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Introduccin al Control Automtico

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Introduccin al Control Automtico ______________________________1

1.1. Idea de Control ________________________________________________________________________________________________ 2 1.2. Objetivos del Control __________________________________________________________________________________________ 13 1.3. Historia _____________________________________________________________________________________________________ 17 1.4. Componentes del Lazo ________________________________________________________________________________________ 21 1.5. Tipos de Control ______________________________________________________________________________________________ 25 1.6. Ejemplos ____________________________________________________________________________________________________ 30

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1.1. Idea de Control - tener el control - control sobre un automvil - control de temperatura de una sala Bases de nuestro curso: Necesidad del conocimiento del sistema o proceso a controlar Estudio de tcnicas para el control Cantidad muy grande de sistemas controlados en forma automtica: Sistemas diseados por el ser humano: control de velocidad, posicin, nivel, temperatura En seres vivos control de presin de sangre, temperatura, cantidad de azcar, dimetro de pupilas.

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Control con realimentacin: caso especial. ejemplo heladera o caldera

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Histricamente se utilizaba el control automtico para reemplazar tareas humanas Hoy es usado para: - aumento y constancia (repetitibilidad) en la calidad - mejor rendimiento - menor desperdicio y reprocesado de productos - menos contaminacin - mayor margen de seguridad - menor consumo de energa Reduccin de 2-10% en los costos operativos representan un monto anual muy importante.

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- No es fcil controlar un proceso - La entrada afecta a la salida pero la salida afecta la entrada - Es fcil y barato obtener un control de bajo rendimiento Un control de alto rendimiento es caro y requiere: - conocimiento acabado del proceso - conocimiento de su dinmica - comprensin de la teora de control - buenos sensores - computadoras rpidas Muchas veces no se sabe cunto cuesta pasar de un control simple a uno ms sofisticado Muchas veces no se sabe cul es el beneficio de pasar de un control simple a uno ms sofisticado 01 Introduccin.doc 5

- Cules son los impedimentos para lograr un buen control? Hardware (no es un problema) - comunicaciones rpidas - velocidad de procesamiento - flexibilidad - software amigable Sensores y Actuadores ( s es un problema) - muchas veces no se comprende lo importante que es esto - a veces no existen sensores - o son muy lentos Tiempo (si) - se necesita muchas horas hombre calificadas para estudiar el problema - diseo, implementacin, ajuste es tiempo calificado

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 Cultura (si) - Nivel gerencial o hay que demostrar que se gasta 100K$ para ahorrar 500K$/ao o es difcil cuantificar y clasificar el beneficio o los gastos en control no se ven (algoritmos, lneas de cdigo, teora) - Gente de Proceso y Control o el control no es fcil o se debe pensar ms all del pensamiento actual o a veces las herramientas de diseo no son fciles de usar - Operadores o el nuevo control no te va a echar, te va a hacer la vida ms fcil o hay que hacer las cosas diferentes para conseguir mejores resultados - Docentes o ir ms a la prctica o unir la teora sofisticada con la aplicacin 01 Introduccin.doc 7

El ingeniero de control pasar de disear controladores a disear procesos

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Beneficios del Control - Baja escala: mejoras de bajo costo para muchos reguladores de bajo nivel o gasto en educacin bsica de control o gasto de horas-hombres de personal de control y procesos - Alta escala: cambios costosos para pocos lazos pero con un alto rendimiento. o regulacin compleja o supervisin o optimizacin - Recordar: hay que cuantificar los beneficios!! - Clculo de la tasa de retorno. Deseable: < a un ao

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- Cmo abordar un problema de control complejo? - Conformar un equipo de trabajo o multidisciplinario: procesistas, controleros, instrumentistas, operadores, gerentes.

- - Definir la situacin actual: o qu comportamiento exactamente tenemos hoy en da? cmo lo medimos? - Listar las mejoras a introducir o cul es la mnima mejora aceptable? - Cuantificar los beneficios o ponerlos en cifras $$ o calcular la tasa de retorno - Elegir un mtodo de diseo y solucin acorde o hay muchos para elegir o el mtodo en s no influye en el costo pero puede traer dolores de cabeza 01 Introduccin.doc 10

- Implementacin o pensar en una rpida prototipacin para reducir costos y tiempo o pensar en herramientas para depuracin (graficacin, acceso a variables) - Verificacin de resultados o importante para futuros proyectos o escribir todo o hacerlo circular entre gerentes y supervisores

