Tema 2.

- ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES DE ORDEN SUPERIOR

Ampliacin de Matemticas. Ingeniera Tcnica Industrial. Especialidad en Electrnica Industrial.

ndice General
1 Introduccin 2 Ecuaciones diferenciales lineales homogneas 1 3

3 Ecuaciones diferenciales lineales homogneas de coecientes constantes. Obtencin de la solucin general 4 4 Ecuaciones diferenciales lineales no homogneas. 5 Estudio de algunos sistemas fsicos que conducen a una ecuacin diferencial ordinaria 5.1 Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Ausencia de rozamiento y de fuerza externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Muelle sometido a rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Muelle sometido a rozamiento y a una fuerza externa sinusoidal . . . . . . . . . . . 5.2 Pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Ausencia de rozamiento y de fuerza externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Pndulo sometido a rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Pndulo sometido a rozamiento y a una fuerza externa sinusoidal . . . . . . . . . . 5.3 Circuito elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Circuito LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Circuito LCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Circuito LCR con una fuente de tensin sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Solucin de los problemas de valores iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Ecuacin x00 + 2 x = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5.4.2 Ecuacin x00 + x0 + 2 x = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5.4.3 Ecuacin x00 + x0 + 2 x = A0 cos 0 t. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 9 9 10 11 11 12 12 13 14 15 16 17 17 18 18 20 23

Introduccin

A lo largo de este tema expondremos algunas propiedades que poseen las E.D.O. lineales de orden n y se desarrollarn mtodos generales para determinar sus soluciones. Prestaremos especial atencin a las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. Llamamos ecuacin diferencial lineal de orden n a toda ecuacin que se puede expresar en la forma y n) + a1 (x)y n1) + + an1 (x)y 0 + an (x)y = f (x) (1)

para la que admitimos que los coecientes ai (x), i = 1, 2, . . . , n y el segundo miembro f (x) son funciones denidas en un intervalo I R. La ecuacin (1) se dice homognea o incompleta si f (x) = 0 para todo x I. En caso contrario, se dice no homognea o completa. 1

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0 donde x0 I e y0 , y0 , . . . , y0

El problema de valor inicial asociado a la ecuacin diferencial (1) es n) n1) + + an1 (x)y 0 + an (x)y = f (x) y + a1 (x)y y(x0 ) = y0 0 0 y (x0 ) = y0 . . . n1) n1) y (x0 ) = y0
n1)

(2)

son constantes arbitrarias.

En el teorema siguiente se muestran condiciones sucientes para la existencia de una nica solucin del problema de valor inicial.

En lo que sigue supondremos que los coecientes a1 (x), a2 (x), . . . , an (x) y el segundo miembro f (x) de la ecuacin (1) son funciones continuas en algn intervalo I. De esta forma, tendremos garantizado que la ecuacin (1) tienen innitas soluciones denidas en el intervalo I. A continuacin introduciremos algunos conceptos que se utilizarn en el estudio de las propiedades de las E.D.O. lineales.

Teorema 1.1 (Existencia y unicidad) Si las funciones a1 (x), a2 (x), . . . , an (x) y f (x) son continuas en un intervalo abierto I que contiene al punto x0 entonces el problema de valores iniciales (2) posee una nica solucin, para cada , n1) 0 y0 , y0 , . . . , y0 Rn , denida en dicho intervalo.

Denicin 1.1 Sean g, g1 , g2 , . . . , gk funciones reales denidas en el intervalo I. Se dice que la funcin g es combinacin lineal de las funciones g1 , g2 , . . . , gk en el intervalo I, cuando existen k nmeros reales C1 , C2 , . . . , Ck tales que g (x) = C1 g1 (x) + C2 g2 (x) + + Ck gk (x) , x I

Se dice que las funciones g1 , g2 , . . . , gk son linealmente independientes (l.i.) en el intervalo I cuando los nicos nmeros reales C1 , C2 , . . . , Ck para los que se verica la igualdad C1 g1 (x) + C2 g2 (x) + + Ck gk (x) = 0, x I

son C1 = C2 = = Ck = 0. En caso contrario, se dice linealmente dependientes. Cuando las funciones g1 , g2 , . . . , gk tienen derivadas sucesivas hasta el orden k 1 en el intervalo I, se llama wronskiano de las funciones g1 , g2 , . . . , gk a la funcin que denotaremos por W (g1 , g2 , . . . , gk ) o simplemente W , tal que W : I R W (x) = g1 (x) 0 g1 (x) . . . g1
k1)

g2 (x) 0 g2 (x) . . . (x) g2

k1)

(x)

gk (x) 0 gk (x) . . .

donde se debe entender que el segundo miembro es el determinante cuyas las sucesivas estn determinadas por las funciones gi , y sus derivadas sucesivas hasta el orden k 1.

, k1) gk (x)

x I,

Ecuaciones diferenciales lineales homogneas

Teorema 2.1 Si las funciones y1 , y2 , . . . , yn son n soluciones en el intervalo I de la ecuacin lineal homognea y n) + a1 (x)y n1) + + an1 (x)y 0 + an (x)y = 0, (3)

entonces, toda funcin de la forma C1 y1 + C2 y2 + + Cn yn , donde C1 , C2 , . . . , Cn R, tambin es solucin de la ecuacin.

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Esto es, toda combinacin lineal de soluciones de una ecuacin lineal homognea es tambin solucin de dicha ecuacin. Lemma 1 Sean y1 , y2 , . . . , yn n soluciones en el intervalo I de la ecuacin

y n) + a1 (x)y n1) + + an1 (x)y 0 + an (x)y = 0, y sea x0 I. Entonces: 1. y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes en I si y slo si su wronskiano en el punto x0 se anula. 2. y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes en I si y slo si su wronskiano en el punto x0 no se anula. Teorema 2.2 Si y1 , y2 , . . . , yn son n soluciones l.i. en el intervalo I de la ecuacin y n) + a1 (x)y n1) + + an1 (x)y 0 + an (x)y = 0, entonces cada solucin de la ecuacin (3) puede expresarse en la forma C1 y1 + C2 y2 + + Cn yn , para algunas constantes C1 , C2 , . . . , Cn R. De lo anterior se desprende que la solucin general de una ecuacin diferencial lineal homognea viene dada por todas las combinaciones lineales de tantas soluciones l.i. como orden tiene dicha ecuacin. Adems en la solucin general, estn dadas todas las soluciones que tiene dicha ecuacin. As, el problema de encontrar la solucin general de una ecuacin lineal homognea, se reduce al de encontrar tantas soluciones particulares linealmente independientes de dicha ecuacin, como orden tenga dicha ecuacin. Por ello nos surge la siguiente pregunta: Existen n soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea de orden n? Cuando los coecientes a1 (x), a2 (x), . . . , an (x) son funciones continuas en algn intervalo I, como se ha venido suponiendo, del teorema 1 se puede deducir que la respuesta es armativa. Basta tener en cuenta que dicho teorema asegura que hay n soluciones distintas para los n problemas de valor inicial correspondientes a la ecuacin homognea en los que n1) 0 y0 , y0 , . . . , y0

sean respectivamente los vectores (1, 0, . . . , 0), (0, 1, . . . , 0) , (0, 0, . . . , 1) . Adems dichas soluciones son linealmente independientes puesto que su wronskiano en el punto x0 es no nulo. Veremos un procedimiento para obtener este conjunto de soluciones en el caso de un ecuacin diferencial lineal de coecientes constantes.

