03 EnergiaPotencial

Energa Potencial y Mtodo de RayleighRitz
CIV234 Anlisis Estructural

Gastn Fermandois Cornejo
Departamento de Obras Civiles
UTFSM Campus Santiago
gaston.fermandois@usm.cl
Version 1.0
Agradecimientos
Este documento fue desarrollado, y adaptado, a partir de los apuntes del
curso CIV234 Anlisis Estructural, dictado en Valparaso por los profesores
del Departamento de Obras Civiles (UTFSM):
Dr. Hector Jensen
Dr. Marcos Valdebenito
Lectura recomendada
Bauchau
Seccin 10.1, 10.2, 10.3, 10.4
Seccin 11.1, 11.2, 11.3, 11.4
Seccin 14.2.4 y 14.2.5
Seccin 16.1 y 16.6

Energa Potencial RayleighRitz Vigas Placas
Outline
1
Energa Potencial
Deniciones
Variacin Funcional
2
Mtodo de Desplazamientos (RayleighRitz)
Formulacin
Condicin de Estabilidad
3
Elemento Tipo Viga
Metodo
Ejemplos
4
Elemento Tipo Placa
Teora clsica
Mtodo de desplazamiento
Ecuaciones de rigidez
Gastn Fermandois (UTFSM) Energa Potencial (1.0) CIV234-3 AE 4 / 60
Energa Potencial
Recordatorio
Trabajo de una fuerza
El trabajo dW que ejerce una fuerza F sobre un cuerpo que sufre un
desplazamiento dr, es igual a la componente de dicha fuerza en direccin
del desplazamiento multiplicada por la magnitud del desplazamiento.
x
y
r
1
r
2
F
dW = F dr (1.1)
W =
_
r
2
r
1
F dr (1.2)
Energa Potencial
Deniciones
Fuerzas conservativas
Es una fuerza tal que el trabajo desarrollado al mover una partcula desde
una posicin r
1
a una posicin r
2
es independiente de la trayectoria.
Ejemplos de fuerzas conservativas:
1 Fuerza constante
2 Fuerza gravitacional
3 Fuerza elstica
4 Fuerza electrosttica
Ejemplos de fuerzas conservativas:
1 Roce seco
2 Roce uido (viscosidad)
Energa Potencial
Deniciones
Energa potencial
La diferencia de energa potencial V es igual al valor negativo del trabajo
W realizado por una fuerza conservativa entre los puntos r
1
y r
2
.
V = V (r
2
) V (r
1
) =
_
r
2
r
1
F dr = W (1.3)
Toda fuerza conservativa tiene asociada una funcin de energa
potencial.
Posicin r
1
corresponde a una referencia arbitraria, generalmente de
energa potencial V (r
1
) = 0.
Energa Potencial
Ejemplo Potencial Elstico
x
0!
V(x=x
0
) = 0!
F
!
x
!
Considere un resorte de largo natural x
0
y constante k.
Fuerza elstica del resorte:
F
k
= k(x x
0
) (1.4)
Deniendo de manera arbitraria
V (x = x
0
) = 0, y evaluando en (1.3):
V = V (x)
V (x
0
)
=
_
x
x
0
k(x x
0
)dx (1.5)
V (x) =
1
2
k(x x
0
)
2
(1.6)
Energa Potencial
Potencial total del sistema
Considere fuerzas volumtricas b, fuerzas superciales f , y fuerzas
puntuales F
i
, que generan desplazamientos u, deformaciones y
esfuerzos , sobre un sistema linealelstico.
x
y
z
Nota:
F = {F
i
}
n1
.
D = {D
i
}
n1
, donde D
i
es el
desplazamiento en la posicin y
direccin de F
i
.
Energa Potencial
Denicin 1
El potencial asociado a cargas externas es:
= F
T
D
_
V
b
T
udV
_
S
f
T
udS (1.7)
Denicin 2
El potencial total asociado a un sistema es:
= U + (1.8)
U energa de deformacin estructura
potencial de cargas externas
Energa Potencial
De manera alternativa:
=
1
2
_
V
T
dV F
T
D
_
V
b
T
udV
_
S
f
T
udS (1.9)
Note que es una funcin que depende del campo de desplazamiento
u:
= (u)
Energa Potencial
Caso perturbacin pequea
Considere una perturbacin pequea u sobre el campo de
desplazamientos:
u +u
_
_
_
D+D
+
+
Relacin constitutiva:
= S (1.10)
Es posible demostrar que:
(u +u) =
1
2
_
V
T
dV +
_
V
T
dV F
T
(D+D)
_
V
b
T
(u +u)dV
_
S
f
T
(u +u)dS (1.11)
Energa Potencial
Caso perturbacin pequea
Denicin
Primera variacin del funcional :
= (u +u) (u) (1.12)
para u muy pequeo (u 0)
Es posible demostrar que:
=
_
V
T
dV F
T
D
_
V
b
T
udV
_
S
f
T
udS (1.13)
Energa Potencial
Condicin de Equilibrio
Asumiendo que perturbacin pequea de desplazamiento u
corresponde a un desplazamiento virtual.
De acuerdo al PDV, la condicin de equilibrio de un sistema se cumple
cuando:
_
V
T
dV
. .
U
= F
T
D+
_
V
b
T
udV +
_
S
f
T
udS
. .
W
(1.14)
Por lo tanto, de (1.13) y (1.14) se puede expresar la condicin de
equilibrio expresada en trminos de la primera variacin del funcional
:
= 0 (1.15)
Energa Potencial
Condicin de Equilibrio
Comentarios sobre condicin de equilibrio expresada en trminos :
El estado de equilibrio de un sistema estructural es una conguracin