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La industria tiene msculos El control brinda la destreza para manejar esos msculos

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1.2. Objetivos del Control Hacer que la salida (y) sea lo ms prxima posible a una referencia (r) calculando una seal de entrada (u). Se debe cumplir esto independiente de - d e perturbaciones de entrada - d s perturbaciones de salida
- G imprecisin en el conocimiento de la planta

Ejemplo: "mantener el caudal de salida de una bomba teniendo en cuenta variaciones de friccin del fluido con la temperatura, variaciones del caudal de entrada, una medicin poco precisa y que no se conoce exactamente las caractersticas de la bomba"

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En todos los casos se debe calcular u

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- Control con Realimentacin Se usa para: - Regulacin: controlar un sistema para mantener una condicin inicial o estado cero - Seguimiento de referencia: el sistema debe seguir una trayectoria con cierta especificacin. Muy comn en sistemas mecnicos - Rechazo de perturbaciones: el sistema debe ser inmune a variaciones de carga u otro tipo de cambios. Comn en control de procesos. - Generalmente se necesita una combinacin de todas llegando a un compromiso. - El conocimiento del procesos es la clave para la solucin de los problemas de control - Utilizar la lgica para analizar los problemas - Describir los procesos en diagramas de bloques y modelos - La tcnica de diseo del control (Ziegler-Nichols, LQG, H ) es de relevancia secundaria.

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- Estabilidad un sistema es estable cuando es atrado y permanece en un punto de equilibrio - Estabilidad marginal el sistema tiene una oscilacin sostenida - Inestabilidad - el sistema tiene una oscilacin creciente o crece constantemente - El control puede - estabilizar un sistema inestable o marginalmente estable - desestabilizar un sistema estable - mejorar la velocidad de respuesta - reducir el efecto de las perturbaciones - reducir el efecto de las incertidumbres

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1.3. Historia - Control de nivel

Sensor y actuador coinciden

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- Control de Temperatura (1620)

- Control de Velocidad de Rotacin (1788) Mquina de Watt bolas girando a diferentes dimetros se utilizan como sensor de velocidad varan la salida de vapor 01 Introduccin.doc 18

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- Teora J.C. Maxwell 1868 On Governors ecuaciones diferenciales, linealizacin, estabilidad, ecuacin caracterstica. E. J. Routh 1877 gana premio Adams con su criterio de estabilidad. A. M. Lyapunov 1892 estabilidad (recin se utiliz en control a partir de 1958) H. Nyquist estabilidad en frecuencia H. W. Bode (1945) amplificadores realimentados anlisis frecuencial impacto de las comunicaciones Callender (1936) PID para procesos industriales Wiener (1930) procesos estocsticos Kalman y Bellman 1950 optimizacin y filtrado Pontryagin variables de estados (edo) control ptimo Moscu 1960 nace IFAC AADECA Argentina 1960 - miembro fundador de IFAC 01 Introduccin.doc 20

1.4. Componentes del Lazo - Descripcin de elementos: Planta Actuador Sensores Referencia Perturbacin

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- Planta proceso o elemento a controlar - Sistema conjunto de elementos que interactan - Entrada variable del sistema que es posible manejar - Salida variable del sistema que es necesario comandar - Referencia valor al cual debe llegar la salida - Perturbacin efecto que altera las condiciones de un proceso - Sensor dispositivo que permite medir una magnitud 01 Introduccin.doc 23

- Regulador elemento del sistema utilizado para generar la entrada del sistema.

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1.5. Tipos de Control - Lazo Abierto

ms estable adecuado cuando se conoce el sistema y las perturbaciones de antemano necesita menos potencia ms econmico

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- Lazo Cerrado

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Usa realimentacin menos sensible a perturbaciones tendencia a sobre corregir errores y a inestabilizar el sistema

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- Control Directo e Indirecto control directo: se controla directamente la variable que se desea corregir control indirecto: se controla otra variable que influye a la principal. Es mejor el control directo. Es importante la eleccin de las variables de control. - Control Adaptativo se ajusta frente a cambios en la planta - Control Con Aprendizaje aprende en forma heurstica la ley de control

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1.6. Ejemplos - Control de Presin

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- Control de Velocidad

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- Control Numrico

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- Control Digital

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- Control de Trfico - Control de Sistemas Biolgicos - Control de Sistemas Econmicos

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