ROBTICA

Aproximacin al Diseo Mecatrnico

Jaime Humberto Carvajal Rojas

PAMPLONA - COLOMBIA OCTUBRE MMIII

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SOBRE EL AUTOR
Jaime Humberto Carvajal Rojas naci en Ccuta, Norte de Santander, Colombia. Obtuvo el ttulo de Ingeniero Mecnico en la Universidad Francisco de Paula Santander y el ttulo de Magister en Sistemas Automticos de Produccin en la Universidad Tecnolgica de Pereira. Tiene estudios de doctorado en Ingeniera Mecnica, Departamento de Proyecto Mecnico, de la Universidad Estatal de Campinas UNICAMP, So Paulo, Brasil. Es profesor de Robtica Industrial y Diseo Mecatrnico de los Programas de Ingeniera Mecnica e Ingeniera Mecatrnica de la Universidad de Pamplona, Norte de Santander, Colombia. Se ha desempeado como profesor de Robtica Industrial en el Programa de Ingeniera de Automatizacin y Control (Ingeniera Mecatrnica) del PED de la Facultad de Ingeniera Mecnica de la Universidad Estatal de Campinas UNICAMP, SP, Brasil. Fue profesor de Robtica, Diseo y Manufactura Asistidos por Computador CAD / CAM, Sistemas de Manufactura Flexibles FMS y Control automtico en la Universidad Autnoma de Manizales, Universidad del Atlntico, Universidad EAFIT, y Universidad del Quindo. Ha recibido reconocimientos por su labor acadmica e investigacin en el rea de Automatizacin y Robtica, ha presentado ponencias en Simposios, Congresos y Seminarios Nacionales e Internacionales, ha publicado artculos sobre automatizacin y robtica, es miembro de ASME International, American Society of Mechanical Engineers, y miembro fundador de la ASME para Amrica Latina. carvajal@unipamplona.edu.co carvajalj@fem.unicamp.br

PREFACIO DEL AUTOR

Este libro es el resultado de la experiencia acadmica e investigacin en el rea de Automatizacin y Robtica. Y est organizado para presentar los conceptos bsicos integrados de mecnica, electrnica y tecnologas computarizadas, que conducen a fundamentar el proyecto de diseo mecatrnico de robots industriales, hacia la automatizacin de la manufactura. Est escrito para estudiantes de graduacin, profesores y aprendices que manejan conocimientos bsicos de lgebra Lineal, Esttica, Dinmica, Mecanismos, Electricidad, Electrnica, y microcomputadores. En los pases desarrollados industrialmente, se han publicado libros y artculos que ilustran a estudiantes, profesores e investigadores sobre el estado del arte de la robtica industrial, pero en Hispanoamrica se ha publicado muy poco. Recientemente, profesores e investigadores en Espaa han presentado importantes publicaciones que reflejan el desarrollo de la robtica en ese pas. Lo mismo acontece con algunas publicaciones en Brasil en idioma portugus. El libro est constituido por siete captulos. El captulo primero, es una introduccin a la mecatrnica, en donde se presentan los fundamentos de mecnica, electrnica y ciencia computarizada, que integran la mecatrnica como nueva rea de desarrollo tecnolgico. El captulo segundo, se enfoca al anlisis del movimiento de los robots para precisar las coordenadas de articulacin y mano que permitan posteriormente el planeamiento, programacin y control de trayectorias. El captulo tercero, presenta tcnicas matemticas que conducen al modelamiento de la dinmica de robots basados en la formulacin de Lagrange - Euler. En el cuarto captulo, se analizan las principales estrategias para el control de movimiento en robots industriales. En el captulo quinto, se presentan los sistemas de potencia y transmisin de movimientos empleados en robtica industrial. En el captulo sexto, se muestran algunos mecanismos para el diseo de garras en robots de posicionamiento. Y el captulo sptimo, muestra un estudio y clasificacin de los Sensores necesarios en el sistema de control para robots industriales.

CONTENIDO
ACERCA DEL AUTOR PREFACIO GLOSARIO

1. MECATRONICA
1. 1. FUNDAMENTOS DE MECATRNICA 1. 1. 1. Mecnica 1. 1. 2. Electricidad 1. 1. 3. Electrnica 1. 1. 4. Computadores 1. 2. DISEO MECATRNICO 1. 2. 1. Ingeniera Concurrente 1. 2. 2. Diseo mecatrnico de robots 1. 3. ESTRUCTURA DEL ROBOT 1. 3. 1. Estructura 1. 3. 2. Espacio de trabajo 1. 4. MECATRNICA Y EDUCACIN 1. 4. 1. Microprocesadores 1. 4. 2. Sistemas de Medicin 1. 4. 3. Diseo de mquinas inteligentes 1. 4. 4. Sistemas de Manufactura Inteligentes IMS 1. 4. 5. Control digital 1. 4. 6. Control de Sistemas Mecnicos 1. 4. 7. Diseo de sistemas electromecnicos 1. 4. 8. Diseo de sistemas mecatrnicos 1. 4. 9. Automatizacin 1. 4. 10. Automatizacin y Control

2. CINEMTICA
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 ROTACIN EN DOS DIMENSIONES ROTACIN EN TRES DIMENSIONES ROTACIONES ELEMENTALES COMPOSICIN DE MATRICES DE ROTACIN ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE ARBITRARIO