estacionaria de la energa potencial total.
Para sistemas estructurales estables, esta conguracin estacionaria

corresponde a un punto mnimo de funcional (principio de energa
potencial mnima).
u
(u)
Mnimo
Neutral
Mximo
Energa Potencial
Ejemplo Barra 1
Barra sometida a la accin de una fuerza de magnitud F.
Propiedades seccin transversal: A y E.
Analizar posicin de equilibrio utilizando funcional .
Asumir campo de desplazamientos:
u(x) = u
L
x
L
L
Energa Potencial
Ejemplo Barra 2
Barra sometida a la accin de una fuerza de magnitud F.
Propiedades seccin transversal: A y E.
Analizar posicin de equilibrio utilizando funcional .
Asumir campo de desplazamientos:
u(x) = u
L
_
x
L
_
2
L
Outline
1
Energa Potencial
Deniciones
Variacin Funcional
2
Formulacin
3
Elemento Tipo Viga
Metodo
Ejemplos
4
Elemento Tipo Placa
Teora clsica
Mtodo RayleighRitz
Formulacin
Energa potencial total
(u) =
1
2
_
V
T
dV F
T
D
_
V
b
T
udV
_
S
f
T
udS (2.1)
Concepto de aproximacin global:
Se asume solucin a priori de campo de desplazamientos como funcin

de N grados de libertad.
Suponga que:
u(x) =
N
i=1
a
i
i
(x) (2.2)
a
i
grado de libertad i = 1, 2, . . . , N (escalar desconocida)
i
funcin de forma i = 1, 2, . . . , N (vector conocido), que
cumple con condiciones de borde geomtricas
1
1
Pero no necesariamente con CoBo de esfuerzos.
Mtodo RayleighRitz
Formulacin
Utilizando el concepto de aproximacin global, el funcional pasa a
ser una funcin de N parmetros desconocidos (GLs):
(u) = (a
1
, a
2
, . . . , a
N
) (2.3)
Imponiendo condicin de equilibrio en trminos de primera variacin
de funcional (derivada total):
= 0
a
1
a
1
+

a
2
a
2
+. . . +

a
N
a
N
= 0 (2.4)
a
i
= 0, i = 1, . . . , N (2.5)
Mtodo RayleighRitz
Formulacin
Condicin de equilibrio:
= 0 (2.6)
Operador gradiente
0 Vector nulo
Notar que existen N ecuaciones para resolver N parmetros
desconocidos.
Condicin de gradiente igual a cero permite determinar puntos
estacionarios.
Mtodo RayleighRitz I
Condicin de optimalidad
Condicin de estabilidad (anlisis de segundo orden):
H() =
2
=
_

