UNIDAD 6

Entonacin de Lazos
Entonacin de Lazos
El controlador responde al proceso a travs
de un algoritmo de control. Generalmente
este algoritmo es del tipo PID.
Ajuste y entonacin de lazos de control
Este tipo de algoritmo considera tres
parmetros: Proporcional, Integral y
Derivativo.
La respuesta de control depender de los
valores de estos parmetros.
Entonacin de Lazos
Como se estudi en la unidad de respuestas
de control, existen diferentes tipos de
respuestas en funcin del proceso y de su
aplicacin.
Ajuste y entonacin de lazos de control
Lograr obtener la respuesta deseada
depender de la seleccin de los parmetros
de control. Esta seleccin se denomina ajuste
y entonacin de lazos de control.
Entonacin de Lazos
Existen varios mtodos para obtener los
parmetros de control. Estos mtodos
dependern del tipo de proceso al cual le
estemos aplicando un control.
Ajuste y entonacin de lazos de control
Entre los mtodos ms usados estn: Mtodo
del cuarto de amplitud, mtodo de lazo
cerrado u oscilacin, mtodo de Ziegler
Nichols o lazo abierto y mtodos para
procesos especiales.
Entonacin de Lazos
La respuesta ideal de un controlador a un
cambio de carga o de set point es lograr que
el error en el tiempo se minimice.
Mtodo de Cuarto de Onda
Este criterio define que a un cambio de carga
o de set point, se produce una pequea
oscilacin en la respuesta de la variable de
proceso.
Entonacin de Lazos
Mtodo de Cuarto de Onda
Esta oscilacin decae en amplitud a un cuarto
( ) de la amplitud del ciclo anterior.
4 1

A1
A2
1 2
4
1
A A =
Entonacin de Lazos
Para lograr obtener los parmetros se parte
de unos valores tpicos para diferente clase
de proceso: Muy lento, lento, rpido y muy
rpido. Luego por ensayo y error y de forma
progresiva se va buscando la respuesta
deseada. Este procedimiento es poco prctico
y no recomendable para lazos crticos.
Mtodo de Cuarto de Onda
Entonacin de Lazos
Como resultado de lo anterior se trata de
buscar metodologas que nos guen a obtener
resultados deseables sin realizar ensayo y
error.
Mtodo de lazo cerrado
En este sentido se desarrollan otros mtodos
como el de lazo cerrado que se presenta a
continuacin.
Entonacin de Lazos
Los circuitos electrnicos al igual que los
sistemas mecnicos, cuando son excitados
adecuadamente, pueden oscilar a
determinadas frecuencias.
Mtodo de lazo cerrado
Si el producto de la ganancia del lazo cerrado
de control es igual o mayor a cierto valor,
entonces el sistema oscilar.
Entonacin de Lazos
Al realizar el producto de la ganancia de cada
uno de los elementos del lazo y esta ganancia
sea mayor a determinado valor, se producir
una oscilacin, en la variable de proceso, con
una amplitud constante, o aumentar la
amplitud de la oscilacin con el tiempo. En
este momento el sistema se vuelve inestable.
Mtodo de lazo cerrado
Entonacin de Lazos
Mtodo de lazo cerrado
Por definicin matemtica, el decaimiento de
un cuarto ( ) de amplitud, en la respuesta
del sistema, corresponde a una ganancia del
lazo de del valor de oscilacin.

4 1
Controlador
Proceso

+
+
-
+
SP
PV
OUT
Error
Perturbacin
MV
Controlador
Proceso

+
+
-
+
SP
PV
OUT
Error
Perturbacin
MV
Entonacin de Lazos
Mtodo de lazo cerrado
Se puede obtener una amplitud constante de
oscilacin aumentando el valor de la
ganancia. Luego, reduciendo esta ganancia a
la mitad se puede obtener un decaimiento de
un cuarto ( ) de amplitud.
4 1
Este mtodo, aunque efectivo, no es
recomendable en muchos de los procesos, ya
que es riesgoso llevar a oscilacin un lazo de
control.
Entonacin de Lazos
Mtodo de lazo cerrado
En el proceso del pulmn se considera una
ganancia proporcional de 8 y se observa:
Entonacin de Lazos
Mtodo de lazo cerrado
En el mismo proceso se usa una ganancia
proporcional de 10 y se tiene:
Entonacin de Lazos
Mtodo de lazo cerrado
De acuerdo a las grficas anteriores se puede
considerar una ganancia proporcional de 4 y
una integral estimada de 20 para obtener:
Entonacin de Lazos
Mtodo de lazo abierto (Ziegler Nichols)
Una forma de reducir el riesgo de llevar un
lazo de control a oscilacin, o de alterar
considerablemente la respuesta del lazo, an
manteniendo el objetivo del decaimiento de
un cuarto ( ) de amplitud, es a travs del
mtodo de Ziegler Nichols en lazo abierto.

4 1
Entonacin de Lazos
Mtodo de lazo abierto (Ziegler Nichols)
Este mtodo trata de obtener una relacin de
los parmetros del proceso (tiempo de
retardo, ganancia del proceso y constante de
tiempo) con los parmetros de control
(ganancia del controlador, tiempo integral y
tiempo derivativo). El objetivo sigue siendo
obtener el decaimiento de un cuarto ( ) de
amplitud.

