SOLVING

CONTROL ENGINEERING
PROBLEMS
WITH

MATLAB

Capitulo 6

6-1 INTRODUCTION
Por el trmino respuesta de frecuencia, nos referimos a la respuesta de estado estacionario de un sistema a una entrada sinusoidal. En los mtodos de respuesta en frecuencia, variar la frecuencia de la seal de entrada durante un cierto rango y estudiar la respuesta resultante. El criterio de estabilidad de Nyquist nos permite investigar tanto las estabilidades absolutas y relativas de lineales de sistemas de circuito cerrado a partir del conocimiento de su respuesta a lazo abierto caractersticas de frecuencia. Una ventaja del enfoque de respuesta en frecuencia es que la respuesta en frecuencia pruebas son, en general, simple y puede realizarse con precisin mediante el uso de generadores de seales sinusoidales fcilmente disponibles y equipos de medicin precisa. A menudo, las funciones de transferencia de componentes complicados se pueden determinar experimentalmente por medio de pruebas de respuesta en frecuencia. Adems, el enfoque de respuesta en frecuencia tiene las ventajas de que un sistema puede ser diseado de modo que los efectos del ruido indeseable son insignificantes y que dicho anlisis y diseo se puede extender a ciertos sistemas de control no lineal. Aunque la respuesta de frecuencia de un sistema de control presenta una imagen cualitativa de la respuesta transitoria, la correlacin entre la frecuencia y la respuesta de transitorios es indirecto, excepto para el caso de sistemas de segundo orden. En el diseo de un sistema de circuito cerrado, es ajustar la caracterstica de respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia en bucle abierto mediante el uso de varios criterios de diseo con el fin de obtener aceptables caractersticas de la respuesta transitoria del sistema.

Esquema del captulo

Seccin 6-1 ha dado palabras de introduccin. Secciones 6-2 a 6-5 se ocupan de los sistemas de control en tiempo continuo y la Seccin 6.6 trata los sistemas discretos de control. Especficamente, la Seccin 2.6 presenta material de referencia sobre los mtodos de respuesta en frecuencia. Seccin 3.6 discute trazar los diagramas de Bode con MATLAB. En primer lugar, hacer frente a los diagramas de Bode de los sistemas de la funcin de transferencia y tratamiento de los diagramas de Bode de los sistemas definidos en el espacio de estados. Seccin 4.6 se ocupa de diagramas de Nyquist. Aqu presentamos diagramas de Nyquist de los sistemas de la funcin de transferencia y de los sistemas definidos en el espacio de estados. Seccin 6-5 proporciona estudios de casos que involucran el diseo de sistemas de control usando los diagramas de Bode. Finalmente, la seccin 6-6 trata la respuesta de frecuencia de los sistemas de control de tiempo discreto en el plano w.

6-2 ANTECEDENTES DE MATERIALES * Esta seccin presenta materiales de apoyo necesarios para comprender la respuesta de frecuencia, diagramas de Bode, diagramas de Nyquist, criterio de estabilidad, y similares. En esta seccin se refieren a los sistemas de tiempo continuo. Materias especficas relacionadas con sistemas de tiempo discreto se presentan en la Seccin 6-6. El estado de equilibrio salida a entrada sinusoidal Considere el lineal invariante en el tiempo del sistema se muestra en la Figura 6-1. Para este sistema.

( ) ( )

( )

La entrada x(t) es sinusoidal y est dada por:

( )
Se puede demostrar fcilmente que si el sistema es estable, entonces la salida y (t) puede ser dado por.

( )
Donde: Y

(
| ( * )|

( ( )

Un establo lineal invariante en el tiempo del sistema sometido a una entrada sinusoidal se, en estado estacionario, tienen una salida sinusoidal de la misma frecuencia que la de entrada. Sin embargo, la amplitud y la fase de la salida ser, en general, ser diferentes de las de la entrada. De hecho, la amplitud de la salida viene dada por el producto de la de la entrada y | G (j) |, mientras que el ngulo de fase difiere de la de la entrada por la cantidad = / G (j) , un ejemplo de seales de entrada y salida sinusoidales se muestra en la Figura 6-2. Obsrvese que para entradas sinusoidales

| (

)|

( (

) )

= proporcin de la amplitud de la senoide de salida a la senoide de entrada.

= desplazamiento de fase de la senoide de salida con respecto a la senoide de

entrada

Figura 6-1 Aquellos lectores que estn familiarizados con los mtodos de respuesta en frecuencia pueden omitir esta seccin..

