APORTACIONES AL ANLISIS DE LEVAS CON CIERRE GEOMTRICO

Dr. Enrique Ernesto Zayas Figueras Departamento de Ingeniera Mecnica. Facultad de Ingeniera. Universidad de Holgun (UHo). Ave. XX Aniversario s/n. Rpto. Piedra Blanca. Holgun. CP 80900 Tel: (24) 481302 ext:19, e-mail: ezayasf@uho.edu.cu Fax: (24) 468050 Dr. Salvador Cardona i Foix Departamento de Ingeniera Mecnica. Escuela Tcnica Superior de Ingeniera Industrial. Universidad Politcnica de Catalua (UPC). Ave. Diagonal 647, Primera Planta Pabelln D, Barcelona. CP 08028. Espaa e-mail: salvador.cardona@upc.es Palabras claves: Cierre geomtrico, levas conjugadas, anchura constante, desmodrmico, perfilado de levas. RESUMEN Los mecanismos de leva-palpador se utilizan ampliamente en diferentes industrias como la automotriz, la de maquinaria, la textil, etc., por las ventajas que poseen; sin embargo, los mecanismos de levas con cierre geomtrico del par cinemtico superior son en general poco tratados en la bibliografa que aborda el tema. En el trabajo se presenta el estado del arte del tema Levas con Cierre Geomtrico, haciendo nfasis en el estudio de levas de anchura constante y levas conjugadas. Se exponen dos mtodos analticos para la obtencin del perfil de estas levas. Se establecen las restricciones para la generacin del perfil de levas de anchura constante como caso particular de las conjugadas. Los mtodos de perfilado se proponen para mecanismos en los que el palpador tiene movimiento de traslacin. 1. INTRODUCCIN Los mecanismos de leva-palpador se utilizan frecuentemente en muchas clases de mquinas, por ejemplo: en motores de combustin interna, telares, mquinas herramientas, sistemas robticos, etc. Estos mecanismos son sencillos y poco costosos, tienen pocas piezas mviles y son compactos. Adems no son difciles de disear leyes de movimientos del palpador que tengan casi cualquier caracterstica deseada y los perfiles de levas que proporcionan el movimiento al palpador segn la ley requerida son mecanizados por mquinas de control numrico. Todo ello hace que se utilicen ampliamente en la maquinaria actual. El enlace leva-palpador es en principio unilateral ya que se establece por contacto directo, puntual o lineal, entre las superficies de ambos elementos (par cinemtico superior). Para garantizar el contacto entre superficies (cierre del par) se recurre si es necesario a elementos adicionales como por ejemplo

2 muelles que comprimen el palpador contra la leva. Otra alternativa es utilizar dos pares superiores conjugados (cierre geomtrico o levas desmodrmicas) de manera que ambos impongan la misma restriccin cinemtica garantizando la bilateralidad global: la prdida de contacto en uno de los pares queda impedida por el otro par. La mayor parte de la bibliografa que aborda el tema trata de manera breve los mecanismos de levas de anchura constante y de levas conjugadas. Rothbart [1956] realiza una clasificacin importante de estos mecanismos e introduce ejemplos de los mtodos grficos de obtencin del perfil de la leva. Wilson y Sadler [1993] hablan de las levas desmodrmicas de manera muy breve. Kolov y Vklavik [1993] tratan someramente estas levas, ellos slo exponen un anlisis donde se deduce que una leva de anchura constante es un caso particular de un mecanismo de levas conjugadas. Kozhenikov [1981] presenta ejemplos de aplicacin de levas desmodrmicas, si bien no expone los mtodos de perfilado de leva para ellas. Huang [1993] analiza la combinacin de curvas de desplazamiento para la sntesis de perfiles conjugados. Chang [1994] realiza el anlisis y la sntesis de un mecanismo de barras en el cual se introducen dos pares leva-rodillo como pares de movimiento. Chunhong, et al. [1996] exponen el diseo analtico de un mecanismo de levas conjugadas utilizadas en el mecanismo tejedor usual de los telares. Hong-Sen y Hung-Ming [1996] estudian los efectos de los errores de fabricacin para levas planas conjugadas con palpadores oscilantes y establecen un modelo dinmico de tres grados de libertad. Neamtu et al. [1996] plantean que resultara una aplicacin interesante el diseo de perfiles de levas de dimetro constante con la utilizacin de las curvas splines focales. Zhang [1997] expone un ejemplo de diseo analtico de un mecanismo de levas conjugadas utilizadas en un accionamiento para los telares flexibles. En la bibliografa antes citada se utilizan mtodos analticos de perfilado de levas donde el diseador se ve involucrado en desarrollos matemticos engorrosos. El objetivo del presente trabajo es exponer dos mtodos analticos de generacin de perfiles de levas, conjugadas y de anchura constante, con desarrollos matemticos menos complejos que los analizados en la bibliografa consultada sobre el tema. 2. MTODO ANALTICO-GEOMTRICO DE PERFILADO DE LEVAS DE ANCHURA CONSTANTE (DE ARCO CIRCULAR) Las levas de anchura constante tienen la caracterstica de que la distancia d c (ver Fig. 2.1 a) que existe entre dos tangentes al perfil de la leva, trazadas de manera que sean paralelas, se mantiene constante. Su perfil puede estar formado por arcos de crculos o por curvas convexas no circulares. El mtodo que se expone para la obtencin de perfiles de anchura constante de arco circular consiste en tomar un nmero cualquiera de rectas (tres en el ejemplo que se expone) de inclinacin creciente, que se cortan dos a dos y haciendo centro en el punto de interseccin de dos rectas consecutivas trazar un arco de circunferencia con un radio determinado, quedando el arco limitado por dichas rectas. Cada arco de circunferencia trazado entre dos rectas consecutivas se enlaza con el siguiente con continuidad C 1 , ya que los centros de curvatura de cada arco y el punto de unin entre ellos estn alineados (ver Fig. 2.1 a).