Ecuaciones diferenciales lineales homogneas de coecientes constantes. Obtencin de la solucin general

En este apartado consideraremos nicamente ecuaciones lineales homogneas con coecientes constantes, y veremos cmo obtener soluciones linealmente independientes. Expondremos las ideas para ecuaciones de orden dos. Partiendo de la ecuacin lineal homognea de orden dos, con coecientes constantes y 00 + a1 y 0 + a2 y = 0 (4)

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para encontrar soluciones de esta ecuacin, ensayaremos soluciones de la forma y = erx . As, observamos que y = erx es solucin de (4) (erx ) + a1 (erx ) + a2 (erx ) = 0 erx r2 + a1 r + a2 = 0 r2 + a1 r + a2 = 0
00 0

Por tanto, las soluciones de la ecuacin r2 + a1 r + a2 = 0, llamada ecuacin caracterstica de la ecuacin (4), nos determina los nmeros r para los que y = erx es solucin de (4). Atendiendo pues, a las posibles soluciones de la ecuacin caracterstica se pueden presentar tres casos: Caso 1: La ecuacin caracterstica tiene dos races reales distintas. Si r1 , r2 son las dos soluciones reales de la ecuacin caracterstica, hemos probado que las funciones er1 x , er2 x son soluciones de la ecuacin homognea (4) . Como adems son linealmente independientes, ya que su Wronskiano en x = 0 no es nulo, tenemos que la solucin general de la ecuacin homognea es y (x) = C1 er1 x + C2 er2 x con C1 , C2 R. Caso 2: La ecuacin caracterstica tiene dos races complejas conjugadas. Cuando las races r1 , r2 de la ecuacin caracterstica son complejas conjugadas, entonces las funciones er1 x , er2 x son al igual que antes soluciones independientes de la ecuacin homognea, pero ahora son funciones complejas de la variable real x. Sin embargo, veremos que es posible, a partir de ellas, obtener soluciones reales linealmente independientes. Suponiendo que r1 = a + bi, y por tanto r2 = a bi, se verica que 1 r1 x 1 r2 x e + e 2 2 1 r1 x 1 e er2 x 2i 2i = eax cos bx = eax sen bx

As, las funciones eax cos bx, eax sen bx son soluciones de la ecuacin dada (por ser combinacin lineal de dos soluciones de dicha ecuacin) y adems son linealmente independientes (ya que su wronskiano en x = 0 no es nulo). Por tanto, la solucin general de la ecuacin homognea se puede expresar en la forma: y (x) = eax (C1 cos bx + C2 senbx) con C1 , C2 R. Caso 3: La ecuacin caracterstica tiene una raz real doble. En este caso, si r es la raz doble de la ecuacin caracterstica, la funcin erx es una solucin de la ecuacin homognea, y para buscar otra linealmente independiente con ella, podramos pensar en ensayar con posibles soluciones de la forma: y(x) = u(x)erx . Se tiene que y = u (x) erx es solucin de (4) (u (x) erx ) + a1 (u (x) erx ) + a2 (u (x) erx ) = 0 erx u (x) r2 + a1 r + a2 + u0 (x) (2r + a1 ) + u00 (x) = 0 u00 (x) = 0 u (x) = Ax + B.
00 0

r2 + a1 r + a2 = 0 2r + a1 = 0

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Luego en particular (para A = 1, B = 0) la funcin es solucin de la ecuacin homognea (4), y por ser linealmente independiente con, la solucin general de la ecuacin homognea se puede expresar en la forma: y (x) = erx (C1 + C2 x) con C1 , C2 R. Estas ideas desarrolladas para encontrar dos soluciones l.i. de una ecuacin lineal homognea de orden 2 con coecientes constantes se pueden extrapolar al caso de ecuaciones de mayor orden. La dicultad obvia que surgir es la determinacin de las races de la correspondiente ecuacin caracterstica que ser una ecuacin polinmica de grado al menos tres. Todo el desarrollo terico anterior nos permite dar el siguiente procedimiento para obtener todas las soluciones de una ecuacin lineal homognea de orden n, con coecientes constantes. PROCEDIMIENTO PARA BUSCAR LA SOLUCIN GENERAL de una ecuacin lineal homognea de orden n con coecientes constantes. (a) Encontrar las n races de la ecuacin caracterstica asociada (dicha ecuacin es la que resulta de sustituir en la ecuacin diferencial cada derivada y k) por la potencia rk ). (b) Para cada raz real de multiplicidad algebrica 1, una solucin de la ecuacin ecuacin diferencial homognea es y = ex . (c) Para cada raz real de multiplicidad algebrica m > 1, m soluciones de la ecuacin diferencial homognea son: y1 = ex , y2 = xex , . . . , ym = xm1 ex (d) Si + i y i (con 6= 0) son races de multiplicidad algebrica 1, entonces dos soluciones de la ecuacin diferencial homognea son: y1 = ex sen x, y2 = ex cos x

(e) Si + i y i (con 6= 0) son races de multiplicidad algebrica m > 1, entonces 2m soluciones de la ecuacin diferencial homognea son: y1 = ex cos x, y2 = xex cos x, . . . , ym = xm1 ex cos x ym+1 = ex sen x, ym+2 = xex sen x, . . . , y2m = xm1 ex sen x Siguiendo los pasos anteriores, las n soluciones obtenidas y1 , y2 , . . . , yn son l.i. Por ello, la solucin general de la ecuacin diferencial homognea es y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + + Cn yn (x), donde C1 , C2 , . . . , Cn R. NOTA: Para las ecuaciones lineales con coecientes variables, no se cuenta con un mtodo general para determinar n soluciones linealmente independientes.

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Ecuaciones diferenciales lineales no homogneas.

