna influencia entre atributos se representa formalmente de la forma: xk xj y se lee, el atributo xk influye sobre el atributo xj y reciben el nombre de relaciones de influencia entre atributos. Entre el simple conocimiento de la relacin de influencia entre dos atributos y la forma matemtica precisa de esta influencia existen formas de conocimiento intermedio. Por ejemplo el valor de un atributo se incrementa o decrementa en tal caso la relacin de influencia puede tener signo positivo o negativo.

x k + x j

x k x j

Entre los elementos que constituyen el sistema se establece un bosquejo esquemtico de aquellos que estn relacionados entre s, lo cual se hace por medio de un diagrama en el que los distintos elementos se unen por flechas, este es el diagrama de influencias o causal. La estructura de un sistema recoge lo que se puede llamar su forma sistemtica, que es la forma en que se organizan las partes para dar lugar al sistema, de acuerdo con la descripcin adoptada. La forma sistmica es responsable de aquellas propiedades del sistema asociadas a sus manifestaciones como tal sistema y no relativas a las partes consideradas aisladamente.

Estructuras de realimentacin simple

Bucle de realimentacin negativa.
El grafo de un sistema con esta estructura es: X + Xd
+
_

F +

Ante cualquier variacin en alguno de los elementos, por ejemplo incremento de x, determinar de acuerdo con el signo de la influencia, un decremento de D, que a su vez determina un decremento de F. Este ltimo desemboca en un decremento de x. Mediante la cadena causal circular el incremento inicial queda contrarrestado. Este sistema tiene carcter auto-regulador; caracterstica que hace que los bucles de realimentacin negativos se denominen tambin reguladores o estabilizadores.

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Formulacin matemtica de un bucle elemental de realimentacin negativa.

Los elementos bsicos de un bucle realimentacin negativa elemental son: F El estado del sistema (x) kxd La accin o flujo (F) La discrepancia -k El objetivo, meta o estado deseado xd xd X La relacin entre el estado x y la accin F viene dado por una ecuacin de la forma

dx =F dt
por lo que el estado es un acumulacin de acciones pasadas:

x = Fdt
0

otros elementos son: F = kD D = xd x F = k ( xd x ) La relacin entre el flujo o accin F y el estado x se calcula integrando: x ( t ) = xd + [ x(0) xd] e-kt de donde se deduce que el nico equilibrio del sistema es la meta xd; por ello se dice que todos los sistemas con un bucle de realimentacin negativa elemental presentan un comportamiento que tiende a un objetivo.

Bucles de realimentacin positiva

El grafo de un sistema con esta estructura es: X + Xd
+
+

F +

en l la perturbacin de cualquier elemento tiende a reforzarse a lo largo de la cadena, un incremento de x determina su propio reforzamiento, por ello estos bucles se conocen como bucles reforzadores. El comportamiento de un bucle de esta naturaleza consiste en acelerar el crecimiento o el declive; y se asocia a procesos conocidos como bola de nieve o circulo vicioso o virtuoso. Es fcil comprender que un bucle de realimentacin positiva tiene un carcter fuertemente inestabilizador, al contrario de lo que pasa con los de realimentacin negativa.

Formulacin matemtica de un bucle elemental de realimentacin positiva.

Los elementos bsicos de esta formulacin son: El estado x. La accin o flujo F + x F F + k X La relacin entre el estado y la accin es de la forma:

dx =F dt

x = Fdt
0

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Si se asume que la accin es proporcional al estado F = kx se tiene que la ecuacin que gobierna la evolucin del estado del sistema viene dada por:

dx = kx que al integrar queda x(t)=x(0)ekt dt

Es decir el nico equilibrio del sistema es el origen, que en ste caso es inestable. El comportamiento del sistema crece exponencialmente. La constante k representa la tasa de crecimiento de x. Significa el tanto por uno de crecimiento de x por unidad de x. Se puede expresar tambin en tanto por ciento. Por tanto en las unidades en que se mide k debe indicarse explcitamente el tiempo al que se refiere el crecimiento. Una caracterstica importante del crecimiento exponencial es el tiempo de duplicacin td, que es el tiempo que tarda en duplicarse x(t);es decir: x(td )= 2x(0) El tiempo de duplicacin es independiente del tiempo inicial t que se considere x (t + td) = 2x(t) partiendo de: x (t) = x (0) ekt x (td) = 2x(0) estando k representada en tanto por uno y k en tanto por ciento, esta expresin, nos indica que el tiempo de duplicacin de un proceso con crecimiento exponencial es igual a 70 dividido por la tasa de crecimiento en tanto por ciento.