Figura 6-2
Por lo tanto, las caractersticas de respuesta de un sistema a una entrada sinusoidal se pueden obtener directamente a partir. ( ( ) ) ( )

El sinusoidal funcin de transferencia G (j), la relacin de Y (j) a X (j), es una cantidad compleja y puede ser representado por la magnitud y el ngulo de fase con la frecuencia como parmetro. (Un ngulo de fase negativo se denomina retardo de fase, y un ngulo de fase positivo se denomina lnea de fase.) La funcin de transferencia sinusoidal de cualquier sistema lineal se obtiene sustituyendo j por s en la funcin de transferencia del sistema. La presentacin de las caractersticas de respuesta en frecuencia en formas grficas La funcin de transferencia sinusoidal, una funcin compleja de la frecuencia w, se caracteriza por su magnitud y ngulo de fase, con frecuencia como parmetro. Existen dos representaciones de uso general de las funciones de transferencia sinusoidales: 1. Bode diagrama o representacin logartmica 2. Nyquist solar o solar polar Vamos a discutir los diagramas de Bode y Nyquist parcelas en detalle en este captulo. (Hay otra manera de representar o dibujar la funcin de transferencia sinusoidal. La trama se conoce comnmente como la trama de magnitud logartmica frente fase. Pero ofertas de MATLAB con Bode diagramas y diagramas de Nyquist, no de magnitud logartmica frente a grficos de fase, y por lo tanto no vamos a discutir la trama de magnitud logartmica frente fase en este captulo.)

Bode diagramas o grficos logartmicos

Una funcin de transferencia sinusoidal puede ser representado por dos parcelas separadas, una que da la magnitud frente a la frecuencia y el otro el ngulo de fase frente a la frecuencia. Un diagrama de Bode o representacin logartmica consta de dos grficos: Uno es una grfica del logaritmo de la magnitud de una funcin de transferencia sinusoidal, y el otro es un grfico del ngulo de fase. Ambos se representan frente a la frecuencia en escala logartmica. La representacin estndar de la magnitud logartmica de G (j) es 20 log |G (j)|, donde la base del logaritmo es 10. La unidad utilizada en esta representacin de la magnitud es el decibel, abreviado dB. Tenga en cuenta que un nmero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibelios, mientras que un nmero menor que la unidad tiene un valor negativo. Como un nmero aumenta por un factor de 10, el valor de decibelios correspondiente aumenta en un factor de 20. Esto se puede ver a partir de lo siguiente:
20 log (K x 10) = 20 log K + 20

Tenga en cuenta tambin que, cuando se expresa en decibelios, el recproco de un nmero difiere de su valor slo en signo; es decir, el nmero de K.

En la representacin logartmica, las curvas se dibujan en papel semilog, utilizando la escala de registro para la frecuencia y la escala lineal de cualquier magnitud (pero en decibelios) o fase ngulo (en grados). El rango de frecuencia de inters determina el nmero de ciclos logartmicos requeridos en la abscisa. En los diagramas de Bode, ratios de frecuencia se expresan en trminos de octavas o dcadas. Una octava es una banda de frecuencia de , donde es cualquier valor de frecuencia. Una dcada es una banda de frecuencia de hasta donde es nuevamente cualquier frecuencia. (En la escala logartmica de papel semilog, cualquier relacin de frecuencia determinada puede representarse por la misma distancia horizontal. Por ejemplo, la distancia horizontal de a es igual a la de .)El diagrama de Bode es til que muestre tanto las caractersticas de baja y alta frecuencia de la funcin de transferencia. Ampliando el rango de baja frecuencia de uso de una escala logartmica de la frecuencia es muy ventajosa, ya que las caractersticas en las frecuencias bajas son ms importantes en sistemas prcticos. (Tenga en cuenta que, debido a la escala logartmica de la frecuencia, es imposible trazar el derecho de curvas hasta cero frecuencias; sin embargo, esto no crea problemas graves). Integral y factores derivados Es la magnitud logartmica de en decibelios | |

El ngulo de fase de es constante e igual a-90 . Si el registro de registro magnitud -20 se enfrenta a una escala logartmica, es una lnea recta. Desde la pendiente de la lnea es de-20 dB/dcada. Asimismo, es la magnitud de registro de en decibelios ( ) ( )

Similar a los registros de -20 dB/ dcada, la magnitud en decibeles es: | |

El ngulo de fase de es constante e igual a 90 . La curva de magnitud de registro es una lnea recta con una pendiente de 20 dB/dcada. Las figuras 6-3 y 6-4 muestran diagramas de Bode de y j, respectivamente. Factor de primer orden La magnitud de registro del factor de primer orden ( ) es

Figura 6-3

Figura 6-4 Para bajas frecuencias, tal que Por lo tanto, la curva de magnitud de registro en las frecuencias bajas es la lnea constante. Para altas frecuencias, tal que: la magnitud de registro puede ser aproximado por