Consideramos ahora el problema de encontrar la solucin general de una ecuacin lineal no homognea de orden n y n) + a1 (x)y n1) + + an1 (x)y 0 + an (x)y = f (x) y llamaremos ecuacin homognea asociada a la ecuacin no homognea dada la que resulta de sustituir f (x) por cero; esto es, y n) + a1 (x)y n1) + + an1 (x)y 0 + an (x)y = 0. Se ver que para resolver una ecuacin no homognea se proceder a calcular la solucin general de su ecuacin homognea. Teorema 4.1 Supongamos que las funciones a1 (x), a2 (x), . . . , an (x), f (x) son continuas en un intervalo abierto I. Si zp (x) es una solucin particular de la ecuacin no homognea e yg (x) es la solucin general de la ecuacin homognea asociada, entonces todas las soluciones y(x) de la ecuacin no homognea se pueden expresar en la forma y(x) = yg (x) + zp (x) y esta expresin constituye la solucin general de la ecuacin no homognea. MTODOS PARA OBTENER UNA SOLUCIN PARTICULAR de la ecuacin lineal no homognea con coecientes constantes. Vamos ahora a exponer mtodos para obtener una solucin particular de la ecuacin lineal no homognea de orden n con coecientes constantes, que desarrollaremos en el caso de la ecuacin de orden 2: y 00 + a1 y 0 + a2 y = f (x) Mtodo de variacin de constantes El mtodo consiste en obtener una solucin particular de la ecuacin a partir de la solucin general de la ecuacin homognea asociada, dada por yg (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) Para ello las constantes C1 , C2 de dicha solucin se consideran funciones de x y se trata de determinar funciones C1 (x) , C2 (x) para las que zp (x) = C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x) (6) (5)

sea solucin de la ecuacin completa dada. La nica condicin que en denitiva deben cumplir las funciones C1 (x) y C2 (x) es que la funcin dada en (6) y sus derivadas cumplan la ecuacin diferencial (5). En efecto, de (6) se tiene que
0 0 0 0 0 zp (x) = C1 (x) y1 (x) + C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x) + C2 (x) y2 (x)

y para simplicar los clculos y evitar derivadas de segundo orden de las funciones incgnitas C1 (x) y C2 (x), supondremos que
0 0 C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x) = 0

(7)

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0 0 0 con lo que zp (x) = C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x) y la derivada segunda es 00 0 0 00 0 0 00 zp (x) = C1 (x) y1 (x) + C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x) + C2 (x) y2 (x)

por lo que zp (x) es solucin de la ecuacin diferencial no homognea cuando

0 0 00 0 0 00 C1 (x) y1 (x) + C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x) + C2 (x) y2 (x) + 0 0 +a1 [C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x)] + a2 [C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x)] = f (x)

que podemos escribir, reordenando trminos, en la forma

00 0 00 0 C1 (x) [y1 (x) + a1 y1 (x) + a2 y1 (x)] + C2 (x) [y2 (x) + a1 y2 (x) + a2 y2 (x)] + 0 0 0 0 +C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x) = f (x)

Ahora, puesto que los corchetes de la expresin anterior son nulos (ya que y1 , y2 son soluciones de la ecuacin homognea), llegamos que bajo la hiptesis (7), zp (x) es solucin particular de la ecuacin cuando se verique que
0 0 0 0 C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x) = f (x)

(8)

En denitiva, la funcin zp (x) es solucin de la ecuacin cuando existan funciones C1 (x) y C2 (x) que veriquen las condiciones (7), (8); esto es,
0 0 C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x) = 0 0 0 0 0 C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x) = f (x)

Ahora bien, el sistema de ecuaciones anterior posee solucin nica pues el determinante de la matriz de coecientes es el wronskiano de las soluciones l.i. y1 , y2 . 0 0 Resolviendo este sistema, obtendremos C1 (x) y C2 (x). Despus por integracin se obtendrn C1 (x) y C2 (x) , y as se obtendr la expresin de una solucin particular de la ecuacin Z Z f (x) y2 (x) f (x) y2 (x) zp (x) = y1 (x) dx + y2 (x) dx W (x) W (x) NOTA: El razonamiento seguido en el mtodo de variacin de constantes se puede emplear para obtener una solucin particular de cualquier ecuacin lineal completa de orden n, conocida la solucin general de la ecuacin homognea asociada. La dicultad obvia es que se necesita conocer la solucin general de la ecuacin homognea asociada, para poder aplicar este mtodo. Mtodo de los coecientes indeterminados Este mtodo nos facilita el clculo de la solucin particular cuando la funcin f (x) es exponencial, polinmica, seno, coseno o sumas y productos de stas. Seguidamente ilustramos la idea subyacente en el mtodo con algunos casos particulares. Consideremos la ecuacin lineal no homognea de orden 2 y 00 + a1 y 0 + a2 y = f (x) Caso f (x) = ebx Puesto que la derivacin de la funcin f reproduce dicha funcin con un posible cambio en el coeciente numrico, es natural presuponer que la ecuacin (9) posee como solucin alguna del tipo y(x) = Bebx , para algn valor del coeciente B. (9)

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Como resulta que y(x) = Bebx es solucin de (9) B b2 + a1 b + a2 ebx = ebx 1 B = 2 b + a1 b + a2 cuando el denominador no se anula. Por tanto, cuando b no sea raz de la ecuacin caracterstica (es decir, el denominador anterior es no nulo) tendremos una solucin particular de la ecuacin (9). Por otra parte, si b es raz de la ecuacin caracterstica, ensayando y(x) = Bxebx como posible solucin de la ecuacin, tenemos y(x) = Bxebx es solucin de (9) B b2 + a1 b + a2 xebx + B(2b + a1 )ebx = ebx B(2b + a1 ) = 1 ya que el primer parntesis se anula, al ser b raz de la ecuacin caracterstica. Por consiguiente, obtenemos una solucin particular de (9) si 2b + a1 no se anula. Esto es, si b no es raz doble de la ecuacin caracterstica. Finalmente, cuando b es raz doble de la ecuacin caracterstica, se puede comprobar que la funcin y(x) = x2 ebx /2 es una solucin particular de la ecuacin diferencial (9). En denitiva, si f (x) = ebx , la ecuacin (9) tiene una solucin particular de alguna de las tres formas siguientes: Bebx , Bxebx , Bx2 ebx , donde el coeciente indeterminado B se obtendr de imponer que sea solucin particular. Obsrvese que se descartan la primera o las dos primeras posibilidades cuando la ecuacin homognea asociada posee ese tipo de soluciones. Caso f (x) = sen bx, f (x) = cos bx o cualquier combinacin lineal de ellas Las derivadas sucesivas de este tipo de funciones nos hacen pensar que la ecuacin (9) puede admitir una solucin particular de la forma y(x) = sen bx + cos bx Se puede comprobar que esto es as, siempre que la ecuacin homognea asociada no posea soluciones del tipo propuesto. En dicho caso, se ensayar con una solucin particular del tipo y(x) = x( sen bx + cos bx) Caso f (x) funcin polinmica de grado m en x En este caso es lgico pensar que (9) admita como solucin particular un polinomio de grado menor o igual que m y(x) = 0 + 1 x + + m xm Los casos reseados anteriormente se pueden generalizar a ecuaciones diferenciales de orden n. El siguiente cuadro muestra el tipo de solucin particular zp (x) a ensayar cuando f (x) es de los tipos anteriormente citados o su forma es an ms general.