td =

ln 2 0'7 70 = k k k'

Retrasos
En todos los sistemas se producen retrasos entre las acciones y sus consecuencias. De hecho en todos los procesos de realimentacin se produce alguna forma de retraso. Los retrasos pueden producir inestabilidad en sistemas con realimentacin negativa ya que pueden producir una accin agresiva que desemboque en un resultado opuesto al pretendido. Se producen oscilaciones e inestabilidad, en lugar de alcanzar de forma razonablemente rpida el objetivo que se pretende. En los problemas en que se trata de estudiar tendencias a largo plazo, los retrasos y los bucles de realimentacin resultan de gran importancia. A corto plazo se pueden ignorar ya que tal vez no tengan consecuencias significativas.

Estructuras complejas de realimentacin

En la prctica es frecuente que la estructura de un sistema presente mltiples bucles de realimentacin entrelazados, de modo que los bucles aparecen en combinacin, Se tiene entonces comportamientos que son mezcla de los asociados a cada uno de estos bucles. Hay algunas combinaciones interesantes denominadas arquetipos sistmicos. Los arquetipos sitmicos son determinadas pautas estructurales que se presentan en mltiples situaciones. Se denominan tambin estructuras genricas. Suministran plantillas que ayudan a establecer una primera estructura en algunas situaciones.

Arquetipo del crecimiento sigmoidal.

El proceso de crecimiento asociado a un bucle de realimentacin positiva se encuentra ms pronto o ms tarde con unos lmites debido a que la espiral de crecimiento produce efectos secundarios que conducen al agotamiento del proceso de crecimiento. El proceso de crecimiento sigmoidal se presenta al interactuar dos bucles, uno positivo y otro negativo. En la fase inicial del proceso cuando se desencadena el crecimiento la limitacin impuesta por el bucle negativo no es perceptible por lo que el crecimiento es casi exponencial. Al crecer se reactiva el bucle negativo, de modo que la domino de los bucles va alternndose. A + + D

+ C + + B +

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Como ejemplos de este crecimiento se pueden nombrar el proceso de crecimiento de una poblacin, el de difusin de una innovacin tecnolgica, el de introduccin de un nuevo producto en el mercado o el de difusin de un rumor en un determinado medio social. En todos ellos se tiene una fase inicial de crecimiento, casi exponencial; sin embargo a medida que se alcanzan los lmites de crecimiento, como consecuencia del carcter finito del medio en el que se desarrollan, esta limitacin aborta el crecimiento. Esta interpretacin estructural del crecimiento sigmoidal ayuda a entender cmo actuar para atenuar los efectos negativos que puedan tener la limitacin del crecimiento. Intuitivamente se trata de fomentar el proceso de crecimiento, sin embargo este tipo de actuacin es ineficiente. El modo de actuacin adecuado es hacerlo sobre el bucle de realimentacin negativa, identificando y cambiando el factor limitador, si ello es posible, ya que es el verdadero responsable de los lmites del crecimiento.

Formulacin matemtica de un crecimiento sigmoidal.

