UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLN LABORATORIO DE INVESTIGACIN EN ENERGAS RENOVABLES

IF-05

Diseo Conceptual de un Equipo Fusor de Adhesivos Termofusibles (Hot-Melt)

Arellano Quintana V.M.1, Osorio Bentez A., Lozano Lzaro J., Rodrguez Caizo R.G., Vzquez Cianca I., Merchn Cruz E.A.
RESUMEN
Este trabajo est enfocado al diseo conceptual de un equipo que permite fundir y bombear adhesivos termofusibles (Hot-Melt) de propsito general. Estos adhesivos son utilizados en una gran variedad de campos como: encuadernacin, embalaje, etiquetado, estabilizacin de pallets, entre otras. El objetivo de este diseo es obtener un equipo que satisfaga los requerimientos para su venta y comercializacin en Mxico. Para este fin, se aplic el Modelo Lineal de Diseo, que en una primera etapa utiliza la metodologa Despliegue de la Funcin de Calidad (QFD por sus siglas en ingls) para traducir los requerimientos y expectativas del cliente en trminos mensurables de ingeniera. Posteriormente, a travs de la aplicacin de herramientas como el Anlisis Funcional y Matrices morfolgicas se obtuvo el mejor concepto a disear. ste ltimo es un equipo con capacidad de 5L de adhesivo y control de temperatura compatible con sensores PT100 y RTD, lo que permite tener una mayor compatibilidad con accesorios comerciales existentes. Para la aplicacin del adhesivo cuenta con salida para dos mangueras y dos pistolas, una bomba de engranes como sistema de bombeo y una interfaz para que el usuario pueda utilizar de manera correcta el equipo. Palabras claves: adhesivo termofusible, equipo fusor, diseo conceptual, QFD. For the application of the adhesive the machine has two outputs for hoses and two pistols, a gear pump and pumping system and an easy use interface between user an the machine. Keywords: Hot-Melt adhesives, melter machines, conceptual design, QFD.

INTRODUCCIN
Actualmente, los adhesivos termofusibles tambin llamados adhesivos Hot-Melt, se encuentran en innumerables artculos de uso diario, como pueden ser libros, cajas, botellas, paales, automviles, entre otros. Esto ha provocado que este tipo de adhesivos se vuelvan indispensables en la mayor parte de la industria. Para la aplicacin de estos adhesivos son necesarias mquinas llamadas fusores que se encargan de fundir el adhesivo para posteriormente aplicarlo. En Mxico no se manufacturan estos fusores, por lo que la industria mexicana tiene una total dependencia hacia las empresas extranjeras que los fabrican.

ANTECEDENTES
Adhesivos Hot-Melt De acuerdo con Gierenz (2001), los adhesivos se definen como sustancias no metlicas capaces de unir materiales por la superficie mediante su fuerza interna (cohesin). [1] De acuerdo al manual de los adhesivos de UPM (2010), los adhesivos se pueden clasificar de acuerdo a su composicin qumica, soporte qumicos o uso final, principalmente, esta clasificacin es la que nos da una visin ms especfica hacia qu tipos de adhesivos existen y en qu se diferencian. [2] Los adhesivos Hot-Melt se pueden ubicar dentro de la clasificacin por soporte qumico. El soporte qumico se refiere a la sustancia en la que se encuentra el adhesivo antes de ser utilizado por la mquina que se encargar de aplicarlo. El soporte puede ser agua, un disolvente, o puede no haber ningn soporte, con lo que el adhesivo es material slido al 100%. Los adhesivos Hot-Melt se clasifican de acuerdo a su soporte qumico en sistemas slidos. La caracterstica fundamental de los adhesivos Hot Melt es que se mantienen slidos a temperaturas por debajo de 75C y lquidos de baja viscosidad por encima de esta temperatura, endurecen

ABSTRACT
This work is focused on the conceptual design of a machine that can melt and pump hot-melt adhesives for general purpose. These adhesives are used in a variety of fields such as binding, packaging, labeling, pallet stabilization, among others. The objective of this design is to get a machine that meets the requirements for sales and marketing in Mexico. To achieve this, the linear model of design was applied, which in a first stage uses the methodology Deployment Quality Function QFD to translate customer requirements and expectations in measurable terms of engineering. Subsequently, through the application of tools such as functional analysis and morphological matrices, the best design concept was gotten. The result is a machine with 5L capacity of adhesive and consistent temperature control and RTD PT100 sensors, which allows greater compatibility with existing commercial accessories. Arellano Quintana V. M., Instituto Politcnico Nacional. ESIME Azcapotzalco. Av. De las Granjas 682 col. Santa Catarina, Azcapotzalco. Tel: 57296000 Ext. 64501. E-mail: vicarellanoq@gmail.com.