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f (x)

zp (x)

Pm (x) Pm (x)ebx Pm (x)ebx sen(cx) + Qm (x)ebx cos(cx)

Pm (x)

Pm (x)ebx

Pm (x)ebx sen(cx) + Q (x)ebx cos(cx) m

Aqu, Pm , Pm , Qm y Q son polinomios de grado m. m Siempre se deber tener presente que si cualquiera de los sumandos de la solucin propuesta zp (x) es solucin de la ecuacin homognea, entonces se deber ensayar como solucin particular una del tipo xk zp (x), donde k ser el menor nmero natural tal que ningn sumando de xk zp (x) sea solucin de la ecuacin homognea. Obsrvese que la idea bsica de este mtodo no se puede extrapolar a ecuaciones con coecientes no constantes.

Estudio de algunos sistemas fsicos que conducen a una ecuacin diferencial ordinaria

En esta seccin vamos a estudiar algunos sistemas fsicos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales lineales, centrando nuestra atencin en distintos movimientos que se realizan en torno a una posicin llamada de equilibrio. La permanencia del mvil en una regin limitada del espacio, se debe a la existencia de una fuerza recuperadora que produce en el mvil una aceleracin que tiende a frenarlo cuando se aleja de la posicin de equilibrio. De la accin de esta fuerza, a la que pueden sumarse otras, como el rozamiento, o fuerzas externas de diversa ndole, resulta que el mvil se precipite hacia la posicin de equilibrio, donde nalmente se detiene, o bien evolucione hasta permanecer oscilando entre dos posiciones extremas, o bien oscile pero con amplitud cada vez mayor, llegando por ltimo a escapar y dejar de ser un movimiento limitado (aunque antes de que ocurra eso, probablemente el sistema fsico se destruir). De entre estos sistemas fsicos, vamos a interesarnos en unos particularmente importantes que reciben el nombre genrico de osciladores, y de ellos vamos a estudiar tres: un muelle, un pndulo y un circuito elctrico sencillo, no tanto por su importancia tcnica, que sin duda la tienen, pero que cae fuera del alcance de esta asignatura, sino porque constituyen sistemas conocidos, los conceptos fsicos involucrados son sencillos, y es muy fcil pasar rpidamente de ellos a las ecuaciones diferenciales que constituyen sus modelos matemticos. Comprobaremos un hecho crucial: los tres, independientemente de su estructura fsica, se dejan describir por el mismo modelo matemtico, las ecuaciones diferenciales lineales. Por ello, algunas veces se les llama osciladores lineales y con ms frecuencia osciladores armnicos, empleando para ello un trmino musical debido a que el tipo de oscilaciones que producen es el mismo que el que forma parte de las ondas sonoras.

5.1

Muelle

Un dispositivo elstico, como un muelle o una tira de goma, tienen la particularidad, debido al material de que estn construidos, y a la forma (en el caso del muelle), de recuperar la longitud inicial despus

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de ser estirados. Este comportamiento elstico es debido a la existencia de una fuerza recuperadora que se opone al estiramiento y que de acuerdo con la ley experimental de Hooke, es proporcional (para estiramientos pequeos) a la longitud estirada. Estudiaremos este primer sistema mecnico en los tres casos siguientes. 1. Ausencia de rozamiento y de fuerza externa 2. Sometido a rozamiento pero no a fuerzas externas 3. Sometido a rozamiento y a una fuerza externa 5.1.1 Ausencia de rozamiento y de fuerza externa

Supongamos que disponemos de un muelle de masa despreciable que se encuentra suspendido de un extremo, y cuya longitud es l0 . Al colgar del otro extremo un cuerpo de masa m, el muelle se estira hasta alcanzar la longitud l1 , quedando entonces inmvil. En ese momento, el sistema est equilibrado, y la posicin del cuerpo se toma como origen. Cualquier desplazamiento posterior se considerar positivo si es hacia abajo de esta posicin de equilibrio, y negativo si es hacia arriba. Asimismo, las fuerzas que acten hacia abajo se tomarn positivas y las que acten hacia arriba, negativas. Dado que el problema es unidimensional, no ser necesario el empleo de vectores. En la posicin de equilibrio hay dos fuerzas actuando, el peso P hacia abajo, y la fuerza recuperadora del muelle hacia arriba y que de acuerdo con la ley de Hooke, es proporcional a la longitud estirada, es decir k(l1 l0 ) donde k > 0 se llama constante elstica del muelle. Pero dado que el sistema est equilibrado, la suma F de todas las fuerzas es cero F = P k(l1 l0 ) = 0

l0 l1

Si ahora desplazamos el cuerpo hacia abajo una distancia x > 0, el estiramiento del muelle har actuar de nuevo la fuerza recuperadora proporcional al desplazamiento kx de modo que la suma F de todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo es ahora F = P k(l1 l0 ) kx = kx Llamando a a la aceleracin del cuerpo, la segunda ley de Newton permite escribir ma = kx

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o bien, teniendo en cuenta que a = x00 mx00 + kx = 0 y si llamamos 2 = k , la ecuacin diferencial queda as m x00 + 2 x = 0. 5.1.2 Muelle sometido a rozamiento

La situacin descrita en el caso anterior no es realista. Un muelle que se mueve en el aire, est sometido a fricciones que se traducen en la aparicin de una fuerza que tiende a frenarlo. Adems, en ciertas aplicaciones industriales, los muelles se disean de modo que el efecto de friccin sea importante, como ocurre con los amortiguadores que se emplean en determinados mecanismos. Admitamos que el rozamiento del aire inuye sobre el movimiento del mvil sujeto al muelle, oponiendo una fuerza proporcional y de sentido contrario a la velocidad, es decir Fr = bv b>0

de modo que al aadir esta nueva fuerza, la segunda ley de Newton queda as ma = bv kx o bien x00 + b 0 k x + x=0 m m

1 k b y 2 = , donde hemos dividido por m y sustituido a por x00 y v por x0 . Por ltimo, llamando = m m resulta 1 x00 + x0 + 2 x = 0. 5.1.3 Muelle sometido a rozamiento y a una fuerza externa sinusoidal

Una vez analizada la inuencia del rozamiento vamos a estudiar el efecto que produce la aplicacin de una fuerza externa. Nos limitaremos, ya que es el caso ms interesante, a fuerza externas sinusoidales. Imaginemos que ahora el punto S del que est colgado, experimenta un movimiento oscilatorio arriba y abajo dado por p(t) = cos 0 t >0

p(t)