La estructura bsica en que coexisten un bucle de realimentacin positiva y otro con realimentacin negativa es la siguiente, y se le puede asociar la ecuacin: + + F1 x F2 + xd

dx = F1 + F2 dt

+ en donde los flujos F1 y F2, en el caso ms simple de una influencia lineal, vienen dados por : F1= k1 x F2= k2 D = k2 (xd x ) siendo F1 el flujo asociado al bucle de realimentacin positiva y F2 el correspondiente a la negativa. La ecuacin que rige la evolucin del estado viene dada por:

dx = (k1 k 2 ) x + k 2 x d dt
Segn el valor relativo de k1 y k2 pueden darse tres tipos de situacin: F k2<k1 F k2=k1 F k2>k1

k2 Dominio bucle negativo

k2 Transicin

k2 Dominio bucle positivo

En estos casos no se produce crecimiento sigmoidal, un caso en el que ste se produce es aquel en que las relaciones entre los flujos F1 y F2, aunque montonos crecientes, se cortan entre s:

F1 F2

En este caso el comportamiento del sistema requiere una consideracin especial. El flujo conjunto ser: + xe x

F = F1 + F2

en la figura se observa que F es creciente con x para los valores pequeos de sta, hasta alcanzar un valor mximo a partir del cual empieza a decrecer hasta anularse y alcanzar valores negativos. Es decir, en la primera parte domina el bucle positivo, mientras que para valores de x superiores a ese mximo sucede los contrario, el bucle de realimentacin negativo domina sobre el positivo. El sistema tiende al punto xe tal que F(xe)=0. La combinacin de los dos comportamientos da lugar al sigmoidal.

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Arquetipo de la adiccin.
Este arquetipo tiene una representacin formada por dos procesos de realimentacin negativa. Los dos tratan de corregir el mismo sntoma. El superior representa la intervencin sintomtica mediante la que se persigue una solucin rpida y superficial. Resuelve el problema con rapidez, pero slo temporalmente. El bucle inferior que presenta un retraso, representa una actuacin de carcter ms bsico sobre el problema, cuyos efectos tardan ms tiempo en convertirse en evidentes. Con frecuencia se presenta un proceso adicional de realimentacin positiva generado por efectos colaterales de la solucin sintomtica, cuando aparecen, los efectos secundarios hacen ms difcil llegar a la solucin fundamental. Solucin Sintomtica

Sntoma + Efecto colateral

+ Solucin Fundamental -

Este tipo de estructura permite explicar una serie de comportamientos en los que soluciones bien intencionadas a corto plazo, empeoran la situacin a largo plazo. Un caso especial de arquetipo de adiccin se representa cuando se produce un proceso de erosin de metas. Cuando existe una discrepancia entre nuestros objetivos, y el estado que hemos alcanzado con respecto a ellos, podemos tratar de anularla mediante dos tipos de actuacin: o se mejora la situacin o se modifican los objetivos a la baja. Acciones para Modificar metas

Metas + Discrepancia -

Logros +

Acciones para Alcanzar metas

Para tratar con eficacia los procesos del arquetipo de la adiccin se requiere una combinacin de actuaciones que fortalezcan la respuesta fundamental y debiliten la respuesta sintomtica. Para fortalecer la respuesta fundamental se precisa una orientacin a largo plazo en las actuaciones. Las soluciones sintomticas, se pueden usar si son necesarias siempre y cuando se reconozcan como tales y se combinen con estrategias que permitan rehabilitar la capacidad de resolucin del problema.

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Arquetipo del crecimiento con inversin suficiente

Este arquetipo resulta de la combinacin de los anteriores, contempla una situacin que se da con frecuencia. En primer lugar el sistema experimenta un periodo de crecimiento, asociado a un bucle de realimentacin positiva. Este proceso viene limitado, lo que produce la combinacin de un bucle de realimentacin positiva con otro de realimentacin negativa, crecimiento sigmoidal. Por una mala eleccin de la poltica de expansin se fuerza el bucle positivo, lo que empeora la situacin. La solucin consiste en actuar sobre el negativo, esto lleva a una estructura como la de la siguiente figura, que permite un crecimiento sostenido.

Crecimiento + +

+ + Demanda -

Calidad Estndar de calidad Capacidad Inversiones

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3-. Modelado mediante dinmica de sistemas.

Introduccin.
La dinmica de sistemas permite realizar la transicin de una descripcin verbal de un sistema a un diagrama de influencias, y de ste a un sistema dinmico, si se pueden establecer las condiciones oportunas. El proceso de modelado mediante dinmica de sistemas tiene un carcter constructivo en el que despus de analizar el sistema, y partiendo del conocimiento disponible de cmo se articulan sus partes mediante un proceso de sucesivas elaboraciones, se llega a un modelo en forma de sistema dinmico que permite generar su comportamiento y del que adems, se extraen eventualmente conclusiones cualitativas.