3 Para determinar la ley de desplazamiento del palpador se parte de considerar la base mvil 1, 2 solidaria a la leva girando junto con esta, y la base fija x, y solidaria al palpador. Se hace girar la leva respecto al palpador un cierto ngulo en el sentido de las agujas del reloj (ver Fig. 2.1 a). El desplazamiento est dado por la primera componente del vector CP en la base fija x, y. La expresin general para el clculo del vector CP en la base fija es:

{CP}
donde:

x, y

= [S ] CPi

{ } + {P P}
1, 2 i

x, y

[S ] =

cos - sin

sin cos

(1)

q - ngulo de giro de la leva;

i -subndice de los puntos de interseccin entre las rectas La ley de desplazamiento del palpador d ( ) as obtenida tiene la caracterstica de que el movimiento del palpador desde 0 a 180, es el inverso del que realiza desde 180 a 360, de manera que se cumple: d ( ) + d ( + ) = constante . sta se denomina ley de anchura constante. Del anlisis de la Fig. 2.1 b se observa que en el punto de unin de dos tramos sucesivos: d ( 1 ) = 1 sin 1 + R1 ; d ( 2 ) = 2 sin 2 + R2 ; d ( 2 ) = 2 cos 2 ; d ( 2 ) = 2 sin 2 ; 2 = CP2 d ( 1 ) = 1 cos 1 ; d ( 1 ) = 1 sin 1 ; 1 = CP1 (2) (3)

Es fcil ver que d ( 1 ) = d ( 2 ) y que d ( 1 ) d ( 2 ) , de lo cual se deduce que la ley de desplazamiento tiene continuidad C 1 , si los cambios de curvatura de los tramos son finitos.
r3 R3 dc R2 P2
G2

r2 R1
G3

y
G

R1

P 1

x 1

R2

R4

1
G1

d(G)

P 1

R5

P3

R6

r1

2
G2

P2

C
d(G)

d'(G)

b) Fig. 2.1 Figuras de anlisis: a) Generacin de levas de anchura constante,

a)

b) Continuidad de la ley de desplazamiento del palpador.