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Si nos situamos en el punto S, es decir, nos colocamos en un sistema de referencia no inercial, y, puesto que suma de fuerzas activas = kx bv fuerza de inercia = m 2 cos 0 t 0 la segunda ley de Newton, se escribir as kx bv + m 2 cos 0 t = ma 0 Recordando que x00 = a y que x0 = v, y reordenando los trminos, podemos escribir la ecuacin diferencial de esta forma mx00 + bx0 + kx = m 2 cos 0 t 0 al dividir por m, queda x00 + 1 0 x + 2 x = A0 cos 0 t 1 k b = y 2 = , adems de A0 = 2 . 0 m m

donde, como ya es habitual, hemos llamado

5.2

Pndulo

Al igual que para el muelle, analizaremos el movimiento del pndulo en los tres casos anteriores. 5.2.1 Ausencia de rozamiento y de fuerza externa

Consideremos un pndulo constituido por un hilo de longitud l inextensible y de masa despreciable del que cuelga un cuerpo de masa m. Las fuerzas que actan son el peso P = mg y la tensin T del hilo. Tomaremos como positivo el sentido hacia abajo en la direccin vertical, y como origen de ngulos la recta vertical OS. Al desplazarse el pndulo hacia la derecha, el ngulo descrito se tomar positivo, as como el arco de circunferencia que describe el cuerpo de masa m. Llamaremos s al desplazamiento a lo largo de este arco.

S + T 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 11 00 1111 0000 1111 0000 1111 0000 P Pt 1111 0000 n P

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El peso P puede descomponerse en una componente tangencial Pt a la trayectoria y en otra normal Pn . La diferencia entre esta ltima y la tensin del hilo produce una aceleracin normal en el mvil responsable de los cambios de direccin de la velocidad en los distintos puntos de la trayectoria. La componente tangencial es la que provoca cambios en el mdulo de la velocidad. Para los vectores tangenciales seguiremos adoptando el mismo convenio: un vector tangencial en un punto Q de la trayectoria tiene sentido positivo, si su proyeccin sobre la recta horizontal que pasa por Q, est situada a la derecha de Q, y negativo si est a la izquierda. Aplicando este convenio a Pt , vemos que tiene sentido negativo si > 0, y positivo si < 0. Dado que no hay movimiento en la direccin normal (aunque s hay aceleracin), slo nos interesaremos, a efectos de desplazamientos, en la direccin tangencial. De acuerdo con todo esto, la segunda ley de Newton aplicada al pndulo sera mat = Pt Si llamamos t al vector unitario de sentido positivo tangente a la trayectoria, podremos escribir Pt = mg sen t y por lo tanto at = g sen Pero la trayectoria es un arco de circunferencia de radio l, con lo cual s = l. Adems at = d2 s = s00 , as que dt2 00 l = g sen Esta ecuacin diferencial no es lineal. En su resolucin intervienen ciertos tipos de integrales llamadas integrales elpticas, pero ello cae fuera del alcance de esta leccin. En lugar de eso vamos a hacer la suposicin de que las oscilaciones del pndulo son de pequea amplitud, es decir, vamos a suponer que el movimiento se realiza con valores pequeos de . En tal caso, del desarrollo en serie de la funcin seno, sen = tomamos una aproximacin de primer orden sen ' para valores pequeos de || con lo que la ecuacin diferencial ahora es lineal 00 l + g = 0 y si llamamos 2 = g y tambin = x, queda as l x00 + 2 x = 0. 5.2.2 Pndulo sometido a rozamiento 3 5 + 3! 5! dv = dt

Admitamos que el rozamiento que el aire opone al movimiento del pndulo produce efecto slo sobre el mdulo de la velocidad, pero no sobre su direccin y sentido. Es decir, que el rozamiento no afecta a la forma de la trayectoria, lo cual es una hiptesis bastante plausible. Admitamos adems que el rozamiento

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es una fuerza proporcional al mdulo de la velocidad, y puesto que slo afecta a ese mdulo, su direccin es tangencial y su sentido el opuesto a v. Es decir Fr = bv t b>0

donde t es un vector unitario tangente y de sentido positivo, de acuerdo con el criterio expuesto en la seccin 2.1. A este respecto, es conveniente resaltar el hecho de que v es la componente tangencial de v, no su mdulo, por lo que puede ser positiva o negativa. Recordando adems, que estamos en la hiptesis de ngulos pequeos, podemos escribir la segunda ley de Newton aplicada al pndulo en estas nuevas condiciones ma = mg bv Puesto que la trayectoria es circular, tenemos que s = l, de donde resultan s0 = 0 l y s00 = 00 l. Si ahora reordenamos los trminos y dividimos por ml, queda 00 + Por ltimo, llamando x = , b 0 g + =0 m l

g 1 b = y 2 = , la ecuacin diferencial queda as m l x00 + 1 0 x + 2 x = 0.

5.2.3

Pndulo sometido a rozamiento y a una fuerza externa sinusoidal

Supongamos que el punto S del que est suspendido el pndulo, experimenta un desplazamiento horizontal p que en funcin del tiempo es p(t) = cos 0 t >0

p(t) S +

11 00
O
Para estudiar el movimiento vamos a situarnos sobre ese punto, con lo cual estamos en un sistema de referencia no inercial. La segunda ley de Newton en un sistema de tal tipo queda as suma de todas las fuerzas activas + fuerza de inercia = ma

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donde las fuerzas activas son el peso, la tensin del hilo y el rozamiento (si lo hay), mientras que la fuerza de inercia Fi es Fi = mani donde ani es la aceleracin del sistema no inercial, que de acuerdo con la gura, tiene (y por tanto, tambin Fi ) direccin horizontal.

p(t) S + Fit

1 0 1 0
O Fin

Fi

De las dos componentes, tangencial y normal (a la trayectoria) de la fuerza de inercia, slo consideraremos la tangencial, ya que es la nica que contribuye al movimiento y esta componente tangencial es Fit = Fi cos ' Fi ya que en la hiptesis de ngulos pequeos, cos ' 1. Tomando pues slo las componentes tangenciales de las fuerzas, ya que son las nicas que contribuyen al movimiento, podemos escribir la segunda ley de Newton (en la aproximacin de ngulos pequeos) as mg bv + m 2 cos 0 t = ma 0

pero como v = s0 = 0 l y a = s00 = 00 l, resulta

mg b0 l + m 2 cos 0 t = m00 l 0 si ahora reordenamos los trminos y dividimos por m y l b 0 g + = 2 cos 0 t m l l 0 g 1 b Por ltimo, llamando x = , = , 2 = y A0 = 2 , queda m l l 0 1 x00 + x0 + 2 x = A0 cos 0 t. 00 +

5.3

Circuito elctrico

En el caso del circuito elctrico, y al no ser ste un sistema mecnico, trminos como fuerza, velocidad o desplazamiento carecen de sentido. No obstante las similitudes en el comportamiento de este sistema elctrico con los anteriores sistemas mecnicos es tan grande, como quedar de maniesto al establecer la ecuacin diferencial que lo rige, que el estudio de los tres sistemas merece ser abordado conjuntamente.