De la estructura del comportamiento.

En el diagrama de influencias existen variables que representan la variacin respecto al tiempo de otras, lo que conlleva que esta ltimas cambian a lo largo del tiempo. Siempre que existe una variable del tipo dX/dt (variacin de X respecto al tiempo) se tiene una relacin de influencia del tipo:

dx x dt
La variable X resulta de la acumulacin del cambio implcito de la variable dX/dt. La variable X se denomina variable de estado y la dX/dt variable de flujo. Forrester clasifica las variables que aparecen en un diagrama de influencias en tres grupos: variables de estado, variables de flujo y variables auxiliares. Las variables de estado son las ms importantes y representan las magnitudes cuya evolucin es significativa. Asociadas a las variables de estado estn las de flujo que indican su variacin en el tiempo. Las variables auxiliares son las restantes y representan pasos intermedios para la determinacin de las variables de flujo a partir de las de estado. La distincin entre variables de estado y variables auxiliares, a partir del diagrama de influencias no est siempre clara siendo difcil de decidir si una variable debe ser un estado o una variable auxiliar. Una regla vlida es considerar como se comporta la variable ante un cambio en el sistema. Las variables de estado varan de forma lenta acumulando flujos. Las variable auxiliares varan instantneamente en respuesta a los valores que toman las variables de estado. Puede ocurrir que una variable, representada por una variable auxiliar cuando se emplea un horizonte temporal muy grande, deba ser representada por una variable de estado al disminuir el tiempo de estado.

Diagramas de Forrester.
Variables de estado
Son aquel conjunto de variables cuya evolucin es significativa para el estado del sistema. Los estados representan magnitudes que acumulan los resultados de las acciones tomadas en el pasado. La eleccin de variables de estado depende del problema especfico que se est considerando. Una caracterstica comn a todos los estados es que cambian lentamente en respuesta a las variaciones de otras variables. En los diagramas de Forrester se representan por medio de rectngulos. A cada estado X se le puede asociar un flujo de entrada Fc y uno de salida Fs, de modo que la ecuacin que representa su evolucin es la siguiente:

X ( X (0) + ( Fe Fs )dt es decir

0

dx = Fe Fs dt

Variables de flujo
Las variables de flujo determinan las variaciones en los estados del sistema, caracterizan las acciones que se toman en el sistema, las cuales quedan acumuladas en los correspondientes estados. A las variables de flujo se asocian ecuaciones que definen el comportamiento del sistema. El bloque representativo de un flujo admite, como seal de entrada, la informacin proveniente de los estados, o de las variables auxiliares del sistema y suministra como salida el flujo que alimenta un estado. Las ecuaciones asociadas a una variable de flujo reciben el nombre de ecuaciones de flujo o funciones de decisin. A todo estado se le asocia una variable de flujo, o varias. Una forma frecuente de la ecuacin de flujo es: F(t)=TnM(t)X(t)

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siendo Tn una tasa normal y M el denominado multiplicador de flujo normal. Si M =1, la situacin es neutral F(t)=M(t)X(t), y el flujo es una fraccin constante y normal del nivel. Normalmente el flujo depende de varias variables con una expresin de la forma F = f (V1, V2,.., Vk ). Esta dependencia se puede descomponer multiplicativamente con lo que se tiene: F = f(V1) f(V2) f(Vk) En las funciones fi se recoge el efecto de cada una de las variables que influyen sobre F. Una variable de flujo siempre viene dada por la unidad de estado al que alimenta partido tiempo.

Variables auxiliares
Representan pasos o etapas en los que se descompone el clculo de una variable de flujo a partir de los valores tomados por los estados. Se representan por medio de crculos. Las variables auxiliares unen los canales de informacin entre variables de estado y de flujo. Se pueden utilizar para representar las no linealidades que aparecen en el sistema.