2.6 REPRESENTACIONES MNIMAS DE ROTACIN 2.6.1 Angulos de Euler 2.6.2 Angulos RPY 2.7 TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS 2.7.1 Translacin 2.7.2 Rotacin 2.7.3 Traslacin seguida de rotacin 2.7.4 Rotacin seguida de traslacin 2.8 CINEMTICA DIRECTA 2.8.1 Anlisis geomtrico 2.8.2 Convencin Denavit-Hartenberg 2.8.3 Modelamiento de la cinemtica 2.8.4 Parmetros y variables 2.9 APLICACIONES DE LA CINEMTICA DIRECTA 2.9.1 Brazo robot bidimensional de tres elementos 2.9.2 Brazo robot esfrico 2.9.3 Brazo robot antropomrfico 2.9.4 Mueca esfrica 2.9.5 Brazo robot Stanford 2.9.6 Brazo robot Stanford con mueca esfrica 2.9.7 Robot PUMA 560 2.10 CINEMTICA INVERSA 2.11 APLICACIONES DE LA CINEMTICA INVERSA 2.11.1 Brazo robot bidimensional de tres elementos 2.11.2 Brazo robot con mueca esfrica 2.11.3 Brazo robot PUMA 560 2.11.4 Brazo robot esfrico 2.12 EL JACOBIANO Y LA MATRIZ JACOBIANO 2.12.1 Matriz Jacobiano del movimiento 2.12.2 Matriz Jacobiano de un robot de dos elementos 2.12.3 Matriz Jacobiano de un robot de n grados de movilidad 2.12.4 Matriz Jacobiano del robot PUMA 560 2.13 VELOCIDAD Y ACELERAC IN

3. DINMICA
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 FUERZA CENTRPETA FUERZA DE CORIOLIS ENERGA CINTICA ENERGA POTENCIAL MOMENTUM LINEAL Y ANGULAR

3.6 LEYES DE EULER DEL MOVIMIENTO 3.7 TENSOR DE INERCIA 3.8 ROBOT DE UN ELEMENTO 3.8.1 Posicin 3.8.2 Movimiento 3.8.3 Fuerzas y momentos externos 3.8.4 Fuerzas y momentos internos 3.8.5 Friccin dinmica 3.9 MTODO DE EULER 3.10 MTODO DE LAGRANGE-EULER 3.10.1 Brazo robot polar 3.10.2 Brazo robot bidimensional 3.10.3 Brazo robot cilndrico 3.11 MTODO GENERAL DE LAGRANGE-EULER 3.11.1 Velocidad en las articulaciones 3.11.2 Energa cintica de un brazo robot 3.11.3 Energa potencial de un brazo robot 3.11.4 Formulacin del Lagrangiano 3.11.5 Brazo robot tipo 2R

4. CONTROL 4. 1 MODELAMIENTO CON ECUACIONES DIFERENCIALES 4. 2 MODELAMIENTO CON ECUACIONES DE ESTADO 4. 3 DINMICA CARTESIANA 4. 4 DINMICA DE LOS MOTORES 4. 5 CONTROL DE PAR CALCULADO 4. 6 CONTROL ADAPTIVO Y CONTROL ROBUSTO 4. 7 CONTROL DE FUERZA 4. 8 CONTROL CON APRENDIZAJE 4. 9 DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL 4. 9. 1. Matlab / simulink 4. 9. 2. Schemebuilder Mechatronics 4. 9. 3. Diseo Automatizado 4. 9. 4. MATX / RTMATX 4. 9. 5. 20 Sim 4. 9. 6. Diseo mecatrnico 3. 9. 7. Modelamiento, simulacin y diseo mecatrnico 4. 10. DISEO DE UN SERVO SISTEMA 4. 11. DISEO DE UN ROBOT MVI L

5. POTENCIA Y TRANSMISIONES
5.1 COMPONENTES DEL SISTEMA DE MOVIMIENTO 5.1.1 Transmisiones 5.1.2 Motores 5.1.3 Amplificadores de potencia 5.1.4 Suministro de potencia 5.2 ACOPLE ELECTROMECNICO 5.2.1 Ley de Lorentz 5.2.2 Ley de Faraday 5.2.3 Ecuaciones fundamentales 5.3 MOTORES 5.3.1 Servomotor DC PM 5.3.2 Servomotor hidrulico lineal 5.3.3 Servomotor hidrulico rotacional 5.3.4 Servomotor neumtico 5.3.5 Motor paso a paso PM 5.4 TRANSMISIONES 5.4.1 Reduccin 5.4.2 Modelo dinmico 5.4.3 Reduccin por engranajes 5.4.4 Reductores planetarios 5.4.5 Reductores armnicos 5.4.6 Reductores cicloidales 5.4.7 Reducciones por tornillos 5.4.8 Reductores flexibles

6.5 MANOS Y HERRAMIENTAS 6.1 DISEO 6.2 POTENCIA 6.3 TIPOS DE MANOS 6. 3. 1. Por mecanismos 6. 3. 2. Por vaco 6. 3. 3. Por magnetismo 6.6 LA MUECA

7. SENSORES
7.1 SISTEMA DE MEDICIN

7.2 CLASIFICACIN 7.3 SENSORES DE POSICIN 7.3.1 Potencimetro resistivo 7.3.2 Transformador diferencial LVDT 7.3.3 Inductosyn 7.3.4 Decodificadores pticos 7.3.5 Synchros y resolvers 7.3.6 Laser interfermetro 7.3.7 Sensores ultrasnicos 7.4 SENSORES DE VELOCIDAD 7.4.1 Tacmetros 7.5 SENSORES DE ACELERACIN 7.5.1 El acelermetro piezoelctrico 7.6 SENSORES DE FUERZA 7.6.1 Galga extensomtrica 7.6.2 Sensor de la mueca 7.7 SENSORES TCTILES 7.8 SENSORES DE PROXIMIDAD 7.8.1 Sensores de Efecto Hall 7.8.2 Sensores electromagnticos 7.8.3 Suitches Lmite 7.8.4 Sensores Neumticos 7.9 SENSORES DE TEMPERATURA 7.9.1 La termocuplas 7.9.2 El termistor 7.9.3 El termodiodo 7.9.4 El Termotransistor 7.9.5 El RTD