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rpidamente al enfriarse a temperatura ambiente, para formar una unin fuerte en una amplia variedad de superficies y materiales. (Redaccin M&M, 2010). [2] Al aplicar calor a estos adhesivos, estos se funden, ponindose en contacto con la superficie del material a unir y producindose un alto grado de humectacin entre el adhesivo y el adherente. Como la pelcula del adhesivo tiene una masa inferior a la del sustrato, la temperatura va descendiendo hasta que se produce la solidificacin del adhesivo (Liesa, 1990).[1] Este tipo de adhesivos ofrecen una excelente adhesin a sustratos hmedos, la limitacin de los adhesivos Hot-Melt es su resistencia al calor, el adhesivo empezar a fundirse de nuevo si son expuestos a altas temperaturas despus de ser aplicados, debido a que estos adhesivos son termoplsticos. Su utilizacin viene muy determinada por razones de produccin, tanto por el tema de costos como por la simplicidad y la necesidad de procesos rpidos, siempre y cuando se prevea, un elevado grado de automatizacin, que este acorde con la rapidez de aplicacin de estos adhesivos (Liesa, 1990).[1] Tecnologas de fusin de adhesivo existentes Para poder pasar de estado slido a lquido, se debe aplicar energa calorfica al adhesivo. Actualmente, esta aplicacin de energa se realiza por medio de microondas o mediante resistencias elctricas calefactoras, siendo estas ltimas la solucin ms utilizada por los principales fabricantes de fusores de adhesivos, debido a las restricciones que presentan las microondas, dificultades para el diseo de sistemas basados en estas, su costo y su rendimiento con respecto a un fusor calefactado por resistencias elctricas. Los equipos fusores son los encargados de fundir y bombear el adhesivo, se clasifican principalmente por la capacidad de su tanque. Existen equipos que almacenan desde 1L de adhesivo, hasta fusores de grandes capacidades que pueden llegar a los 1000L de almacenamiento. Los equipos fusores que ms se utilizan en la industria tienen una capacidad de 5L, debido a sus dimensiones y el poco mantenimiento que requieren. Los equipos fusores actuales presentan caractersticas diferentes unos de otros, en este espacio se hace mencin de dos equipos que se consideran como los ms actuales en tecnologa, a cada uno de estos equipos le acompaa una breve descripcin de sus caractersticas, los componentes que los conforman, el fabricante y descripcin de sus sistemas de control. SS10 Hot-Melt System En la figura 1 se muestra el fusor SS10 fabricado por Astro Packaging, el cual cuenta con un control directo de velocidad constante de motor/bomba, y un control de salida de adhesivo ajustable, tiene una capacidad de 4.5 kg. El diseo del tanque cilndrico con tefln elimina prcticamente cualquier posibilidad de

carbonizacin. La etapa de bombeo est construida con una aleta diseada para asegurar tasas consistentes del flujo de la bomba. Cuenta con salidas para 2 mangueras y 2 aplicadores, e incluye tambin un controlador de temperatura TC500 fcil de operar.

Figura 1 Equipo fusor SS10, Astro Packaging [astropackaging.com, 2010] Fusor de adhesivo DuraBlue Serie L de 4 litros En la figura 2 se muestra el fusor DuraBlue de la Serie L fabricado por Nordson, este fusor tiene capacidad en tanque de 4L. Se caracteriza por emplear motores AC de velocidad fija con bombas de engranajes gerotor (bombas de desplazamiento positivo) y por su facilidad de instalacin, manejo y mantenimiento.

Figura 2 Equipo DuraBlue Serie L de 4 litros, Nordson [nordson.es, 2003] Los equipos presentados previamente son fabricados por las empresas ms importantes en fusores de adhesivo a nivel mundial. Se puede observar que estos equipos tienen caractersticas generales muy similares sin embargo cada uno de ellos tienen algunas caractersticas que no comparten, como pueden ser la utilizacin de dos mangueras y dos pistolas para aplicacin de adhesivo, la utilizacin de bomba neumtica o de engranes, pantalla LCD, entre otras.

