Leccin 5: Estabilidad

24 de mayo de 2007

1.

Lecturas Recomendadas
1. Cap. 6, pg. 327-342. Cap 9. pg 557-622. Kuo (1996). 2. Cap. 6, pg. 312-324, Cap. 9, pg 497-533. Dorf and Bishop (2005). 3. Cap. 5, pag. 275-280. Ogata (2003).

2.

Estabilidad

Existen varias deniciones de estabilidad de acuerdo al problema que se quiera analizar. Para el estudio de sistemas lineales invariantes en el tiempo generalmente se suele escuchar los trminos de Estabilidad Absoluta, Estabilidad Asinttica, Estabilidad Relativa, Estabilidad BIBO. En general el estudio de la estabilidad de un sistema tiene que ver con que el comportamiento del sistema (respuesta) siempre permanezca dentro de lmites aceptables. Es decir que exista control. En general el anlisis de la estabilidad depende del sistema que se est tratando de analizar. Es as que ciertos resultados son nicamente vlidos para sistemas lineales, mientras que otros criterios ms sosticados son aplicables a cualquier tipo de sistema. El estudio de la estabilidad de sistemas lineales e invariantes en el tiempo se la puede realizar tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de la frecuencia. Las siguientes secciones estudian las distintas deniciones y herramientas necesarias para el estudio de la estabilidad de estos sistemas.

3.

Estabilidad en Dominio del Tiempo

En general se pueden dar dos conceptos de estabilidad: Estabilidad Absoluta, y Estabilidad Relativa. El primero simplemente indica si un sistema es estable o no, mientras que el segundo indica que tan estable o inestable es un sistema, es decir cuantica la estabilidad. 1

Es problema yace ahora en denir de manera precisa que se quiere decir con Establidad. Como se mencion anteriormente en general se pueden denir varias formas de estabilidad, sin embargo, a continuacin se denen las ms utilizadas y las principales herramientas para el anlisis.

3.1.
3.1.1.

Deniciones de Estabilidad
Estabilidad de Entrada Acotada y Salida Acotada (BIBO)

Sean u(t), y(t) y h(t) la entrada, la salida y la respuesta impulso de un sistema respectivamente. Si el sistema se encuentra inicialmente en reposo, se dice que un sistema es BIBO estable, si para una entrada acotada, la salida tambin es acotada. El siguiente anlisis matemtico encuentra las condiciones que debe cumplir el sistema para que sea BIBO estable. La salida del sistema se relaciona con u(t) y h(t) a travs de la integral de convolucin de la siguiente manera,

y(t) =
0

u (t ) h ( ) d

La denicin de estabilidad BIBO establece que la salida debe ser acotada; es decir que |y(t)| N , por lo que,

|y(t)|
0 t

u (t ) h ( ) d |u (t )| |h ( )| d
0

Adicionalmente, si |u(t)| M , entonces

|y(t)| M
0

|h ( )| d

y ya que |y(t)| N , entonces

M
0 t

|h ( )| d N |h ( )| d Q
0

La condicin anterior indica que para que el sistema sea BIBO estable se debe cumplir que el rea bajo la curva |h (t)| debe ser nita. El anlisis se concentra ahora en encontrar bajo qu 2

condiciones la integral anterior tendr un rea nita. Para ello se pasa a un anlisis en el dominio de Laplace.La funcin de transferencia del sistema se dene como,

H(s) = L {h (t)}

=
0

h (t) est dt

Tomando la norma an ambos miembros de la ltima ecuacin,

|H(s)| =
0

h (t) est dt |h (t)| est dt

0

h (t) est dt
0

Recordando que s = + jw, entonces |est | = |et |. Cuando s = s donde s es un polo, entonces G (s ) = , por lo que,

<
0

|h (t)| e

dt
t

Si una o ms polos estn en el semiplano derecho o en el eje jw entonces e lo que

1, por

<
0

|h (t)| dt

Lo cual viola el requisito de estabilidad BIBO de que el rea deba ser nita, que lleva a concluir que para que exista estabilidad BIBO necesariamente los polos del sistema deben estar en el semiplano izquierdo. Se dice que un sistema es inestable si no es estable en el sentido BIBO.

3.1.2.

Estabilidad Asinttica

Se denomina como estabilidad asittica al comportamiento del sistema cuando t cuando la entrada a sistema es cero y su respuesta depende nicamente de las condiciones inciales. Matemticamente, se dene a un sistema con asintticamente estable cuando, |y (t)| M
t

l |y (t)| = 0 m 3

Se puede demostrar que para que se cumplan estas condiciones basta que los polos del sistema se encuentren en el semiplano izquierdo. Es decir que las condiciones son las mismas para el caso de estabilidad BIBO Kuo (1996, pag.330-332). En muchos casos se suele denir el trmino de sistema marginalmente estable. Esto signica que las races del sistema se encuentran en el eje jw.

