1

Analisis de la bifurcacion Hopf en el

Sistema de van Der pol
Hector Aponte Betancur
Magister en Ciencias Matematicas
hectormatematicas@hotmail.com
Uptc
Abstract
In a dynamic system, the study of bifurcations plays an important role in analyzing
their behavior. Forks may be global and local. This job is responsible for analyzing
the origin of the fundamental characteristics of stability of the Hopf bifurcations
that the system presents local van der Pol depends on a parameter . This analysis
is developed by calculating the Lyapunov coecient, which allows us to know the
stability of the origin for small enough, since for = 0 we have the bifurcation.
1. Introducci on
En un sistema din amico, el estudio de las bifurcaciones juega un papel importante
en el analisis de su comportamiento. Las bifurcaciones pueden ser globales y locales.
Este trabajo se encarga de analizar sobre el origen las caractersticas fundamentales
de estabilidad de la bifurcaciones Hopf local que presenta el sistema de van der pol
que depende de un par ametro . Este an alisis se desarrolla calculando el coeciente
de Lyapunov, que nos permite conocer la estabilidad del sistema sobre el origen para
un || sucientemente peque no, dado que para = 0 se tiene la bifurcaci on.
Palabras clave: Bifurcaci on Hopf, Van der pol.
2. Bifurcaci on Hopf
Consideramos un sistema de tiempo continuo dependiendo de un parametro
x

= f(x, ), x R
n
, R, (1)
donde f es suave con respecto a x y . Sea x = x
0
un equilibrio hiperb olico del
sistema para =
0
. Si el par ametro se cambia un poco, el equilibrio tambien se
mueve, pero permanece hiperb olico. Existen dos formas donde la hiperbolicidad del
equilibrio se puede perder: i) si uno de los valores propios de la matriz jacobiana
2
de f evaluada en el equilibrio se convierte en cero ( = 0), o ii) si la parte real
de dos valores propios complejos de la matriz jacobiana se vuelve cero (
1
= iw
0
,

2
= iw
0
, w
0
> 0). El primer caso es condicion necesaria para que ocurra una
bifurcaci on fold o tangente, y la segunda para que ocurra una bifurcacion de Hopf.
La bifurcacion de Andronov-Hopf se caracteriza por la aparici on de un ciclo lmite,
cuando se varia el par ametro . Existen dos tipos de bifurcaci on de Hopf, la subcrtica
que es cuando el ciclo lmite aparece para < 0, es decir, se encuentra antes de la
bifurcaci on; la otra es conocida como la supercrtica que es cuando el ciclo lmite
aparece despues de la bifurcaci on, es decir, para > 0. Se puede concluir que de
tener un punto de equilibrio se pasa a tener ademas de este punto de equilibrio, un
ciclo lmite estable.
Caracteristicas de la bifurcacion de Hopf
Se considera el sistema
x

= f(x, ); x = (x
1
, x
2
)
T
R
2
, R,
donde f es una funci on suave, la cual tiene en = 0 el equilibrio x = 0 con valores
propios =
0
i,
0
> 0.
Sea || sucientemente peque no, entonces ahora expresamos f en series de Taylor
f(x, ) = f(0, ) + f
x
(0, )x +
f
xx
(0, )x
2
2
+ ...
Como f(0, ) = 0, entonces
f(x, ) = A()x + F(x, ),
donde F(x, ) es suave y contiene los terminos de grado mayor o igual a dos.
La matriz jacobiana A() se puede expresar en forma general como
A() =
_
a() b()
c() d()
_
donde a, b, c, d son funciones reales suaves en . Los valores propios estan dados por
las races de la ecuaci on caracterstica

2
+ = 0,
3
donde
= () = a() + d() = TrA(),
y
= () = a()d() c()b() = DetA().
Luego
1
=
1
2
[() +
_
()
2
4()] y
2
=
1
2
[()
_
()
2
4()]. La
bifurcaci on Hopf implica que = 0, (0) = 0 y (0) =
2
0
> 0.
Para un || sucientemente peque no se puede introducir () =
1
2
(), () =
1
2
_
4()
2
(). Luego se obtiene
1
() = (),
2
() = (), donde () =
() + i(), dado que (0) = 0, (0) =
0
> 0.
Proposicion 1 El sistema
x

