TiposdeRespuestasdelosSistemasdeSegundoOrden.

En general para los sistemas dinmicos de segundo orden se pueden realizar diversos anlisis para
conocer su comportamiento y tipo de respuesta. Para ello, se pueden obtener sus tipos de respuestas en
funcindesuestadoinicialylaexcitacinexternaaplicadaalsistema.

RepuestaLibre.Esaquellaqueproduceelsistemadebidoasuestadoinicialyalosparmetrospropios
deeste.Enestecasolaentradaoexcitacinexternaaplicadaseconsideranula.

RespuestaForzada.Esaquellaquesedebealosparmetroscaractersticosdelsistemayalaexcitacin
externaaplicadaaeste.Seconsideraqueelestadoinicialdelsistemaesnulo.

Respuesta Total. Para obtener la respuesta total de un SSO, es necesario conocer el estado inicial del
sistema y la excitacin externa aplicada, ya que la respuesta total depender de estos datos y de las
caractersticaspropiasdelsistema.

En general la respuesta total de un sistema puede ser obtenida a partir de la respuesta libre y forzada,
mediantelasiguienteexpresin:

( ) ( ) ( )
TOT LI B FOR
x t x t x t = +

Respuesta Permanente. La respuesta permanente o respuesta en estado estable es la que se produce

cuando se ha alcanzado la estabilidad, esto es, se ha obtenido un estado estable despus de transcurrido
un tiempo determinado (tericamente el tiempo tiende a infinito). La respuesta permanente se obtiene
aplicandolaexpresin:

( ) ( ) l i m
PER TOT
t
x t x t

RespuestaTransitoria.Eslaformaenlaqueelsistemarespondeantesdealcanzarelestadoestable.Yse
obtienepormediodelaexpresin:

( ) ( ) ( )
TRAN TOT PER
x t x t x t =

1. Sea el sistema de segundo orden que se muestra. Determinar los cuatro tipos de respuestas que
presentaelsistema.

2
2 J kg m
(
=

; 20
N m s
B
r ad
(
=
(

;
1 2
20
N m
k k
r ad
(
= =
(

; ( ) | | 100 T t N m =

( ) 0 0. 1 u = y ( ) 0 0 u =

Elmodelomatemticodelsistemaes:
( )
( )
1 2
1
k k
B
T t
J J J
u u u
+
+ + =

Sustituyendodatos. ( ) 10 20 50T t u u u + + =

RespuestaLibre.

Laecuacines: 10 20 0 u u + + =

EcuacinCaracterstica:
2
1 0 2 0 0 m m + + =

FrecuenciasNaturales
1
2
2. 764
7. 236
m
m
=

RacesRealesDiferentes

Lasolucinesdelaforma: ( )
1 2
1 2
m t m t
h
t K e K e u = +

Sustituyendolasraces: ( )
2. 764 7. 236
1 2
h t t
t K e K e u

= +

Debidoaqueenestecasolaexcitacinexternaaplicadaescero,lasolucinparticulartambinescero.

( ) 0
p
t u =

Porlotantolarespuestalibreestdadapor: ( )
2. 764 7. 236
1 2
t t
LI B
t K e K e u

= +

Paraevaluarlasconstantesesnecesariogenerarunsistemadeecuacionessimultneas.

( )
0 0
1 2
0 K e K e u = +
1 2
0. 1 K K + =
1 2
0. 1 K K = ...[1]

( )
2. 764 7. 236
1 2
2. 764 7. 236
t
t K e K e u

=

( )
0 0
1 2
0 2. 764 7. 236 K e K e u =

1 2
2. 764 7. 236 0 K K = ...[2]

Sustituyendo
1
K enlaecuacinen[2]

( )
2 2
2. 764 0. 1 7. 236 0 K K =

2 2
0. 276 2. 764 7. 236 0 K K + =

2
4. 472 0. 276 K =
2
0. 0617 K =

Sustituyendoelvalorde
2
K en[1]

1
0. 1 0. 0617 K = +
1
0. 1617 K =

Finalmentelarespuestalibrees: ( )
2. 764 7. 236
0. 1617 0. 0617
t t
LI B
t e e u

=

RespuestaForzada.