2
a
i
a
j
_
. .
matriz hessiana
(2.7)
1 Punto estacionario asociado un potencial mnimo:
El punto estacionario es mnimo si y solo si la matriz hessiana es

denida positiva.
Equivalentemente, todos los valores propios de la matriz hessiana son

positivos o bien todos los cofactores de la matriz hessiana tienen
determinante positivo.
x
T
Hx > 0 (2.8)
Mtodo RayleighRitz II
2 Punto estacionario asociado un potencial mximo:
El punto estacionario es mximo si y solo si la matriz hessiana es

denida negativa.
Equivalentemente, todos los valores propios de la matriz hessiana son

negativos o bien todos los cofactores pares de la matriz hessiana tienen
determinante positivo, y los impares un determinante negativo.
x
T
Hx < 0 (2.9)
Mtodo RayleighRitz III
3 Punto estacionario que no es un valor extremo de potencial:
Si la matriz hessiana tiene valores propios positivos y negativos,

entonces el punto estacionario no es un punto extremo.
4 Punto estacionario que no cumple ninguna de las tres condiciones
anteriores:
Si los valores propios son mayores o iguales que cero, o bien menores o
iguales que cero, se necesita un estudio adicional para determinar la
existencia de valores extremos de potencial.
Outline
1
Energa Potencial
Deniciones
Variacin Funcional
2
Formulacin
3
Elemento Tipo Viga
Metodo
Ejemplos
4
Elemento Tipo Placa
Teora clsica
Elemento Tipo Viga
Aplicacin Mtodo RR
x
y
z
Cargas consideradas:
Q
i
carga puntual transversal
i = 1, . . . , n
F
j
carga puntual longitudinal
j = 1, . . . , m
f(x) carga distribuida trans.
p(x) carga distribuida long.
Supuestos adicionales:
Solo se considera deformacin por

exin y fuerza axial.
Ejes orientados de acuerdo a

direcciones principales.
Elemento Tipo Viga
Aplicacin Mtodo RR
De acuerdo a la denicin de funcional:
viga
= U + (3.1)
Energa interna de deformacin:
U =
1
2
_
V
T
dV =
1
2
_
V
xx
xx
dV (3.2)
Reemplazando relaciones deformacindesplazamiento y
esfuerzodeformacin:
U =
1
2
_
V
E
_
du
dx
_
2
dV (3.3)
Elemento Tipo Viga
Aplicacin Mtodo RR
El campo de desplazamiento u puede ser interpretado como la
superposicin del efecto de fuerza axial y exin:
u(x, y) = u
1
+u
2
(3.4)
u
1
Componente de desplazamiento producto de la fuerza axial
u
2
Componente de desplazamiento producto de la exin
Anlisis de deformada del elemento viga:
Por geometra:
u(x, y) = u
1
y
dv
dx
(3.5)
Nota: coordenada y se mide desde la lnea
neutra en su posicin deformada.
Elemento Tipo Viga
Aplicacin Mtodo RR
Considerando expresin para el campo de desplazamientos
determinada por geometra:
U =
1
2
_
V
E
_
du
dx
_
2
dV (3.6)
U =
1
2
_
V
E
_
du
1
dx
y
d
2
v
dx
2
_
2
dV (3.7)
U =
1
2
_
L
_
A
E
_
_
du
1
dx
_
2
2y
du
1
dx
d
2
v
dx
2
+
_
y
d
2
v
dx
2
_
2
_
dAdx (3.8)
U =
1
2
_
L
EA
_
du
1
dx
_
2
dx
_
L
E
du
1
dx
d
2
v
dx
2
__
A
ydA
_
dx
+
1
2
_
L
E
_
d
2
v
dx
2
_
2
__
A
y
2
dA
_
dx (3.9)
Elemento Tipo Viga
Aplicacin Mtodo RR
Como las coordenadas estn en direcciones principales, e y es medido
desde la lnea neutra:
_
A
ydA = 0
_
A
y
2
dA = I
En resumen, la energa interna de deformacin es denida como:
U =
1
2
_
L
EA
_
du
1
dx
_
2
dx +
1
2
_
L
EI
_
d
2
v
dx
2
_
2
dx (3.10)
Elemento Tipo Viga
Aplicacin Mtodo RR
El funcional asociado al elemento viga es:
viga
=U +
=
1
2
_
L
EA
_
du
1
(x)
dx
_
2
dx +
1
2
_
L
EI
_
d
2
v(x)
dx
2
_
2
dx
_
L
f(x)v(x)dx
n
i=1
Q
i
v(x
i
)
_
L
p(x)u(x)dx
m
j=1
P
j
u(x
j
) (3.11)
Nota: x
i
y x
j
denotan las coordenadas del punto de aplicacin de las
respectivas fuerzas puntuales.
Elemento Tipo Viga
Ejemplo 1
Viga sometida a la accin de una fuerza transversal P.
Propiedad seccin transversal: E, I.
Analizar la posicin de equilibrio en base al funcional .
Asumir el siguiente campo de desplazamientos:
v(x) = a
0
+a
1
x +a
2
x
2
+a
3
x
3
L
Elemento Tipo Viga
Ejemplo 2
v(x) =
_
1 cos
_
x
2L
__
L
Elemento Tipo Viga
Ejemplo 3
v(x) = v
B
1
(x) +
B
2
(x)
L
Polinomios de interpolacin de Hermite:
1
(x) =
1
L
3
(3Lx
2
2x
3
) (3.12)
2
(x) =
1
L
3
(L
2
x
2
+Lx
3
) (3.13)
Polinomios de interpolacin de Hermite
Ejemplo L = 1
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
x
0.5
1.0
1.5
nx
2'x
1'x
2x
1x
1
(x) =
1
L
3
(3Lx
2
2x
3
)
2
(x) =
1
L
3
(L
2
x
2
+ Lx
3
)
Elemento Tipo Viga
Ejemplo 4
v(x) =
n=1
a
n
sin
_
nx
L
_
P
L
c
Elemento Tipo Viga
Ejemplo 5
Viga sometida a la accin de una fuerza longitudinal P.
Considere slo efectos de exin.
v(x) =
n=1
a
n
sin
_
nx
L
_
P
Note que parmetro es