REFERENCIAS

1. MECATRNICA
En el pasado la divisin del trabajo propici el ambiente para la primera revolucin industrial que trajo como consecuencia el desarrollo de la sociedad y en especial el desarrollo de los pases que crearon mquinas para el aumento de la cantidad y calidad de los productos de consumo masivo. A mediados de los aos cuarenta del siglo pasado, la introduccin del transistor semiconductor inicia la segunda revolucin industrial, hacia la miniaturizacin de los componentes electrnicos acoplados en circuitos integrados, para generar el computador digital como producto que cambi la mentalidad en la industria y en la sociedad. En esas dos pocas, los pases que emplearon, pero especialmente que produjeron las tecnologas, se pusieron a la vanguardia de la sociedad. En la actualidad, la mecatrnica es un concepto nuevo en torno a las tecnologas que concita los productos especficos en esas dos revoluciones: la integracin de las mquinas a los computadores digitales, para crear un nuevo ambiente en el tercer milenio. La palabra Mechatronic fue compuesta por el veterano ingeniero japons Yaskawa en 1969, como una combinacin de Mecha de Mechanisms y tronics de electronics. La nueva palabra muy pronto gan aceptacin y empez a usarse desde 1982 por la industria moderna. En sentido amplio mecatrnica es una jerga tcnica que describe la filosofa en la tecnologa de la ingeniera, en lugar de un simple trmino tcnico. Muchas definiciones se han propuesto para la mecatrnica pero su amplitud conceptual no ha permitido normalizar ninguna de ellas; las definiciones ms comunes enfatizan en la sinergia: La mecatrnica es la integracin de la ingeniera mecnica con la ingeniera elctrica y electrnica basada en control inteligente computarizado para el diseo y manufactura de productos y procesos. Histricamente, el desarrollo de la mecatrnica se ha realizado en tres etapas. La primera etapa corresponde a la introduccin de la palabra en el medio industrial y su aceptacin. Durante esta etapa las tecnologas que la integran se desarrollaron independientemente. La segunda etapa se inicia a comienzos de los aos 1980s y se caracteriz por la integracin sinrgica de sus diferentes tecnologas, como la integracin de la ptica a la electrnica para conformar la opto electrnica y el diseo integrado de hardware/software. La tercera etapa puede considerarse como la que inicia la era de la mecatrnica y se basa en el desarrollo de la inteligencia computacional y los sistemas de informacin. Una caracterstica importante de esta etapa es la miniaturizacin de los componentes en forma de microactuadores y microsensores integrados en la micromecatrnica. Un robot es un ejemplo de tecnologa mecatrnica en accin. La mecnica contribuye en el diseo y seleccin de componentes para la estructura del robot, como: materiales,

mecanismos, articulaciones, transmisiones, actuadores, anlisis cinemtico, anlisis dinmico, anlisis de cargas, momentos de inercia, confiabilidad y seguridad. La electricidad y electrnica contribuyen en el diseo y seleccin de componentes, como: sensores, transductores, circuitos, redes, servomecanismos, interfaces, amplificadores, convertidores de seales, acondicionadores de seales, sistemas de potencia y sistemas de visin. La ciencia computarizada contribuye con el controlador, especialmente. Los sistemas de informacin permiten la integracin de los componentes de la m ecatrnica y contribuyen con software para la simulacin, modelamiento, supervisin, diseo de sistemas de control, programacin de trayectorias, optimizacin, y dibujo y diseo asistidos por computador CADD de la estructura del robot. La Figura 1.1., muestra los componentes de un sistema mecatrnico.

1. 1. FUNDAMENTOS DE MECATRNICA

1. 1. 1. Mecnica La mecnica de slidos es un tpico de ingeniera mecnica que abarca diseo y evaluacin de dispositivos, herramientas, mquinas; desde una rueda hasta mquinas complejas como los robots industriales. Su conocimiento incluye esttica, dinmica, mecanismos y materiales. La esttica contribuye en el diseo de la estructura mecnica, la dinmica analiza el movimiento de la estructura mecnica del robot y permite la obtencin del modelamiento del movimiento para ser utilizado en el diseo del sistema de control, los mecanismos sirven para disear y evaluar las configuraciones apropiadas de un robot industrial para que realice una tarea en particular, antes de su implementacin, tambin se utilizan los mecanismos para disear los elementos terminales de agarre o sujecin de partes a manipular. La dinmica contiene dos categoras importantes: la cinemtica y la cintica. La cinemtica involucra el movimiento de los elementos de la estructura del brazo robot sin tener en consideracin la fuerza que produce el movimiento y describe la posicin, la velocidad y la aceleracin como funcin del tiempo. La cintica combina los conceptos de cinemtica y fuerzas que causan el movimiento. PRIMERA LEY DE NEWTON. Galileo afirm que se requera cierta fuerza externa para cambiar la velocidad de un cuerpo, pero que no se necesitaba ninguna fuerza para conservar la velocidad de un cuerpo. Este principio fue adoptado por Newto n como la primera de sus tres leyes del movimiento y la enunci con estas palabras Todo cuerpo conserva su estado de reposo o de movimiento rectilneo uniforme a menos que sea obligado a cambiar ese estado por fuerzas que se le apliquen Tambin se la co noce como la ley de inercia. SEGUNDA LEY DE NEWTON. Si una fuerza se aplica sobre un elemento rgido, ste se

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mover con aceleracin directamente proporcional a la fuerza aplicada y en direccin paralela a dicha fuerza. La aceleracin para una fuerza dada, es inversamente proporcional a la masa del cuerpo. Y se puede escribir:
F = ma

(1. 1)

Si se considera que todas las partculas de un cuerpo rgido pueden concentrase en un punto entonces la segunda ley de newton puede escribirse:

F = m a

(1. 2)

Los cuerpos rgidos tiene dos tipos de movimiento: translacin y rotacin. El movimiento de translacin puede expresarse por la ecuacin F = m aC ; mientras el movimiento de rotacin puede expresarse por la ecuacin

= IC

CIENCIA COMPUTARIZADA

INGENIERA MECNICA

INGENIERA ELECTRNICA

MECATRNICA

Figura 1. 1. Componentes de mecatrnica. TERCERA LEY DE NEWTON. Tambin conocida como la ley de accin-reaccin, fue formulada por Newton as: A toda accin se opone siempre una reaccin igual; o en otras palabras, las acciones mutuas de dos cuerpos entre s siempre son iguales, y dirigidas a

