En varios foros en los que participo me han preguntado acerca de los famosos quadcopter que estn tan de moda

en estos momentos. Tomare algunas de las respuestas que he dado, disculpen que no estn en orden y sean algunas ideas sueltas, sin embargo las considero de utilidad para muchas personas. ;******************************************************************************************************************* ********************************** Hola, que tal? Antes que nada, No hay nada mas tedioso que analizar los cdigos que hace alguien mas, sea en el lenguaje que sea, por lo que eso de sacar el diagrama de flujo te lo dejo a ti. Al disear un quadcopter debes saber elegir el motor que realmente te sirva, ya que no todos los motores van a poder levantar el peso del mismo. Debido a esto, vas a tener que gastar en la compra de algunos motores antes de poder elegir el adecuado. La recomendacin que siempre hago es que pongan el motor con su ESC (si, aunque sea comprado) con la hlice de tu eleccin y que verifiques que efectivamente, logra levantar su propio peso mas el peso que necesitas que levante agregando un 30% mas de peso por si acaso. Te recomiendo que compres los ESC mas all de disearlos, ya que con la prueba anterior te dars cuenta de que necesitas motores potentes y para lograr esa potencia se requiere mucho amperaje, el cual al quererlo controlar con componentes discretos te generara mas peso para que levante el motor por lo que el motor necesitara mas potencia pero mas potencia requiere mas pilas y se hace un circulo vicioso muy dificil de romper. El proyecto de quadcopter por lo visto te ha sobrepasado y creo que debes cambiar a otra parte del diseo para que puedas avanzar. Como te comento anteriormente, te recomiendo comprar los ESC y si insistes en hacerlos pues te recomiendo la nota de aplicacin AN1175 de microchip donde explican a detalle el proceso de control y recomiendan un circuito. Saludos! ;******************************************************************************************************************* **************************************** Revisa el empuje y tambin la corriente que consumen los motores, dado que esa corriente es la que las bateras debern soportar en descarga profunda. En el empuje te recomiendo que lo analices de la siguiente manera. Cada motor soportar 700g, pero estn colocados en diferente posicin, es decir, es como si tuvieses una mesa que soportara 100kg por pata, segn la lgica que manejas, la mesa soportara 400Kg. Eso, si el peso esta en el centro de la mesa, pero, si ese peso se desbalancea, es decir, queda mas cerca de una pata de las dems, tendrs 400kg en una pata que solo soporta 100kg. Notas el problema? En el caso de los quadcopters notars que por el tipo de movimiento que tienen y por las fuerzas a las que son sometidos (aire, inercia, etc) no puedes considerar como el empuje mximo, la suma de los empujes de cada motor, debes considerar que el peso mximo que podr cargar el quadcopter sera el peso que soporte el motor menos potente del arreglo. -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------El centro de gravedad puede estar balanceado cuando el quadcopter este fijo, pero que pasara cuando se incline para moverse? O cuando el mismo aire del ambiente empuje el peso hacia alguna parte. Recuerda calcular Inercias y pesos. Por ejemplo, si tu robot lo aceleras a 5m/s al moverlo, estars multiplicando la masa a frenar del mvil varias veces su propio peso. Ya lo habas considerado? o solo estas calculando para mantener esttico el quadcopter? Saludos! No hay nada como hacer lo que a otros les parece imposible!! http://www.cosasdeingenieria.com/

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Re: Apuntes sobre Quadcopters

por Victor Mi Jul 13, 2011 1:17 am

1.- Recuerda que dos motores debern girar en un sentido y los otros dos en otro, eso requiere que dos hlices sean normales y otras dos tipo puller. Porque se hace as? Porque cada hlice que gira genera un momento de torsin inverso al sentido de giro de la hlice, dicho movimiento hara que el cuadrocopter tendiera a girar, al poner 2 motores en un sentido y 2 en el otro, se compensa el fenmeno. Recuerden que es por eso que TODOS los helicpteros tienen una hlice en la cola, ya que el rotor que hace girar las aspas tiende a hacer girar el helicptero tambin, y el rotor de cola compensa este fenmeno. 2.- No solo lo importante es el motor, sino tambin la hlice que se usa, en las hlices, tenemos dos variables a la hora de elegirlas, longitud y paso. El paso, es lo ms importante, porque determina que tan inclinadas o rectas estarn las aspas. Ejemplo, puedes tener un motor de digamos, 30,000 rpms pero que tenga poco torque, en ese caso, lo ms conveniente es usar una hlice que tenga poco paso, porque tendr menor resistencia al aire que una de mayor paso y el empuje lo realizara por velocidad. En el ejemplo contrario, supongamos que tienes un motor de 5,000 rpms pero de bastante torque, en ese caso, como va ms lento pero el torque es suficientemente fuerte, lo ms recomendable es usar una hlice con un paso mayor, ah, esta hlice empujara ms aire por tener un paso ms grande pero requerir de ms torque para hacerlo. (Los aviones de balsa ms sencillos que usan ligas tienen hlices de un gran paso) En pocas palabras, la hlice que elijas es en funcin de las caractersticas de tus motores, si eliges una hlice con poco paso y un motor de bajas rpms, no levantara, de la misma manera que si eliges un motor de altas RPMS y una hlice de paso alto. No existe un parmetro ideal a la hora de elegir motores y hlices para tu proyecto, al final, encontraras la combinacin ideal entre empuje, consumo y respuesta, pero te costara dinero para comprar diferentes modelos de propelas-motores y tiempo para probar cada combinacin entre ellos. Saludos Victor