Otros smbolos
Un estado se puede alimentar por un estado o desde otro estado, a travs de la correspondiente variable de flujo, o desde una fuente exterior al sistema, en este caso si, se puede considerar como infinita se representa por una nube. Por otra parte el estado puede evacuar sobre otro estado o a un pozo exterior en cuyo caso tambin ser representado por una nube. Las variables de estado y de flujo estn ligadas entre s por medio de canales, hay dos tipos: Canales materiales representados por un trazo continuo. Canales de informacin representados por un trazo discontinuo. Cualquier trayecto a travs del diagrama de un sistema debe encontrar alternativamente estados y flujos, nunca dos variables del mismo tipo en sucesin (a excepcin de las variables auxiliares).

Diagramas de Forrester

Retrasos
Una caracterstica importante que debe considerarse en el estudio de los sistema son los retrasos que se producen en la transmisin de la informacin o de los bienes materiales. Los retrasos producen ajustes graduales en la construccin de un modelo; segn los flujos retrasados sean de transmisin de bienes materiales o de informacin, los retrasos pueden ser tambin de materiales o de informacin

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Retrasos en las transmisiones de material.

Se producen cuando hay elementos en el sistema que almacenan el material que fluye produciendo el correspondiente retraso. Una aproximacin a un retraso en dinmica de sistemas es mediante el retraso de primer orden, utilizando una ecuacin diferencial de la forma

& x = a (u x)

& x=

dx dt

en donde a = 1/Ta, siendo Ta la constante de tiempo del sistema. El comportamiento de un sistema que responde a esta ecuacin es que la seal de salida x trata de ajustarse a la entrada u, con una constante de tiempo Ta. El flujo de salida Fs depende del nivel de la variable de estado x y del tiempo de retraso medio Ta, de acuerdo con la expresin

Fs =

x Ta

Fe = dx dt

dx x + dt Ta

Si es u la seal que se pretende retrasar se toma Fe= u/Ta, con lo que la ecuacin toma la forma:

u = x + Ta

En la inclusin de retrasos en las relaciones de influencia debe tenerse en cuenta los siguientes efectos: Para t , x=u, por lo que los equilibrios del sistema no vienen alterados, a largo plazo la entrada se hace igual a la salida con independencia de los retrasos que se produzcan. Por el contrario, durante el transitorio, el efecto de un retraso puede ser inestabilizador.

Programacin del modelo en el computador.

Los datos del modelo.
Para programar informticamente el modelo, es necesario especificar completamente la relacin entre las distintas variables; es decir, al diagrama de Forrester que define la estructura del modelo es necesario aadirle ms informacin. Entre esta informacin estn los datos del modelo, que se pueden clasificar en tres grupos: Constantes o datos estticos: parmetros que se corresponden con variables que no varan en el tiempo y, por tanto, se definen con un slo valor. Valores numricos que definen las funciones no lineales. Si la variable B depende de A por medio de una funcin no lineal (B = (A)), la funcin se puede aproximar por medio de un conjunto de N pares de valores: {(a1,b1), (a2,b2), , (aN,bN)} Datos dinmicos. [x(t1), x(t2),] corresponden a variables x que cambian de valor a lo largo del tiempo pero que no son calculadas por el modelo, sino que son datos de ste. Para definirlas sera necesario especificar la trayectoria de las mismas. Esto se hace indicando los valores de estas variables en ciertos instantes de tiempo ti de manera que en estos instantes la trayectoria ser calculada por interpolacin, esto se puede realizar de dos formas: Definiendo una tabla en la que la variable independiente es el tiempo, es decir, especificando una funcin de manera que la variable dinmica D se calculara haciendo D=(t), siendo t el tiempo. Especificando estos datos en un fichero anexo al modelo, de manera que se pueden hacer distintas simulaciones slo cambiando el fichero de datos por otro. Estos datos se llaman variables exgenas ya que son magnitudes dinmicas que no son calculadas por el modelo.

Dinmica de sistemas y sistemas dinmicos.

