INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

'
1
Modelado de Sistemas Dinamicos (BOND GRAPH) Jose Cesareo Raimundez Alvarez octubre de 1999

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

'
2

&

Introduccion Tetraedro de Estado Elementos de Un puerto { Elementos Resistivos { Elementos Capacitivos { Elementos Inductivos { Fuentes Elementos de Dos Puertos { Transformadores { Giradores Elementos de Union Causalidad Funciones de Transferencia Discretizacion de Sistemas Continuos Ejemplo de Aplicacion

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

'
3

$
Introduccion

&

El formalismo del BOND GRAPH permite el modelado de sistemas de ingenier a en diversos campos: Mecanica. Electricidad. Hidraulica. Termolog a. Etc. El primer paso consiste en fraccionar el sistema en sub sistemas teniendo por base la transferencia de potencia entre ellos. La transferencia se describe gra camente por los puertos.

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

'
4

Particion

&

S2

S1 S3

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

'
5
e

Sub Particion
S3
C

$
R

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

'
6

Puertos de Energ a

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

'
7 Algunos Tipos de Interfases Dominio Esfuerzo e(t) Flujo f (t)
MECANICA (ROT) MECANICA (LIN) ELECTRICA HIDRAULICA torque (t) fuerza F (t) voltaje e(t) presion P (t) rotacion !(t) velocidad V (t) corriente i(t) caudal Q(t)

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

'
8

Variables
Esfuerzo e Flujo f Momento p Desplazamiento q Potencia P Energ a E Esfuerzo e Flujo f Momento p Desplazamiento q Potencia P Energ a E Esfuerzo e Flujo f Momento p Desplazamiento q Potencia P Energ a E Esfuerzo e Flujo f Momento p Desplazamiento q Potencia P Energ a E

NOMENCLATURA Dominio Unidades

MECANICA (LIN) Fuerza F Velocidad V Momento P Desplazamiento X F (t)V (t) R RX P F dX , V dP MECANICA (ROT) Torque Vel. Angular ! Momento Angular p Angulo R(t)!(t)R p d , !dp ELECTRICA Voltaje e corriente i Flujo Concatenado Carga q e(t)i(t) Rq R edq, id HIDRAULICA Presion P Caudal Q Momento pP Volumen V P (t)Q(t) RV R pP P dV , QdpP N] m/s] N s] m] N m/s] N m] N m] rad/s] N m s] rad] N m/s] N m] V] = N m/C] A] = C/s] V s] C] = A s] V A]= W]= N m/s] V A s] = W s] = N m] N/m2 ] m3 /s] N s/m2 ] m3 ] N m/s] N m]

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

'
Motor de Corriente Continua
if ef if ef

ea ia

ia ea

MOTOR

ef

if ea

ef

if ea

MOTOR

&

MOTOR

ia

ia

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

10

' &

Tetraedro de Estado

10

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

11

'
El elemento resistencia t pico es el elemento en el que las variables esfuerzo- ujo estan relacionadas entre s a traves de una funcion estatica.
ER

$
Elementos Resistivos (*R)
=
Z t
0

11

e(t)f (t)dt

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

12

'
Variables

Resistencia (1-puerto) General Lineal

$
e = Rf f = Ge = e=R F = bV
= c!

Esfuerzo e Flujo f fuerza F velocidad V torque rotacion ! tension e corriente i presion P caudal Q

12

&

e = (f ) f = ;1 (e) MECANICA (TRANS) F = (V ) V = ;1 (F ) MECANICA (ROT) = (! ) ! = ;1 ( ) ELECTRICA e = (i) i = ;1 (e) HIDRAULICA P = (Q) Q = ;1 (P )

e = Ri i = Ge P = RQ

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

13

'
e f i e

Elementos Resistivos
e e = R(f)

$
f

13
(V = dX/dt) X F F Q Q (P = P 1-P 2 ) P1 P2

&

R
i V

R
Q

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

14

'
Los elementos capacitivos se caracterizan por tener relacionadas las variables esfuerzo- ujo a traves de una relacion del tipo:

$
Elementos Capacitivos (;;C)
e = e(q)
R
EC

14
Z t
0

donde q = fdt. Conforme puede observarse, la relacion que une ahora las variables esfuerzo- ujo, no es mas estatica y s dinamica.

