Simulacin de un circuito electromecanico

Uriel Fernando Sandoval Prez Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo 8 de enero de 2011

Resumen En este reporte de simulacion se muestra el comportamiento de un sistema electromecnico excitado por CD y CA. Asi mismo se plantea la solucion al sistema de ecuaciones dinmicas por medio del metodo numrico Runge Kutta de 4 orden

1.

Formulacin de las ecuaciones

Se requiere que se simule y se encuentre el comportamiento del sistema electromecanico dibujado abajo:

Los parametros dados son los siguientes: a=2cm h=6cm d=2.2cm 1

g=.06cm n=1200 vueltas R=100 m=.25 Kg k=6.25 N/cm X0 =.25cm f=0; B=0; V=10 CD y CA

La reluctancia en el entrehierro superior varia conforme varia x y su ecuacin esta dada por: g
0

R1 =

xd

(1)

Contrariamente la reluctancia del entrehierro inferior se mantiene constante aunque se mueva el embolo, ya que es lo sucientemente grande para seguir dentro como entrehierro: g
0

R2 =

ad

(2)

La reluctancio total del sistema se obtiene sumando 1 y 2: g

0

RT =

a+x ) ad x (

(3)

Como la inductancia est en funcion de la reluctancia total se puede obtener una ecuacin de la inductancia que este en funcion al desplazamiento del embolo x: N2 = R N2 a+x = ad ( x )
0

L=

g
0

adN 2 x x ( ) = L1 ( ) g a+x a+x

(4)

La ecuacion que describe el comportamiento de una bobina: d di dL (Li) = iR + L + i dt dt dt

V = iR + Multiplicando el ultimo termino por

dx dx

para tener la inductancia en terminos de dx:

V = iR + L

dL dx di dL dx di +i = iR + L + i dt dt dx dt dx dt 2

(5)

Se sabe que la velocidad es el incremento de la longitud respecto al tiempo entonces: dx dt

v= Aplicando 6 a 5 y despejando
di dt

(6)

V di = dt

iR

a iL1( (a+x)2 )v

x L1( a+x )

(7)

Las ecuacion general de un sistema electromecnico:

ff ld + fk + fD + fM Donde: ff ld =fuerza magnetica fk =fuerza del resorte fD =fuerza del diodo amortiguador fM =fuera debido al peso del objeto f0 =fuerza externa aplicada

f0 = 0

(8)

Las ecuaciones de que rigen las anteriores fuerzas son:

0 @Wf ld (i; x) i2 dL i2 aL1 = = @x 2 dx 2 (a + x)2

ff ld =

(9)

fk =

K(x

x0 ) dx dt d2 x dt2

(10)

fD =

(11)

fM = Sustituyendo 9,10,11 y 12 en8. dx dt

dx dt

(12)

K(x

x0 )

d2 x i2 aL1 + dt2 2 (a + x)2

dv dt
2

f0 = 0

Sustituyendo el cambio de variable de v = dv = dt Bv

y despejando

k(x

ai l0 ) + ;5L1( (a+x)2 )v

(13)

Formando un sistema de ecuadiones diferenciales de primer orden con 13,6 y7 3

dv dt dx dt di dt

= = v = V

Bv

k(x

ai l0 ) + ;5L1( (a+x)2 )v

iR

a iL1( (a+x)2 )v

x L1( a+x )

Note que hay dos tipos de "v". La V(mayuscula) representa el voltaje y la v(minuscula) representa la velocidad del embolo. Este sistema puede ser facilmente solucionado por el metodo numerico de paso jo Runge Kutta de cuarto orden

2.