 la magnitud del Es una expresin aproximada para la gama de alta frecuencia. En, registro es igual a 0 dB; o =10/T, la magnitud del registro es: 20 dB. Por lo tanto el valor de registro -20 dB r disminuye en 20 dB para cada dcada de . Para 1/T, la curva de registro-magnitud as es una lnea recta con una pendiente de-20 dB/dcada. Nuestro anlisis muestra que el diagrama de Bode o representacin logartmica de la curva de respuesta de frecuencia del factor 1 / (1 + jT) puede ser aproximada por dos asntotas de lnea recta, una lnea recta a 0 dB para el rango de frecuencia 0 < < 1/T y la otra una lnea recta con pendiente-20 dB/dcada para el rango de frecuencia 1/T< < . La curva de magnitud de registro exacta, asntotas y la curva exacta de ngulo de fase del factor 1 / (1 + j > T) se muestran en la figura 6-5. La frecuencia en que se renen dos asntotas se llama esquina frecuencia descanso frecuencia de. Para el factor 1 / (1 + /T), la frecuencia = 1/T la frecuencia de esquina, desde entonces en =1/T dos asntotas tienen el mismo valor. (La expresin asinttica de baja frecuencia en =1/T es el registro 20 1 dB = 0 dB y la expresin asinttica de alta frecuencia en = 1/T es tambin 20 sesin 1 dB = 0 dB.) La frecuencia de esquina la curva de respuesta de frecuencia divide en dos regiones, una curva para la regin de baja frecuencia y una curva de la regin de alta frecuencia. ngulo de la fase exacta > del factor 1 / (1 + jT) es

En frecuencia de cero, el ngulo de fase es de 0 . En la frecuencia de la esquina, es el ngulo de fase En el infinito, el ngulo de fase se convierte en-90 . Desde el ngulo de fase est dada por una funcin tangente inversa, el ngulo de fase es sesgar simtrica sobre el punto de inflexin en .

Figura 6-5.

Factor cuadrtico Los sistemas de controla menudo poseen factores cuadrticos de la forma (6-1)

) (

Si , este factor cuadrtico se puede expresar como un producto de dos factores de primer orden con polos reales. Si , este factor cuadrtico es el producto de dos factores complejos conjugados La frecuencia asinttica curva de respuesta puede ser obtenida como sigue: Dado

| ( Para frecuencias bajas tales que ) ( )

, la magnitud logartmica se convierte:

La ecuacin de la asntota de alta frecuencia es una lnea recta que tiene la pendiente -40 dB/dcada, desde:

La asntota de alta frecuencia se cruza con el de baja frecuencia en frecuencia

, ya que a esta

Esta frecuencia es la frecuencia de esquina para el factor cuadrtico considerado. Las dos asntotas slo derivados son independientes del valor de los . Cerca de la frecuencia , un pico de resonancia se produce, como se podra esperar a partir de (6-1). El factor de amortiguamiento determina la magnitud deeste pico de resonancia. Figura 6-6 muestra un diagrama de Bode para el factor cuadrtico dado por (6-1). Muestra las magnitudes exactas de registro de curvas junto con las asntotas rectilneas y el exacto ngulo de fase curvas del factor cuadrtico con varios valores de . El ngulo de fase deflactor cuadrtico[ ( ) ( ) ] es:

[ ( ) ( ) ( )

Figura 6-6 El ngulo de fase es una funcin tanto y . En , el ngulo de fase es igual . En la frecuencia de esquina , el ngulo de fasees-90independientemente de desde ( )

En =, el ngulo de fase se convierte en-18. La curva de ngulo de fase es anti simtrica alrededor del punto de inflexin, el punto donde=-90.

Relacin entre el tipo de sistema y la curva de magnitud logartmica Considere la posibilidad de que el sistema muestra en la figura6-7.El error de posicin esttica constante kp, error esttico de velocidad constante kv, y el error de aceleracin constante esttica ka se definen como sigue.

Kp =

G(s) H(s) =G (0) H (0)

(6-2)

Figura 6-7 Kv= lim G(s) H(s)

s0

(6-3)

Ka= lim s2 G(s) H(s)

s0

(6-4)

Estas constantes de error esttico describen el comportamiento de baja frecuencia de tipo 0, tipo 1 y tipo 2, Sistemas. [Recuerde que el nmero de los integradores (1 / s) que participan en G (s) H (s) determina el tipo de sistema, es decir, si G (s) H (s) consiste en 0, 1, 2, ... integradores entonces el sistema se denomina de tipo 0, tipo 1, tipo 2, ..., respectivamente. Tenga en cuenta que, para un sistema dado, slo una de las constantes de error esttico, es finito y significativa (Cuanto mayor sea el valor de la constante de error esttico finito mayor es la ganancia de bucle es como enfoques cero). El tipo del sistema determina la decantacin de la curva de magnitud logartmica en las frecuencias bajas. As, la informacin sobre la existencia y la magnitud del error de estado estacionario de un sistema de control para una entrada dada puede ser determinada a partir de la observacin de la regin de baja frecuencia de la curva de baja magnitud. Determinacin de la posicin esttica del error constante La figura 6-8muestra un ejemplo de la trama de baja magnitud de un tipo 0del sistema. En un sistema de la magnitud de G(jw)H(jw) es igual a kp a bajas frecuencias o.

G (j) H (j) =kp

De ello se deduce que la asntota de baja frecuencia es una lnea horizontal en20 log kp dB.