4 3. MTODO ANALTICO GENERAL DE OBTENCIN DE PERFIL DE LEVAS CONJUGADAS Y DE ANCHURA CONSTANTE La generacin analtica del perfil de levas se basa en la teora de las envolventes. En Cardona y Clos [2000] se expone el mtodo analtico general para obtener el perfil de la leva teniendo el palpador cualquier perfil. Para palpadores de tipo plano, circular y puntual se expone un mtodo basado en el anlisis cinemtico que proporciona la expresin explcita del perfil. El mtodo de perfilado para levas conjugadas y de anchura constante, que se expone, se basa en este mtodo. Se parte de una ley de movimiento del palpador requerida S ( ) y de los parmetros geomtricos: d 0 (distancia desde el centro de rotacin de la leva hasta el punto en que comienza a desplazarse el palpador), (excentricidad del palpador), Rr (radio de los rodillos, para palpadores de rodillos) y d c (distancia que existe entre el palpador superior y el palpador inferior). En el mtodo que se expone los perfiles de las levas que forman el mecanismo se obtienen secuencialmente. Primero se obtiene el perfil de la leva que est en contacto con el palpador superior y luego se genera el perfil de la leva que est en contacto con el palpador inferior. El mtodo se expone tomando como ejemplo un mecanismo de levas planas conjugadas con doble palpador plano con movimiento de traslacin (ver Fig. 3.1).
2
Ref. Gua

Ref.

y
Leva

2
G

P1 Rb
d(G)

dc
d(

P1 Rb
G)

dc

O
d(G)

d(G

1 P2 P2

Fig. 3.1 Esquema de anlisis. Inversin cinemtica. Para el primer y segundo perfil las expresiones de clculo son las siguientes: En la base mvil 1, 2 el vector OPi tiene por componentes:

{OP ( )}
i

d ( ) d1 ( ) = d 0 + S ( ); d 2 ( ) = (d 0 d c ) + S ( ) (4) = i d i ( )1, 2 donde : i = 1, 2 subndices correspondientes al primer y segundo perfil, d i ( ), d i( ) desplazamiento y velocidad del palpador i.
1, 2

En la base fija x, y solidaria a la leva, la ecuacin paramtrica del perfil es:

{OP ( )}
i

x, y

= [S ] OPi ( ) 1, 2

[S ] =

Utilizando este mtodo e imponiendo las restricciones: distancia d c = 2 Rb + S ( )mx , ley de movimiento del palpador tipo anchura constante y excentricidad cero ( = 0 , en el caso de palpadores de rodillos o puntuales), se obtienen perfiles de anchura y de dimetro constante (ver Fig. 3.2).

cos - sin

sin cos

(5)

Rb dc dc

S(G)mx

Fig. 3.2 Levas de anchura y dimetro constante. 4. CONCLUSIONES En la bibliografa que aborda el tema se ha estudiado poco los mecanismos de levas con cierre geomtrico y los mtodos analticos para la generacin del perfil de leva en los mismos. Se ha expuesto un mtodo analtico para generar perfiles de anchura constante. La ley de movimiento del palpador que se obtiene con los perfiles as generados tiene continuidad C 1 y en ella se cumple que: d ( ) + d ( + ) = constante . sta se ha denominado ley de anchura constante. Se ha expuesto un mtodo analtico general para obtener perfiles de levas conjugadas y de anchura y dimetro constante, como caso particular de las conjugadas, con desarrollos matemticos pocos complejos. 5. BIBLIOGRAFA Cardona, S. y Clos, D.(2000). Teoria de Mquines.(Segunda Edicin en Cataln). Ediciones UPC. Barcelona. pp 248. Chunhong, L. et al. (1996). The Design of a New Outside Conjugate Cams for Shedding Mechanism. Journal of China Textile University. Vol 13. No 1.p.38-44

6 Hong-Sen, Y. y Hung-Ming, T. (1996). The Effects of Manufacturing Errors on Planar Conjugates Cams. Journal of the Chinesse Society of Mechanical Engineers. Vol. 17. No. 2. pp. 145-153. Huang, G.(1993). Investigation of Conjugate-cam Desing for the Beat-up Mechanism Journal of Textile Institute (Tianjin Institute of Textile Science and Technology). Vol 84. No. 3. pp.387-393. Kolov, Z. y Vclavik, M. (1993). Specials Cams en Studies in Mechanical Engineering 14. Cam Mechanisms. Polygrafia, a.s. Praga. pp. 349-353. Neamtu, M., Pottman, H.y Schumaker, L. (1996). Homogeneous Splines and Rotational Curves whit Rotational Offsets. Technische Universitt Wien. Institut fr Geometrie. Technical Report. No. 29. pp.17. Rothbart, H. (1956). Cams, Design, Dynamics and Accuracy". John Wiley & Sons. New York. Zhang, J. y Bi, L. (1997) Conjugate Cam with Five-bar Linkage Mechanism for Rapier Drive of Flexible Rapier Looms. Journal of China Textile University. Vol 14. No. 4. 1997. pp 71-75.