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5.3.1

Circuito LC

Un condensador es un componente elctrico capaz de almacenar carga establecindose como consecuencia de ello una diferencia de potencial entre sus extremos. Una autoinduccin es otro componente que reacciona a las variaciones de la corriente elctrica que la recorre, creando asimismo una diferencia de potencial entre sus extremos. Para el condensador, la relacin entre la diferencia de potencial vC y la carga q viene dada por vC = q C

donde C es una constante positiva caracterstica de cada condensador llamada capacidad. Para la autoinduccin, la relacin entre la diferencia de potencial vL y la variacin de la corriente viene dada por la Ley de Faraday vL = L di dt

donde i es la intensidad de la corriente y L una constante positiva caracterstica de cada autoinduccin, llamada inductancia. Supongamos que cargamos un condensador con una carga q, y a continuacin lo conectamos con una autoinduccin.

L VC i C VL

El condensador comenzar a descargarse, establecindose un transporte de carga, es decir una corriente elctrica variable con el tiempo a travs de la autoinduccin. Como inicialmente la corriente era cero y ahora no lo es, la autoinduccin reaccionar oponiendo una diferencia de potencial entre sus extremos. De acuerdo con la ley de Kirchho de las tensiones vC + vL = 0 o lo que es lo mismo q di +L =0 C dt pero recordando que q 0 = i, podemos escribir Li00 + 1 i=0 C 1 y tambin x = i, queda LC

que es una ecuacin diferencial lineal. Si llamamos 2 =

x00 + 2 x = 0.

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5.3.2

Circuito LCR

Una resistencia es un dispositivo elctrico que reacciona al paso de la corriente con una cada de potencial entre sus extremos proporcional a la intensidad de la corriente que la recorre. Si llamamos vR a esta cada de potencial, la Ley de Ohm establece que vR = iR donde R es una constante de proporcionalidad llamada tambin resistencia.

VR R VC i C VL L

Si al circuito LC que tenamos, le aadimos una resistencia en serie, la ley de Kirchho de las tensiones quedar ahora as vC + vR + vL = 0 o bien q di + iR + L = 0 C dt Ahora derivamos esta igualdad, recordando que i00 + Por ltimo, llamamos x = i, as 1 R = , L x00 + 5.3.3 dq = i, reordenamos los trminos y dividimos por L dt

R 0 1 i + i=0 L LC 2 = 1 , y la ecuacin diferencial queda denitivamente LC

1 0 x + 2 x = 0.

Circuito LCR con una fuente de tensin sinusoidal

Una fuente de tensin es un dispositivo elctrico que a diferencia de otros, como por ejemplo las resistencias, mantiene entre sus extremos una diferencia de potencial determinada con independencia de la intensidad de la corriente que la atraviese. Vamos a incorporar al circuito LCR, una fuente de tensin que mantiene entre sus extremos una diferencia de potencial que depende del tiempo de esta forma: v(t) = v0 sen 0 t

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VR R VC i C + V(t)
Al emplear la ley de Kirchho de las tensiones queda vC + vR + vL = v0 sen 0 t pero recordando que vC = podemos escribir q di + iR + L = v0 sen 0 t C dt Si ahora derivamos y tenemos en cuenta que dq =i dt q C vR = iR vL = L di dt

L VL

1 i + i0 R + Li00 = v0 0 cos 0 t C reordenando los trminos y dividiendo por L queda i00 + Por ltimo, llamando x = i, R 0 1 v0 i + i = 0 cos 0 t L LC L

1 v0 1 R = , 2 = y A0 = 0 , tenemos L LC L x00 + 1 0 x + 2 x = A0 cos 0 t.

5.4

Solucin de los problemas de valores iniciales

En lo que sigue, resolveremos las diferentes ecuaciones diferenciales obtenidas aplicando las tcnicas estudiadas anteriormente y a la vista de las soluciones interpretaremos el movimiento. 5.4.1 Ecuacin x00 + 2 x = 0

Las soluciones de la ecuacin caracterstica r2 + 2 = 0 son r = i, por lo que la solucin general de la ecuacin diferencial es x(t) = C1 cos t + C2 sen t

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Es costumbre escribir esta expresin de otra forma, para lo que introducimos las constantes A y de modo que C1 = A cos siendo A > 0 y 0 < 2. De este modo resulta x(t) = A cos(t + ) 2 que, como puede comprobarse, es una funcin peridica de perodo T = , independientemente de los valores de A y . A la expresin t + se le llama fase instantnea o simplemente fase, al nmero A, amplitud. es la pulsacin, tambin llamada frecuencia angular, y a se llama constante de fase, fase inicial o ngulo de fase. Vamos ahora a dar condiciones iniciales que permitan calcular la amplitud y la constante de fase. Sean x(0) = x0 x0 (0) = x0 0 C2 = A sen

entonces, al sustituir en x y en x0 queda x0 = A cos , x0 = A sen y de aqu podemos obtener A 0 y para estas condiciones iniciales. En el siguiente cuadro, se resumen algunas de las situaciones que pueden presentarse de acuerdo con los valores de x0 y x0 0 Cond. iniciales x0 > 0 x0 = 0 0 x0 < 0 x0 = 0 0 x0 = 0 x0 > 0 0 x0 = 0 x0 < 0 0 Solucin x (t) = x0 cos t x (t) = x0 0 sent Grca A B C D Ang. de fase =0 = = 3/2 = /2

x(t) x
0

x(t)

x0

Grca A

Grca B

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x(t)

x(t)

Grca C

Grca D

5.4.2

Ecuacin

x00 +

1 0 x + 2 x = 0.

La correspondiente ecuacin caracterstica r2 +

1 r + 2 = 0 tiene dos races que pueden ser reales 1 (distintas o iguales) o complejas, segn como sea el signo del discriminante 2 4 2 . 1 4 2 > 0 2 1 4 2 = 0 2 1 4 2 < 0 2 races reales distintas races reales iguales races complejas conjugadas

Races reales distintas. Sobreamortiguamiento Cuando el discriminante es positivo, las dos races reales resultan ser, como es fcil comprobar, negativas r r 1 1 1 1 r1 = 2 < 0 r2 = 2 < 0 + 2 4 2 2 4 2 y la solucin general de la ecuacin diferencial es x(t) = C1 er1 t + C2 er2 t Las condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = x0 permiten calcular las constantes C1 y C2 0 C1 = x0 r2 x0 0 r1 r2 C2 = x0 r1 x0 0 r1 r2

as que la solucin del problema de valores iniciales es 1 0 r1 t 0 r2 t (x r2 x0 )e (x0 r1 x0 )e x(t) = r1 r2 0