3.2.

Herramientas para el Anlisis de Estabilidad

De acuerdo a los anlisis presentados anteriormente es suciente con deteminar la localizacin de los polos o de las races del sistema en lazo cerrado. En la actualidad la determinacin de los valores de las races es bastante sencillo debido a la gran cantidad de mtodos numricos disponibles en computadoras y calculadores. Sin embargo, tiempo atrs esto era ms complicado por lo que se recurra al uso de resultados algebricos y mtodos semigrcos que permiten determinar la localizacin de los polos del sistema sin necesidad de encontrar sus valores. En general destacan cuatro mtodos de anlisis, 1. Criterio de Routh-Hurwitz: Es un mtodo algebrico que proporciona informacin sobre la localizacin de las races de un polinomio. 2. Lugar Geomtrico de las Races (LGR): Es un mtodo semigrco el cual permite determinar como afecta el cambio de una constante en la localizacin de las races de un polinomio. 3. Criterio de Nyquist: Es un mtodo semigrco que provee informacin sobre el nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado que estn en el semiplano derecho del plano s mediante la observacin del comportamiento de la traza de Nyquist. 4. Criterio de Bode: El criterio de Bode es en general un criterio integral que dene la estabilidad de un sistema a travs del valor de esta. Se suele utilizar la traza de Bode para cuanticar la estabilidad de un sistema (Estabilidad Relativa) de manera similar al uso de la traza de Nyquist. El uso de todos estos mtodos y criterios se los detallar en esta y en las siguientes lecciones, sin embargo se comienza por el Criterio de Routh-Hurwitz. 3.2.1. Criterio de Routh-Hurwitz

El mtodo de Routh-Hurwitz est formado por dos componentes: El criterio de Hurwitz y la tabulacin de Routh. El criterio de Hurwitz establece que dado un polinomio de coecientes reales como el que se presenta a continuacin, 4

P (s) = sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 para que P (s) no tenga races con partes reales positivas es necesario que se cumplan las siguientes dos condiciones: 1. Todos los coecientes tengan el mismo signo 2. Ninguno de los coecientes sea igual a cero Si las dos condiciones anteriores se cumplen no necesariamente las raices estarn en el semiplano izquierdo. Es decir si una de las dos condiciones anteriores no se cumple, entonces necesariamente existirn races en el semiplano derecho, pero si se cumplen puede como no puede que existan races en el semiplano derecho. La condicin de suciencia se la obtiene utilizando la tabulacin de Routh, que establece que: 1. Para que no existan races en el semiplano derecho todos los coecientes de la primera columna de la tabulacin de Routh deben ser del mismo signo. 2. El nmero de cambios de signo en los elementos de la primera columna es igual al nmero de races con partes reales positivas. La tabulacin de Routh se la hace de la siguiente manera para, por ejemplo, un polinomio de sexto orden como el siguiente:

a6 s 6 + a5 s 5 + a4 s 4 + a3 s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 = 0 El primer paso para realizar la tabulacin es el de colocar en un primera columna los exponentes del polinomio. Las dos primeras las de la tabulacin estn constituidas por los coecientes del polinomio saltando uno, como se muestra a continuacin. Los siguientes coecientes de la tabla se calculan de acuerdo a como se muestra en la misma tabla. s6 a6 a4 a2 a0 5 s a5 a3 a1 0 a5 a2 a6 a1 a5 a0 a6 0 a5 a4 a6 a3 s4 A = B= a0 = 0 a5 a5 a5 Aa3 a5 B Aa1 a5 a0 3 s C= D= 0 0 A A a0 C CBAD s2 E = a0 = C 0 0 C EDa0 C 1 s F = 0 0 0 E a0 F s0 a0 = F 0 0 0 Ejm. Realizar el anlisis de la localizacin de las races de los siguientes polinomios: 5

1.

4s2 + s + 6 Como existe un coeciente con signo distinto a los dems se sabe que existir al menos una raz en el semiplano derecho, por lo que el sistema es inestable. Se procede entonces a la tabulaci de Routh, s3 1 1 s2 4 6 s1 2,5 0 s0 6 0 Como se ve existen 2 cambios de signo, por lo que hay dos races en el semiplano derecho.

2. P (s) = 2s4 + s3 + 3s2 + 5s + 10 Todos los coecientes tienen el mismo signo, por lo que es necesario realizar la tabulacin de Routh. s4 2 3 10 s3 1 5 0 2 s 7 10 0 s1 6,43 0 0 s0 10 0 0 Se observan dos cambios de signo en la primera columna, por lo que hay dos races en el semiplano derecho.

