Jos Miguel Da Paixao Da Silva

Carnet: 09-10196
PROBLEMA SEMANAS 10 y 11

Considere el sistema que se muestra en la figura:

Cuya funcin de
transferencia es:

1
( ) = ( + 1)

a) Determine un controlador (C(s)) que asegure que el sistema sigue

perfectamente seales escaln y que adems permita que el lazo responda en
alrededor de 15 s. y sin oscilaciones en su respuesta. Dibuje el Lugar de las
Races del lazo con el controlador seleccionado y base su respuesta en el Lugar
dibujado.
b) Con el controlador seleccionado, calcule la funcin de transferencia entre
la perturbacin (d(t)) y la salida (y(t)). Rechaza perfectamente el lazo
perturbaciones del tipo escaln? Justifique su respuesta.
c) Con el controlador seleccionado dibuje el diagrama de Nyquist y los
diagramas de Bode. Calcule los mrgenes de fase y de ganancias y las
frecuencias de cruce de la fase y la de ganancia. Si desea mejorar ambos
mrgenes, qu puede hacer?
SOLUCIN
(A)

En base a los datos que tenemos en la funcin de transferencia, sabemos

que tiene:
0 ceros
3 polos
3 asntotas
= = 180

3 = 60

2
(0 1 1) 0
=
3
3

El lugar de las races bajo el cdigo en Matlab es:

Root Locus

0.8
0.6

Imaginary Axis (seconds-1)

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.2

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2
-1

Real Axis (seconds )

>> s=tf('s')
Transfer function:
s
>> g=1/(s+1)/(s+1)
Transfer function:
1
------------s^2 + 2 s + 1
>> rlocus(g)

El controlador a usar ser: ( ) =

0.2

( + 1)
( + 1) +
( + 1)

( + 1) +

Queremos que ( + 1) = 0
Entonces:

= ( + 1) = (
= (3

De donde, S=-1/3, entonces:

+2

+ )

+ 4 + 1) = 0

= ( + 1) = 0,148

Con el cual, el controlador, resulta:

respuesta de aproximadamente 12 segundos.

( )=

para un tiempo de

(B)
Considerando ( ) = 0

( )=

( )0

( )
( )
=
=
( )
1+ ( ) ( )
( )=

1
( + 1)
( + 1)
0,148
+
( + 1)
( + 1)

( )
=
( )
( + 1) + 0,148

El sistema con esta entrada escaln, tiene un seguimiento perfecto, sin

oscilaciones.
Se puede apreciar que la salida a una perturbacin d(t) = u(t), es
prcticamente cero, por lo que el lazo s rechaza las perturbaciones de tipo
escaln. Dicho de otra manera, el denominador de la funcin de entrada es un
escaln que no lo sigue la funcin de transferencia, en el lazo en el que la
perturbacin es la entrada.

(C)
El Diagrama de Bode del sistema, es el siguiente:
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = -180 deg (at 0 rad/s)

Magnitude (dB)

-20
-40
-60
-80
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Observamos el Diagrama de Bode, y podemos tomar

los valores para evaluar:

De esta manera, G(

)=(

) = 0,9901.

Anlogamente el Diagrama de Nyquist:

1
+ 1)

= 0,1 como uno de

Nyquist Diagram

0.8
0.6
0.4

Imaginary Axis

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8