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partes contrarias. Con esta ley se analiza la inercia de los elementos de la estructura cuando se encuentra en movimiento, en algunos casos, la falta de control de este fenmeno produce vibraciones que pueden resultar afectan el buen funcionamiento del robot. LEY DE LA GRAVITACIN UNIVERSAL DE NEWTON. Dos cuerpos rgidos de masa diferentes M y m, son atrados por una fuerza de igual magnitud pero de sentido M m contrario F y F, de acuerdo a la siguiente expresin F = G 2 , en donde r es la r distancia entre los dos cuerpos y G es la constante de gravitacin universal. VIBRACIONES MECNICAS. Las vibraciones en estructuras robotizadas deben ser analizadas si ellas producen efectos indeseables tales como ruido, fatiga en los elementos o imprecisin de posicionamiento, con consecuencias catastrficas para la estructura y para el funcionamiento del robot. Es preciso en estos casos el aislamiento de la vibracin o su absorcin o su control.

1. 1. 2. Electricidad Los sistemas electromecnicos tienen la propiedad de convertir energa elctrica en mecnica y viceversa. La ley de Faraday y la ley de Ampere son fundamentales para la comprensin del origen de las fuerzas electromotrices y las fuerzas magnetomotrices. CAMPO MAGNTICO Y LEY DE FARADAY. Las cantidades usadas para medir la intensidad de un campo magntico son el flujo magntico F en unidades webers Wb; y la densidad de flujo magntico B en unidades de webers sobre metros cuadrados Wb/m2 o teslas T. La cantidad ms recientemente relacionada con la intensidad del campo magntico expresada en A/m son los vectores. Entonces, la densidad del flujo magntico y su intensidad son en general descritas en forma de vectores, en trminos de las componentes en cada direccin espacial. Es costumbre representar el campo magntico en forma de lneas de fuerza, un concepto originado en Faraday; para visualizar la intensidad del campo magntico observando la densidad de estas lneas en el espacio. Los campos magnticos son generados por cargas elctricas en movimiento, y sus efectos se miden por la fuerza que ellos ejercen sobre una carga en movimiento. La fuerza ejercida por una fuerza f sobre una carga en movimiento q a la velocidad u en presencia de un campo magntico con densidad de flujo B es dada por la ecuacin: f=q uxB (1. 3)

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En donde el smbolo x denota el producto vectorial cruz. Si la carga se mueve a la velocidad u en una direccin ? con el campo magntico, entonces la magnitud de la fuerza se expresa: f = q.u.B.sen? (1. 4)

Y la direccin de esta fuerza tiene ngulo recto con el plano formado por los vectores B y u. El flujo magntico F se define como la integral de la densidad de flujo sobre el rea de una superficie, y se expresa:

= B dA
A

(1. 5.)

En webers en donde la letra A indica que la integral es evaluada sobre la superficie A. Si el flujo es unifo rme sobre el rea la expresin se puede aproximar a: F = B. A (1. 6)

La Ley de Induccin de Faraday establece que el movimiento de un anillo de alambre a travs de un campo magntico constante induce un voltaje y una corriente elctrica. Mas exactamente, la Ley de Induccin de Faraday establece que un flujo variando en el tiempo causa una fuerza electromotriz inducida fem e expresada como sigue:
e= d dt

(1. 7)

En aplicaciones prcticas, el tamao del voltaje inducido por el cambio del campo magntico puede incrementarse significativamente cuando el alambre es enrollado en forma espiral. Para un alambre de N vueltas con rea seccional A, la fem se expresa:
e= N d dt

(1. 8)

LEY DE AMPERE. La ley de Ampere y la ley de Faraday son las dos leyes fundamentales relativas a la electricidad y al magnetismo. Cualitativamente, la ley de Ampere establece que la intensidad de un campo magntico H en la vecindad de un conductor tiene relacin con la corriente que pasa por el conductor. La ley de Ampere establece una relacin dual con la ley de Faraday.

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La ley de Ampere y el comportamiento de materiales magnticos, estn relacionados con la intensidad del campo magntico H y la densidad de flujo B, en forma cuantitativa por: B=H (1. 9)

En donde es un valor escalar constante que representa un medio fsico en particular y se llama permeabilidad del medio. La razn para introducir la intensidad del campo magntico es que depende de las propiedades del material empleado en la construccin del circuito magntico. Entonces, una intensidad de campo magntico en particular H, dara origen a diferentes densidades de flujo en diferentes materiales. Por lo tanto, sera empleado para definir fuentes de energa magntic a en trminos de intensidad de campo magntico, tal que diferentes estructuras magnticas y materiales pueden ser evaluados o comparados para una fuente dada. En analoga con la fuerza electromotriz fem inducida por la ley de Faraday esta fuente puede ser llamada fuerza magnetomotriz fmm. La fuente magnetomotriz fmm generada por un solo alambre no es muy fuerte, sin embargo, con arreglo del alambre en muchas vueltas puede incrementarse la magnitud de este campo magntico. El producto N.i es una cantidad en el circuito electromagntico llamada fuerza magnetomotriz fmm y se define as:

Fmm = N . i Ampere vueltas

(1. 10)

Los arreglos tpicos son solenoide enrollado en estructura cilndrica y solenoide enrollado Ni Ni en estructura en forma de toroide cuyas expresiones seran B = y B= l 2 r2 respectivamente; en donde l sera la longitud del cilindro, r es el radio del cilindro y r2 es el radio externo del toroide. CIRCUITOS ELCTRICOS. La carga elctrica es la cantidad fundamental en electricidad y su valor mas pequeo es la que transporta un electrn, igual a q = 1.602 10 19 coulomb C. Mientras que la carga transportada por un protn tiene la misma magnitud pero de signo contrario, igual a q = 1.602 1019 coulomb C. Electrones y protones son a menudo llamadas las cargas elementales. La corriente elctrica se define como la tasa de carga pasando un rea predeterminada a travs del tiempo:
i= dq C dt s