&

e(t)f (t)dt =

Z q

q0

;1 (q)dq = E (q)

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

15

'
Variables

Capacitancia (1-puerto) General Lineal

$
q = Ce e = q=C X = CF F = kX
=C =k

Desplazamiento q Esfuerzo e

15

&

q = (e) e = ;1 (q) MECANICA (TRANS) desplazamiento X X = (F ) fuerza F F = ;1 (X ) MECANICA (ROT) angulo = () torque = ;1 (!) ELECTRICA carga q q = (e) tension e e = ;1 (q) HIDRAULICA volumen V V = (P ) presion P P = ;1 (V )

q = Ce e = q=C V = CP P = P=V

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

16

'
e f i e

Elementos Capacitivos
e

$
q = C(e) q g

16
(V = dX/dt) X F F P

&

Q
e F P

C
i V

C
Q

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

17

'
Los elementos inductivos se caracterizan por tener relacionadas las variables esfuerzo- ujo a traves de una relacion del tipo:

$
Elementos Inductivos (inercias)(;;I)
f = f (p)
EI

17
Z t
0

donde dp = edt. Conforme puede observarse, la relacion que une ahora las variables esfuerzo- ujo, tambien es dinamica.

&

e(t)f (t)dt =

Z p

p0

;1 (p)dp = E (p)

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

18

'
Variables

Inductancia (1-puerto) General Lineal

$
p = If f = p=I p = mV V = p=m p = J! ! = p=J
= Li i = =L

Momento p Flujo f

18

&

p = (f ) f = ;1 (p) MECANICA (TRANS) momento lin. p p = (V ) velocidad F V = ;1 (p) MECANICA (ROT) momento ang. p p = (!) torque ! = ;1 (p) ELECTRICA ujo conc. = (i) tension e i = ;1 ( ) HIDRAULICA momentum p p = (Q) caudal Q Q = ;1 (p)

p = IQ Q = p=I

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

19

'
e

Elementos Inerciales
f p = I(f)

$
p

I
f

19
i

V (P = P 1- P 2 ) F
e

P1 Q

P2 Q

&

I
i V

I
Q

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

20

'
Los elementos considerados como elementos fuente son modelos de dispositivos que imprimen potencia, ya sea a esfuerzo constante Se ;; o a ujo constante Sf ;;. Una pila en electricidad podr a, en su representacion simpli cada con la resistencia interna nula, ser representada por un elemento Se ;; donde el esfuerzo esta asociado a la tension constante y lo variable es el ujo o corriente.

$
Fuentes

S ;;

20

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

21

'
Fuentes
Se = h Se = E P P R E i

21

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

22

'
El transformador se caracteriza por poseer las relaciones constitutivas que siguen.

$
Transformador (;; TR ;;)
e1(t) = ke2 (t) kf1(t) = f2 (t)
(;; TR ;; TR ;;
;; TR ;;)

22

(1)

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

23

'
F1 V1
i1

Transformadores
e1 TF f1 f2 F2 e2

$
V2 Q

23

i2

V F

&

e1

e2

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

24

'
El girador se caracteriza por las relaciones constitutivas

$
Girador (;; GI ;;)
e1 (t) = rf2(t) rf1 (t) = e2(t)
(;; GI1 ;; GI2 ;; 6= ;; GI2 ;; GI1 ;;) (2)

24

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

25

'
Giradores
e1 GI f1 e2 f2 i e T
T = Kt i e = K
t

25

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

26

' &

Considerando una union tipo 3-puertos se puede representar como:

;; 0 ;; j

Uniones tipo 0 ( esfuerzo e comun)

o alternativamente
;; e ;; j

$
(3)

Aqu valen las relaciones:

26

e1 (t) e1 (t) e2 (t) f1(t) + f2(t) + f3(t)

lo que implica en:

= = = =

e2(t) e3(t) e3(t) 0

e1f1 + e2f2 + e3 f3 = 0

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

27

'
Uniones de esfuerzo comun
3 1 2

$
e
i3 e Q3 i2 e Q1 P Q2 i1 e

27

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

28

' &
lo que implica en:

Considerando una union tipo 3-puertos se puede representar como:

;; 1 ;; j

Uniones tipo 1 ( ujo f comun)

o alternativamente
;; f ;; j

$
(4)