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De la observacin de esta solucin se desprende que el oscilador pasa por la posicin de equilibrio cuando (x0 r2 x0 )er1 t (x0 r1 x0 )er2 t = 0 0 0 y ello slo ocurre cuando x0 r2 x0 y x0 r1 x0 tienen el mismo signo. El paso por la posicin de equilibrio 0 0 se da una sola vez en el instante t0 = 1 x0 r1 x0 ln 0 r1 r2 x0 r2 x0 0

As pues, o bien el oscilador no pasa nunca por la posicin de equilibrio, o lo hace una sola vez, o siempre permanece en ella en el caso trivial de que x0 = x0 = 0. En cualquier caso, decimos que el sistema 0 est sobreamortiguado. El amortiguamiento debido al trmino de friccin es tan grande que el sistema no llega a experimentar oscilaciones alrededor de la posicin de equilibrio. A continuacin se muestran algunas de las situaciones que pueden presentarse de acuerdo con los valores de x0 y x0 . 0
x(t)

x(t)

x(t)

x(t)

Races reales iguales. Amortiguamiento crtico Cuando el discriminante es cero, slo hay una raz real (distinta) que resulta ser negativa r= 1 <0 2

La solucin general de la ecuacin diferencial es ahora x(t) = ert (C1 + C2 t)

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Con las condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = x0 podemos calcular C1 y C2 0 C1 = x0 C2 = x0 rx0 0

as que la solucin del problema de valores iniciales es x(t) = ert [x0 + (x0 rx0 )t] 0 Si (x0 rx0 )t = 0, el oscilador no pasa nunca por la posicin de equilibrio a no ser que x0 = x0 = 0 en 0 0 cuyo caso no saldra de ella. Si x0 = 0 pero x0 6= 0, el oscilador parte de la posicin de equilibrio a la 0 que no regresa jams. Cuando x0 y x0 rx0 tienen signos distintos, el oscilador pasa por la posicin de 0 equilibrio en el instante t0 = x0 0 x0 rx0

despus de haberse iniciado el movimiento, pero si tienen el mismo signo, no pasa nunca por esa posicin. As pues, ya que excluido el caso trivial de que x0 = x0 = 0, el oscilador solo pasa como mximo 0 una vez (pudiera no pasar ninguna) por la posicin de equilibrio, el movimiento no es oscilatorio. Como antes, el amortiguamiento es tan grande que impide las oscilaciones. En este caso decimos que el sistema est crticamente amortiguado, ya que una pequea variacin en la fuerza de friccin o en la fuerza recuperadora har que el discriminante pase a ser positivo o negativo, es decir, el sistema seguir sin oscilar o comenzar a hacerlo. En la realidad, el amortiguamiento crtico es extremadamente difcil de conseguir, ya que cualquier variacin en las condiciones ambientales (por ejemplo, un pequeo cambio en la temperatura) puede inuir sobre los valores de la constante elstica del muelle, o sobre el valor de la resistencia elctrica, o quiz sobre la longitud del hilo del pndulo. Races complejas conjugadas. Subamortiguamiento Al ser negativo el discriminante, las races de la ecuacin caracterstica son complejas conjugadas r1 = + i donde 1 = <0 2 y la solucin general de la ecuacin diferencial es x(t) = et (C1 cos t + C2 sen t) Ahora introducimos, como hicimos antes, las constantes A y de modo que C1 = A cos con lo que la solucin general queda as x(t) = Aet cos(t + ) Al sustituir las condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = x0 en x(t) y en x0 (t), resulta 0 x0 = A cos x0 = A cos A sen 0 C2 = A sen = r 2 1 >0 4 2 r2 i

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de donde podemos obtener los valores de A y de para diferentes condiciones iniciales. A continuacin se muestran algunas de las situaciones que pueden presentarse de acuerdo con los valores de x0 y x0 . 0

x(t)

x(t)

x(t)

x(t)

Como se puede observar en las grcas, x(t) no es una funcin peridica, no obstante el tiempo que tarda en efectuarse un ciclo es siempre el mismo y puede calcularse, resultando T = 2/. 1 0 x + 2 x = A0 cos 0 t. La ecuacin diferencial que debemos resolver ahora, es de nuevo lineal, pero ahora tiene segundo miembro. Como ya sabemos, la solucin general viene dada por la suma de la solucin general de la correspondiente ecuacin homognea que ya ha sido obtenida en el segundo caso y de una solucin particular de la ecuacin completa. Dado que el segundo miembro de la ecuacin diferencial es una funcin coseno, para obtener esta solucin particular, emplearemos el mtodo de coecientes indeterminados. 5.4.3 Ecuacin x00 + Vamos pues a ensayar como solucin una funcin de la forma z(t) = A sen 0 t + B cos 0 t donde A y B son coecientes a determinar con la condicin de que z sea solucin de la ecuacin diferencial. Si derivamos z dos veces, sustituimos z, z 0 y z 00 en la ecuacin diferencial, igualamos coecientes y resolvemos el sistema que se obtiene, encontramos que los valores de los coecientes son A0 0 ( 2 2 )2 + 0 2 0 2 A0 ( 2 2 ) 0 2 0 ( 2 2 )2 + 2 0

A=

B=

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Es conveniente expresar z(t) de otra manera. Para ello, introducimos los coecientes E>0 de acuerdo con las igualdades A = E sen 0 con lo cual resulta que z(t) = A sen 0 t + B cos 0 t = E sen 0 sen 0 t + E cos 0 cos 0 t = E cos( 0 t + 0 ) donde A0 E= 1/2 2 2 2 )2 + 0 ( 0 2 Resulta pues que la solucin general de la ecuacin diferencial completa es x(t) = g(t, C1 , C2 ) + E cos( 0 t + 0 ) en la que g(t, C1 , C2 ) es la solucin general de la correspondiente ecuacin homognea. Ahora bien, la forma de la funcin g depende, como hemos visto en la seccin 5.4.2, del signo del discriminante de la ecuacin caracterstica. Recordemos que puede tomar una de estas tres formas g(t, C1 , C2 ) = C1 er1 t + C2 er2 t g(t, C1 , C2 ) = ert (C1 + C2 t) g(t, C1 , C2 ) = et (C1 cos t + C2 sen t) que tienen en comn, como es fcil comprobar, el que
t