Figura 6-8

Determinacin del error de velocidad esttica constante La figura 6-9 muestra un ejemplo de la grfica log-magnitud de un tipo de sistema 1. La interseccin del segmento -20-dB/dcada inicial (o su prolongacin) con la lnea a = 1 tiene la magnitud 20 Kv registro. Esto puede ser visto como sigue: En un sistema de tipo 1,

( ) (
Entonces:

) | |

(6-5)

La interseccin del segmento -20-dB/dcada inicial (o su prolongacin) con la lnea 0-dB tiene una frecuencia numricamente igual a Kv. Para ver esto, definir la frecuencia en esta interseccin ser w, luego de la ecuacin. (6-5) tenemos:

| O

Determinacin del error de aceleracin esttica constante La figura 6-10 muestra un ejemplo de la grfica log-magnitud de un tipo de sistema 2. La interseccin del segmento -40-dB/dcada inicial (o su prolongacin) con la w = 1 lnea tiene la magnitud de Ka registro 20, ya que a bajas frecuencias

( ) ( )

(6-6)

Figura 6-9

Figura 6-10 Esto resulta de:

|(

La frecuencia en la interseccin del segmento -40-dB/dcada inicial (o su prolongacin) con la lnea 0-dB da la raz cuadrada de Ka numricamente. Esto se puede ver a partir de lo siguiente: Definir la frecuencia en esta interseccin como . Luego de la ecuacin. (6-6) tenemos

|(

Sistemas de fase mnima y de los sistemas de fase no mnima Las funciones de transferencia que ni tiene polos ni ceros en el semiplano derecho del plano 5 son de fase mnima funciones de transferencia, mientras que los que tienen los polos y / o ceros en el semiplano derecho del plano 5 est en fase no mnima funciones de transferencia. Los sistemas con funciones de transferencia de fase mnima se llaman sistemas de fase mnima, las personas con funciones de transferencia de fase no mnima-son llamados sistemas de fase no mnima-. Para sistemas con la caracterstica misma magnitud, en el rango de ngulo de fase de la funcin de transferencia de fase mnima es mnimo para todos los sistemas de este tipo, mientras que el rango de ngulo de fase de la funcin de transferencia de fase no mnima es mayor que este mnimo.

Las configuraciones de polo-cero de estos sistemas se muestran en la Figura 6-11. Las dos funciones sinusoidales de transferencia tienen las caractersticas de la misma magnitud, pero tienen

Figura 6-11 Diferentes caractersticas de ngulo de fase, como se muestra en la Figura 6-12. Estos dos sistemas se diferencian entre s por el factor:

La magnitud del factor de (1 - jT) / (l + jT) es siempre la unidad. Pero el ngulo de fase es igual a -2 tan-1toT y vara de 0 a -180 como a se incrementa desde cero al infinito. Para un sistema de fase mnima, las caractersticas de magnitud y ngulo de fase estn directamente relacionados. Esto significa que, si la curva de magnitud de un sistema se especifica sobre el rango de frecuencia de cero al infinito, entonces la curva de ngulo de fase se determina nicamente, y viceversa. Esto, sin embargo, no se mantiene para un sistema de fase no mnima. De fase no mnima situaciones pueden surgir de dos maneras diferentes. Una es simplemente cuando un sistema incluye un elemento de fase no mnima o elementos. La otra situacin puede surgir en el caso en que un bucle menor es inestable. Para un sistema de fase mnima, el ngulo de fase == se convierte a -90 (<- p), donde p y q son los grados de los polinomios del numerador y el denominador de la funcin de transferencia, respectivamente. Para un sistema de fase no mnima, el ngulo de fase a al = difiere de -90 {q - p). En cualquier sistema, la pendiente de la curva de magnitud logartmica menos a w = es igual a -20 (q - p) dB / dcada. Por tanto, es posible detectar si el sistema es de fase mnima mediante el examen de la pendiente de la asntota de alta frecuencia de la curva de magnitud logartmica y el ngulo de fase en = . Si la pendiente de la curva de magnitud logartmica como hasta el infinito enfoques es ~ 20 (q - p) dB / dcada y el ngulo de fase en = es igual a -90 (q p), el sistema es de fase mnima.

Figura 6-12

No mnima sistemas trifsicos son lentos en respuesta a causa de su comportamiento defectuoso en el inicio de la respuesta. En los sistemas de control ms prcticos, desfase excesivo debe ser cuidadosamente evitado. En el diseo de un sistema, si la velocidad de respuesta rpida es de importancia primaria, no hay que usar de fase no mnima componentes. Nyquist parcelas El diagrama de Nyquist de una sinusoidal funcin de transferencia G (j) es un grfico de la magnitud de G {j) versus el ngulo de fase de G (j) en coordenadas polares como para ser vara de cero al infinito. As, el diagrama polar es el lugar geomtrico de los vectores | G (j) | / G (j) como para ser vara de cero al infinito. Tenga en cuenta que en una diagramas polares positivo (negativo) de ngulo de fase se mide en sentido antihorario (hacia la derecha) desde el eje real positivo. El diagrama de Nyquist es a menudo llamado el diagrama polar. Un ejemplo de dicho diagrama se muestra en la figura 6-13. Cada punto en el grfico polar de G (j) representa el punto terminal de un vector en un valor particular de a. Las proyecciones de G (j) sobre los ejes reales e imaginarios son sus componentes real e imaginaria. Una ventaja en el uso de un diagrama de Nyquist es que representa las caractersticas de respuesta en frecuencia de un sistema en el rango de frecuencias en una sola trama. Una desventaja es que la trama no se indica claramente las contribuciones de cada factor individual de la funcin de transferencia en bucle abierto. Las formas generales de las porciones de baja frecuencia de los diagramas de Nyquist de tipo 0, tipo 1 y tipo 2 en fase de mnima sistemas se muestran en la figura 6-14 (a). Se puede observar que, si el grado del polinomio denominador de G (j) es mayor que la del numerador, el G (j) convergen hacia la derecha para el origen. A = a los son tangentes a uno o el otro eje, como se muestra en la figura 6-14 (b). Para el caso donde los grados de los polinomios del denominador y del numerador de G (j) son los mismos, el diagrama de Nyquist comienza a una distancia finita en el eje real y termina en un punto finito en el eje real.

