Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

4. Actuaciones
4.5 Autorrotacin

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

1 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

ndice

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

2 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Introduccin
La maniobra de autorrotacin se deni como la rotacin del rotor sin aplicacin de potencia por parte de la planta propulsora. La potencia necesaria para mover el rotor proviene de la prdida de energa potencial gravitatoria que produce una corriente relativa al rotor capaz de mantener la rotacin de las palas. Es decir, la autorrotacin se produce en vuelo de descenso. Este tipo de maniobra es fundamental en el caso de prdida de potencia en la planta propulsiva. El piloto debe perder altura a una velocidad controlada para conseguir mantener el rotor girando y por tanto produciendo traccin. En el proceso de autorrotacin
a baja velocidad de avance el ujo se encuentra en la zona de estela turbulenta. a alta velocidad de avance el ujo tiende a ser ms estable.
AAD (HE) Actuaciones Autorrotacin 3 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Fundamento fsico I

En la maniobra de descenso de autorrotacin, el anlisis local de la conguracin aerodinmica implica que existen zonas productoras de potencia, y otras consumidoras de potencia. El balance global entre ambas zonas presenta una potencia neta nula. Siendo el par tambin nulo. En general, los ngulos de entrada de corriente son mayores en la zona de la raz y menores en la punta. Por tanto:
zona interior de la pala: presentan ngulos de ataque grandes, por lo que la resultante de las fuerzas aerodinmicas se orienta en la misma direccin que la velocidad de rotacin y producen potencia. zona de punta de pala: presenta ngulos de ataque pequeos, por lo que la resultante de las fuerzas aerodinmicas se orienta en la direccin opuesta a la velocidad de rotacin y consumen potencia.

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

4 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Fundamento fsico II

Zona de consumo de potencia Zona de produccin de potencia Zona de entrada en prdida

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

5 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Fundamento fsico III

dF a Seccin C

Seccin B dF a dF b dL

Seccin A dF a=0 dF b

dF a dF a dL

dL

dF b UP

UP

UT Seccin B

dD UP

UT Seccin A

dD

UT dD Seccin C

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

6 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Diagrama de autorrotacin I
Seccin caracterstica en autorrotacin: es la seccin en la que debido a la conguracin aerodinmica local, la fuerza tangencial es nula y, por tanto, esta seccin ni consume ni produce potencia. Caracterizacin de la seccin de autorrotacin: se tiene que la fuerza tangencial es nula dFa = 0
dFa = dLa + dD = 0,

a =

dD dL

Cd Cl

donde el subndice a hace referencia a las condiciones en la seccin caracterstica. Por tanto, el ngulo de ataque para obtener la condicin de autorrotacin viene determinado por

a = a a , = a +
AAD (HE) Actuaciones

Cd Cl

(a ) .
Autorrotacin 7 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Diagrama de autorrotacin II

Diagrama de autorrotacin: conocidas las caractersticas aerodinmicas de los perles, se representa la relacin Cd /Cl en funcin del ngulo de ataque. Dado un ngulo de paso a la interseccin de una recta de pendiente unidad con la curva (Cd /Cl )() (punto A) proporciona el ngulo de ataque y el ngulo de entrada de corriente de la seccin caracterstica de autorrotacin. El punto A es el punto que representa el equilibrio conseguido en la autorrotacin a = Cd /Cl .

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

8 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Diagrama de autorrotacin III

Cd=Cl

Aceleracin
max B A C a a
AAD (HE) Actuaciones Autorrotacin 9 / 34

Autorrotacin {a

Desaceleracin

{a

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Diagrama de autorrotacin IV
Anlisis de la estabilidad de la autorrotacin:
Considrese una perturbacin de la posicin de equilibrio (por ejemplo una rfaga vertical ascendente). El ngulo de entrada de corriente disminuir (se har ms negativo), > Cd /Cl , y el sistema se mover al punto B. Esta situacin corresponde a una seccin como la B y por tanto aparecer una fuerza tangencial, dFa > 0 que aumentar la del rotor y por tanto aumentar (se har menos negativo) devolviendo al sistema a la posicin de equilibrio A. Considrese una perturbacin de la posicin de equilibrio (por ejemplo una rfaga vertical descendente). El ngulo de entrada de corriente aumentar, < Cd /Cl y el sistema se mover al punto C. Esta situacin corresponde a una seccin como la C y por tanto aparecer una fuerza tangencial, dFa < 0 que disminuir la del rotor y por tanto disminuir (se har ms negativo) devolviendo al sistema a la posicin de equilibrio A. Por tanto, el punto A es estable.