El diagrama de Forrester, corresponde a una amplia clase de sistemas dinmicos, aportando una representacin grfica de la estructura del sistema. Un sistema dinmico en variable continuas se escribe mediante la expresin:

dx = f (x ) dt
donde x es un vector de dimensin n. Esta ecuacin es una ecuacin vectorial que representa n ecuaciones escalares de la forma:

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dxi = f i ( x1 , x 2 ,..., x n ) dt

i = 1,2,..n

En esta ecuacin fi es una funcin no lineal de las variables x1, x2,,xn. En dinmica de sistemas slo se admiten no linealidades en funcin de una nica variable, que se podrn combinar mediante operaciones aritmticas para formar la funcin de varias variables. Para poder representar las funciones fi a partir de funciones de una variable se introducen variables auxiliares w1, w2,,wm y funciones auxiliares g1,,gm. Estas funciones pueden tener dos formas: Ser una funcin no lineal de una nica variable xi o wi. Ser combinacin de variables xi o wi. Entonces fi es una aplicacin de operaciones elementales a las variables auxiliares y a las funciones auxiliares. La introduccin de variables auxiliares y la descomposicin de la funcin conduce a un aumento considerable del nmero de variables, dando la impresin de incrementar la complejidad del sistema, esto no es as, ya que cada relacin individual, que resulta despus de la separacin es ms simple, adems, se puede asociar un diagrama que permite visualizar la estructura del sistema.

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5-. Construccin de modelos no elementales en dinmica de sistemas.

Fases en la construccin de un modelo.
En el proceso de desarrollo de un modelo hay tres fases: Conceptualizacin: Adopcin de una perspectiva y crear un esbozo de una comprensin de un cierto fenmeno del mundo real. Formulacin del modelo: Representacin de los elementos intuitivos elaborados en la fase de conceptualizacin por medio de un lenguaje formal. Evaluacin del modelo: Anlisis del modelo y sometimiento del mismo a criterios de aceptabilidad.

Fase de conceptualizacin.
Se inicia al familiarizarse con el problema, despus, se deben definir con precisin los aspectos del problema que se quiere resolver y describirlo en forma precisa y clara. Se debe tratar de particularizar el tipo de comportamiento dinmico del sistema, as como la estructura ms simple que lo puede generar. De esta manera y de forma progresiva se identifican los distintos elementos que formarn el sistema lo que permite establecer los lmites del sistema y describir los bucles de realimentacin. A partir de aqu surge el diagrama de influencias del sistema, que supone el final de esta fase.

Fase de conceptualizacin.
Tras construir el diagrama de influencias se debe formular con un lenguaje formal preciso. Para ello se establece el diagrama de Forrester, a partir del cual se escriben las ecuaciones del modelo, que pueden expresarse en un lenguaje que permita su formulacin informtica. En esta fase se asignan valores a los parmetros que intervienen en el modelo y concluye cuando se dispone de un modelo del sistema en forma de ecuaciones programadas en un computador.

Fase de evaluacin.
Una vez construido el modelo se ensaya por medio de simulacin las hiptesis sobre las que se ha construido, as como la consistencia entre las mismas. Un aspecto importante es el anlisis de sensibilidad del modelo, en virtud del cual se estudia la dependencia de las conclusiones que se extraen del modelo, con relacin a las variaciones que sufran sus parmetros.

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9-. Explotacin de los modelos.

El modelo en un proceso de actuacin racional.
El observador O pretende actuar sobre S, de forma que el comportamiento de S se ajuste a determinadas metas. Para ello el observador O dispone de elementos de actuacin que se concretan en el conjunto de variables U. O decide los valores que toman las U que se denominan seales de entrada.

Sistema S

Agente O METAS Modelo M

El agente obtiene informacin del sistema registrando las seales y, salidas del sistema, que le permiten conocer su comportamiento. El modelo M, es un elemento esencial en la actuacin del agente, ste para saber qu u (t) debe aplicar, debe conocer todos los pares posibles {u (t), y (t)} que pueden asociar al sistema, es decir, como se comportar, esta informacin es la que aporta el modelo, que ser una expresin formal que permite generar cualquier par {u (t), y (t)}. En una actuacin racional el agente trata del adecuar sus medios a los fines que persigue y el modelo le permite realizarlo. Un modelo formalizado posee ciertas caractersticas que lo hacen particularmente interesante en el proceso de toma de decisiones: Alto grado de precisin Es explcito y transparente, permitiendo un anlisis crtico. Conecta los supuestos y las conclusiones de forma lgica y reconstruible. Es fcilmente alterable para presentar hiptesis diferentes. Interrelaciona muchos factores simultneamente.