4 1
Entonacin de Lazos
El resultado obtenido de forma emprica
genera unas relaciones matemticas.
Mtodo de lazo abierto (Ziegler Nichols)

Entonacin de Lazos
En este mtodo con el lazo abierto se cambia
la salida del controlador y se obtiene una
respuesta en la variable controlada como se
indic en la figura anterior. Los parmetros
se obtienen a partir de los tiempos en la
figura y de acuerdo a una tabla de relaciones.
Mtodo de lazo abierto (Ziegler Nichols)
Entonacin de Lazos
La tabla de relaciones para cada tipo de
controlador (P, PI y PID es la mostrada a
continuacin:
Mtodo de lazo abierto (Ziegler Nichols)

Tipo de
controlador

K
p
T
i
T
d

P


0
PI

0
PID

2L 0.5L

Entonacin de Lazos
Aplicacin del mtodo de Ziegler Nichols
De forma manual se
lleva el proceso hasta el
punto siguiente:
Entonacin de Lazos
Aplicacin del mtodo de Ziegler Nichols
TD = 0.25 min
Ts = 1.25 min
Out = 5%
PV = 8%
K = 3
Ti = 30
Td = 0
Entonacin de Lazos
Aplicacin del mtodo de Ziegler Nichols
Se carga en el
controlador los valores
obtenidos anteriormente.
Entonacin de Lazos
Aplicacin del mtodo de Ziegler Nichols
Entonacin de Lazos
Este mtodo es aplicable a procesos donde
las constantes de tiempo son mucho mayores
al retardo o tiempo muerto.
Mtodo de lazo abierto (Ziegler Nichols)
De hecho cuando los procesos tienen un
tiempo muerto dominante se recomienda otro
mtodo de entonacin como ser descrito
ms adelante.

Entonacin de Lazos
Las aplicaciones caractersticas para este
mtodo son en control de nivel de grandes
recipientes, procesos con tiempos de
residencia de gran duracin, control de
concentracin, presin de gas y control de
temperatura.
Mtodo de lazo abierto (Ziegler Nichols)
Entonacin de Lazos
Mtodo de Lambda
Cuando el tiempo muerto es apreciable
con las constantes de tiempo , entonces
hay que aproximar la entonacin usando
otros mtodos, tal como el mtodo Lambda.

D
T

C
T
El criterio para el uso del mtodo Lambda es
el siguiente: y de esta forma se
minimizarn las interacciones y se
eliminarn las oscilaciones.

C D
T T ~
Entonacin de Lazos
Este mtodo se ejecuta en lazo abierto.
Mtodo de Lambda

Signal
(%)
% PV
% Out
T
98

4
98
T
T
I
=

C
D
I
T
T
T + =
4

1
%
%
-
A
A
=
PV
Out
K
C
Entonacin de Lazos
Este mtodo es efectivo para lazos rpidos
tales como tuberas, sobrecalentamiento,
mezcladores estticos, intercambiadores,
transportadoras, centrifugadoras o en
cualquier lazo donde est involucrado un
flujo. El valor lambda ( ) se ajustar de
acuerdo a la respuesta obtenida, puede ser
un valor entre 1 y 8, valores tpicos 4 y 2.
Mtodo de Lambda
Entonacin de Lazos
Otro mtodo que puede ser empleado donde
se involucren constantes de tiempo y tiempo
muerto similares es el compensador de
tiempo muerto conocido como Smith
Predictor. Este mtodo permite adelantarse
al efecto del tiempo muerto.
Compensacin de Tiempo Muerto
Entonacin de Lazos
Se contrarresta el efecto del tiempo muerto
y as pueden lograr mayores ganancias y
menores tiempos integrales.
Compensacin de Tiempo Muerto
Controlador
( )
S T
D
e s G


+
+
-
+
SP
PV
OUT
Error
r
Perturbacin
MV

( )
S T
D
e s G

( ) s G
+
-
Controlador
( )
S T
D
e s G


+
+
-
+
SP
PV
OUT
Error
r
Perturbacin
MV

( )
S T
D
e s G

( ) s G
+
-
Entonacin de Lazos
En la entonacin de lazos debe tenerse en
consideracin y de manera muy importante,
los aspectos relacionados con las constantes
de tiempo. An mayor inters debe ser
puesto en el caso de constantes de tiempos
muy grandes.
Constantes de tiempo grandes (LAG)
Entonacin de Lazos
En el caso que la mayor constante de
tiempo es comparable con el tiempo muerto,
se considerar que la ganancia del
controlador como la cuarta parte del inverso
de la ganancia de lazo abierto.
Constantes de tiempo grandes (LAG)

0
1
25 . 0
K
K - =
Donde es la ganancia
de lazo abierto

0
K
Donde es la ganancia
de lazo abierto

0
K
Entonacin de Lazos
Se debe evaluar el efecto integral, si este no
es excesivo entonces el criterio de la mitad
de la ganancia es adecuado, esto
generalmente es adecuado para reactores,
evaporadores, cristalizadores y algunos
lazos de una columna de destilacin.
Consideraciones en la entonacin
Entonacin de Lazos
Si la accin integral es pequea se tarda
mucho tiempo en eliminar el error
remanente. Si la accin integral es grande
entonces se presenta un sobrepico
(overshoot) excesivo, de esta forma el
control se torna inestable y por lo tanto
peligroso.
Consideraciones en la entonacin
Entonacin de Lazos
Consideraciones en la entonacin
Una sugerencia para mejorar los resultados
es establecer una relacin entre el valor del
tiempo integral y el perodo de la
oscilacin .


I
T

O
T

O
I
T
T
R =
Entonacin de Lazos
Consideraciones en la entonacin
Para control de temperatura en recipientes o
en columnas, control de nivel o en control de
presin en gases si entonces se debe
incrementar el tiempo integral. Para control
de caudal, presin de lquidos, tuberas,
centrifugadoras o transportadoras, asimismo,
si se debe incrementar el tiempo
integral.
5 . 0 << R
1 . 0 << R
FIN UNIDAD 6

GRACIAS POR SU ATENCION