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DESARROLLO Las ventajas de contar con una metodologa de diseo como el QFD son remarcables, ya que permite descartar todas las posibles fallas o inconveniencias de diseo antes de comenzar a trabajar sobre ellas; esto se logra a travs de las soluciones propuestas, la generacin de conceptos y la eleccin del concepto ganador. De esta manera se evitan retrocesos en el proceso del diseo y se disminuye la probabilidad de generar prdidas o desperdicio de tiempo, diseo y dinero, principalmente. Las herramientas que apoyan al QFD tambin desempean un papel importante, ya que cada una de ellas se encarga de evaluar un aspecto y en conjunto, permiten obtener la mejor alternativa para el desarrollo exitoso del proyecto. Identificacin de la necesidad Reducir dependencia de tecnologas extranjeras en aplicaciones que utilicen adhesivos de tipo Hot-Melt. Requerimientos El QFD permite obtener informacin sobre qu aspectos del producto o servicio se requieren mejorar. Para ello, tiene en cuenta las valoraciones del cliente sobre esas variables, que se conoce como La voz del cliente, y que es necesario interpretar para utilizar la metodologa. Su objetivo es la obtencin de una Calidad de Diseo de un producto o servicio excelente mediante la conversin de las necesidades o requerimientos del cliente en Caractersticas de Calidad adecuadas. Los objetivos fundamentales que se buscan con la aplicacin de esta tcnica son: Identificar las necesidades y expectativas de los clientes, tanto externos como internos. Priorizar la satisfaccin de estas expectativas en funcin de su importancia. Focalizar todos los recursos humanos y materiales, en satisfaccin de dichas expectativas.

Tabla 1. Clasificacin de Requerimientos Obligatorios La temperatura del equipo sea controlable digitalmente. El equipo cuente con conexin para dos mangueras y pistolas. Voltaje de alimentacin de 110V/220V AC Tenga proteccin por sobrecalentamiento La capacidad del tanque sea de cinco litros Que se tenga control sobre la presin y caudal del adhesivo El equipo deber poseer filtro y malla para el adhesivo Tenga buen aislamiento trmico entre el control electrnico y el tanque El equipo deber usar la interfaz hombre-mquina de Norseni Sea de costo econmico Cuente con sistema de alerta por fallas El equipo deber usar la interfaz hombre-mquina de Norseni Voltaje de alimentacin de 110V/220V AC Tenga proteccin por sobrecalentamiento Deseables Sea compatible con sensores PT100 y RTD El equipo sea lo ms ligero posible El equipo posea un diseo atractivo Posea dimensiones que permitan una fcil instalacin Fcil de abrir y cerrar la zona de control elctricoelectrnico. El encendido y apagado del equipo sean programables El equipo debe poseer sensor de nivel de adhesivo El equipo cuente con sistema automtico de disparos programable El sistema elctrico y electrnico estn protegidos contra polvo El equipo deber poder interpretar entradas/salidas con PLC a 24V DC El equipo posea un diseo atractivo Posea dimensiones que permitan una fcil instalacin

Determinacin de importancia de requerimientos deseables Una vez identificados los requerimientos obligatorios y deseables, se realiza una ponderacin que determinar cules de los requerimientos deseables son ms relevantes para tomar decisiones al momento del diseo, esto es, al momento de decidir sobre parmetros que afectaran al diseo, saber a cul de estos requerimientos deseables se le debe de dar mayor prioridad. (Ver tabla 2)

En la tabla 1 se exponen los requerimientos obligatorios y deseables que se obtuvieron, y clasificaron de acuerdo con la voz del cliente.

Los requerimientos obligatorios son aquellas caractersticas indispensables para el diseo, como pueden ser de seguridad, de ergonoma, normativos, etc., y los requerimientos deseables son mejoras que se le pueden hacer al diseo.