requerido para formular el
funcional .
Elemento Tipo Viga
Ejemplo 6
Viga sometida a la accin de dos fuerzas P y N.
v(x) =
n=1
a
n
sin
_
nx
L
_
N
L
P
c
Elemento Tipo Viga
Ejemplo 7
Placa sometida a la accin de una fuerza distribuida (resultante de
magnitud P).
Propiedad seccin transversal: E, , t.
Modele placa como elemento viga (problema de esfuerzos planos).
P
a
b
t
Outline
1
Energa Potencial
Deniciones
Variacin Funcional
2
Formulacin
3
Elemento Tipo Viga
Metodo
Ejemplos
4
Elemento Tipo Placa
Teora clsica
Elemento Tipo Placa
Teora clsica
M
yx
u, v, w desplazamiento en direcciones x, y, z, respectivamente
M
x
, M
y
momento ector (por unidad de longitud transversal)
M
xy
, M
yx
momento torsor (por unidad de longitud transversal)
Q
x
, Q
y
fuerza de corte (por unidad de longitud transversal)
Elemento Tipo Placa
Teora clsica
Hiptesis
1 Material lineal elstico, isotrpico, homogneo.
2 Se considera deformacin slo por exin.
(u) = (w(x, y))
3 Elemento en esfuerzo plano
zz
0
4 Secciones perpendiculares a la lnea neutra se mantienen
perpendiculares en la posicin deformada.
xz
=
yz
= 0
Elemento Tipo Placa
Relaciones esfuerzodeformacin
Caso esfuerzos planos:
_
_
_
xx
yy
xy
_
_
_
=
_
_
E
1
2
E
1
2
0
E
1
2
E
1
2
0
0 0 G
_
_
_
_
_
xx
yy
xy
_
_
_
(4.1)
donde G =
E
2(1+)
Elemento Tipo Placa
Relaciones deformacindesplazamiento
Relaciones deformacindesplazamiento (caso plano xz):
Nota: coordenada z se mide desde la lnea
neutra deformada.
Por geometra:
u = z
w
x
(4.2)
Relacin deformacindesplazamiento:
xx
=
u
x
(4.3)
Por lo tanto:
xx
= z
2
w
x
2
(4.4)
Elemento Tipo Placa
Relaciones deformacindesplazamiento
Relaciones deformacindesplazamiento (caso plano yz):
v = z
w
y
(4.5)
yy
= z
2
w
y
2
(4.6)
Relaciones deformacindesplazamiento (caso distorsin angular):
xy
=
yx
=
u
y
+
v
x
=