(1. 11)

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En donde C/s es el Ampere. En un circuito elctrico elemental, la cantidad de corriente i, que fluye desde una batera hacia un resistor es igual a la corriente que fluye desde la luz del bulbo hacia la batera. En otras palabras, ni la corriente y ni la carga, se pierden alrededor de un circuito cerrado. Este principio fue observado por el cientfico alemn G. R. Kirchhoff y se conoce como la ley de Kirchhoff de la corriente; y establece que la carga no puede ser creada, pero puede ser conservada, y la suma de las corrientes en un nodo son iguales a cero. En el nodo las corriente entrando son positivas mientras que las corrientes saliendo son negativas. La expresin que define esta ley de Kirchhoff de la corriente sera:

i
n =1

=0

(1. 12)

La carga movindose en un circuito elctrico origina una corriente. Para que la carga se mueva entre dos puntos del circuito es necesario realizar un trabajo y el trabajo para mover la carga entre dos puntos del circuito es lo que se conoce como voltaje. Un voltio se define como 1 Julio / coulomb. El voltaje, o diferencia de potencial entre dos puntos de un circuito elctrico, indica la energa requerida para mover la carga desde un punto a otro. De aqu se origina la ley de Kirchhoff del voltaje, que en principio establece que ninguna energa se pierde o se crea en un circuito elctrico; en trminos de circuito, la suma de todos los voltajes asociados con las fuentes debe ser igual a la suma de las cargas de voltaje, tal que el voltaje neto en un circuito cerrado es cero:

v
n =1

=0

(1.13)

POTENCIA ELCTRICA. Definido el voltaje como un trabajo por unidad de carga el concepto de potencia se origina como el trabajo hecho por unidad de tiempo y se puede expresar como P = V I. La potencia es la energa que mueve al robot. Tambin, puede distinguirse la potencia instantnea P(t ) = V ( t ) I (t ) y la potencia promedio 1 T PP rom = V (t ) I (t ) dt . T 0 LEY DE OHM. Define la oposicin de un material al paso de la corriente elctrica y puede expresarse como V = I R. La resistencia del material depende de una propiedad llamada resistividad denotada por el smbolo . La inversa de la resistividad es llamada conductividad y se denota con el smbolo . IMPEDANCIA. La impedancia es un mtodo para describir el comportamiento de un elemento en un circuito elctrico. Para un resistor se expresa Z R = R , para un capacitor

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ZC =

1 en donde D es el operador diferencial y para un inductor Z L = L D . CD

1. 1. 3. Electrnica Los semiconductores son materiales del grupo IV de la tabla peridica que tienen propiedades elctricas entre los materiales conductores y materiales aisladores. El silicio, es uno de estos materiales cuya conductividad se encuentra en un valor intermedio entre el cobre y el vidrio. La seccin de un material semiconductor no posee las propiedades adecuadas para la construccin de circuitos electrnicos, solo cuando dos materiales semiconductores se juntan las propiedades conductoras se originan, como ocurre al unirse los materiales tipo p y tipo n para construir un diodo semiconductor pn. DIODO SEMICONDUCTOR. Con este componente electrnico fundamental se pueden construir circuitos prcticos como el rectificador de onda completa, el rectificador de puente, circuitos rectificadores para conversin de potencia electrnica, suministro de potencia DC, fotodiodos, LEDs, opto aisladores, opto acopladores, y otros circuitos electrnicos con diodos semiconductores. TRANSISTOR . Este componente se construye con la unin de tres materiales semiconductores en un arreglo tipo pnp o tipo npn. Es otro de los componentes electrnicos fundamentales para disear circuitos electrnicos de amplificacin e interruptores. La amplificacin consiste en el aumento de una seal por transferencia de energa, mientras que un transistor interruptor es un dispositivo que controla una corriente relativamente grande o un voltaje entre dos puntos terminales, aplicando una corriente pequea o voltaje desde un tercer terminal. Hay dos familias de transistores empleados en el diseo de circuitos electrnicos: transistores de unin bipolar o BJTs y transistores de efecto de campo FETs. El transistor de unin bipolar BJT puede ser de tipo pnp y npn y su propiedad ms importante es que una corriente pequea de la base controla una corriente mucho grande en el colector I C = I B en donde es un factor de amplificacin de la corriente que depende de las propiedades fsicas del transistor. Este valor puede encontrarse entre 20 y 200. La ley de Kirchhoff de la corriente y la ley de Kirchhoff del voltaje permiten definir importantes propiedades de la operacin de este componente electrnico fundamental. En el transistor de efecto de campo FET, el ancho de un canal de conduccin del semiconductor puede ser variado por la aplicacin externa de un campo elctrico. Entonces, el FET se comporta como un resistor controlado por voltaje. Esta familia de dispositivos electrnicos puede subdividirse en tres grupos segn sus tecnologas de construccin; los dos primeros depletion- mode MOSFET y enhancement-mode MOSFET (Metal- Oxide-

