Sensores tactiles

Examinar mamas de forma remota Romper huevos

Arreglo de sensores tactiles

Atencin multiplexada a cada sensor

Snares en Robots

Snares

Mide distancia calculando el tiempo de rebote de la onda Utilizados en cmaras para autofoco al objeto ms prximo Frecuencia de 50kHz, no le afecta el ruido ambiente. Genera corriente (4-20mA): 4mA distancias ms cortas. Distancias aproximadas (Siemens): Corto alcance: 400-3000 milmetros (3RG6125-3BF00 ) Largo alcance: 600-6000 milmetros (3RG6124-3BF00 ) Se combinan de corto y largo alcance

Snar SRF-04
Se le genera un pulso de disparo El sensor genera 8 perodos con frecuencia de 40 KHz Se devuelve el Eco, su ancho es proporcional a la distancia del obstculo (distancias de hasta 10m)

Fusin sensorial de snares

Creacin de mapas usando sensores ultrasnicos

Puerta Longitudof Echo Length del eco

Silla

Silla

Barrido snar de izquierda a derecha

Snares en aplicaciones marinas

Vehculo marino: DSL-120A

Dos snares: Se mide profundidad a partir de la intensidad de la seal recibida Se dibujan contornos de superficies a partir de diferencia entre las seales recibidas por los dos snares

Sensores infrarrojos basados en intensidad

Aplicaciones del conmutador optoelectrnico

Sensores infrarrojos reflexivos

LED transmisor Fotodiodo o fototransistor

Luz emitida es infrarroja (no visible) Aplicaciones : Deteccin de obstculos, Seguimiento de lneas, Seguimiento de paredes Desventajas: Sensibles a luz ambiente y reflectividad de objetos

Sensores infrarrojos modulados

Modulacin y Demodulacin
Fuente intermitente de luz a determinada frecuencia Un demodulador sintonizado a la frecuencia de intermitencia (32kHz~45kHz) Menos susceptible a la luz ambiente y reflexibidad de los objetos Usados en la mayora de sensores de proximidad

Sensores infrarrojos (distancia)

Sensor infrarrojo Sharp GP2D02
Alcance: 10cm ~ 80cm Immune a la luz ambiente Resistente a cambios de colores y refletividad

Estimacin de posicin relativa

Se necesitan, para controlar el robot, estimar su posicin Posicin relativa (Odometra): Se calcula el desplazamiento a partir de condiciones iniciales, midiendo el desplazamiento de las ruedas Establece la posicin con sensores internos:
Encoders Potencimetros Tacmetros (primera derivada de la posicin) Girscopos Acelermetros (segunda derivada de la posicin)

Ejemplo de posicionamiento por odometra

Modelo diferencial
v + vi & = cos( ) r x 2 v + vi & y = sen( ) r 2 & v v = r i L v +v v= R i 2 v v w= R i L
Para condiciones iniciales:

=0

( x, y ) = (0, 0)

vi = 2vr

Y una frecuencia de muestreo lo suficientemente pequea

3v r 2 vr = L x =

Y una frecuencia de muestreo lo suficientemente pequea

3v r 2 v (k ) + = (k + 1) = r L y (k + 1) = 0 x(k ) + x = x(k + 1) =

Errores de posicionamiento acumulativos

Errores sistmicos:
Desigual dimetro de las ruedas El promedio del dimetro de ambas ruedas difieren del dimetro nominal Desalineacin de las ruedas

Errores no sistmicos:
Desplazamiento sobre suelos irregulares Encuentros con objetos no esperados Derrape de las ruedas: Aceleracin, rpidos giros

Estimacin de posicin absoluta

Requiere de informacin exterior, adquirida por sensores:
Compases magnticos Referencias absolutas: Paredes, esquinas, puertas, objetos Balizas activas Sistema de posicionamiento global Mapas para la navegacin (lser, snares..) Sistemas de visin (cmaras..)

Sensores para odometra

Encoder incrementales
A

A adelanta a B

Fotodiodo Circuto decodificador

LED

Encoder incrementales
Caractersticas:
A adelanta a B en sentido horario Z indicador absoluto de una revolucin Pulsos por revolucin: Nmero de pulsos que genera un canal para girar 360 grados Resolucin real: 360/(4PPR), dos canales

Encoder absoluto
Codificadores absolutos:
Posicin determinada por lectura del cdigo, que es nica No pierden la posicin cuando se corta la alimentacin Problemtica captacin de un cdigo a otro en cdigo binario: 0111-1000 Cdigo Gray: Slo un bit cambia de estado de uno a otro cdigo

Tacmetros
El PUMA 560 no tiene tacmetros, la velocidad se calcula como incrementos de posicin Tacmetro: Mide la velocidad rotacional del motor, a travs de convertidor frecuencia a voltaje

Velocidad y posicin
Distancia recorrida (metros)

Tiempo (segundos)

Ejemplo de tacmetro y configuracin bsica

Aceleracin
Concepto: Variacin de velocidad con respecto al tiempo

Unidades: (m/s)/s=m/s2 g: Unidad de aceleracin, corresponde a la gravedad de la tierra al nivel del mar 1g=9.81m/s2

Aceleracin y velocidad
Velocidad (metros/segundo)

Tiempo (segundos)

Acelermetros angulares
Lateral Frontal

Superior

Cada eje (x, y, z) tiene un acelermetro

aceleracin provoca el desplazamiento de una estructura de silicio, cambiando la capacidad, los cambios de capacidad se convierten en cambios de voltaje, proporcionales a la aceleracin

Principio de funcionamiento: Se basan en la capacidad diferencial, la

Acelermetro de tres ejes

Girscopo TriRATE

Girscopos
Miden la velocidad angular (rad/s)
Potencimetros Eje rotor, que mantiene su orientacin debido al al momento angular que genera la masa de la rueda giratoria

Aplicaciones de acelermetros y girscopos

Mantener balanceado un robot, prtesis

GPS
Longitud, latitud y altitud (precision de 4-20 metros) GPS diferencial: 1-3 metros (referencia adicional en tierra) Poco tiles en robtica mvil por su precisin Son los nicos que brindan la posicin absoluta

Sensores de orientacin: Comps

Esencia de la orientacin por comps magntico: Se miden las componentes del vector que apunta al campo magntico terrestre (x,y). El vector de orientacin al polo norte es totalmente horizontal slo en el ecuador
Comps magntico de tres ejes

Existe un campo magntico terrestre de 0.6 Gauss al aire libre, del polo sur al norte magntico

Unidades de medida inercial (IMU) y Sistemas de navegacin inercial (INS)

Unen la aceleracin (acelermetros) y los cambios de velocidad angular (girscopos) para establecer la posicin en el espacio, a partir de la solucin de un conjunto de ecuaciones diferenciales Dan medida de posicin relativa Errores acumulativos (igual que odometra) Pueden unirse a otros sensores (GPS, compases..) para corregir desviaciones en la posicn estimada

Procesador de unidad de medida inercial

MEMSense: nIMU

GPS + IMU
Crossbow NAV420

Estimacin de los seis grados de libertad con la IMU

Aceleracin en tres ejes Correccin del sistema de referencia relativo a la tierra Medicin de orientacin (magnetmetro)

Pos Vel

IMU

6 grados de libertad para navegacin

Posicin absoluta (GPS)

Unidad de correcin/ Filtro de Kalman

Aplicaciones: Navegacin en vehculos no tripulados

UUV UAV UGV