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

10 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Diagrama de autorrotacin V

Valores > max implican que no existe equilibrio de autorrotacin. Para estos ngulos de paso se tiene que dFa = dLa + dD > 0 y por tanto el rotor terminar por detenerse produciendo un descenso sin traccin del helicptero.

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

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Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin axial. Disco resistente I

Debido a que en la autorrotacin el rotor se encuentra en el rgimen de estela turbulenta se suele realizar la analoga de considerar el rotor como un disco resistente impermeable. Segn esta analoga, la traccin generada por el disco resistente se puede expresar como T = Dd = 1 2
2 Vc ACdr

donde Cdr es el valor del coeciente de resistencia del disco resistente. Cdr suele tomar valores en torno 1,25 1,30, siendo 1,28 un valor muy empleado. La velocidad de descenso en autorrotacin es, por tanto Vc = 2W 1

A Cdr

Con estos valores es fcil comprobar que se cumple Vc /vi0 > 2, por lo que se est en rgimen de estela turbulenta.
AAD (HE) Actuaciones Autorrotacin 12 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin axial. Modelo elemento de pala I

Condicin de autorrotacin: P = Pc + Pi + P0 + Pf + Ptr = 0 Para un helicptero dado, esta condicin implica una relacin entre el ngulo de colectivo, 0 , y la velocidad de ascenso, Vc . Por tanto, para cada valor de 0 se tendr una velocidad de descenso diferente. Se suelen despreciar Pf (la resistencia del fuselaje es muy pequea con respecto al peso y las velocidades de descenso son moderadas) y Ptr (no se debe compensar ningn par). En forma adimensional, con nuestro modelo, esta ecuacin se escribe:

(c + i ) CT +

Cd0
8

=0

donde, para un rotor dado, se tienen 4 incgnitas (c , i , CT , Cd0 ), por lo que es necesario aadir ms ecuaciones.
AAD (HE) Actuaciones Autorrotacin 13 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin axial. Modelo elemento de pala II

A continuacin se describen estas ecuaciones para el caso de un rotor sin torsin geomtrica. Modelo de resistencia. Cd0 se puede obtener como 4 Cd0 = 0 + 1 0 3
2 + 2 0 + 2 0

donde 0 denir la velocidad de descenso y es desconocido. Relacin de entrada de corriente. Por denicin

= c + i
Coeciente de traccin. Segn TEP CT =
AAD (HE)

Cl
2
Actuaciones

0
3

2
Autorrotacin 14 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin axial. Modelo elemento de pala III

Modelo de velocidad inducida en descenso. Como se coment en la leccin de vuelo axial en descenso una aproximacin para la relacin entre la velocidad inducida y la velocidad de descenso es

i =

CT 2

+ 3c

que es vlida en el rango 2 c / CT /2 1,5. Por tanto, ser necesario comprobar si el resultado se encuentra en el rango en que es vlida la aproximacin.

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

15 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin axial. Modelo elemento de pala IV

Las anteriores ecuaciones representan un sistema de 5 ecuaciones y 5 incgnitas (c , i , CT , Cd0 , )

(c + i ) CT +
4 8 3 3

Cd0
8

= 0, = 0,

(1) (2) (3) (4)

2 Cd0 + 0 + 1 0 + 2 0 + 2 0

+ c + i = 0, CT + C l
2 CT 2

0
3

= 0, = 0.

i + 7

+ 3c

(5)

Problema: dado un ngulo de paso colectivo, 0 , y denido el helicptero determinar la velocidad de descenso en autorrotacin, Vc .
AAD (HE) Actuaciones Autorrotacin 16 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin axial. Modelo elemento de pala V

Solucin: se resuelve el sistema de eacuaciones anterior y y se obtiene una valor para c . Una vez obtenido, se dimensionaliza obteniendo R a partir de la denicin de CT

R =

ACT

donde se puede considerar T W . Finalmente se determina Vc = c R

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

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Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin axial. Modelo elemento de pala (simplif) I

El problema de autorrotacin axial puede resolverse de forma simplicada suponiendo que la seccin caracterstica en autorrotacin coincide con la seccin x = 0,7, seccin representativa de lo que ocurre en el rotor. Seccin caracterstica. Por tanto la ecuacin que relacionaba el paso colectivo con el ngulo de ataque para autorrotacin es

a = a +

Cd (a ) Cl (a )

Dado a = (x = 0,7), se obtiene a . Con este valor se pueden modifcar las ecuaciones que permitan obtener Cd0 y CT .