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Semiconductor-Field-Effect-Transistor) y el tercero JFET (Junction Field-Effect Transistor). Los circuitos de interrupcin con transistores son la base de los circuitos lgicos digitales. POTENCIA ELECTRNICA. Los dispositivos de potencia electrnica son fundamentales en el diseo de circuitos p los sistemas electromecnicos. Y son los ara siguientes: Los diodos de potencia que se distinguen por su capacidad para cargar corrientes muchos ms grandes que los diodos convencionales. El tiristor, es un diodo de potencia con una compuerta adicional para controlar su funcionamiento en el tiempo. El triac que est constituido por dos tiristores conectados en direcciones contrarias y controlados por una compuerta adicional. El BJT de potencia, puede alcanzar potencia hasta de 1200 V y corrientes hasta de 400 A y operan similarmente que los BJT convencionales. Los MOSFET de potencia pueden operar a altas frecuencias para potencia limitada, tpicamente 1000 V y 50 A. Los transistores bipolares IGBT (Insulated-Gate Bipolar Transistors) de compuerta aislada son transistores de potencia controlados por voltaje Con estos dispositivos de potencia electrnica fundamentales se pueden disear circuitos electrnicos de potencia: reguladores de voltaje, amplificadores de potencia, interruptores, rectificadores de diodo, y diferentes variantes de circuitos convertidores de potencia electrnica. AMPLIFICADOR OPERACIONAL. El amplificador operacional es un circuito integrado, conformado por una gran coleccin de circuitos elctricos y electrnicos integrados en una sola oblea de silicio. Un amplificador operacional op amp, puede realizar un gran nmero de operaciones y funciones digitales. El amplificador operacional ideal, llamado tambin amplificador diferencial, es un dispositivo que amplifica la diferencia entre dos voltajes de entrada entregando un voltaje amplificado en la salida + expresado mediante la siguiente ecuacin vout = AV ( OL) (v v ) CIRCUITOS DIGITALES. Los circuitos digitales son el corazn de los computadores digitales y operan mediante seales digitales que expresan solamente un nmero finito de valores. Actualmente se emplean varios cdigos para manejar las seales digitales en los circuitos, como los sistemas binarios, los sistemas hexadecimales, el cdigo BCD y el cdigo gray, como los principales. El lgebra Booleana es la herramienta matemtica que permite el diseo de circuitos digitales lgicos empleando las compuertas fundamentales AND, OR, NAND y NOR en forma de circuitos electrnicos constituidos por dispositivos electrnicos fundamentales sealados previamente. Diseo de circuitos lgicos es la disciplina que permite el diseo de circuitos digitales para sistemas computarizados. SENSORES. Los sensores son los dispositivos que miden las variables que representan el

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estado interno del robot y su interaccin con su entorno de trabajo. Son muy importantes para conocer el comportamiento de todos los sistemas que integran el robot. Los sensores propioceptivos miden el estado interno de las variables del robot como la posicin, la velocidad, la aceleracin, la fuerza y el torque. Los sensores heteroceptivos suministran al robot el conocimiento del entorno, entre ellos se tienen los sensores de proximidad, los sensores tctiles y los sistemas de visin. ACTUADORES. Los actuadores proveen a la estructura mecnica del robot la potencia necesaria para su movimiento. A partir del modelo matemtico de la estructura se determina tamao y caractersticas dinmicas de los actuadores; los ms empleados en robtica son los servo motores elctricos DC de Magneto Permanente PM y los servo motores hidrulicos. Los servo motores neumticos se aplican en robots didcticos y manos de robots, igualmente los motores paso-a-paso.

Modelamiento y simulacin

MECATRONICA

Control y Programacin Optimizacin

Sensores

D/A

Electromecnica

Interfase en tiempo

Figura 1. 2. Fundamentos de mecatrnica.

1. 1. 4. Computadores La revolucin en las tecnologas computacionales de las ltimas dcadas ha cambiado el panorama de todas las disciplinas en ingeniera. La integracin de los computadores a la

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ingeniera mecnica ha dado origen a una nueva variedad de esquemas en la prctica de la ingeniera. La ingeniera asistida por computador CAE (Computer Aided Engineering) define una tecnologa en donde el computador es herramienta fundamental para la solucin de tareas en ingeniera mecnica como anlisis, diseo, produccin y control. Los sistemas CAD / CAM (Computer Aided Design and Computer Aided Manufacturing) son tecnologas computarizadas que han permitido la automatizacin del dibujo, diseo y manufactura en la ingeniera mecnica. La computacin grfica es otra tecnologa computarizada que ha permitido a los investigadores la visualizacin y animacin de modelos de productos en forma realstica. La mecnica computacional es empleada en la investigacin como el arte y la ciencia de simulacin de problemas mecnicos en el computador; su aplicacin se extiende a problemas de las industrias aeroespaciales, automotrices, termo fluido, biomdicos e ingeniera electromagntica. Una de las formas de aplicacin de la mecnica computacional es con software de anlisis de elementos finitos. La inteligencia por computador es una tecnologa que expresa su desarrollo por medio de la inteligencia artificial AI (Artificial Intelligence), los sistemas expertos ES (Expert Systems), simulacin con redes neuronales, y lgica fuzzy. En automatizacin y control los computadores digitales realizan una importante funcin de programacin y control de sistemas mecatrnicos. Hoy en da tratar de solucionar problemas de ingeniera en forma aislada de las otras disciplinas es en verdad imposible. PROGRAMACIN. En robtica el computador es el controlador fundamental, pero adems, es la herramienta mediante la cual se programan las tareas a desarrollar por el robot en su espacio de trabajo. Programar un robot consiste en indicar paso a paso las diferentes acciones que deber realizar durante su funcionamiento automtico. La flexibilidad en la utilizacin del robot depender en gran medida en las caractersticas del sistema de programacin. Cada fabricante desarrolla su mtodo particular de programacin aplicable slo a sus propios robots. Sin embargo, existen algunos mtodos que han servido de modelo para el desarrollo de otros. Los primeros robots industriales fueron simples mquinas secuenciales controladas por una combinacin de servomotores, detencin mecnica ajustables, interruptores lmites, y Controladores Lgicos Progra mables PLC. Estas mquinas eran programadas por discos y el usuario se comunicaba y operaba al robot por medio de un modulo de enseanza manual para moverlo en la ruta deseada. El primer lenguaje de programacin de robots fue el MHI desarrollado en los 1960s en el MIT. En los 1970s se desarroll en la Universidad de Stanford un lenguaje de propsito general conocido como WAVE empleando un minicomputador. Durante los aos 1970 tambin se desarroll el lenguaje MINI en el MIT como una extensin del lenguaje LISP y se emple en un robot de coordenadas cartesianas. En los 1980s en la universidad de Stanford se desarroll el lenguaje AL basado en programacin ALGOL y PASCAL En Unimation Inc., la empresa que cre el robot PUMA, se desarrollaron los lenguajes VAL y VALII en 1984. El lenguaje AML fue