Aqu valen las relaciones:

28

f1(t) f1(t) f2(t) e1 (t) + e2(t) + e3(t)

= = = =

f2(t) f3(t) f3(t) 0

e1f1 + e2f2 + e3 f3 = 0

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

29

'
Uniones de ujo comun
3 1 2

$
f
e2 i i V F1 F2 e1 e3 i F3

29

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

30

' &

Estructura General

30

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

31

'
La marca de causalidad se situa en la extremidad del puerto que recibe el esfuerzo (respetada la formulacion integral).
e e A f B SISTEMA A f SISTEMA B

$
Causalidad
e A e B f SISTEMA B f SISTEMA A

31

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

32

' &

Capacitancias
e f

Causalidades T picas
C ;;j o tambien
j;; C

$
Z t
0

(e(t) = C ;1

f ( )d )

Indutancias

32

I j;; o tambien
f

;;j I

(f (t) = L
e

Z t
0

e( )d )

Resistencias

R ;;j o tambien R j;; o tambien

f f e

j;; R ;;j R

f e f

Fuentes (Esfuerzo)

S ;;j o tambien
f

j;; S

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

33

' &

Fuentes (Flujo)

S j;; o tambien
f

;;j S

Transformadores
;;j TR ;;j

o bien o bien

j;; TR j;;

33

Giradores

Uniones tipo 0 ( esfuerzo e comun) Uniones tipo 1 ( ujo f comun)

j;; f j;; ? ;;j f j;; > ;;j f ;;j ? ;;j e ;;j > ? j;; e ;;j > j;; e j;;

;;j GI j;;

j;; GI ;;j

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

34

' &

Para sistemas lineales invariantes en el tiempo: e1 f1 y e2 f2 son variables de salida y entrada siendo F una transformacion lineal. Si ahora

Funciones de Transferencia

34

e1 f1 e01 0 f1

= =

F F

e2 f2 e02 f20

principio de superposicion.

e1 + e01 = F f1 + f10

e2 + e02 f2 + f20

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

35

'
f1 e1 f1 e1 f1 e1

Uniones de Flujo comun

R f2 e2 f R

C f2 e2 f

35

f2 e2

&

Figure 1: Elementos Electricos Lineales con ujo comun

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

36

' &

Elementos Resistivos

36

e1 ; e2 = Rf1 f1 = f2

e1 = 1 R f1 0 1

e2 f2

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

37

' &

Elementos Capacitivos

37

e1 ; e2 = q1 =C Z t q1 = f1 dt 0 f1 = f2

e1 = 1 f1 0

Rt
0

]=C 1

e2 f2

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

38

' &

Elementos Inerciales

38

p1 ; p2 = Lf1 Z pi = ei dt f1 = f2

e1 = 1 L ddt ] f1 0 1

e2 f2

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

39

'
Transformada de Laplace

$
E1 (s) = 1 G(s) F1(s) 0 1 E2 (s) F2 (s)

39

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

40

'
f1 e1 f1 e1 f1 e1

Uniones de Esfuerzo comun

f2 R e2 e R

f2 C e2

40

f2 L e2

&

Figure 2: Elementos Electricos Lineales con Esfuerzo comun

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

41

'
Elementos Resistivos
e1 = e2 f1 ; f2 = e2=R

$
e1 = 1 0 f1 R;1 1 e2 f2

41

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

42

' &

Elementos Capacitivos

42

e1 = e2 q1 ; q2 = Ce2 Z t qi = fidt
0

e1 = 1 0 f1 C ddt ] 1

e2 f2

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

43

' &

Elementos Inerciales

43

e1 = e2 f1 ; f2 = L;1 dei dt

e1 = 1 0 Rt f1 L;1 0 ]dt 1

e2 f2

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

44

'
Transformada de Laplace
E1 (s) = 1 0 F1 (s) Y (s) 1 E2 (s) F2 (s)

44

&

donde Y (s) = G;1 (s).

