Automatizacin de Precisin en Manipuladores o o Industriales

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN INGENIER Y IA TECNOLOG IAS AVANZADAS

12 de septiembre de 2012

La Necesidad

La precisin de un manipulador industrial ha sido tema de estudio o y desarrollo desde la invencin de los mismos, en los 1950s. Exist o a la necesidad de producir robots rpidos, y por lo tanto ligeros, pero a con gran precisin para distintas aplicaciones. Los diseadores de o n robots estaban (y estn) condicionados a encontrar un balance entre a velocidad, rigidez, peso del brazo y de la carga, y la precisin. o

Denicin (Exactitud) o La exactitud (accuracy) es la cualidad de un instrumento de medida, por la que tiende a dar lecturas prximas al verdadero valor de la o magnitud medida. Denicin (Precisin) o o La precisin (precision) es la cualidad de un instrumento por la que o tiende a dar lecturas muy prximas unas a otras, i. e., es el grado o de dispersin de las mismas. (Repetibilidad). o Por lo tanto, los instrumentos de medida estarn diseados por los a n fabricantes para que sean precisos, y como peridicamente se descalo ibran, deben reajustarse para que sean exactos.

Soluciones Posibles

Soluciones Posibles

La precisin del robot, medida en trminos de la exactitud y la o e repetibilidad, ha sido objeto de pruebas y discusiones durante varios aos en el mbito de los robots industriales. Cada generacin n a o ha representado mejoras, respecto a las generaciones previas, pero muchas de stas generaciones no han sido capaces de manejar tareas e con una exactitud de 0,001in o hasta 1m.

Soluciones Posibles

Algunas soluciones han incluido ms sensores para mejorar la retroala imentacin, o ms inteligencia en el control del robot. Otras soluo a ciones han sido orientadas a colocar un mini-robot, con una miniherramienta al nal del manipulador, para mejorar su desempeo. n Una de las tareas que se han utilizado para ejemplicar la complejidad de las tareas que deber poder realizar un robot industrial, es a insertar un cilindro pequeo de madera o plstico en un hoyo (pegn a boards). Algunos de los medios para obtener alguna medicin en o este tipo de aplicaciones, son los sensores de fuerza o visin articial o con marcas para alinear al cilindro.

Soluciones Posibles

Tablero de conteo (score pegboard)

Tablero de insercin de herramientas (tools pegboard) o

Soluciones Posibles

Sin embargo, esta combinacin del manipulador normal con un minio robot en su extremo tiene varias limitaciones: La resolucin de los encoders del manipulador. o La deexin de los eslabones del manipulador. o Deexin de rodamientos. o Efectos de gravedad. La rigidez del diseo del sistema de servo-control. n Friccin en las articulaciones. o Cavitacin para compensar la friccin. o o

Soluciones Posibles

La cavitacin (dithering) es una estrategia comn para sistemas o u mecnicos servo-controlados, que produce una respuesta ms rpida. a a a Dado que la friccin es mayor cuando el manipulador se encuentra o en reposo (f. esttica), que cuando se encuentra en movimiento (f. a cintica), el efecto de friccin se minimiza haciendo que los servoe o motores estn haciendo micro-movimientos hacia adelante y hacia e atras. Sin embargo, la cavitacin tambin signica que la base del o e minirobot est en constante movimiento en distintas direcciones. a

Solucin: El dispositivo CLAMP o

La primer versin de este invento fue llamada dispositivo Microo Posicionador para Ensambles en Lazo Cerrado (CLAMP). La concepcin de este dispositivo involucr varios aspectos: o o La necesidad del mercado. El estudio de las soluciones actuales. La realizacin de pruebas previas sobre otras soluciones. o Inspiracin. o

En muchas tareas de ensamble, el trabajo de precisin (e.g., el cilino dro dentro del hoyo) es realizado en un espacio pequeo en relacin n o al movimiento total requerido del manipulador industrial. Entonces la concepcin del dispositivo CLAMP consiste de un efector nal en o forma de tr pode, que tiene jo un micro-posicionador (micro-robot) en la parte de abajo del tr pode.

As que en esta primer concepcin se intenta que el tr o pode estabilice al minirobot, y lo aisle de la cavitacin del manipulador industrial. o As se podr limitar la tarea del manipulador, a posicionar al tr a pode de una ubicacin a otra, y por lo tanto requerir una menor precisin o o en el manipulador. Sin embargo, para asegurar la repetibilidad del posicionamiento del tr pode, podr no ser suciente poner al tr a pode en contacto con la supercie de trabajo.

Proceso de Ensamble del Manipulador

Proceso de Ensamble del Manipulador

Existe entonces la necesidad de tener alguna referencia f sica para alinear al tr pode de tal forma que se asegure la repetibilidad de la tarea de ensamble. Por lo que se consider la que se muestra en la o gura siguiente.