Figura 6-13

Figura 6-14 Nyquist criterio de estabilidad

( ) ( )

( ) ( ) ( )

Considrese el sistema mostrado en la figura 6-15. La funcin de transferencia en bucle cerrado es:

( ) ( )
Para la estabilidad, todas las races de la ecuacin caracterstica debe estar en la mitad izquierda 5 avin. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona el lazo abierto Respuesta de frecuencia de G (j) H (j) con el nmero de polos y ceros de 1 + G (j) H ( j) que se encuentran en el semiplano derecho del plano 5. Este criterio, debido a H. Nyquist, es til en la ingeniera de control, porque la estabilidad absoluta del sistema de bucle cerrado se puede determinar grficamente a partir de bucle abierto curvas de respuesta en frecuencia, y no hay necesidad de que en realidad la determinacin de los polos en lazo cerrado . Analticamente obtenidos en bucle abierto curvas de respuesta en frecuencia, as como las curvas obtenidas experimentalmente, se puede utilizar para el anlisis de estabilidad. Esto es conveniente porque, en el diseo de un sistema de control, a menudo sucede que las expresiones matemticas de algunos de los componentes no se conoce; slo sus respuesta en frecuencia se dispone de datos. El criterio de estabilidad de Nyquist puede enunciarse como sigue: Nyquist criterio de estabilidad: En el sistema mostrado en la figura 6-15, si el bucle abierto funcin de transferencia G {s) H {s) tiene polos P en el semiplano derecho del plano 5, a continuacin, para la estabilidad de la.

Figura 6-15

G (s) H (s) locus, como un punto representativo 5 realiza el seguimiento de la trayectoria de Nyquist en la direccin de las agujas del reloj, tiene que abrazar el + -1; '0 veces punto P en la direccin hacia la izquierda. Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist 1. Este criterio puede ser expresado como: (6-7) Donde Z = nmero de ceros de 1 + G (s) H (s) en el semiplano derecho del plano 5. N = cantidad de rodeos hacia la derecha del punto -1 + j0 P = nmero de polos de G (s) H (s ) en el semiplano derecho del plano 5. Si P no es igual a cero, para un sistema de control de estabilidad, debemos tener Z = 0, o N =-P, lo que significa que debemos tener hacia la izquierda cercos P del punto -1 + jO. Si G (s) H (s) no tiene polos en el semiplano derecho del plano 5, entonces, de la ecuacin. (6-7), hay que tener Z = N para la estabilidad. Por ejemplo, considere el sistema con la siguiente funcin de transferencia en bucle abierto:

( )

)(

La figura 6-16 muestra la trayectoria de Nyquist y es G (s) H (s) loci para un valor pequeo y grande de la ganancia K. Puesto que el nmero de polos de G (s) N (s) en el semiplano derecho del plano 5 cero, para este sistema sea estable, es necesario que la televisin no = Z = 0 o que el G (s) H (s) locus rodear el punto -1 + jO. Para valores pequeos de K, no hay cerco de la -1 + j0 punto 0. Por lo tanto el sistema es estable para pequeos valores de K. Para valores grandes de K, el locus de G (s) H (s) rodea el -1 + j0 punto dos veces en la direccin de las agujas del reloj, indicando dos polos en lazo cerrado en el derecho -medio 5 plano, y el sistema es inestable. (Para obtener una buena precisin. K debe ser grande. Desde el punto de vista de la estabilidad, sin embargo, un valor grande de K causa la mala estabilidad incluso inestabilidad. Para compromiso entre la precisin y la estabilidad, es necesario insertar una red de compensacin en el sistema.