3. P (s) = s4 + s3 + s2 + s + K Si K>0 entonces se cumplen las condiciones necesarias, pero es necesario realizar la tabulacin para ver que rangos debe tener K. s4 s3 s2 s1 s0 1 1
K K 2

1 K 1 0 K 0 0 0 0 0

En la tercera la se ha reemplazado el valor de 0 por un valor muy pequeo para evitar divisiones para cero. El resultado como se ve es que para cualquier valor K>0 existe una raz en el semiplano derecho, por lo que el sistema es inestable.

4. P (s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s + 10 Todos los coecientes tienen el mismo signo, por lo que es necesario realizar la tabulacin 6

de Routh. s5 1 2 11 4 s 2 4 10 s3 6 0 412 2 10 0 s c1 = 6c1 10 1 s 0 0 c1 0 s 10 0 0 Existen 2 cambios de signo, por lo que el sistema es inestable.

4.

Estabilidad en el Dominio de la Frecuencia

Al igual que en el dominio del tiempo se pueden denir ciertos conceptos de estabilidad en el dominio de la frecuencia. En el caso del dominio del tiempo se expusieron dos conceptos de estabilidad absoluta (Estabilidad BIBO y Asinttica) los cuales pueden ser determinados realizando un an lisis de la localizacin de los polos del sistema. En frecuencia, adicionalmente a poder establecer si un sistema es o no estable, es posible determinar cuan estable es este (Estabilidad Relativa) utilizando ciertas medidas que se las puede realizar en las trazas de Nyquist o de Bode. Esta seccin comienza introduciendo dos conceptos fundamentales de estabilidad en Frecuencia: El criterio de Nyquist y las integrales de Bode.

4.1.

Criterio de Estabilidad de Nyquist para Sistemas de Fase Mnima

El criterio de Nyquist es un mtodo semigrco que permite determinar la estabilidad absoluta y relativa de un sistema observando la traza de Nyquist de la funcin de transferencia L(s) = G(s)H(s). La traza de Nyquist se obtiene dibujando la parte real e imaginaria de L(jw) cuando w varia de 0 a . El mtodo de Nyquist tiene las siguientes caractersticas que lo hacen un mtodo atractivo para el anlisis de estabilidad y diseo de sistemas de control, 1. Adems de proveer la estabilidad absoluta, provee informacin sobre la estabilidad relativa; es decir que tan estable o inestable es un sistema, e indica como se puede mejorar la estabilidad del sistema. 2. La traza se puede obtener facilmente con la ayuda de un computador o calculadora grca. 3. La traza de Nyquist da informacin sobre las caractersticas del sistema en el dominio de la frecuencia: Mr , BW , wr y otras. 4. La traza es til para sistema con retardos puros que no se pueden tratar con el criterio de Routh-Hurwitz, y que son difciles con el mtodo del LGR. 7

Considerese la funcin de transferencia en lazo de cerrado de un sistema SISO,

T (s) =

G(s) 1 + G(s)H(s)

De donde se dene como L(s) al producto G(s)H(s), de tal manera que

T (s) =

G(s) 1 + L(s)

Ntese que los polos de T (s) sern los ceros de 1 + L(s). Se denen entonces dos tipos de estabilidad de acuerdo a la conguracin del sistema: 1. Estabilidad en lazo abierto: Un sistema se dice ser estable en lazo abierto si los polos de la funcin de transferencia de lazo L(s) estn todos en el semiplano izquierdo de s. 2. Estabilidad en lazo cerrado: Un sistema se dice ser estable en lazo cerrado, o simplemente estable, si los ceros de 1 + L(s) estn en el semiplano izquierdo de s. Antes de proceder a enunciar el criterio de Nyquist es necesario establecer los conceptos de encierro e inclusion. 1. Encierro: Un punto o una regin en un plano de una funcin compleja se dice encerrado por una trayectoria cerrada si est dentro de la trayectoria. 2. Inclusin: Un punto o regin se dice incluido por una trayectoria cerrada si est encerrado en la direccin del sentido contrario a las manecillas del reloj, o el punto o regin est a la izquierda de la trayectoria cuando sta se recorre en la direccin prescrita. En la Figura (1(a)) el punto A se encuentra encerrado e incluido por la trayectoria; sin embargo en la Figura (1(b)) el punto A se encuentra encerrado pero no incluido, mientras que el punto B se encuentra incluido pero no encerrado. El criterio de estabilidad de Nyquist establece que para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo L(s), que es de tipo de fase mnima, el sistema es estable en lazo cerrado si la traza de L(s) que corresponde a la trayectoria de Nyquist no encierra el punto crtico (-1,j0) en el plano L(s). Ejm. Supngase un sistema con las siguientes funciones de transferencia:

G(s) =

s (s2

K + 2s + 5)

H(s) = 1 8

(a)

(b)

Figura 1: Encierro e Inclusin La funcin de transferencia de lazo es,

L(s) = G(s)H(s) K = 2 + 2s + 5) s (s El grco de L(s) se muestra en la Figura (2), para varios valores de K.