Implementacin de cdigos
El codigo que se escribio para resolver un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden con condi-

ciones iniciales fue el siguiente:

function [t,y] = SED_RK4(f,rango,y0,N) %Metodo de runge kutta para resolver un sistema de ecuaciones diferenciales expresando en la forma vectorial y = f(t,y(t)) (t) % para un rango = [t0,tf] con condiciones iniciales if nargin < 4 jj N <= 0, N = 100; end if nargin < 3, y0 = 0; end y(1,:) = y0(:) %hace un vector renglon ; h = (rango(2) - rango(1))/N; t =rango(1)+[0:N] *h; for k = 1:N f1 = h*feval(f,t(k),y(k,:)); f1 = f1(:) ; f2 = h*feval(f,t(k) + h/2,y(k,:) + f1/2); f2 = f2(:) ; f3 = h*feval(f,t(k) + h/2,y(k,:) + f2/2); f3 = f3(:) ; f4 = h*feval(f,t(k) + h,y(k,:) + f3); f4 = f4(:) ; y(k + 1,:) = y(k,:) + (f1 + 2*(f2 + f3) + f4)/6; end El sistema de EDO fue escrito en una funcin junto con sus parametros:

function dx=ecuaciones(t,x) % Parmetros a=2e-2; d=2.2e-2; g=.06e-2; N=1200; R=100; m=.25; k=625; B=0; f=10; L1=(4*pi*10e-7*pi*a*d*N^2)/g; V=10 l=1e-2; % Ecuaciones dx(1)=((-B*x(1)-k*(x(2)-l)+.5*L1*a*x(3)^2/((a+x(2))^2))-f)/m; dx(2)=x(1); dx(3)=(V-x(3)*R-x(3)*x(1)*L1*(a/(a+x(2))^2))/((L1)*x(2)/(a+x(2))); Por el ultimo el programa que resuelve el sistema de EDO y graca los resultados es: function [a b]=resuelve_circuito(inicio,nal,muestreos) %resuelve un circuito electromecnico por medio de un RK4 aplicado a un %sistema de EDO [a b]=SED_RK4( ecuaciones ,[inicio nal],[0 .002 0],muestreos); subplot(2,2,1),plot(a,b(:,1)),title( velocidad del embolo ); subplot(2,2,2),plot(a,b(:,2)),title( posicin del embolo ); subplot(2,2,3),plot(a,b(:,3)),title( corriente );

3.

Pruebas realizadas
Se estuvo corriendo el programa modicando la fuerza externa aplicada y la magnitud del voltaje tanto

en CD como en CA: Para una fuerza externa de 10 Newtons y un voltaje de 10 volts de corriente directa en el primer segundo se observo lo siguiente:

A los 10 segundos:

Ahora colocando una fuerza de 50 Newtons. Al segundo:

A los 10 segundos:

Ahora con 1 newton y 10 VCA: 1 segundo:

A los 10 segundos:

4.

Conclusiones
A traves de este trabajo se aprendi a programar un mtodo numrico que resolviera un sistema de

ecaciones diferenciales. A la hora de ejecutar el programa con corriente directa y una carga de 10 newtons se observa que la fuerza magnetica alcanza a colocar el embolo en el centro despues de un tiempo. Pero a la hora de aumentar 8

la carga (fuerza externa) el sistema oscila por accion del resorte y de la fuerza magntica. Cuando el embolo se centra la inductancia permanece constante entonces el circuito magnetico se comporta como un corto, quedando solamente la resistencia del mismo que es de 100 ohms. Por eso despues de eso la corriente ya permanece constante a .1 ampers. Aumentado el peso se observa como el embolo nunca llega a la estabilidad Ahora con corriente alterna ocurren fenomenos distintos. El embolo con una fuerza de 10 newtons se salia del cilindro y el sistema se volvia inestable, entonces se tuvo que cambiar a una fuerza externa de 1 newton para que permaneciera dentro del rango .1a<x<.9a. Asi mismo se observa el oscilamiento del embolo y como nunca llega a un punto estable. Ya que cuando ya empieza a llegar a su centro la direccion de la corriente cambia y por consiguiente la direccion del ujo magntico. Se tiene pensado realizar un programa mas robusto"integrandole un entorno graco asi como la posibilidad de animar un embolo y mostrar como va cambiando de manera mas graca. Eso se har en un futuro con mas "tiempo". Tambien se piensa modicar el RK4 para que sea de paso variable, incluso hacer un RK5 de paso variable mas exacto y mas rapido.