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

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Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin axial. Modelo elemento de pala (simplif) II

Modelo de resistencia. Ahora Cd0 se puede obtener como Cd0 = Cd (a ). Coeciente de traccin. Se considera que todo el rotor se encontrar funcionando con un ngulo de ataque uniforme a
1

CT =
0

Cl (a )
2

x 2 dx =

Cl (a )
6

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

19 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin axial. Modelo elemento de pala (simplif) III

Ahora se tiene un nuevo sistema de 5 ecuaciones y 5 incgnitas (c , i , CT , Cd0 ,a )

(c + i ) CT +

Cd0
8

= 0,

(6) (7) (8) (9) (10)

Cd0 + Cd (a ) = 0, a = a + CT + i + 7
CT 2 Cd (a ) Cl (a ) 6

= 0, = 0, = 0.

Cl (a )

+ 3c

Solucin: a partir de (8) se determina a y, por tanto, Cd (a ) y Cl (a ). Se calculan Cd0 de (7) y CT de (9). Se despeja i de (10) y se sustituye en (6), por lo que se obtiene una ecuacin para determinar c .
AAD (HE) Actuaciones Autorrotacin 20 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin en avance. Modelo elemento de pala I

Condicin de autorrotacin P = Pc + Pi + P0 + Pf + Ptr = 0. Para un helicptero dado, esta condicin implica una relacin entre el ngulo de colectivo, 0 , la velocidad de ascenso, Vc , y la velocidad horizontal, Vh . Por tanto, para cada valor de 0 y de Vh se tendr una velocidad de descenso diferente. Se suele despreciar Ptr (no se debe compensar ningn par). En forma adimensional y con nuestro modelo, esta ecuacin se escribe:

(c + i ) CT +

Cd0
8

1 + K 2 +

1f 2A

3 = 0

donde, para un rotor dado, se tienen 5 incgnitas (c , i , CT , Cd0 , ), por lo que es necesario aadir ms ecuaciones.
AAD (HE) Actuaciones Autorrotacin 21 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin en avance. Modelo elemento de pala II

A continuacin se describen estas ecuaciones para el caso de un rotor sin torsin geomtrica. Modelo de resistencia. En primera estimacin se puede suponer que Cd0 es el que se obtiene en el caso = 0 (vuelo axial) 4 Cd0 = 0 + 1 0 3
2 + 2 0 + 2 2 0

donde 0 denir la velocidad de descenso y es desconocido. Otras estimaciones ms precisas se obtienen integrando las ecuaciones de TEP en vuelo de avance. Relacin de entrada de corriente. Por denicin

= i + tan r
donde r es desconocido.
AAD (HE) Actuaciones Autorrotacin 22 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin en avance. Modelo elemento de pala III

ngulo de ataque del rotor. Por equilibrio de fuerzas

r = h +
donde h y V son desconocidos. ngulo de subida. Por denicin

1 2 V f 2

h = atan

Vc Vh

donde Vh denir la velocidad de descenso. Velocidad de vuelo. Por denicin V =

2 2 Vh + Vc

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

23 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin en avance. Modelo elemento de pala IV

Coeciente de traccin. Segn TEP CT =

Cl
2

0
3

3 1 + 2 2

Coeciente de avance. Por denicin

=
donde es desconocido.

V cos r

Velocidad de giro de las palas. De la denicin de CT

1 R

ACT

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

24 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin en avance. Modelo elemento de pala V

Modelo de velocidad inducida en descenso. Segn Johnson, en vuelo de avance en descenso, si /(Vh /(R )) > 1 no aparece la singularidad de anillos de vrtices y la TCM es vlida. La TCM en vuelo de avance predice CT

i =

2 + 2

Por tanto, ser necesario comprobar si el resultado se encuentra en el rango en que es vlida la TCM.