4.2.

Criterio de Estabilidad de Bode

En 1945, Bode utiliz la teora de funciones analticas para examinar las propiedades the lazos realimentados en el dominio de la frecuencia. Durante ese tiempo Bode trabajaba para los Laboratorios Bell. El utiliz teora de variable compleja para demostrar que existen restricciones en la forma de la respuesta de frecuencia que se puede obtener de sistemas de control estables. Fue tambin Bode quien demostr que para sistemas de fase mnima es suciente tener el diagrama de magnitud o de frecuencia. En 1963, Horowitz aplic los teoremas de Bode y obtuvo algunos resultados preliminares para sistemas de control inestables pero en lazo abierto. Finalmente Freudenberg y Looze en 1985 reunieron varios resultados e incorporaron resultados denitivos para sistemas inestables. Antes de pasar a enunciar el criterio de estabilidad de Bode, es necesario denir a la sensibilidad. Considerando el grco de la Figura (3). Se dene la Sensibilidad S(s) como la funcin de transferencia desde la perturbacin D(s) hacia la salida Y (s). Es decir, 9

1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 3 K=5 K=10 K=20

2.5

1.5

0.5

Figura 2: Diagrama de Nyquist para varios valores de ganancia

D(s R(s) + E(s) Y(s) C(s G(s)

Figura 3: Lazo de Control

S(s) =

1 1 + C(s)G(s)

El criterio de Bode, mejor conocido como las integrales de Bode, se resume en las siguientes dos ecuaciones para sistemas estables e inestables con ancho de banda nito respectivamente,

ln |S (jw)| dw = 0
0

ln |S (jw)| dw = pP Re {p}
0

Bsicamente las integrales de Bode establecen que el rea bajo ln |S (jw)| es una cantidad 10

constante ya sea para plantas estables o inestables. Esto implica que bajo la accin de cualquier controlador el sistema experimentarmejoras en ciertos rangos de frecuencia, pero esto a su vez repercutir en detrimento de la respuesta de frecuencia en otros rangos de frecuencia. A este efecto se le conoce como el efecto de cama de agua (Water Bed Effect).Seron et al. (1997); Stein (2003) Si bien S(s) no es una cantidad que indique de manera directa la respuesta de frecuencia, T (s) si lo es, y la relacin entre ellas es que,

T (s) + S(s) = 1

4.3.

Estabilidad Relativa (Mrgenes de Estabilidad)

En secciones anteriores se han dado varios criterios de estabilidad que permiten determinar si un sistema es o no estable. En el caso de las integrales de Bode, el criterio incluso establece los lmites y los efectos al disear un compensador. A continuacin se presentan dos criterios conocidos como mrgenes de estabilidad los cuales permite determinar no solamente si un sistema es estable sino, que tan estable o inestable es este. 1. Margen de Ganancia (MG): El margen de ganancia es el aumento en la ganancia del sistema cuando la fase es de 180o que resultar en un sistema marginalmente estable con la interseccin del punto -1+j0 en el diagrama de Nyquist. Matemticamente se dene como: M G = 20 log(|GH(jw)|). 2. Margen de Fase (MF): El margen de fase es la cantidad de desplazamiento de fase de GH(jw) a la magnitud unidad que resultar en un sistema marginalmente estable con interseccin del punto -1+j0 en el diagrama de Nyquist. Matemticamente se dene como: M F = 180o G . El margen de fase y de ganancia se puede medir grcamente de los diagramas de Nyquist o de Bode.

Referencias
Dorf, Richard and Robert Bishop (2005). Sistemas de Control Moderno. 10 ed.. Pearson Educacin. Kuo, Benjamin (1996). Sistemas de Control Automtico. 7 ed.. Prentice Hall. Ogata, Katsuhiko (2003). Ingeniera de Control Moderna. 4 ed.. Pearson Educacin. 11

Seron, Maria, Julio Braslavsky and Graham Goodwin (1997). Fundamental Limitations in Filtering and Control. Springer-Verlag. Stein, Gunter (2003). Respect the unstable. IEEE Control Systems Magazine.

12