1.

Curvas Regulares y Simples

Vamos a estudiar algunas aplicaciones del calculo diferencial e integral a funciones que estn a denidas sobre los puntos de una curva del plano o del espacio, como por ejemplo la temperatura de un mvil en el espacio, o el trabajo generado por un mvil en un campo de fuerzas. Para ello, o o empezaremos por dar una denicin de las curvas mediante funciones que podamos manipular. o Para unicar las deniciones en el plano y en el espacio, escribiremos Rn , donde n puede ser 2 o 3.
(b)

Curvas en Rn . Curvas Orientadas

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

Denicin (Curvas en Rn ). o Un conjunto C de Rn es una curva regular y simple si existe una funcin : [a, b] Rn inyectiva o y regular tal que C = ([a, b])

(a)

A la funcin se le llama una parametrizacin de C, y los puntos (a) y (b) se llaman o o extremos de C. Se dice que una funcin es regular si es de clase C 1 y la derivada es distinta de cero en todos o los puntos. La condicin de que sea de clase C 1 en el intervalo cerrado [a, b] se entiende como que o

Curvas en Rn . Curvas Orientadas

es continua en [a, b], derivable en (a, b), y en los extremos a y b existen derivadas laterales, de modo que la funcin derivada extendida as hasta los extremos del intervalo sea continua. La o condicin de que la derivada de sea distinta de cero se aplica tambin a esas derivadas laterales o e en los extremos. Geomtricamente, estas condiciones sobre implican que en cada punto de C existe una e unica recta tangente, incluso en los extremos de C, y adems que la curva es suave: la direccin a o (y sentido) de la recta tangente varia de forma continua. Adems al ser inyectiva, la curva no se corta a si misma (no tiene puntos mltiples). a u Ejemplo 1. 1. Un segmento entre dos puntos A y B de R2 o de R3 es una curva, que se puede parametrizar mediante la funcin o

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

: [0, 1] Rn ;

(t) = tB + (1 t)A

Tambin se puede parametrizar mediante la funcin e o : [0, 1] Rn ; o (u) = u3 B + (1 u3 )A; : [0, 1] Rn (s) = sA + (1 s)B

2. La grca de una funcin de clase C 1 , f : [a, b] R es una curva en R2 que se puede a o parametrizar mediante la funcin o : [a, b] R2 ; Curvas en Rn . Curvas Orientadas (x) = (x, f (x))

(x, f (x))

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

(x)

f b b

a a

x x

Y si F : [a, b] R2 , es una funcin de clase C 1 , se puede parametrizar mediante la o

funcin o : [a, b] R3 ; (x) = (x, f1 (x), f2 (x))

donde f1 y f2 son las componentes de F . Curvas en Rn . Curvas Orientadas 3. Una semicircunferencia C = {(x, y) : x2 + y 2 = R2 ; y 0} es una curva, que se puede parametrizar mediante la funcin o : [0, ] R2 ; (t) = (cos t, sen t)
Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

La utilizacin de parametrizaciones para representar curvas nos permite usar tcnicas de o e clculo para deducir propiedades de las curvas, o de las funciones denidas a lo largo de curvas. a

Pero una misma curva admite innitas parametrizaciones distintas, por lo que hay que tener cuidado en distinguir si una propiedad lo es de C o de la parametrizacin . o En el siguiente Teorema se demuestra que si : [a, b] Rn y : [c, d] Rn son dos parametrizaciones de la misma curva, entonces existe una funcin : [a, b] [c, d] biyectiva, o 1 de clase C y con (t) = 0 para todo t [a, b], tal que = Curvas en Rn . Curvas Orientadas