Figura 6-16

2. Hay que tener cuidado cuando se prueba la estabilidad de mltiples sistemas de circuito, ya que pueden incluir polos en el semiplano derecho del plano s. (Tenga en cuenta que aunque un bucle interior puede ser inestable todo el sistema de circuito cerrado se puede hacer estable mediante un diseo adecuado.) La simple inspeccin de los cercos del punto -1 + j0 por el G (j) H( j) locus no es suficiente para detectar la inestabilidad en mltiples sistemas de bucle. En tales casos, sin embargo, s o no cualquier polo de 1 + G (s) H (s) est en el semiplano derecho del plano 5 se puede determinar fcilmente mediante la aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al denominador de G (s) H ( s) o en realidad encontrar los polos de G (s) H (s) mediante el uso de MATLAB. 3. Si el locus de G (j) H (j) pasa a travs del punto -1 + j0, a continuacin, los ceros de la ecuacin caracterstica, o polos en lazo cerrado, se encuentra en el eje j. Esto es no deseable para los sistemas prcticos de control. Para un buen diseo de sistema de circuito cerrado, ninguna de las races de la ecuacin caracterstica debe colocarse en el eje j. Mrgenes de ganancia y de fase Figura 6-17 muestra diagramas de Nyquist de G (j) para tres valores diferentes de la ganancia de bucle abierto K. Para un valor grande de la ganancia K, el sistema es inestable. A medida que la ganancia se reduce a un valor determinado, la G (j) locus pasa a travs del punto -1 + j0. Esto significa que con este valor de ganancia del sistema se encuentra en el borde de la inestabilidad, y el sistema presentar oscilaciones sostenidas. Para un pequeo valor de la ganancia K, el sistema es estable. En general, cuanto ms cerca de la G (j) locus viene a rodear el punto -1 + j0, la oscilatorio ms es la respuesta del sistema. La proximidad de la G (j) locus al punto -1 + j0 puede ser utilizado como una medida del margen de estabilidad. (Esto no se aplica, sin embargo, a los sistemas condicionalmente estables.) Es una prctica comn para representar la proximidad en trminos de margen de fase y margen de ganancia. Fase margen El margen de fase es la cantidad de retardo de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia necesario para llevar el sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia a la que | G (j) |, la magnitud de la transferencia en bucle abierto.

Figura 6-17

La funcin es unidad la del margen de fase es 180 y el de ngulo de retraso de la funcin de traslado de lazo abierto en la frecuencia del pasadizo de la ganancia o =180+ Sobre el complot Nyquist, una lnea puede ser sacada del origen al punto a lo cual El crculo de la unidad cruza el lugar geomtrico. G (j) el ngulo del eje autntico negativo para esta lnea es el margen de fase. El margen de fase es positivo para > 0 y la negativa para < 0 para un sistema de fase mnima para ser estable que la sangra de fase debe ser figuras del positivo 6-18 (uno) y (la B) debe ilustrar el margen de fase de ambos un sistema estable y sensitivo en los complots del Nyquist y aguard los diagramas en lo aguardaron diagramas el punto crtico en el avin complicado concuerdan con la lnea 0-db - 180 le aplican delineador a El margen de la ganancia El margen de la ganancia es lo recproco de la magnitud | ( ) | en la frecuencia dnde el ngulo de fase be-180 definiendo la frecuencia del pasadizo de fase para ser la frecuencia en cul el ngulo de retraso de los iguales de funcin de traslado de lazo abierto - 180 le dan el margen de la ganancia ;

| (

)|

Figura 6-18

Adentro llama 01 decibeles,

| (

)|

El margen de la ganancia expresado en los decibeles es si Kg positivo es mayor que la unidad y, La negativa si Kg es ms pequeo que la unidad. As una ganancia positiva que el margen (en los decibeles) quiere decir. Que el sistema es estable, y un margen negativo (en los decibeles) de la ganancia quiere decir que lo El sistema es sensitivo. El margen de la ganancia es mostrado en Figures 6-18 y (la B) (uno). Para un sistema de fase mnima estable, la sangra de la ganancia indica cunto lo. La ganancia puede aumentar antes de que el sistema se ponga inestable. Para un sistema sensitivo, El margen de la ganancia es indicativo que 01 cunto el aumento deben ser disminuidos para hacer al sistema estable. Los mrgenes de la ganancia de la primera parte y segunda sistemas de fase de mnimo de orden son El infinito desde que el Nyquist conspira pues tales sistemas no cruzan el eje autntico negativo. As de tal primera parte y segunda sistemas de orden no pueden ser sensitivos. Es importante sealarle ese lo un sistema de fase poco mnima la estabilidad. La condicin no ser satisfecha a menos que la parcela G (j) rodee lo - 1 punto + j0. Por lo tanto una fase poco mnima estable que el sistema tendr fase negativa y que mrgenes de la ganancia.

