Contenido
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| Prefacio xii
Capitulo 1. INTRODUCCION 1
LL. Antecedentes bistros 2
12 Origen y desarrollo de la robstica 5
13, Definicin y clasficacién del robot 8
1.3.1. Definicin del robot industri 9
132. Clasificacién del robot industrial u
13.3. Robots de servicio y teleoperados u
1.4, Bibliografia 4
Capitulo 2, MORFOLOGEA DEL ROBOT 15
2.1, Estructura mecénica de un robot 16
22. Transmisiones y reductores 19
2.211, ‘Transmisiones 2
2.22. Reductores 4
223. Accionamiento directo 24
23. Actuadores 25
23.1. Actuadores neuméticos 26
23.2. Actuadoreshidréulicos 28
233. Actuadore eléctsicos 29
24, Sensoresinternos 36
24.1. Sensores de posiciin ”
24.2. Sensores de velocidad 2
2.43. Sensores de presencia 8
25. Elementos temminales 4
26, Bibliogratia 46Contenido
Capitulo 3, HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA LA LOCALIZACION ESPACIAL
31
34
35
36.
Representacin de la posicién
3.1. Sistema cartesiano de referencia
3112. Coordenadss cartesianas
3113. Coordenadas poles y
3.14. Coordenadas estéricas
Representacin de a orientacién
3.2.1. Matrices de rotacién
322. Angulos de Euler
323. Parde rotacién
Casterios
+ de transformacién homogéaea
Coordenadas y matrices homogéneas
Aplicacion de las matrices homogéness
Signficado geométrco de ls matrices homogéneas
Composicn de matrices homogéneas
335. Graficos de transformacion
Aplicacin de los euaterios,
34,1. Algebra de cuaterios
3.42. Utilzacn de los cuaternios
Relacién y comparaién entre los dstntos métodos de lcalizacign espacial
35.1. Comparacién de métodos de localizacin espacial
35.2. Relacion ene los dstnios métodos de localizacin espacial
Bibliogratia
Capitulo 4. CLNEMATICA DEL ROBOT
4
42.
43.
44,
El problema cinemético directo
4.L.1. Resolucién del problema cinematico directo mediante matrices de
transformacién homogénea,
4.1.2, Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencién del modelo
cinemitica dieecto
4.1.3, Resolucién del problema cinematico directo mediante el uso de cuaternios
Cinematica inversa
42.1. Resoluci6n del problema cinematico inverso por métodos geométricos,
422. Resolucién del problema cinemético inverso a partir de la matriz.de
transformacién homogénea
4.2.3. Desacoplo cinematico
Matriz Jacobiana
43.1. Relaciones diferenciales
43.2. Jacobiana inversa
43.3. Configuraciones singulares
Bibliografia
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129Contenido ix
Capitulo S. DINAMICA DEL ROBOT 13
5.1. Modelo dindmico de la estructura mecénica de un robot rigido 132
5.2, Obtencidn del modelo dindmico de un robot mediante la formulacién
dde Lagrange-Euler 135
5.2.1. Algoritmo computacional para e] modelado dinémico por Lagrange-Euler 136
53, Obtencién del modeto dindmico de un robot mediante la formulacién
de Newton-Euler 148
53.1. Algoritmo computacional para el modelado dinémico por Newton-Euler 148
5.4. Modelo dindmico en variables de estado 155
5.5. Modelo dinamico en el espacio de la tarea 159
56. Modelo dindmico de los actuadores 160
5.6.1, Motor eléctrico de corriente continua 161
5.6.2. Motor hidrdulico con servovélvula 168
5.7. Bibliogratia 161
Capitulo 6. CONTROL CINEMATICO 169
46.1. Funciones del control cinemtico 169
62. Tipos de trayectorias m
62.1. Trayectorias punto a punto m
62.2. Trayectorias coordinadas 0 isocronas 13
62.3. Trayectorias continuas 13
6.3. Generacién de trayectorias cartesianas 175
63.1, Evolucién de la orientacién 175
6.4 Intorpolacién de trayectorias 7
6.4.1. Interpoladores lineales 178
642. Interpoladores cibicos 178
64.3. Interpoladores a tramos 181
64.4. Owos interpoladores 186
6.5. Muestreo de trayectorias cartesianas 186
66. Bibliografla 185
Capitulo 7. CONTROL DINAMICO 187
7.4. Control monoasticular 188
7.1.1. Influencia del factor de reduceién 188
7.1.2. Control PID 193
7.1.3. Control PID con prealimentacién 197
7.1.4, Control PD con compensacién de gravedad 198
7.2. Control multiarticular 200
7.2.1. Desacoplamiento por inversién del modelo 200
7.22. Control PID con prealimentacién 202