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

25 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin en avance. Modelo elemento de pala VI

Las anteriores ecuaciones representan un sistema de 10 ecuaciones y 10 incgnitas (c ,i ,CT ,Cd0 , , ,r ,h ,V ,)

(c + i ) CT +
4 3

Cd0
8

1 + K 2 +

1f

2 Cd0 + 0 + 1 0 + 2 0 + 2 2 0

2A 8

3 = 0, =0

(11) (12) (13) (14) (15) (16) (17)

+ i + tan r = 0 r + h + h + atan V + CT +
AAD (HE)

1 2 V f 2

W Vc Vh

=0 =0

2 2 Vh + Vc = 0

Cl
2

0
3

1+

3 2

=0
Autorrotacin

Actuaciones

26 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin en avance. Modelo elemento de pala VII

+ + i +
V cos r

R
W

=0 =0 =0

(18) (19) (20)

1 R CT

ACT 2 + 2

Problema: dados un ngulo de paso colectivo 0 y una velocidad horizontal Vh , y denido el helicptero determinar la velocidad de descenso en autorrotacin Vc . Solucin: resolver el sistema de ecuaciones no lineales anterior y obtener c . La velocidad de descenso puede obtenerse dimensionalizando c Vc = c R

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

27 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin en avance. Modelo elem de pala (simplif) I

El problema de autorrotacin en avance puede resolverse de forma iterativa suponiendo que la seccin caracterstica en autorrotacin coincide con la seccin x = 0,7, seccin representativa de lo que ocurre en el rotor. Denido el helicptero, dado el paso colectivo a y la velocidad de avance horizontal Vh (Vh = V cos h ), se procede del siguiente modo:
1 2

Mediante (8) se determina a . Mediante las caractersticas aerodinmicas se determina Cl (a ) y Cd (a ). Suponer Vc = 0.

[1]

while > TOL

AAD (HE) Actuaciones Autorrotacin 28 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin en avance. Modelo elem de pala (simplif) II

Mediante (15) y (16) se obtiene

h = atan
[j V ] =

[j ]

Vc

[j ]

Vh
[j ]2

2 Vh + Vc

Mediante (14) se obtiene el ngulo de ataque del rotor

[j ] [j ] [j ]2 1 V f 2

r = h +

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

29 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin en avance. Modelo elem de pala (simplif) III

Combinando (18), (19), y la ecuacin que se obtiene para CT usando la TEP y suponiendo Cl constante (ecuacin que sustituye a (17)), se puede obtener y a partir de l se obtienen CT y

[j ] =

1
6W

A Cl (a ) V cos r

[j ]

[j ] 2

3 2
2

CT =

[j ]

Cl (a )
6 W
[j ]

1+

3 2

[j ]

[j ] R =

ACT
[j ]

De (13) y (20) se obtienen [j ] y i . Si [j ] > 0,1 se pueden simplicar y obtener i

[j ]

como

i =
AAD (HE) Actuaciones

[j ]

CT

[j ]

2 [j ]
Autorrotacin 30 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Autorrotacin en avance. Modelo elem de pala (simplif) IV

De (11) se obtiene la velocidad de descenso adimensional

c =

[j ]

1
[j ] CT

i CT +

[j ]

[j ]

Cd (a )
8

1 + K [j ]

1f 2A

[j ]

Por lo que se obtiene una nueva estimacin para la velocidad de descenso Vc Se mide el error = abs(Vc
[j +1]

= c [j ] R .
[j ]

[j ]

[j +1]

Vc ).

end

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

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Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Diagrama de descenso I
En general, se representa la velocidad de descenso en funcin de la velocidad de avance en autorrotacin.
Vh

Vmin Vd;min C B A Vopt

d;min

D1 Vd

D2

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

32 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Diagrama de descenso II

Punto A: descenso en autorrotacin de mximo alcance y por tanto menor ngulo de planeo. Punto B: descenso en autorrotacin con velocidad (mdulo) mnima. Punto C: descenso en autorrotacin con menor velocidad vertical. Puntos D1 y D2 : posibles trayectorias de descenso en autorrotacin a dos diferentes velocidades de avance.

AAD (HE)

Actuaciones

Autorrotacin

33 / 34

Fundamento fsico

Diagrama de autorrotacin

Autorrotacin axial

Autorrotacin en avance

Curva altura-velocidad

Zona no segura de autorrotacin

Zona segura de autorrotacin

Zona no segura de autorrotacin

V1
AAD (HE) Actuaciones Autorrotacin 34 / 34