y
_
z
w
x
_
+

x
_
z
w
y
_
= 2z

2
w
xy
(4.7)
Elemento Tipo Placa
Relaciones esfuerzodesplazamiento
Reemplazando (4.4), (4.6), (4.7) en (4.1):
_
_
_
xx
yy
xy
_
_
_
=
_
_
E
1
2
E
1
2
0
E
1
2
E
1
2
0
0 0 G
_
_
(z)
_
2
w
x
2
2
w
y
2
2

2
w
xy
_
_
(4.8)
Elemento Tipo Placa
Relaciones momentodesplazamiento
Caso momento ector x:
Nota: momento ector por unidad de
longitud
M
x
=
h/2
h/2
xx
zdz
M
x
=
h/2
h/2
E
1
2
2
w
x
2
+
E
1
2
2
w
y
2
z
2
dz
M
x
=
h
3
12
E
1
2
2
w
x
2
+
E
1
2
2
w
y
2
(4.9)
Caso momento ector y (de manera anloga):
M
y
=
h
3
12
_
E
1
2
2
w
x
2
+
E
1
2
2
w
y
2
_
(4.10)
Elemento Tipo Placa
Caso momento torsor:
Nota: momento torsor por unidad de
longitud
M
xy
=
_
h/2
h/2
xy
zdz
M
xy
=
_
h/2
h/2
_
2G

2
w
xy
_
z
2
dz
M
xy
=
h
3
12
2G

2
w
xy
(4.11)
Elemento Tipo Placa
Agrupando (4.9), (4.10) y (4.11):
_
_
_
M
x
M
y
M
xy
_
_
_
=
_
_
EI
1
2
EI
1
2
0
EI
1
2
EI
1
2
0
0 0 GI
_
_
_
2
w
x
2
2
w
y
2
2

2
w
xy
_
_
(4.12)
donde I =
h
3
12
es la inercia por unidad de longitud transversal
Energa potencial
Elemento tipo placa
Funcional asociado al elemento tipo placa
placa
=U + (4.13)
placa
=
1
2
_
V
T
dV
_
x
_
y
P(x, y)w(x, y)dydx (4.14)
Energa interna de deformacin del elemento tipo placa
Considerando las relaciones esfuerzo deformacin deducidas

previamente:
T
=
_
2
w
x
2
2
w
y
2
2

2
w
xy
_
. .
b
T
z
2
_
_
E
1
2
E
1
2
0
E
1
2
E
1
2
0
0 0 G
_
_
. .
D
2
w
x
2
2
w
y
2
2

2
w
xy
_
_
. .
b
(4.15)
Energa potencial
Elemento tipo placa
Energa interna de deformacin del elemento tipo placa
U =
1
2
_
V
T
dV (4.16)
U =
1
2
_
x
_
y
b
T
D
b
_
_
h/2
h/2
z
2
dz
_
dydx (4.17)
U =
1
2
_
x
_
y
b
T
D
..
=ID
bdydx (4.18)
Finalmente, el funcional del elemento placa es:
placa
=
1
2
_
x
_
y
b
T
Dbdydx
_
x
_
y
P(x, y)w(x, y)dydx (4.19)
Ejemplo 1
Placa rectangular, simplemente apoyada, que soporta carga distribuida
uniforme p
0
.
Propiedad seccin transversal: E, , t.
w(x, y) =
n=1
m=1
a
nm
sin
_
nx
L
x
_
sin
_
my
L
y
_
Considere D =
Et
3
12(1
2
)
p
0
L
y
L
x
t
CoBos Geomtricas:
w(0, y) =w(L
x
, y) = 0
w(x, 0) =w(x, L
y
) = 0
Formulacin Rigidez
Elemento Tipo Placa
Considere el siguiente elemento placa rectangular (fuerzas y momentos
son omitidos en gura):
i
=
w
x
i
(4.20)
i
=
w
y
i
(4.21)
Se requiere determinar una expresin aproximada para la deexin del
elemento en la direccin z.
La funcin seleccionada deber satisfacer las condiciones de borde en
los nudos considerados.
Tres grados de libertad por nudo (w
i
,
i
,
i
) implican un total de doce
grados de libertad para el elemento placa.
Formulacin Rigidez
Elemento Tipo Placa
Expresin para aproximar el desplazamiento:
w(x, y) =
_
N
w
i
, N
i
, N
i
, . . . , N
w
l
, N
l
, N
l
_
(x, y)
_
_
w
i
i
.
.
.
w
l
l
_
_
(4.22)
En notacin matricial:
w(x, y) = N
T
(x, y) =
T
N(x, y) (4.23)
N(x, y) funciones de interpolacin (conocidas), orden 12 1
grados de libertad en nudos (incgnitas), orden 12 1
Formulacin Rigidez
Elemento Tipo Placa
Clculo del vector b requerido en la formulacin de placa:
b =
_
2
w
x
2
2
w
y
2
2

