Practica 7

Galvn D Gabriel a az March 9, 2012

1
1.1

Nomenclatura
Diagrama de Bode Nyquist

Un Diagrama de Bode es una reprecentacin grca que sirve para caracterio a zar la respuesta en freecuancia de un sistema. Consta normalmente, de dos grcas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y a o otra que corresponde con la fase. Herramienta muy utilizada en el anlisis de a sircutos electronicos, fundamentalmente para el diseo y anlisis de ltros y n a amlicadores. El diagrama representa la fase de la funsin de transferencia en o funcin de la frecuancia en escala logaritmica. Evaluando el desplazamiento en o fase de una seal a la salida del sistema con respecto a la entrada para cierta n frecuencia.

Figure 1: Diagramas de Bode Nyquist

Los diagramas de Bode en amplitud o fase no pueden cambiarse de forma ndependiente. Cambiar la ganancian es cambiar tambien la fase y viceversa.

1.2

Funcin Bode o

Es la Funcin que nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Bode para o modelos LTI. Entre las formas ms comunes de utilizar esta funcin se encuentra: a o bode (sys): dibuja la grca de Bode del modelo LTI sys (creado con tf a o zpk). El rango de frecuencia y el numero de puntos que tomar para a gracar los elige en forma automtica. a bode(sys,w): utiliza el el vector W de frecuencias propuesto para calcular el Bode. Dado que el vector W debe estar en escala logar tmica, existe en M ATLAB la funcion logspace que genera un vector de frecuencias en forma logar tmica. bode(sys1,sys2,...,w): dibuja la grca de Bode de varios modelos LTI en a una sola gura. El parmetro W es opcional, tambin se puede especicar a e color, tipo de linea y marcadores, como se los utiliza con el comando plot. (mag,fase)=bode(sys,w) o [mag,fase,w]=bode(sys): devuelve la magnitud y la fase en grados. Este comando no dibuja en pantalla, mag(:,:,k) y fase(:,:,k) determina la respuesta en w(k). Para obtener magnitudes en dB, debemos calcular magdb=20*log10(mag).

1.3

Funcion Nyquist

Esta funcion nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Nyquist para modelos LTI. Entre las formas ms comunes de utilizar esta funcion se encuena tran: nyquist(sys): dibuja la grca de Nyquist de sys que es un modelo LTI a creado con los comandos tf o zpk, similar a Bode. Las distintas alternativas para este comando son las misma que para la funcion bode excepto el ultimos de los team que se reemplaza por: (Re,Im)=nyquist(sys,w) o [Re,Im,w]=nyquist(sys): devuelve la parte real e imaginaria de la respuesta en frecuencia, a lo largo de w. La respuesta a la frecuencia w(k) est dada por Re(:,:,k)*Im(:,:,k) a

Figure 2: Diagramas de Nyquist

Objetivi de la Prctica a

qeu el alumno conosca los diagramas de bode y nyquist y su utilidad de los sistemas de control 4

2.1
2.1.1

Grcas de Bode y Niquist con funciones de transfera encia

funcion de transferencia No. 1

De la siguente funcin de transferencia gracar con rlocus, step, impulse, bode, o nyquist.
s5 s3 +11s2 +10s

Ts =

Para ingresar los datos en Matlab abrimos un archivo .m nuevo y escribimos el siguente cdigo. o num1=[1 -5] den1=[1 11 10 0] figure (1) T1=tf(num1,den1) rlocus(T1) grid on Con el codigo anterior el programa nos debueve la grca: a

Figure 3: Grqca Root Locus a

Con la misma funcin de transferencia que tenemos con las l o neas num1 y den1 ordenamos al programa que nos imprima step, impulse, bode, nyquist.

figure (2) step(T1) grid on con ese copmando el programa nos muestra la gca: a

Figure 4: Grqca con funcion de entrada de escaln a o

De la misma manera ingresaremos los comandos para obtener las demas gracas. figure(3) impulse(T1) grid on figure(4) bode(T1) grid on figure(5) nyquist(num1,den1) grid on Corriendo el programa nos quedan las grcas siguientes: a

Figure 5: Grqca con un impulso a la entrada del sistema a

2.1.2

Funciones de Transferencia

Aplicando la misma secuencia que la funcin de transferencia anterior ingresareo mos 3 funciones mas 1.
20 s2 +s

Figure 6: Grqca Bode de la ncin de transferencia a o

Figure 7: Grqca Nyquist a