Uso de los modelos para bsqueda de actuaciones racionales.

Optimizacin esttica.
Se pueden utilizar procedimientos de optimizacin de parmetros relativamente sencillos, como la bsqueda de mximos y mnimos de funciones o de programacin lineal. De esta forma sera posible resolver dos tipos de problemas: 1. Aquellos problemas en los que la bondad de una actuacin se define en funcin de la evolucin del sistema a lo largo de un intervalo de tiempo. El objetivo ser determinar los parmetros que maximizan la bondad. Los valores obtenidos de las variables de control o actuacin han de mantenerse constantes durante toda la simulacin. 2. Casos en los que se puede plantear un problema de optimizacin en cada instante de tiempo con una funcin de bondad que dependa de los datos conocidos hasta ese instante. De esta forma se obtiene una evolucin de las variables de control que cambia con el tiempo. Este procedimiento no tiene en cuenta los estados futuros a los que se llegar con la seal de control aplicada.

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Ninguno de estos enfoques permite considerar el problema en su globalidad. El primero de ellos tiene en cuenta el carcter dinmico del sistema, pero obliga a seales de control constantes; por el contrario, el segundo tipo de problemas permite la variacin de las seales de control, pero no tiene en cuenta el carcter dinmico del sistema.

Control ptimo.
Planteamiento del problema.
El clculo variacional y su aplicacin al control de sistemas permite llegar a un algoritmo automtico que resuelve el problema de la bsqueda de decisiones racionales. Suponiendo que se dispone de un modelo M del comportamiento de S mediante un sistema dinmico:

dx = f ( x, v) dt
Este formalismo hace explcitas las seales u mediante las que se acta sobre el sistema S. Por otra parte se supone tambin que existe una funcin de la forma:

J = L( x, v )dt
0

de modo que se pretende que el comportamiento de S optimice el valor tomado por J. Este valor es un ndice del comportamiento del sistema, ya que depende del conjunto de valores tomados por las trayectorias en el intervalo (0,T). La eleccin del ndice es determinante para que la solucin obtenida sea adecuada ya que es la nica medida que discriminar las acciones racionales de las que no lo son, es decir, define una relacin de orden entre las distintas evoluciones del sistema, de manera que valores menores del ndice corresponden a trayectorias mejores (en el caso de la minimizacin). Mediante el control ptimo se trata de determinar la seal de actuacin u*(t), y la correspondiente trayectoria para el estado x*(t), de modo que J alcance su valor ptimo. Una vez formulado el problema mediante las dos expresiones se forma la funcin de Hamilton del proceso, que viene dada por: H(x, u, )= L(x, u) + (x, u) en donde las variables representan las variables adjuntas o de coestado del sistema, de acuerdo con la teora del control ptimo. A partir de la funcin de Hamilton se puede proceder a una resolucin progresiva del problema. En primer lugar se determina el mnimo de H con relacin a u. En el caso ms simple es resolver la ecuacin:

lo que permite obtener u*(x, ). Este valor de u se lleva a la funcin de Hamilton H(a, x, ) y se forma el sistema de ecuaciones diferenciales:

H =0 u

cuya integracin permite obtener las trayectorias x*(t) y (t). Trayectorias que se llevan a u*(x, ), con lo que se tiene la seal de mando ptima u*(t). Para realizar la integracin es necesario disponer de condiciones de contorno. En el caso de la variable de estado x, estas son referidas al instante inicial x(0)=x. Las variables de contorno para las variables de coestado se obtienen de la condicin de transversalidad.