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desarrollado por la IBM para un robot ensamblador en 1982. La McDonnell Douglas desarroll el lenguaje MCL como una extensin del APT (originalmente escrito para el control de mquinas NC). Automatix Inc. Desarroll el lenguaje RAIL como una extensin del PASCAL y lo emple en robot que desempeaban funciones de soldadura. V+ es un lenguaje de programacin de robots moderno desarrollado por Adept Technologies Inc., en 1989, que contiene cientos de instrucciones. La Universidad de Grenoble desarroll el lenguaje LM en 1981. Estos son algunos de los lenguajes de programacin de robots industriales que se han desarrollado en el mundo, para ms detalles ver Kreith (1998) y Barrientos y colaboradores (1997). Es muy extendido entre investigadores de programacin de robots, clasificarlos en tres niveles: programacin por aprendizaje, programacin textual y programacin off line. La programacin por aprendizaje, consiste en hacer realizar al robot la tarea conducindolo manualmente, y registrando las configuraciones adoptadas para posteriormente repetirlas de manera automtica. La programacin textual permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de programacin especfico con una serie de instrucciones escritas en un computador digital. La programacin off line se realiza mediante un software especializado que permite programar y simular la programacin antes de implantarla en el robot industrial. M ODELAMIENTO. Es el proceso de representar el comportamiento de un sistema robtico por medio de un conjunto de ecuaciones matemticas y lgicas en un proyecto de un robot. Los modelos pueden ser estticos o dinmicos. En un modelo esttico no hay transferencia de energa. En un modelo dinmico hay transferencia de energa, que produce el movimiento. Los fenmenos observados son seales, generalmente modelados respecto al tiempo. Actualmente hay software en el mercado para el modelamiento en una estacin computarizada: Matrixx, Easy5, SimuLink, VisSim, LabView, y otros. SIMULACIN . Es el proceso de resolver el modelo de un proyecto y se visualiza en un PC. El proceso de simulacin puede dividirse en tres etapas: iniciacin, iteracin y finalizacin. La iniciacin puede ser el diagrama de bloques con sus correspondientes ecuaciones. La iteracin es la resolucin de las ecuaciones diferenciales del modelo por medio de la integracin o la diferenciacin. La finalizacin es la grfica que representa la respuesta del sistema ante una determinada entrada. Las ecuaciones diferenciales que representan el modelo generalmente son no-lineales que contienen derivadas en funcin de la variable independiente, tiempo. La ecuacin diferencial tiene el grado del trmino de ms alta derivacin. En programacin off line, el modelamiento y la simulacin se realizan mediante un software especializado en donde se puede seleccionar el robot de una base de datos para analizar su comportamiento en su ambiente de trabajo virtual antes de ser implantado en su ambiente real. Con esta simulacin de la programacin se ahorra tiempo y dinero porque toda la programacin puede efectuarse en una estacin computarizada mientras los robots

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industriales reales continan trabajando con la programacin anterior. Generalmente este software de modelamiento y simulacin tiene un sistema CAD para disear el Layout de las facilidades en donde se desempear el robot. Este software tambin se emplea en el proyecto de un nuevo robot industrial. CONTROL AUTOMTICO. El control automtico moderno es una disciplina que apareci despus que Maxwell descubri que la estabilidad de un sistema de primer orden, segundo orden o tercer orden depende de las races de la ecuacin caracterstica y del mtodo de Ruth; el cual suministra una herramienta de evaluacin para sistemas de ms alto orden. Esto ocurri en la ltima dcada del siglo XIX. El modelo matemtico de la dinmica de la estructura de un robot, incluyendo su mano, es una ecuacin diferencial de segundo orden. Extendiendo el modelo dinmico a los actuadores y transmisiones, este modelo puede ser mayor de tercer orden. El PC es la herramienta mas importante hoy en da empleado en el diseo e implementacin del sistema de control de robots industriales. OPTIMIZACIN. En mecatrnica, la optimizacin se emplea para establecer la configuracin ptima del sistema robtico cuando se desarrolla un proyecto, pero tambin se emplea para: Identificacin de las trayectorias ptimas, Diseo del sistema de control, e Identificacin de los parmetros del modelo haciendo uso de software de modelamiento y simulacin.

1. 2. DISEO MECATRNICO Tradicionalmente, el diseo de los sistemas multidisciplinarios ha sido secuencial, o diseo por disciplina. Por ejemplo; el diseo de un sistema electromecnico a menudo se desarrolla en tres etapas. Primero el diseo mecnico. Segundo, cuando el diseo mecnico se ha realizado se contina con el diseo del sistema de potencia y el diseo de los dispositivos microelectrnicos. Y la tercera etapa, solamente despus de desarrollar la segunda etapa, es el diseo del sistema de control que contribuye con restricciones a las restricciones que se han acumulado a lo largo del desarrollo de las dos etapas anteriores. La principal desventaja del diseo por disciplina, es que en algunas etapas de la secuencia, emergen parmetros y restricciones muy rgidas, con lo que el diseo no es muy flexible.

1. 2. 1. Ingeniera Concurrente La metodologa del diseo mecatrnico se basa en la ingeniera concurrente (Concurrent Engineering CE) en lugar de secuencia l, resultando una aproximacin al diseo de productos ms sinrgicos.