2
w
xy
_
_
=
_
2
N
w
i
x
2
2
N
i
x
2
2
N
i
x
2
. . .

2
N
l
x
2
2
N
w
i
y
2
2
N
i
y
2
2
N
i
y
2
. . .

2
N
l
y
2
2
2
N
w
i
xy
2
2
N
i
xy
2
2
N
i
xy
. . . 2
2
N
l
xy
_
_
. .
B
312
(4.24)
Luego, el funcional asociado al elemento placa es:
placa
=
1
2
_
x
_
y
b
T
Dbdydx
_
x
_
y
P(x, y)w(x, y)dydx
=
1
2
_
x
_
y
T
B
T
DBdydx
_
x
_
y
T
N(x, y)P(x, y)dydx
(4.25)
Formulacin Rigidez
Elemento Tipo Placa
Note que el funcional asociado al elemento placa puede ser formulado
de manera ms compacta como:
placa
=
1
2
T
__
x
_
y
B
T
DBdydx
_
. .
K
1212
T
__
x
_
y
N(x, y)P(x, y)dydx
_
. .
f
121
(4.26)
placa
=
1
2
T
K
T
f (4.27)
Formulacin Rigidez
Elemento Tipo Placa
Imponiendo la condicin de equilibrio (punto estacionario):
placa
= Kf = 0 (4.28)
K = f (4.29)
El resultado es la ecuacin de rigidez del elemento placa en
coordenadas locales.
La ecuacin de rigidez corresponde a un sistema de 12 ecuaciones
lineales y 12 incgnitas, correspondientes a desplazamientos y
rotaciones locales de cada nudo del elemento placa rectangular.
Ejemplo 2
Placa cuadrada con dos bordes empotrados (bordes BC y CD), y dos
bordes libres (bordes AB y AD), que soporta carga distribuida
uniforme p
0
.
Propiedad seccin transversal: E, = 0, t.
w(x, y) = w
A
N
w
A
(x, y) +
A
N
A
(x, y) +
A
N
A
(x, y)
Considere I =
t
3
12
p
0
L/2
L/2
t
A
B
C
D
L/2
L/2
CoBos Geomtricas:
w(L/2, y) =0
w(x, L/2) =0
Ejemplo 2
Aproximacin w(x, y)
Cada uno de los polinomios N
w
A
(x, y), N
A
(x, y), N
A
(x, y), debe
cumplir con las doce condiciones de borde geomtricas.
Se deben elegir polinomios de doce parmetros:
N
w
A
(x, y) = a
1
+a
2
x +a
3
y +a
4
x
2
+. . . +a
12
xy
3
(4.30)
N
A
(x, y) = b
1
+b
2
x +b
3
y +b
4
x
2
+. . . +b
12
xy
3
(4.31)
N
A
(x, y) = c
1
+c
2
x +c
3
y +c
4
x
2
+. . . +c
12
xy
3
(4.32)
Trminos considerados (tringulo de Pascal):
1
x y
x
2
xy y
2
x
3
x
2
y xy
2
y
3
x
3
y xy
3
Energa Potencial y Mtodo de RayleighRitz
CIV234 Anlisis Estructural
Gastn Fermandois Cornejo
Departamento de Obras Civiles
UTFSM Campus Santiago
gaston.fermandois@usm.cl
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