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

45

'
1 G1 (s) 0 1

Propiedades
1 Gk (s) k 0 1 1 0 k Y (s) 1 k = = 1 0
P

$
k Gk (s)

1 0 k Yk (s) 1 1 G1(s) 0 1

45

matrices del mismo tipo conmutan: 1 G2 (s) 1 G2 (s) = 0 1 0 1

matrices de tipo distinto no conmutan:

&

1 G(s) 0 1 1 0 Y (s) 1

1 0 Y (s) 1 1 G(s) 0 1

= =

1 + G(s)Y (s) G(s) Y (s) 1 1 G(s) Y (s) 1 + Y (s)G(s)

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

46

'
C (s)
j j

Ejemplo
I (s) R(s)
j

$
G(s)
;; f ;; j

;; f ;; f ;; f ;; ;; ;;

46

1 G(s) = R + sI + sC o tambien

C (s) I (s) R(s)

;; e ;; e ;; e ;; ;; ;; j j j

Y (s)
;; e ;; j

&

1 1 Y (s) = R + sI + sC

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

47

'
Celdas GI
G(s) Y (s)
;; ;; f ;; e ;; j j

47

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

48

' &

Discretizacion de Medios Continuos

C1 C2
e1 f1

R1

R2

R3
f6 e6

R1
e1 f1

R2 C1 C2

R3 C3

R4
e8 f8

48
e1 f1

R1

R2

R3
e6 f6

C1

C2

f1

R1

R2

R3

f6

e1

C1

C2

e6

Figure 3: L neas de Transmision de energ a

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

49

'
R1
j

...
C1
j

$
C2
j

R2
j

R3
j

C3
j

;; ;; ;; ;; f ;; e ;; f ;; e ;; f ;; e ;; ;; ;;

49
M

e1 = 1 R1 f1 0 1
=

1 0 sC1 1

1 R2 0 1

1 0 sC2 1

1 R3 0 1

e6 f6

1 + (C1 R1 + C2 R2 + C2 R1 )s + C1 R1 C2 R2 s2 (R1 + R2 + R3 ) + (C1 R1 R2 + C1 R1 R3 + C2 R2 R3 + C2 R1 R3 )s + C1 C2 R1 R2 R3 s2 2 (C1 + C2 )s + C1 C2 R2 s 1 + (C1 R3 + C2 R3 + C1 R2 )s + C1 R1 C2 R2 R3 s2

&

Se desea que para nalidades de transmision de energ a, se veri que lo mejor posible, la igualdad

M =I

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

50

'
e1 (s) = m11 (s) m12(s) f1(s) m21 (s) m22(s) e2(s) f2(s) f2(s) = g(s)e2 (s) e1 (s)=e2 (s) = m22(s) ; m12(s)g(s) (s) ) f1 (s)=e2 (s) = m11(s)g(s(s; m12(s) )

$
(s) = m11 (s)m22 (s) ; m12(s)m21 (s)

50

&

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

51

' &

Modelado T pico
m k1 k2 b2 b1 M

51

Parametros T picos: M = 1500 kg. m = 100 kg. k1 = 1 103 N/m. b1 = 500 N-s/m. k2 = 3 104 N/m. b2 = 8 104 N-s/m.

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

52

'
k2 b2

Pseudo BOND GRAPH

m k1 M b1

52

PASAJERO

CINTURN

COCHE

&

PARED

PARACHOQUES

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

53

' &

Conexiones tipo 1 ( ujo comun)

m k1 k2 b2 b1 M

Vs

53

V pared

V coche

V pasajero

Vr

V s = V coche -V pasajero V r = V coche -V pared

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

54

' &

Conexiones tipo 0 (esfuerzo) y tipo 1 ( ujo comun)

m k1 k2 b2 b1 M

cinturn

Vs

54

V pared

V coche

V pasajero

Vr
parachoques

V s = V coche -V pasajero V r = V coche -V pared

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

55

'
k2 b2

BOND GRAPH del sistema

m k1 M b1

$
I
:m

cinturn

C I
:M

: 1/k 1

: b1

55
SF 1
0

&

: 1/k 2 parachoques

: b2

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

56

' &

BOND GRAPH nal reducido

m k1 k2 b2 b1 M

cinturn

C I
:M

: 1/k 1

: b1

56
SF 0 1

:m

C : 1/k 2
parachoques

: b2

INTRODUCCION AL MODELADO FISICO

57

'
Resultados de Simulacion
Choque a 30 km/h 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500

$
0

57

&

0.5

1.5

2.5