0 0 < 2

B = E cos 0

lim g(t, C1 , C2 ) = 0

independientemente de los valores de C1 y C2 , o lo que es lo mismo, de las condiciones iniciales. As pues, el movimiento comienza como la superposicin (es decir, la suma) de un movimiento amortiguado dado por g(t, C1 , C2 ), y un movimiento oscilatorio no amortiguado E cos( 0 t + 0 ). En esta situacin, se dice que el sistema se encuentra en estado transitorio. Pero conforme pasa el tiempo, el primero de ellos va decayendo, por lo que su contribucin al movimiento va siendo cada vez menor, mientras que el segundo permanece. Al cabo de mucho tiempo, slo este ltimo se mantiene, y entonces se dice que el sistema ha alcanzado el estado estacionario, en el que permanece indenidamente. El estado transitorio es pasajero como indica su nombre, y ello es as por el efecto del amortiguamiento. En cambio, el estado estacionario permanece mantenido por la accin de la fuerza externa. Vamos a centrar nuestra atencin en el estado estacionario del sistema A0 z(t) = 1/2 cos( 0 t + 0 ) 2 0 ( 2 2 )2 + 2 0 Observemos que el movimiento es oscilatorio con una frecuencia angular 0 que coincide con la de la fuerza externa. El amortiguamiento que tendera a frenar el oscilador es compensado por la accin impulsora de la fuerza externa de tal modo, que el movimiento se lleva a cabo con una amplitud constante como si el amortiguamiento no existiera. Pero s existe. Una simple inspeccin de la expresin que da la

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amplitud de la oscilacin, permite descubrir que un aumento en el factor 1/ disminuye la amplitud. Tambin podemos observar que una disminucin en la diferencia entre la frecuencia angular propia del oscilador y la de la fuerza externa 0 , la aumenta. Estudiemos con ms detalle estos fenmenos para lo que escribimos la amplitud de esta manera A0 E= 1/2 2 2 2 )2 + 0 ( 0 2 e introducimos la la funcin 1 M ( 0 ) = 1/2 2 2 2 )2 + 0 ( 0 2 Esta funcin presenta un mximo para aquel valor de 0 en el que el denominador alcanza el mnimo, y ello ocurre cuando r 1 1 1 0 = 2 2 si 2 2 > 0 o cuando 0 = 0 si 2 2 < 0. 2 2 2 Veamos los dos casos: 1 Si 2 2 < 0, esto es b2 > 2mk, la funcin M ( 0 ) es decreciente y el mximo se alcanza con 2 0 = 0. q 1 1 Si 2 2 > 0, esto es b2 < 2mk, el mximo se alcanza cuando 0 = 2 2 2 . A este valor se 2 le llama frecuencia de resonancia del sistema. Observese que como se debe tener b2 < 2mk, para que haya resonancia, un sistema no puede estar en resonancia a menos que sea subamortiguado.

M ( 0 )
b=1/4 b=1/2 b=1

b=3/2 b=2

En la gura se muestran diversas grcas de la funcin M ( 0 ) para distintos valores del factor b. De la observacin de la misma se deduce que la amplitud del estado estacionario alcanza valores grandes cuando ' 0 .

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Este aumento en el tamao de la amplitud (tanto mayor mientras ms pequeo sea el factor b) recibe el nombre de resonancia, y por ello, las curvas de la gura reciben el nombre de curvas de resonancia. El hecho de que la resonancia aumente al disminuir el valor de b es debido a que al oponer el oscilador un amortiguamiento dbil, la fuerza impulsora externa encuentra pocas dicultades para excitarlo. Veamos qu ocurre en el caso extremo (que naturalmente no se da en la prctica) de que el amortiguamiento fuera nulo. La ecuacin diferencial adoptara entonces la forma x00 + 2 x = A0 cos 0 t que vamos a resolver. La solucin general de la correspondiente ecuacin homognea es C1 cos t + C2 sen t y una solucin particular de la ecuacin completa puede obtenerse por el mtodo de los coecientes indeterminados, ensayando una del tipo z(t) = A sen 0 t + B cos 0 t Al derivar dos veces y sustituir z y z 00 en la ecuacin diferencial resulta, tras reducir trminos semejantes A( 2 2 ) sen 0 t + B( 2 2 ) cos 0 t = A0 cos 0 t 0 0 y por lo tanto A=0 B= A0 2 2 0 A0 cos 0 t 2 2 0

de modo que la solucin general de la ecuacin diferencial es C1 cos t + C2 sen t +

Al determinar el valor de las constantes C1 y C2 mediante las condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = x0 0 resulta C1 = x0 A0 2 2 0 C2 = x0 0

de modo que el movimiento del oscilador queda descrito mediante x (t) = x0 cos t + x0 A0 0 (cos 0 t cos t) sen t + 2 2 0

que puede escribirse, empleando la expresin trigonomtrica de la diferencia de cosenos, de esta forma x0 0 2A0 + 0 sen x (t) = x0 cos t + 0 sen t + 2 t sen t 2 2 2 0 De la observacin de esta ltima expresin se deduce que el movimiento del oscilador es la superposip cin de un movimiento vibratorio armnico de amplitud constante x2 + x02 y de frecuencia angular 0 0 representado por los dos primeros trminos, y de un movimiento oscilatorio de amplitud 2A0 0 sen t 2 2 2 0 + 0 . Esta amplitud, como puede verse, no es constante, sino que vara 2 0 sinusoidalmente con el tiempo a una frecuencia angular . 2 y de frecuencia angular

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x(t)

Supongamos por ltimo, que adems de ser nulo el amortiguamiento, ocurriera adems = 0 . La ecuacin diferencial adoptara la forma x00 + 2 x = A0 cos 0 t 0 y entonces la funcin z(t) = A sen 0 t + B cos 0 t sera solucin de la ecuacin homognea. Vamos por lo tanto a ensayar esta otra posible solucin z(t) = t(A sen 0 t + B cos 0 t) Si derivamos dos veces z 0 (t) = (B 0 t + A) sen 0 t + (A 0 t + B) cos 0 t z 00 (t) = (A 2 t 2B 0 ) sen 0 t + (B 2 t + 2A 0 ) cos 0 t 0 0 y sustituimos z y z 00 en la ecuacin diferencial, resulta al agrupar trminos semejantes 2B 0 sen 0 t + 2A 0 cos 0 t = A0 cos 0 t igualando coecientes, obtenemos A= A0 2 0 B=0

Resulta pues que la solucin general de la ecuacin diferencial es x(t) = C1 cos 0 t + C2 sen 0 t + A0 t sen 0 t 2 0

Si introducimos las condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = x0 , podemos calcular los valores de las 0 constantes C1 y C2 , que son C1 = x0 C2 = x0 0 0

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de modo que el comportamiento del oscilador queda descrito por x(t) = x0 cos 0 t + x0 A0 0 sen 0 t + t sen 0 t 0 2 0

que consiste en la superposicin de un movimiento vibratorio armnico representado por los dos primeros A0 t es creciente con el tiempo y cuya frecuencia angular trminos y de una oscilacin cuya amplitud 2 0 es 0 . El movimiento resultante es oscilatorio pero con una amplitud cada vez ms grande, lo que trae como consecuencia, desde el punto de vista matemtico que la validez de las suposiciones de linealidad hechas hasta ahora en base a considerar pequeas oscilaciones, dejara de tener lugar, y desde el punto de vista fsico, la destruccin del sistema.

x(t)