Algunos comentarios sobre el operador booleano and de fase ganan mrgenes

La fase y mrgenes de la ganancia de un sistema de control son una medida de la cercana de. El complot Nyquist para lo - 1 punto + j0. Por consiguiente, estos mrgenes pueden ser usados como, Disee criterios. Debera ser notado eso ya sea el margen de la ganancia a solas o el margen de fase a solas No le da una suficiente indicacin de estabilidad relativa. Ambos deberan ser entregados lo La determinacin de estabilidad relativa. Para una fase mnima el sistema, ambos la fase y mrgenes de la ganancia deben ser positivos Para que el sistema sea estable. Los mrgenes negativos indican inestabilidad. La fase correcta y las sangras de la ganancia aseguran en contra de variaciones en los componentes del sistema. Para la funcin satisfactoria, el margen de fase debera tener en medio 30 aos de edad y60 , y el margen de la ganancia deberan ser mayores que 6 dB. Con estos valores, un sistema de fase mnima ha garantizado estabilidad, aun si la ganancia de lazo abierto y constantes de tiempo de los componentes vara hasta cierto punto. Aunque la fase y mrgenes de la ganancia. Dele slo estimaciones duras de la proporcin efectiva de amortiguacin del sistema de circuito cerrado, Ellos ofrecen una manera conveniente para disear argn de sistemas de control ajustando la ganancia las constantes de sistemas. Para sistemas de fase mnima, la magnitud y las caractersticas de fase de lo La funcin de traslado de lazo abierto se relaciona definitivamente. El requisito que la fase El margen sea en medio 30 y 60 instrumento que en un diagrama Boleano. La curva de magnitud de leo en la frecuencia del pasadizo de la ganancia es ms gradual - 40 / la dcada del dB. En la mayora de casos prcticos, una cuesta 01 - 20 / la dcada dB gustan en la ganancia la frecuencia del pasadizo para la estabilidad. Si es - 40 / la dcada dB, el sistema podran ser ya sea el establo uno o inestable. (Aun el il el sistema es estable, sin embargo, el margen de fase es pequeo.) La cuesta en la frecuencia del pasadizo de la ganancia es - 60 / la dcada dB o ms pronunciado, el sistema ser inestable.

Condicionalmente estabule a los sistemas

Creo que el 6-19 le muestre a un ejemplo 01 un lar del lugar geomtrico de hidrgeno g (j) (j) que el circuito cerrado el sistema puede ser establo hecho o inestable variando la ganancia de lazo abierto. Si el lazo abierto la ganancia es aumentada suficientemente, el lugar geomtrico de hidrgeno g (j) (j) incluye lo - 1 punto + j0 dos veces, y el sistema se pone inestable. Si el aumento de lazo abierto es disminuida suficientemente, otra vez el lugar geomtrico de hidrgeno g (j) (j) incluye lo - 1 punto + j0 dos veces. El sistema

Figura 6-19. Es estable slo para el limitado rango de valores de la ganancia de lazo abierto para la cual lo - 1 punto + j0 est completamente fuera del lugar geomtrico de Hidrgeno G (j) (j). Tal sistema es condicionalmente estable. Un sistema tan condicionalmente estable se pone inestable cuando las seales grandes de aporte son aplicadas desde que una seal grande puede causar saturacin, lo cual a su vez reduce la ganancia de lazo abierto del sistema. Pues la operacin estable del sistema condicionalmente estable consider aqu, el punto crtico - 1 + j0 no debe estar ubicado en las regiones entre el anlisis operacional OA y el BC mostrado en 6-19 de la Figura. 6-3 LA ESQUEMATIZACIN AGUARD DIAGRAMAS CON MATLAB La orden aguard magnitudes de cmputos y ngulos de retraso de la respuesta de frecuencia de continuo sistemas del invariante de tiempo, lineales, de tiempo. Como indicados los diagramas anteriores Bode, sirven frecuentemente para analizar y diseando sistemas de control. Aguardaron diagrama indica gana margen, pone en fase ganancia del margen, de corriente directa, ancho de banda, etctera. Cundo la orden aguard (sin discusiones izquierdas) es introducido en la computadora, MATLAB produce un complot Bode en la pantalla. Estando conjurado con discusiones izquierdas,

[mag,phase,w] = bode(num,den,w) Aguardaron devuelve el respuesta de frecuencia del sistema en revista de matrices, fase, y tungsteno. Ningn complot es extrado en la pantalla. La revista de matrices y fase contienen magnitudes y ngulos de retraso del respuesta de frecuencia del sistema evaluado en puntos de frecuencia especificada por el usuario. El ngulo de retraso es devuelto en los grados. La magnitud puede ser convertida a decibeles con la declaracin MagdB= 20 * log10 (mag) Para especificar el alcance de frecuencia, use el paso de leos de orden (dl, d2) o los leos andan al paso (dl, d2, n). Los logaritmos andan al paso (dl, d2) genera un vector de 50 puntos logartmicamente igualmente espaciados entre los decenios 10 " y 1Od2. Es decir, para generar 50 puntos entre 0.1 rad /Comisin de Valores y Bolsas y 100 rad /Comisin de Valores y Bolsas, introducir la orden

w = logspace (-1,2) Los logaritmos andan al paso (dl, d2, n) generan puntos de la n logartmicamente igualmente espaciados entre los decenios 10 " y 1Od2. Por ejemplo, para generar 100 puntos entre 1 rad /Comisin de Valores y Bolsas y 1000 el rad /Comisin de Valores y Bolsas, introducir la siguiente orden: w = logspace (0, 3,100) Para incorporar estos puntos de frecuencia al representar grficamente diagramas Bode, acostumbre la orden aguard (num, den, tungsteno) o aguard (Una, B, un carbono, D, iu, tungsteno). Estas rdenes le usan al usuario especificado tungsteno de vector de frecuencia. EJEMPLO 6-1 Considere la siguiente funcin de traslado: ( ) ( ) Represente grficamente un diagrama Bode para esta funcin de traslado. Cuando el sistema est definido en la forma ( ) ( ) ( )

Use la orden aguard (num, den) para dibujar el diagrama Bode. Cuando el numerador y denominador contienen los coeficientes polinmicos en los poderes descendentes de s, aguardaron (num, den) empates el diagrama Bode.] El 6-1 MATLAB Programa muestra un programa a representar grficamente el diagrama Bode para este sistema. El diagrama resultante Bode es mostrado en 6-20 de la Figura.