Tabla 2. Ponderacin de requerimientos deseable Requerimiento deseable Orden de importancia El encendido y apagado 1 del equipo sean programables

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El equipo cuente con sistema automtico de disparos programable Sea compatible con sensores PT100 y RTD El equipo deber poder interpretar entradas/salidas con PLC a 24V DC El equipo debe poseer sensor de nivel de adhesivo Sea de fcil mantenimiento El sistema elctrico y electrnico estn protegidos contra polvo Posea dimensiones que permitan una fcil instalacin Fcil de abrir y cerrar la zona de control elctricoelectrnico. El equipo sea lo ms ligero posible Traduccin a trminos mensurables

2 3 4 Requerimiento del cliente Tenga proteccin por sobrecalentamiento La capacidad del tanque sea de cinco litros El equipo debe tener una interfaz hombremquina de fcil uso Posea dimensiones que permitan una fcil instalacin De fcil acceso a sus componentes internos El equipo posea un diseo atractivo Que se tenga control sobre la presin y caudal del adhesivo El equipo deber poseer filtro para el adhesivo El equipo deber poder interpretar entradas/salidas con PLC a 24V DC Cuente con sistema de alerta por fallas DISEO CONCEPTUAL Canales El diseo conceptual se refiere a la materializacin de los requerimientos y soluciones que se mencionaron con anterioridad, en este diseo se encuentra una primera propuesta de cmo es que podra quedar nuestro diseo, sin embargo no contiene detalles y es posible que el diseo final difiera de este. Anlisis Funcional 60 110 Hz VAC El objetivo del anlisis funcional es identificar las funciones o prestaciones que un sistema debe desempear para satisfacer el conjunto de especificaciones de diseo, representa un modelo abstracto del sistema, en el que se muestran las actividades que el sistema realiza pero no como las realiza (Garca et al., 2010). [3] En esta primera etapa se deber expresar en una oracin sencilla pero completa la funcin global que desarrollar el sistema. De acuerdo con Garca (2001)[4], la funcin global responde a las necesidades globales del producto y viene a ser una formulacin del Requerimiento de ingeniera Temperatura de sobrecalentamie nto Volumen del tanque Cantidad 250 5 Unidad C L

5 6 7 8 9 10 Pantalla LCD Largo Ancho Alto Cantidad de herramientas necesarias Acabado del material y pintura Vlvula reguladora Cantidad de filtros Nivel bajo Nivel alto Auditivas y visuales 1 600 380 500 1 --1 1 0 24 4 piezas mm Piezas --Piezas Piezas

Para tener metas especficas de cada requerimiento se deben de traducir los requerimientos del cliente a trminos de ingeniera, esto quiere decir que deben ser cuantificables o mensurables, en la tabla 3 se muestran los requerimientos de este proyecto en trminos mensurables tambin llamadas metas de diseo. Requerimiento del cliente La temperatura del equipo sea controlable digitalmente El equipo cuente con conexin para dos mangueras y pistolas. Tabla 3. Metas de diseo Requerimiento Cantidad de ingeniera Canales del 5 ADC Cantidad de mangueras Cantidad de pistolas Frecuencia Voltaje de alimentacin de 110V/220V AC Nivel de voltaje a una fase 2 2 Unidad

V DC Alertas

Piezas Piezas

Nivel de voltaje 220 VAC a dos fases Tabla 3.-Metas de diseo (Continuacin)

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problema, el enunciado del problema de diseo que hay que resolver. (Garca et al., 2001)[4]. De acuerdo con lo anterior la funcin global para un equipo fusor de adhesivo Hot-Melt queda definida de la siguiente manera: Dispensar adhesivo Hot-Melt Descomposicin en Subfunciones La descomposicin de las subfunciones y sus descomposiciones debern llevarse a cabo respondiendo a la pregunta: Qu debe hacer el subsistema para cumplir la funcin? De la aplicacin de la tcnica anterior se ha obtenido el rbol de funciones del sistema el cual se muestra en la figura 3.