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

se denomina cambio de parmetro, y se dice que y son equivalentes. a Teorema (Parametrizaciones equivalentes de una curva). Sean I = [a, b] y J = [c, d] dos intervalos compactos en R, y : I Rn y : J Rn dos parametrizaciones de la misma

curva C. Entonces existe una funcin : I J biyectiva y continua en I = [a, b] y de clase o 1 0 C en I = (a, b), tal que = y (t) = 0 para todo t (a, b) Demostracin: o Denimos = 1 , que es biyectiva. Adems como J es compacto y es inyectiva y a continua, entonces 1 : C J es tambin continua, luego es continua en I = [a, b], y e (I 0 ) = J 0 . Sea ahora p (a, b) un punto cualquiera de I 0 . Entonces (p) J 0 y es regular, luego ((p)) = 0. Supongamos por ejemplo que la primera coordenada, 1 ((p)) = 0. Consideramos entonces slo la funcin 1 . De la ecuacin = se deduce 1 = 1 o o o De la condicin 1 ((p)) = 0 se deduce, aplicando el teorema de la funcin inversa, que o o existe un entorno de (p), A = ((p) , (p) + ) J, y un entorno de 1 ((p)), B, de modo 1 que 1 es biyectiva de A en B, y tiene una inversa local de clase C 1 , 1 : B A.

Curvas en Rn . Curvas Orientadas

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

B 1
( )

1 (p) = 1 (p) 1 A (p)

Curvas en Rn . Curvas Orientadas

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

Por otra parte, como 1 es continua en p, existe un entorno de p, (p , p + ) I, tal que 1 1 ((p , p + ) I) B. Podemos aplicar entonces 1 , y tenemos
1 1 1 1 = 1 1 =

en (p , p + ) I, luego es de clase C 1 por ser composicin de funciones de clase C 1 o

Curvas en Rn . Curvas Orientadas

Este cambio de parmetro nos va a permitir demostrar que las propiedades que vamos a a estudiar lo son de C (no dependen de la parametrizacin utilizada como modelo de C) o Por ejemplo, la recta tangente a la curva en un punto no depende de la parametrizacin: o n n Sean : [a, b] R y : [c, d] R son dos parametrizaciones de la misma curva, y : [a, b] [c, d] el cambio de parmetro, de modo que = a Sea t0 [a, b] tal que (t0 ) = x0 , y s0 [c, d] tal que (s0 ) = x0 . Se tiene (t0 ) = s0 , y (t0 ) = ( ) (t0 ) = ((t0 )) (t0 ) = (s0 )(t0 ) donde (t0 ) = 0. Es decir, los vectores (t0 ) y (s0 ) son proporcionales, y por tanto son paralelos y denen la misma recta tangente

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

RT :

x0 + (t0 )

x0 + (s0 )

C x0 = (t0 ) = (s0 )
Curvas en Rn . Curvas Orientadas

(t0 ) (s0 )

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

t0

s0

Curvas en Rn . Curvas Orientadas

Hay un concepto sin embargo en relacin con las curvas que s depende de la parametrizacin o o que se utilice, que es la orientacin, o el sentido de recorrido de C. o Cuando se escoge una parametrizacin de una curva, automticamente se dene un sentido o a de recorrido de C, empezando en (a) y acabando en (b) Si en el ejemplo del segmento entre dos puntos consideramos la parametrizacin , el sentido o de recorrido de C ser del punto A al punto B, pero si escogemos la parametrizacin , iremos a o de B a A.

(1) B (0) A 0 1 (t) = tB + (1 t)A

[ ] [

(0) B (1) A 0 1 (s) = sA + (1 s)B

]

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

Y hay problemas en los que es fundamental denir el sentido de recorrido que debe tener C.

Curvas en Rn . Curvas Orientadas

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

Es fcil comprobar que dadas dos parametrizaciones y de C, las dos denen el mismo a sentido de recorrido en C si y slo si la funcin de cambio de parmetro es estrictamente creciente o o a ( (t) > 0 para todo t [a, b]), y denen orientaciones opuestas si es estrictamente decreciente ( (t) < 0 para todo t [a, b]). Observemos adems que como es continua, y no se anula a nunca, no puede cambiar de signo en [a, b], as que basta con comprobar en un punto del intervalo si (t) es positivo o negativo. Diremos que una curva est orientada si escogemos un sentido de recorrido para C, y esa + cribiremos C . Diremos que es una parametrizacin de C + si es una parametrizacin de C o o que la recorra en el sentido de orientacin denido para C + . Si es otra parametrizacin de C o o que describe la curva con la orientacin opuesta, diremos que es una parametrizacin de C o o En la prctica, para denir la orientacin de una curva, basta con indicar cul debe ser el a o a extremo inicial y cul el extremo nal, o dar directamente una parametrizacin de C + . a o + Si es una parametrizacin de C , una forma sencilla de conseguir una parametrizacin en o o sentido opuesto es denir (t) = (a + b t)