Figura 6-20

EJEMPLO 6-2 Considrese el sistema mostrado en la figura 6-21. La funcin de transferencia en bucle abierto es: ( ) ( ) ( ) Trazar un diagrama de Bode. Programa MATLAB 6-2 es un programa para trazar un diagrama de Bode para el sistema. El grfico resultante se muestra en la figura 6-22. El rango de frecuencia en este caso se determina automticamente a ser de 0,1 rad / seg a 10 rad / seg.

Figura 6-21

Figura 6-22

Si se desea trazar el diagrama de Bode de 0,01 rad / seg a 1000 rad / seg, introduzca el siguiente comando: w = logspace (2,3 / 100) Este comando genera 100 puntos igualmente espaciados logartmicamente entre 0,01 rad / s y 1000 rad / seg. (Tenga en cuenta que un vector w especifica las frecuencias en radianes por segundo en el que ser la respuesta de frecuencia calculados.) Si se utiliza el comando: bode (num, den, w) Entonces el rango de frecuencia es especificada por el usuario, pero el rango de magnitud y el rango de ngulo de fase se determina automticamente. Ver programa MATLAB 3.6 y el grfico resultante en la Figura 6-23. Para especificar el rango de magnitud y el rango de ngulo de fase, utilice el siguiente comando: [mag, fase, w] = bode (num, den, w)

Figura 6-23

Las matrices de MAG y de fase contener las magnitudes y ngulos de fase de la respuesta de frecuencia evaluados en los puntos de frecuencia especificados por el usuario. El ngulo de fase se devuelve en grados. La magnitud se puede convertir en decibelios con la declaracin magdB = 20 * Iog10 (mag) Si queremos especificar el rango de magnitudes para ser, por ejemplo, al menos entre 45 dB y +45, a continuacin, escriba las lneas invisibles a -45 dB y +45 dB en la trama especificando dBmax (magnitud mxima) y dBmin ( magnitud mnima) de la siguiente manera: dBmax = 45 * unos (1/100); dBmin = -45 * los (1.100); A continuacin, introduzca el siguiente comando semilog parcela: semilogx (w, magdB, 'o', w, magdB, '-', w, dBmax, '-i', w, d en Bm /: i ') (Tenga en cuenta que el nmero de puntos y que dBmax de puntos dBmin debe ser igual al nmero de puntos de frecuencia en w. En este ejemplo, todos los nmeros son 100.) Luego, la pantalla mostrar el magdB curva de magnitud con las marcas de "O". (Las lneas rectas a +45 dB y -45 dB son invisibles.) Tenga en cuenta que la 'i' es un color invisible. Por ejemplo, 'auto' mostrar pequeos crculos de color verde y 'oi' mostrar pequeos crculos en 'invisible' color: es decir, no vers pequeos crculos en la pantalla. Mediante el cambio de una parte del comando semilogx arriba desde w, dBmax, '- i', w, dBmin, ': i' a w, dBmax, '-', w, dBmin, 1: ' la lnea +45- dB y-45-dB lnea se har visible en la pantalla. La gama para la magnitud es normalmente un mltiplo de 5 dB, 10 dB, 20 dB, o 50 dB. (Hay excepciones.) Para el caso que nos ocupa, el rango de la magnitud ser de -50 dB a +50 dB. Para el ngulo de fase, si se quiere especificar el rango de ser, por ejemplo, al menos entre -145 y +115 , entramos en lneas invisibles a -145 y 115 en el programa mediante la especificacin de Pmax (fase mxima) y Pmin (fase mnima) de la siguiente manera: Pmax = 115 * seres (1.100) Pmin = -145 * los (1.100) A continuacin, escriba el comando grfica semilogartmica: semi log x (w, fase, 'o', w, fase, '-', w, pmx, '- ^ i1, pmn,': i ') (El nmero de puntos Pmax y Pmin de puntos que debe ser igual al nmero de puntos de frecuencia en w.) La pantalla muestra la curva de fase. Las lneas rectas a +115 y -145 son invisibles. El intervalo para el ngulo de fase es normalmente un mltiplo de 5 , 10 , 50 o 100 . (Hay excepciones.) Para el caso que nos ocupa, el rango para el ngulo de fase ser de 150 a +150 . Programa MATLAB 6-4 produce el diagrama de Bode para el sistema de tal manera que el rango de frecuencia es de 0,01 rad / seg a 1000 rad / s, el rango de magnitud de 50 dB a +50 dB (el rango de magnitud es un mltiplo de 50 dB), y el intervalo de ngulo de fase es de -150 a +150 (el rango de ngulo de fase es un mltiplo de 50 ). La figura 6-24 muestra el diagrama de Bode obtenido por el uso de programa MATLAB 6-4.