mantenimiento etc. Estos parmetros se evaluarn ms adelante y se seleccionarn los ms factibles por medio de la aplicacin de filtros. Evaluacin de Conceptos De los conceptos generados a travs de las soluciones de la matriz morfolgica, es necesario aplicar ciertos filtros para poder llegar a la solucin ms adecuada. De acuerdo con Alvarado (et al; 2008)[5], se tienen 4 tipos de filtros: Evaluacin por factibilidad: En este filtro se eliminan los conceptos que por su naturaleza no resultan viables para el cumplimiento de la funcin. Evaluacin basada en los requerimientos del cliente: En este filtro se toman en cuenta todos los requerimientos proporcionados por el cliente y se realiza un anlisis de ellos para saber cules satisfacen los requerimientos, eliminando los que nos den un resultado negativo. Evaluacin por disponibilidad tecnolgica: Al utilizar este filtro se eliminan todos aquellos conceptos que impliquen tecnologa no disponible en el pas, o fuera del alcance del diseador. Evaluacin basada en matrices de decisin: Por ltimo se utiliza la matriz de decisin (Matriz de Pugh) en la que se evalan los conceptos previamente filtrados, se hace una comparacin entre estos y nos arroja cul de ellos cumple con el mayor nmero de requerimientos deseables, siendo este concepto el ms pertinente para la problemtica planteada inicialmente. Al utilizar los filtros, se eliminaron dos conceptos por falta de disponibilidad tecnolgica y por su poca factibilidad, esto gener tres conceptos, de los cuales se elegir uno mediante la matriz de decisin. Seleccin del concepto ganador mediante la Matriz de decisin La seleccin del concepto ganador, independientemente de la herramienta o mtodo que se utilice, consta principalmente de 4 pasos: Enlistar los conceptos evaluar Elegir criterios de seleccin Valoracin de cumplimiento de cada concepto para cada uno de los criterios de seleccin Concepto ganador

Figura 3 rbol de funciones de equipo fusor de adhesivo. Bsqueda de soluciones por funciones usando cuadros morfolgicos Una vez descubierto la estructura funcional del sistema, es necesario dar solucin a cada una de las funciones que lo componen. Una tcnica para lograr esto son los cuadros morfolgicos. Este es un mtodo combinatorio el cual permite realizar una exploracin sistemtica de todo un campo de posibles alternativas y generar una gran cantidad de soluciones. La forma en que se estructuran los cuadros morfolgicos, es una matriz donde en la primera columna se ponen todas aquellas funciones obtenidas del anlisis funcional y en las siguientes columnas todos aquellos principios de solucin para cada una de las funciones. Teniendo identificadas las posibles soluciones para cada una de las funciones del equipo se generan los conceptos, que son un conjunto de recursos que las satisfacen, ofreciendo diferentes alternativas que varan en cuanto a tecnologa, disponibilidad, facilidad de uso, de

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Pugh (Pugh, 1991; citado en Justel et., 2007) [6], desarroll un mtodo de seleccin de concepto ganador que toma uno de los conceptos a evaluar como base o Set Point (SP), respecto al cual el resto de los conceptos sern comparados y evaluados, para as seleccionar el ganador. Para dicha evaluacin, se determina si cada criterio es mejor (+), el mismo (*) o peor (-) comparado con el concepto base. Posteriormente, se toma la suma de la puntuacin alternativa multiplicado por el peso del criterio, que fue previamente establecido a partir de la ponderacin de requerimientos. El concepto ganador ser aquel que obtenga una mayor puntuacin que el concepto base. RESULTADOS Despus de la aplicacin de los filtros de factibilidad, disponibilidad tecnolgica, requerimientos obligatorios del cliente y la matriz de Pugh, se ha obtenido el mejor concepto el cual comprende de las siguientes partes principales. Para el dispensado del adhesivo se utilizar un equipo fusor (Figura 4 (2)), el cual hace la transformacin de esta slido a estado lquido al adhesivo para poder ser bombeado, para la recepcin y confinamiento del adhesivo, se utilizar un tanque (figura 4 (5)), que contar con una tapa abatible para evitar la contaminacin del adhesivo por cuerpos extraos, al momento de encender el equipo se solicitarn las variables a programar, toda la informacin ser desplegada en una pantalla LCD (figura 4 (3)), y los datos se introducirn por medio de un teclado de membrana propiedad de Norseni (figura 4 (3)), en esta misma interfaz se tiene leds bicolores que se encargaran de indicar el estado del sistema, este estado tambin se podr enviar de forma almbrica a travs de un sistema basado en microcontrolador. Para la etapa de fundicin, esta se realizar por medio de resistencias elctricas colocadas en el tanque (Figura 4 (5)), y su activacin ser por medio de los botones que se encuentran en la membrana, se utilizar un control PID basado en microcontrolador, con retroalimentacin por medio de sensores RTD Ni y PT100 (figura 4 (4)), tambin contar con un sistema de proteccin por termostato bimetlico de control automtico normalmente cerrado en serie con un contactor como paro de emergencia. El bombeo del adhesivo se realizar a travs de una bomba rotativa de engranes impulsada por un motor elctrico (Figura 4 (1)), la cual solo podr activarse por medio de una tecla de funcin especfica en el teclado de membrana Norseni, la secuencia de disparos se programar por medio de microcontroladores, y al mismo tiempo que se bombea el adhesivo este es filtrado para evitar contaminacin en la aplicacin final y evitar que los aplicadores se tapen por cuerpos extraos o partculas carbonizadas del adhesivo.