H d = dt x dx H = dt

Algoritmos numricos.
Las anteriores soluciones forman un sistema de ecuaciones diferenciales con condiciones de contorno, su solucin en las condiciones iniciales es complicada. Para poder realizar la integracin se tiene el mtodo numrico de la relajacin, que es el siguiente: 1. Se discretiza el tiempo en nt instantes, en los que se calcula u(t) por interpolacin. 2. Se postula una solucin inicial para las seales de control u(t) en los instantes de discretizacin. 3.

dx H = dt d H 4. Se integra hacia atrs = partiendo de las condiciones finales (t). dt x H 5. Al llegar a cada instante tk de discretizacin se impone la condicin =0 u
Se integra

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INGENIERIA DE SISTEMAS

Calcular una media de la diferencia entre la nueva u(t) y la anterior. Si los nuevos valores de u(t) no divergen ms de una tolerancia prefijada, se da por finalizado el proceso y se considera u(t) la solucin, sino volver a 3. Este algoritmo tiene buenos resultados en problemas de dimensin mediana pero no es aplicable en sistemas de gran dimensin, adems, si el algoritmo no converge no tiene final.

6. 7.

Algoritmos heursticos.
Estos algoritmos resuelven problemas de optimizacin paramtrica. Mtodo de Montecarlo Se generan aleatoriamente un conjunto de soluciones posibles y se prueba para obtener el valor del ndice J asociado a cada una de ellas. La solucin que, entre las probadas, tenga asociado un menor valor del ndice se considera una aproximacin del ptimo buscado. Este mtodo muchas veces resulta inviable por requerir mucho tiempo para la resolucin. Algoritmos genticos Se genera un conjunto de soluciones siguiendo los mecanismos de seleccin natural, de forma que las seales de control generadas por el algoritmo se irn acercando a la trayectoria ptima. Para ello las trayectorias se codifican en forma de cadenas, denominadas individuos. El algoritmo maneja una poblacin de individuos y la hace evolucionar de manera que los individuos de generaciones posteriores sean mejores de acuerdo con un determinado criterio. El coste asociado a cada individuo, valor ndice de funcionamiento, se denomina ajuste (el individuo es mejor cuanto menor sea el ajuste). A partir de una poblacin inicial aleatoria se generan poblaciones de individuos descendientes, y segn el teorema de los esquemas, en las generaciones descendientes es ms probable que existan individuos mejores, Para ello a medida que se van generando poblaciones sucesivas el ajuste mejora. Las operaciones bsicas para generar sucesivas generaciones son: Rplica: Simula la reproduccin asexual, se escoge los mejores individuos y se replican. Cruce: Simula la reproduccin sexual, un nuevo individuo hereda las caractersticas de dos individuos de una generacin precedente mientras que otras se pierden. Mutacin: Pretenden generar y mantener cierta diversidad en la poblacin de individuos. En cada generacin cada gen tiene una probabilidad muy pequea de ser mutado.

Control ptimo en bucle cerrado

Slo se dispone de un mtodo general de solucin para el caso en el que el sistema dinmico lineal en x y en u, y la funcin L(x, u) en J =

dx = f(x,u) sea dt

L( x, v )dt sea cuadrtica en x y en u, es decir: dx = Ax+ Bu dt

L(x,u)=xTQx+uTRu En este caso se demuestra que la ley del control ptima es de la forma: u*(x) = kx * y se tiene como solucin, una ley de costos u (x) que conduce a un control de bucle cerrado.

Principio de racionalidad acotada.

Se dice que un comportamiento es substantivamente racional si es el adecuado al logro de las metas que lo motivan. Esto indica que se presupone que el agente conoce exhaustivamente las caractersticas objetivas de su entorno y que las tiene en cuenta en el proceso de decisin. La racionalidad objetiva o substantiva puede caracterizarse por: 1. Existencia de un conjunto de alternativas perfectamente establecidas. 2. El agente que escoge entre las alternativas tiene el conocimiento e informacin necesario para predecir cada una de las alternativas. 3. Existe un criterio para decidir entre las consecuencias que se puedan presentar. Las posibilidades reales de decisin racional estn acotadas por limitaciones en la informacin disponible, esto hace que el comportamiento se aleje del considerado ptimo. Se recurre entonces a la racionalidad procedimental o acotada, se deben de establecer estrategias para decidir reglas de accin buscando caminos alternativos que asuman estas limitaciones desde el principio.

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