Gu f as sicas para ensamble

Proceso de alineacin o

Proceso de alineacin o
El proceso de alineacin de 2 cuerpos r o gidos ha sido llamado el problema de montaje cinemtico, por varias dcadas. El montaje a e cinemtico debe ser preciso para permitir tambin la mayor prea e cisin posible en el micro-posicionador. El extremo de las piernas o del tr pode debe tener una supercie cnica o esfrica. o e

Diseo conceptual de CLAMP y micro-posicionador de dos dedos n

Proceso de alineacin o

Una vez que el manipulador ha ensamblado al tr pode, es necesaria una pequea libertad de movimiento (compliance) entre el manipun lador y la estructura del tr pode, dado que el manipulador tiene una precisin baja y podr seguir presionando contra la estructura. o a

Dispositivo para permitir cierta libertad de movimiento al manipulador

Proceso de alineacin o

Esqueleto del CLAMP acoplado en las marcas superciales

Proceso de alineacin o

Desempeo del CLAMP y su efector nal n

La repetibilidad del proceso de acoplamiento fue medido con un interfermetro laser. Las mediciones fueron tomadas mientras los o acoplamientos eran hechos considerando un rango de desalineacin o del manipulador, un rango de fuerza de acoplamiento (y por lo tanto compresin del resorte), y un rango de desalineacin angular. o o

Resultados de Repetibilidad

Proceso de alineacin o

Dado que, en el proceso de acoplamiento, solamente se ped que el a manipulador llegara a las marcas cnicas en la supercie de la mesa o de trabajo, se requiri solo una precisin con un rango de 0,25in o o del manipulador. As que la opcin que se eligi fue la creacin o o o de un manipulador SCARA, con servomotores elctricos y cajas de e engranes armnicas, al que se llam el robot CLAMP. o o En esta primer solucin, solamente se consider que el robot CLAMP o o y el efector nal estuviesen ensamblados todo el tiempo, reduciendo la transmisin de la cavitacin mediante los resortes que se encueno o tran en la parte superior del tr pode.

El Dockbot

Entonces el robot CLAMP ten la limitante de que no pod maa a nipular varios dispositivos CLAMP a la vez, puesto que estaba ensamblado a ste ultimo. Adems para supercies en movimiento e a resultaba ineciente el esquema de acoplamiento. Entonces surgieron las necesidades de modicar el proceso de acoplamiento del tr pode con la supercie de trabajo, as como im plementar una forma de acoplamiento entre el manipulador y el micro-posicionador. Al manipulador con micro-posicionador modicado se le conoci como Dockbot. o

Las caracter sticas importantes que introdujo el concepto del Dockbot, se pueden resumir en las siguientes: Mtodo para asegurar las piernas del tr e pode. Mecanismo para cambio de mini-posicionador. La habilidad del manipulador de recuperar al Dockbot. El mini-posicionador ya no recibe seales de control por conexin n o con el manipulador. El mini-posicionador tiene un microprocesador, utiliza energ a almacenada y tiene comunicacin inalmbrica. o a

Mtodo de jacin del tr e o pode

Mtodo de jacin del tr e o pode

El mtodo de jacin escogido consisti en unos rodamientos cil e o o ndricos con resorte, para ayudar tambin al proceso de acoplamiento. e

Proceso de acoplamiento y jacin en 2D o

Mtodo de jacin del tr e o pode

En la siguiente gura se muestra una simulacin de ste concepto o e en tres dimensiones.

Proceso de acoplamiento y jacin en 3D o

Mtodo de jacin del tr e o pode

En la siguiente gura una implementacin f o sica del sistema de acoplamiento y jacin de las piernas del tr o pode.

Rodamientos cil ndricos con resorte

Variantes

Varias soluciones con el Dockbot

Dado que ya no se requiere que el manipulador est conectado al e Dockbot en forma cont nua, el manipulador puede hacer otras tareas o manipular varios Dockbots, mientras el Dockbot realiza la tarea de precisin. Adems el sistema completo puede utilizar un manipulador o a SCARA o alguna otra conguracin con 6 grados de libertad. o

Dockbot siendo acoplado por un manipulador SCARA

Tendencias

Tendencias
Al ver que este tipo de solucin es totalmente funcional, se tuvo o un auge en investigacin sobre posible uso recursivo de este tipo de o soluciones. Es decir, colocar un robot ms pequeo en el Dockbot. a n

Nano-posicionador para agregar en la parte inferior del Dockbot

Conclusiones

En este ejemplo se hace nfasis en la forma en la que se realiza e la concepcin del diseo solucin, ms que en el proceso de o n o a diseo en s n . Es importante notar que las partes importantes de dicha conceptualizacin, son: estudio de soluciones existentes a probleo mas similares, estudio del problema, proposicin de soluciones. o Este ejemplo fue tomado del libro Design of Automatic Machinery, del autor Stephen J. Derby.