Laecuacines: 10 20 50 u u + + =

SolucinHomognea.

EcuacinCaracterstica:
2
1 0 2 0 0 m m + + =

FrecuenciasNaturales
1
2
2. 764
7. 236
m
m
=

RacesRealesDiferentes

Lasolucinesdelaforma: ( )
1 2
1 2
m t m t
h
t K e K e u = +

Sustituyendolasraces: ( )
2. 764 7. 236
1 2
h t t
t K e K e u

= +

Paraestecasolaexcitacinexternaesunafuncinconstanteporloquelasolucinparticularseconsidera
unaconstante.

3
p
K u = Derivandodosveceslasolucinparticular 0
p
u =

; 0
p
u =

Sustituyendoenelmodelo.
3
20 50 K =
3
20 2. 5 K =

Larespuestaforzadaestdadaporlaforma.

( )
2. 764 7. 236
1 2
2. 5
t t
FOR
t K e K e u

= + +

Para la evaluar las constantes es necesario derivar la ecuacin y sustituir las condiciones propias del
sistema.

Elestadoinicialdelsistemaesnulo: ( ) 0 0 u =

; ( ) 0 0 u = [NOTA:Noestoyseguro]

( )
0 0
1 2
0 2. 5 K e K e u = + +
1 2
2. 5 0 K K + + =
1 2
2. 5 K K = ...[1]

( )
2. 764 7. 236
1 2
2. 764 7. 236
t t
t K e K e u

=

( )
0 0
1 2
0 2. 764 7. 236 K e K e u =

1 2
2. 764 7. 236 0 K K = ...[2]

Sustituyendo[1]en[2]

( )
2 2
2. 764 2. 5 7. 236 0 K K =

2 2
6. 91 2. 764 7. 236 0 K K + =

2
4. 472 6. 91 K =
2
1. 545 K =

Sustituyendoelvalorconseguido.

1
4. 045 K =

Finalmentelarespuestaforzadaquedadelaforma.

( )
2. 764 7. 236
2. 5 4. 045 1. 545
t t
FOR
t e e u

= +

RespuestaTotal.

( ) ( ) ( )
TOT LI B FOR
x t x t x t = +

( )
2. 76 4 7 . 2 36 2. 76 4 7. 23 6
0. 1 6 1 7 0 . 0 6 17 2 . 5 4 . 0 4 5 1 . 5 4 5
t t t t
TOT
x t e e e e

= + +

( )
2. 765 7. 236
2. 5 3. 883 1. 483
t t
TOT
x t e e

= +

RespuestaPermanente.

( ) ( ) l i m
PER TOT
t
x t x t

( )
2 . 7 6 5 7 . 2 36
l i m 2. 5 3 . 8 8 3 1 . 4 8 3
t t
PER
t
x t e e

(
= +

( )
( )
2 . 7 6 5
0
l i m2 . 5 3 . 8 8 3 l i m
t
PER
t t
x t e

( )
7 . 2 3 6
0
1 . 4 8 3 l i m
t
t
e

(
(
+
(
(
(


(
(
(
(
(

Larespuestapermanentees: ( ) 2. 5
PER
x t =

RepuestaTransitoria.

( ) ( ) ( )
TRAN TOT PER
x t x t x t =

( )
2 . 76 5 7 . 23 6
2 . 5 3. 88 3 1. 48 3 2 . 5
t t
TRAN
x t e e

= +

Larespuestatransitoriadelsistemaes:
( )
7. 236 2 . 76 5
1 . 4 83 3. 88 3
t t
TRAN
x t e e

=

Comportamiento:Sobreamortiguado.