1
2

4 Figura 4 Diseo conceptual de equipo fusor de adhesivo (Vista 1).

Figura 5 Diseo conceptual de equipo fusor de adhesivo (Vista 2).

CONCLUSIN Como resultado del trabajo que abarca este artculo se ha obtenido un producto con fines de comercializacin que satisface los requerimientos del cliente y que es competitivo respecto a los ofrecidos por la competencia, lo cual permite a Norseni abrirse un espacio en el mercado y satisfacer las necesidades que la industrial le demanda. Por otro lado, el uso de herramientas como el anlisis funcional, QFD y matriz de decisin han colaborado enormemente al proceso de diseo del fusor de adhesivo descrito en este articulo, por lo que el diseador deber tenerlos en cuenta para asegurar la completa satisfaccin del cliente ya sea en proyectos de ingeniera o de otro tipo. REFERENCIAS [1]Liesa, Francisco; Luis, Bilurbina (1990) Adhesivos Industriales Marcombo.

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[2]Redaccin M&M (2010), Enchapes de cantos con Hot-Melt: principios y buenas prcticas Revista M&M, No. 69, Colombia, pag. 74-80 [3] Garca M. et al., (2010) Fundamentos del diseo en la ingeniera. Mxico, Limusa [4] Garca M. et al., (2001) Metodologa del diseo industrial. Valencia, Universidad Politcnica de Valencia [5] Alvarado D. et al, (2008) Teleoperacn hptica de brazo robot. Tesis de licenciatura. Mxico, Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Azcapotzalco [6] Justel D. et al, (2007) Estudio de mtodos de seleccin de conceptos. XI Congreso Internacional de ingeniera de Proyectos LUGO, 26-28 de septiembre, 2007 INFORMACIN ACADMICA Vctor Manuel Arellano Quintana1 Alumno de la carrera Ingeniera en Robtica Industrial, Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Unidad Azcapotzalco, Instituto Politcnico Nacional e-mail: vicarellanoq@gmail.com Jess Lozano Lzaro2 Alumno de la carrera Ingeniera en Robtica Industrial, Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Unidad Azcapotzalco, Instituto Politcnico Nacional e-mail: lozano.l.jesus@gmail.com Anah Osorio Bentez3 Alumno de la carrera Ingeniera en Robtica Industrial, Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Unidad Azcapotzalco, Instituto Politcnico Nacional e-mail: anahi.osorio@live.com.mx Ricardo Gustavo Rodrguez Caizo4 Ingeniero Mecnico por parte de la ESIME U. Culhuacn, M. en C. en Ingeniera Mecnica por parte de la ESIME U. Zacatenco, Doctor en Ciencias en Ingeniera Mecnica con especialidad en Diseo Mecnico por parte de la ESIME U. Zacatenco, miembro de la academia de Proyecto Mecnico. Tel. 57296000 Ext. 64501, email: rgrodriguez@ipn.mx Israel Vzquez Cianca5 Ingeniero en Robtica Industrial, profesor de la academia de elctrica y electrnica de la ESIME U. Azcapotzalco. Doctorando en la Universidad Politcnica de Catalua, Espaa en el doctorado de Automatizacin Avanzada y Robtica. Ha participado en varios congresos internacionales en las reas de robtica, control y visin. Sus principales reas de inters son la programacin de microcontroladores, programacin en C y C++, diseo de circuitos electrnicos, robtica y representacin hptica. e-mail: isvaci@hotmail.com Emmanuel Alejandro Merchn Cruz6, Ingeniero en Robtica Industrial y M. en C. en Ing. Mecnica con especializacin en diseo de sistemas Mecatrnicos por la ESIME-IPN. Doctor en Filosofa en Ingeniera en Sistemas y Control Automtico con

especialidad en Robtica por la Universidad de Sheffield, Inglaterra. Miembro del Sistema Nacional de Investigadores nivel I y Profesor Titular de Licenciatura y Posgrado en la ESIME UA. e-mail: eamerchan@ipn.mx

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