= A()x + F(x, )
se puede escribirse para || sucientemente peque no como
z

= ()z + g(z, z, ),
donde z es una variable compleja, () es un valor propio de A(), y g(z, z, ) =
o(|z|
2
) es una funcion suave de (z, z, ).
Demostracion.
Sea q() = (q
1
(), q
2
()) C
2
un vector propio de A() correspondiente al valor
propio (). Como A()q() = ()q(), entonces tambien se tiene que A()q() =
() q().
Tomemos p() = (p
1
(), p
2
()) C
2
un vector propio de A
T
(), correspondiente al
valor propio (), es decir A
T
()p() = ()p().
Es claro que () y () son los valores propios de A() y tambien los son de A
T
(),
porque A() es una matriz real y ambas matrices tienen la misma traza y el mismo
determinante.
Tomemos p, q = p
1
q
2
+p
2
q
2
, donde ., . es el producto interno usual de C
2
. Supon-
gamos que p, q = 0, entonces p es vector de A asociado a . As A
T
p = p y
Ap = p, luego (A + A
T
)p = 2p lo cual es una contradicci on porque (A + A
T
) es
4
simetrica y los valores propios de una matriz simetrica son reales. Entonces p, q = 0,
y por lo tanto podemos normalizar p respecto a q, esto es, p(), q() = 1.
Observe que cada x R
2
puede ser representado para un || sucientemente peque no
como
x = zq() + z q() para alg un z C
En efecto,
p(), x = p(), zq() + z q() = zp(), q() + zp(), q()
Dado que p, q = 1 y p, q = 0
se tiene que
z = p(), x, esto para cada x R
2
y || sucientemente peque no.
Ahora veamos que p(), q() = 0.
p(), q() = p(),
1

Aq() =
1

A
T
p(), q() =
1

p(), q()
=

p(), q() =

p(), q(),
luego se tiene que
(1

)p(), q() = 0.
Como () = () para || sucientemente peque no y () > 0, entonces
p(), q() = 0.
Ahora derivando z se tiene que
z

= p(), x

.
Como x

= A()x + F(x, ), entonces

5
z

= p(), A()[zq() + z q()] + F(zq() + z q(), )

= p(), A()[zq() + z q()] +p(), F(zq() + z q(), )
= p(), A()zq() +p(), A()z q() +p(), F(zq() + z q(), )
= A()zp(), q() + A()zp(), q() +p(), F(zq() + z q(), ).
Dado que p(), q() = 0, p(), q() = 1, entonces
z

= ()z +p(), F(zq() + z q(), )

= ()z + g(z, z, ),
donde
g(z, z, ) = p(), F(zq() + z q(), )
De esta manera queda demostrada la Proposici on 1.
Escribiendo g en una serie de Taylor en dos variables complejas (z, z) para || jo
sucientemente peque no se tiene que
g(z, z, ) =

k+l2
1
k!l!
g
kl
()z
k
z
l
,
donde
g
kl
() =

k+l
z
k
z
l
p(), F(zq() + z q(), )

z=0
para k + l 2; k, l = 0, 1, 2...
Observaciones
1. Suponga que en = 0, la funcion F(x, ) se puede expresar de la forma
F(x, 0) =
1
2
B(x, x) +
1
6
C(x, x, x) + o(x
4
),
donde B(x, y) y C(x, y, w) son funciones multilineales simetricas en R
2
, esto
es,
6
B : R
2
R
2
R
2
C : R
2
R
2
R
2
R
2
.
En coordenadas, si F = (F
1
, F
2
) se tiene
DF(, 0) =
_
F
1
(,0)

1
F
1
(,0)

2
F
2
(,0)

1
F
2
(,0)

2
_
y
D
2
F(, 0) =
_

2
F
1
(,0)

2
F
1
(,0)

1
|

2
F
2
(,0)

2
F
2
(,0)

2
F
1
(,0)

2
F
1
(,0)

2
|

2
F
2
(,0)

2
F
2
(,0)

2
_
=
_
D
2
F
1
(, 0) | D
2
F
2
(, 0)
_
.
Luego se tiene que
B
1
(x, y) = (x
1
, x
2
)D
2
F
1
(, 0)

=0
(y
1
, y
2
)
T
B
2
(x, y) = (x
1
, x
2
)D
2
F
2
(, 0)

=0
(y
1
, y
2
)
T
,
entonces
B
i
(x, y) =
2

j,k=1

2
F
i
(, 0)

=0
x
j
y
k
,
donde i = 1, 2
De la misma manera se tiene
C
i
(x, y, w) =
2

j,k,l=1

3
F
i
(, 0)

=0
x
j
y
k
w
l
,
donde i = 1, 2
Entonces
B(zq + z q, zq + z q) = B(zq, zq) + 2B(zq, z, q) + B(z q, z q)
= z
2
B(q, q) + 2zzB(q, q) + z
2
B(q, q),
7
donde q = q(0), p = p(0). As los coecientes en la expansion de Taylor
g
kl
, k +l = 2 del termino cuadr atico en g(z, z, 0) pueden ser expresado como:
g
20
= p, B(q, q), g
11
= p, B(q, q), g
02
= p, B(q, q).
De la misma forma,
g
21
= p, C(q, q, q).
Entonces para = 0 se obtiene:
l
1
(0) =
Re(
i
2
0
_
g
20
(0)g
11
(0) 2|g
11
(0)|
2

