Instituto Tecnolgico de Celaya

Control II

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CELAYA

INGENIERA ELECTRONICA

CONTROL II

RESPUESTA A LA FRECUENCIA

BANDA PATIO ORLANDO LUCIANO

CELAYA, GTO. 02 DE MARZO DE 2012

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Respuesta a la frecuencia de un sistema de control

Objetivo
En este trabajo se describen los conceptos bsicos para el anlisis de la respuesta de un sistema de control a la frecuencia. El objetivo es repasar los conceptos vistos en el saln de clases y que de esta forma pueda haber ms comprensin acerca de los temas tratados.

Introduccin.
La respuesta en frecuencia es de suma importancia en el anlisis y diseo de sistemas de comunicacin en los que la mayora de las seales a ser procesadas estn compuestas por componentes senoidales. En el dominio de la frecuencia se cuenta con un conjunto de mtodos grficos que no est limitado a sistemas de bajo orden. Las propiedades del dominio del tiempo pueden deducirse del anlisis en el dominio de la frecuencia. Una ventaja ms de este anlisis es que nos proporciona informacin valiosa para el anlisis y diseo de complicados sistemas de control.

Frecuencia angular
La frecuencia angular es una medida de la velocidad de rotacin. Se define como el ngulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega . En un movimiento circular uniforme, dado que una revolucin completa representa 2 radianes, tenemos:

Donde T es el perodo (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia (nmero de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo).

Fasor (Magnitud y fase)

Las seales senoidales se expresan fcilmente en trminos de fasores con los que es ms cmodo trabajar. Un fasor es un nmero complejo que representa la amplitud y fase de una seal senoidal. La nocin de resolver circuitos de ca usando fasores la propuso originalmente Charles Steinmetz en 1893. La idea se desprende de la forma rectangular de un nmero complejo:

Donde ; x es la parte real de z y y es la parte imaginaria. Este nmero tambin se puede expresar en su forma polar o exponencial como:

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Donde r es la magnitud de z y es la fase de z. Se puede decir que la forma fasorial de una seal corresponde con la forma polar. La relacin entre la forma fasorial y rectangular se muestra en la figura 1.

Figura 1. Representacin de un numero complejo De la figura 1 pueden deducirse las siguientes ecuaciones:

As, z puede escribirse como:

Decibel
El decibelio (dB) es la unidad relativa empleada en acstica, electricidad, telecomunicaciones y otras especialidades para expresar la relacin entre dos magnitudes: la magnitud que se estudia y una magnitud de referencia. El decibel tiene su origen en el hecho consolidado de que los niveles de potencia y de audio se relacionan sobre una base logartmica. Es decir, un incremento en el nivel de potencia, digamos de 4 a 16 W, no da como resultado un incremento de 4 veces, sino que se incrementa en un factor de 2 de acuerdo a (4)2=16. El termino bel se deriva del apellido de Alexander Graham Bell. El bel se define mediante la siguiente ecuacin que relaciona los niveles de potencia P1 y P2:

Pero esta medida es muy grande para propsitos prcticos, por lo que se defini el decibel (dB) de forma que 10 dB=1B:

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(1) Existe una segunda ecuacin que se emplea con frecuencia y que se deduce del circuito de la figura 2.

Figura 2. Sistema para la deduccin de la ecuacin 2. Si Vi tiene un valor V1 , P1=V12/Ri. Si Vi tiene un valor V2 , P2=V22/Ri. Entonces si sustituimos estos valores de potencia en la ecuacin (1) nos queda:

(2)

Contribucin de Hendrik Wade Bode y Harry Nyquist al control

Hendrik Wade Bode (1905-1982), fue un ingeniero, investigador, inventor, escritor y cientfico de ascendencia holandesa. Como pionero de la moderna teora de control y electrnica de telecomunicaciones, revolucion la metodologa en los campos de su especializacin. Bode fue uno de los filsofos de la ingeniera de su poca y es ampliamente conocido por los estudiantes de ingeniera moderna, principalmente por la aplicacin de las aproximaciones asintticas de magnitud y fase en un sistema de control que dan origen a la que se conoce como Diagrama de Bode. Harry Nyquist (1889-1976) fue un ingeniero sueco que trabaj en los laboratorios Bell. Hizo una importante aportacin en la estabilidad en amplificadores de retroalimentacin.

Diagrama de Bode
Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode.

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Para un diagrama de Bode, la grfica de la ganancia logartmica en dB frente a normalmente se representa en un conjunto de ejes y la fase () frente a en otro distinto, como se muestra en la figura 3.

Figura 3. Diagrama de Bode Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control, pues permiten representar la magnitud y la fase de la funcin de transferencia de un sistema, sea ste elctrico, mecnico, etc. Otra gran ventaja que presenta el diagrama de Bode, es permitir representar un amplio espectro de frecuencias en un menor espacio.