2. Curvas regulares a trozos. Curvas cerradas

Para algunas de las aplicaciones que vamos a estudiar, este tipo de curvas es excesivamente sencillo, por lo que vamos a utilizar dos generalizaciones. En primer lugar, es posible que la curva tenga algunos picos. Una curva de este tipo tendr a n una parametrizacin : [a, b] R inyectiva y regular a trozos, es decir, de modo que existe o una familia nita de puntos a = t1 tk = b de modo que es regular en cada intervalo [ti , ti+1 ]. Los picos de la curva estar en los puntos (ti ), y en ellos habr dos rectas tangentes. an a

Curvas en Rn . Curvas Orientadas

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

C1

C2

En la prctica puede ser dif encontrar con estas propiedades, y ser suciente considerar a cil a C como una unin nita de curvas consecutivas C1 , . . . , Ck (que se puedan describir de modo o que el extremo nal de una curva sea el inicial de la siguiente, y no tengan otro punto en comn) u As por ejemplo, dado un punto x0 en C que no sea un pico (un punto regular de C), estar a

Curvas en Rn . Curvas Orientadas

en una de las curvas Ci , y bastar encontrar una parametrizacin cualquiera de Ci para poder a o calcular la recta tangente a C en x0 En cada arco Ci todas las parametrizaciones son equivalentes. Una curva regular a trozos se orienta como una curva regular, indicando cul debe ser el a extremo inicial y cual el extremo nal. Cuando se orienta uno de los trozos de la curva, los dems a quedan orientados automticamente de modo que sean consecutivos; hay que tener cuidado para a que la orientacin del conjunto sea la correcta. o

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

C1

C2

C1

C2

Otro tipo de curvas que vamos a considerar son las curvas cerradas, como una circunferencia, o un cuadrado

Curvas en Rn . Curvas Orientadas

Una curva cerrada puede parametrizarse mediante una funcin : [a, b] Rn que sea o regular (o regular a trozos) e inyectiva en [a, b), con (a) = (b) Por ejemplo, la circunferencia se puede parametrizar mediante la funcin o : [0, 2] R2 , (t) = (R cos t, R sen t)

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

y el cuadrado mediante la funcin o : [0, 4] R2 , donde (t) = (1 (t), 2 (t))

 t 1 1 : 3t 0 Curvas en Rn . Curvas Orientadas

si si si si

0t1 1t2 2t3 3t4

0 t1 2 : 1 4t

si si si si

0t1 1t2 2t3 3t4

Curvas Regulares y . . . Curvas regulares a . . .

Sin embargo en la mayor de los casos es dif encontrar una parametrizacin denida en a cil o un slo intervalo [a, b] para toda la curva. A los efectos de los resultados que vamos a utilizar, o podemos considerar las curvas cerradas como curvas regulares a trozos, dividindolas si es preciso e por varios puntos. La unica particularidad que tienen las curvas cerradas es la dicultad para denir la orientacin. o Una parametrizacin dene automticamente un sentido de recorrido de la curva, pero como o a (a) = (b), para distinguirlo en un dibujo hacen falta tres puntos: indicando el orden por el que se debe pasar por tres puntos queda un vocamente denida la orientacin de C. o Cuando se trata de curvas planas, hay adems otros criterios clsicos: se puede decidir si la a a curva debe recorrerse en sentido horario o en sentido anti-horario. Por convenio se suele considerar que el sentido anti-horario es el sentido positivo, y el sentido horario es el negativo. Y como este criterio es dif de distinguir si la curva es muy grande, o muy complicada, cil tambin se puede decidir indicando si la regin acotada por la curva debe quedar a la izquierda e o segn se recorre la curva (sentido positivo) o a la derecha (sentido negativo). u

Curvas en R . Curvas Orientadas

B
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