1
3
|g
02
(0)|
2

+
g
21
(0)
2
)
(0)
donde l
1
() es un n umero real que se conoce como el primer coeciente de
Lyapunov.
La bifurcaci on Hopf supercrtica, se presenta cuando l
1
< 0, dado que
0
> 0 y
sus orbitas peri odicas son estables. Este caso se caracteriza por el nacimiento
o desvanecimiento de una orbita periodica atractora, al momento de variar el
par ametro de bifurcaci on alrededor de = 0.
La bifurcaci on Hopf subcrtica, se presenta cuando l
1
> 0, y sus orbitas pe-
ri odicas son inestables. Este caso se caracteriza por el nacimiento o desvaneci-
miento de una orbita periodica repulsora, al momento de variar el par ametro
de bifurcacion alrededor de = 0.
Otro tipo de bifurcacion Hopf que se presenta es la bifurcacion Hopf degene-
rada, la cual se presenta cuando l
1
= 0. Esta se caracteriza por la presencia
de un centro de orbitas peri odicas, justo cuando el par ametro de bifurcaci on
es igual a 0.
3. Analisis del sistema de van der pol
Se analisa con detalles el sistema de van der pol en el plano, que depende de
un parametro que presenta una bifurcacion Hopf.
y

( y
2
)y

+ y = 0
sea y

= x, luego se tiene el sistema

_
x

= f(x, y) = (x y
2
)x y
y

= g(x) = x
8
donde es un par ametro real.
Para encontrar los puntos de equilibrio del sistema, igualamos a cero las ecua-
ciones, obteniendo un punto de equilibrio en el origen del plano. Ahora para
estudiar la estabilidad de este punto de equilibrio, se debe hallar los autovalores
del sistema. Entonces se calcula la matriz jacobiana del sistema.
A(x, y) =
_
f(x,y)
x
f(x,y)
y
g(x,y)
y
g(x,y)
x
_
(2)
A(x, y) =
_
y
2
2yx 1
1 0
_
Ahora si evaluamos la matriz en el punto de equilibrio, se obtiene
A(0, 0) =
_
1
1 0
_
,
y luego calculamos los autovalores
_
1
1
_
= 0.
Entonces se tiene que
1,2
=

2
i

4
2
2
.
Por las condiciones de la bifurcacion de Hopf, 4
2
> 0
Por lo tanto, se puede decir que el origen es un punto de equilibrio linealmente
estable si el par ametro es negativo, y no linealmente estable si el parametro
es positivo, ahora si = 0 linealmente no se puede establecer su estabili-
dad. Es claro entonces, que el valor = 0 corresponde a una bifurcaci on. A
continuacion se estudiara la estabilidad del origen en este caso.
Para esto calculamos el coeciente de Lyapunov.
Primero hallamos los vectores propios asociados a los valores propios, de tal
forma que A()q() = ()q() y A
T
()p() = ()p()
Como
_
1
1 0
__

4
2
2
+
1
2
i
i
_
=
_
(

2
+ i

4
2
2
)
_
_

4
2
2
+
1
2
i
i
_
,
entonces
q
_

4
2
2
+
1
2
i
i
_
9
y
_
1
1 0
__
1

1
2
i

4
2
2
_
= (

2
i

4
2
2
)
_
1

1
2
i

4
2
2
_
,
entonces
p
_
1

1
2
i

4
2
2
_
.
Normalizamos p respecto a q, tal que p, q = 1,
luego
q =
_
1
2

i
2

4
2
i
_
y p =
_
1

1
2
i

4
2
2
_
.
Ahora calculamos g
20
, g
11
, g
11
, g
02
, g
21
, entonces si calculamos B(q, q), B(q, q), B(q, q)
observamos que B(q, q) =
_
0
0
_
, B(q, q) =
_
0
0
_
, B(q, q) =
_
0
0
_
, luego
g
20
= p, B(q, q) = 0, g
11
= p, B(q, q) = 0, g
02
= p, B(q, q) = 0.
Como
C(q, q, q) =
_

1
4
2
+
3i
(4
2
)
3
2
0
_
,
entonces
g
21
= p, c(q, q, q) =
1
4
2
+
3i
(4
2
)
3
2
.
como w(0) = 1
luego
l
1
(0) =
1
8
,
siendo l
1
(0) el primer coeciente de Lyapunov.
En conclusi on el sistema presenta un bifurcaci on de Hopf supercrtica sobre el
origen, dado que el coeciente de Lyapunov es negativo. Las siguientes gracas
ilustran esta situaci on.
10
Figura 1: Diagrama de la bifurcacion Hopf para > 0.
Figura 2: Diagrama de la bifurcacion Hopf para < 0.
11
Figura 3: Diagrama de la bifurcacion Hopf para = 0.
Bibliografa
[1] KUZNETSOV, Y. Elements of appplied bifurcation theory. Third Edi-
tion. Springer, 2004.
[2] LAGES LIMA, E. Curso de analise, Volume 2. IMPA.
[3] NOGUEROL, A. Analisis de la bifurcacion de Hopf en el regulador
centrifugo de watt. Septiembre 2006.
[4] ROBINSON, C. Dynamical systems. Second Edition. CRC Press,
1999.
[5] SOTOMAYOR, J. Licoes de equacoes diferenciais ordinarias. IMPA,
1979.
12