Traza polar
La traza polar de una funcin de transferencia es una grfica en coordenadas polares en el plano complejo de la magnitud contra la fase de dicha funcin de acuerdo a la variacin de frecuencia . Se puede decir que la traza polar contiene todos los vectores que se originan al ir aumentando la frecuencia. Esta grafica tambin es conocida como traza de Nyquist. La curva que se muestra en una traza polar (figura 4) corresponde al conjunto de puntos terminales de cada vector de la funcin de transferencia.

Figura 4. Traza polar

Margen de fase
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Es el ngulo (en grados) que habra que restarle a la fase de G(s)H(s) para volver inestable a M(s). Sobre las representaciones graficas de la respuesta en frecuencia de G(s)H(s), es el ngulo que le falta a la fase para llegar a -180 cuando la ganancia es 1 (0dB). Si la ganancia es siempre inferior a 0 dB el margen de fase ser infinito. ( ) ( ) | ( )| | ( )|

Margen de ganancia
Es el valor por el que habra que multiplicar (o los dB que habra que sumar) la ganancia de G(s) H(s), para que M(s) se vuelva inestable. Es decir, para que cuando la fase sea -180 la ganancia fuese 1 (0dB). Si no corta nunca -180 el margen de ganancia ser infinito. | ( ( )| ) | ( )|

Estabilidad
Un sistema, inicialmente en reposo, se dice estable si ante cualquier seal de entrada acotada, es decir, que no alcanza valores infinitos, responde con una seal de salida acotada. Formalmente se dice de una seal x(t), definida en un cierto intervalo (t0,t1), que est acotada en dicho intervalo, si para todo t (t0,t1) existe un valor k< tal que |x(t)|k. De una forma ms compacta puede decirse que un sistema es estable si: Seal de entrada acotada => Seal de salida acotada

Pico de resonancia
El pico de resonancia Mr es el valor mximo de |M(j)|.

Ancho de banda
El ancho de banda (BW) es la frecuencia en la cual |M(j)| cae al 70.7% o 3 dB debajo de su valor en la frecuencia cero.

Frecuencia de quiebre
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Son las frecuencias en donde se muestra grandes cambios en la ganancia de un sistema. Estas son definidas de las singularidades de la funcin de transferencia que se refieren a los polos o ceros que ella contenga.

Pendiente
Es una razn de cambio de cambio entre dos magnitudes. Se obtiene mediante la ecuacin:

En un diagrama de Bode se puede obtener el valor de la pendiente de una funcin tomando como referencia dos puntos de la grfica.

Razn de cada
Este parmetro hace referencia a la capacidad de filtraje del sistema y depende de la pendiente de magnitud final (altas frecuencias) que tenga.

Resumen:
La respuesta en frecuencia de un sistema de control nos muestra el comportamiento del sistema a diferentes valores de frecuencia. Este comportamiento puede ser representado con la ayuda de trazas polares o diagramas de Bode. El anlisis de dicha respuesta es mucho ms sencillo en el diagrama de Bode, ya que de aqu podemos obtener los valores de diversos parmetros como lo son el pico de resonancia, el margen de fase y de ganancia, ancho de banda, etc.

Conclusin:
Los diagramas de Bode y las trazas polares son una herramienta muy til en el anlisis de sistemas de control. El conocimiento de las diferentes caractersticas, nos puede ayudar a definir de forma aproximada la funcin de transferencia a partir de un diagrama de Bode. Es muy importante el conocimiento del comportamiento que tienen los polos y los ceros en una grfica de Bode, porque de este comportamiento es de donde podemos saber cuntos polos y ceros tiene nuestra funcin para poder construirla. De acuerdo a que si la pendiente se hace ms positiva o negativa en las frecuencias de quiebre en un sistema, podemos concluir si se trata de un polo (ms negativo) o de un cero (ms positivo). Y los valores de los polos y ceros sern los de las frecuencias de quiebre. Bibliografa: Sistemas de control automtico, Benjamin C. Kuo, 7 Edicin Sistemas de control moderno, Richard C. Dorf, 10 Edicin 7

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Electrnica: teora de circuito y dispositivos electrnicos, Boylestad Nashelsky, 8 Edicin Fundamento de circuitos elctricos, Mathew N. O. Sadiku, 3 Edicin http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r75501.PDF http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r75501.PDF http://ciecfie.epn.edu.ec/CControlC/materias/automatico/Descargas/An% C3%A1lisis/Lecturas/Lecturas_PDF/LECTURA_FRECUENCIA.pdf http://en.wikipedia.org/wiki/Hendrik_Wade_Bode