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A principio de los aos 1990s la Ingeniera Concurrente CE emergi como una tendencia en el diseo y manufactura automatizados de nuevos productos en Sistemas de Manufactura Flexibles FMS. No se conoce una definicin normalizada de la Ingeniera Concurrente CE por lo novedoso del trmino. Algunos autores homologan la ingeniera Concurrente CE y la Ingeniera Simultnea SE. Expertos en diseo creen que la CE es un mtodo de diseo para la manufactura y ensamblaje, Evans (1990). Investigadores como Harley y Mortimer (1991), creen que la CE es la aplicacin del anlisis de diseo antes de la produccin. Parsaei y Sullivan (1993) consideran que la implementacin de la CE es con base en el empleo del computador en el diseo y la manufactura. Ishii (1992) afirma que la CE generalmente se ha reconocido como una prctica de diseo y manufactura, que considera varios valores de ciclos de vida para un producto desde su etapa de diseo y abarca otros aspectos como facilidad de manufactura, facilidad de ensamblaje, y funcionabilidad. Shina (1991) define CE como la integracin ms temprana posible de todos los conocimientos de la fbrica, en recursos, experiencia en el diseo, investigacin, mercadeo, m anufactura y ventas para la creacin de un nuevo producto, con alta calidad, y bajo costo para complacer las expectativas de los clientes. En la actualidad hay investigadores que piensan que la CE es sinnimo de un buen equipo de trabajo interdisciplinario, con buenas relaciones y comunicaciones entre las funciones en cada departamento o especialidad. Yazdani (1996) propone una definicin sintetizada de la CE, como la concurrencia o superposicin del diseo y desarrollo de productos y sus procesos de manufactura. El objetivo de la CE es reducir los tiempos en el diseo y la manufactura por superposicin de actividades. En la Ingeniera Secuencial, cada etapa del proceso de diseo y manufactura se debe cumplir antes de pasar a la siguiente etapa. Por ejemp lo, el diseo del producto debe completarse antes de entrar a la etapa del proceso de manufactura. De esta forma el tiempo de todo el proceso es mayor en comparacin con el tiempo cuando se aplica la CE. Para crear un ambiente en donde la CE sea puesta en prctica es necesario considerar los siguientes atributos: Primero. Tener un equipo de trabajo y que trabaje como equipo. Segundo. El equipo de trabajo debe tener comunicacin intensiva y cooperativa entre sus funciones computarizadas en red. Tercero. El equipo de trabajo debe tener el poder de tomar decisiones de acuerdo a su conocimiento y experiencia. Cuarto. Lo anterior es solamente posible en una organizacin horizontal en donde la integracin es posible, las comunicaciones son claras, y el personal est directamente involucrado en la ejecucin del trabajo y programas. En el diseo mecatrnico de robots hay una integracin sinrgica de los sistemas,

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mecnicos, sistemas electrnicos, y sistemas computarizados como un todo, en donde los diseadores de cada rea intervienen en todas las etapas el diseo. Esta sinergia es generada por la combinacin correcta de los parmetros, de tal manera, que el diseo final del robot es tan bueno como la suma de las partes que lo componen. Los productos mecatrnicos muestran caracterstica de funcionamiento tan bueno, imposible de lograr sin esta combinacin sinrgica. Un sistema mecatrnico no es un simple sistema electromecnico y es mas que un sistema de control. Los sensores y actuadores en un sistema mecatrnico convierten energa de alta potencia, usualmente del lado mecnico, a baja potencia, del lado elctrico y computador. Adems de los componentes mecnicos del lado mecnico tambin hacen parte, los sistemas neumticos, los sistemas hidrulicos, los sistemas trmicos, los sistemas acsticos, y otras disciplinas afines. El control automtico en robtica implica que la mquina llamada robot es controlada por otra mquina llamada computador. La mecatrnica hace posible la combinacin de los actuadores, sensores, sistemas de control y computadores en una estructura mecnica en el proceso de diseo. La Figura 1.2 ilustra los fundamentos de la mecatrnica. A partir de un diseo bsico de la estructura, y progresando a travs de la manufactura del robot, el diseo mecatrnico optimiza sus parmetros en cada fase del diseo para lograr un producto de calidad en un corto periodo de tiempo. El diseo mecatrnico se apoya en el concepto de Ingeniera Concurrente CE. Y es necesario que el conocimiento y la informacin requerida sean coordinados por diferentes grupos de expertos. La Ingeniera Concurrente CE es una aproximacin al diseo en el cual el diseo y manufactura del producto se fusionan de una manera especial. Las barreras tradicionales entren diseo y manufactura desaparecen. Particularmente influenciado por el reconocimiento que los altos costos de manufactura se deciden en la etapa de diseo del producto. Durante la etapa de diseo, el producto mecatrnico es influenciado por requerimientos tales como que sea manufacturable y de fcil ensamblaje, fcil de inspeccionar, de fcil mantenimiento, comportamiento ptimo durante su ciclo de vida, calidad y confiabilidad. La filosofa de la ingeniera concurrente CE se centra en el hecho que los grupos de expertos que se integran, manejan y toman decisiones respecto al diseo del producto, en conjunto. Groover (1996) establece que la Ingeniera Concurrente CE es posible por la adecuada informacin, coordinacin y cooperacin entre los grupos de especialistas que integran la organizacin de un proyecto. El empleo eficiente de la ingeniera concurrente CE en el proceso de diseo y manufactura, permite el logro de varios objetivos, entre ellos se tienen:

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Diseo para la manufactura y el ensamblaje. Diseo para la calidad. Diseo para un ciclo de vida predeterminado. Diseo para minimizar costos.

1. 2. 2. Diseo mecatrnico de robots En este artculo se presenta una metodologa de diseo mecatrnico para robots industriales en donde se pueden distinguir tres tareas fundamentales: Modelamiento, Simulacin e Integracin. Estas tareas interactan durante todo el procesos de diseo mecatrnico, se ayudan mutuamente y se intercambian datos para hacer ajustes y optimizaciones. El desarrollo de esta metodologa considera la aplicacin de la Ingeniera Concurrente CE y la Ingeniera Asistida por Computador CAE. La tarea de modelamiento toma como base el modelo matemtico de la dinmica del robot, es decir, el conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias que representan el comportamiento de la dinmica del robot. Estas ecuaciones diferenciales de orden n son no lineales, por lo que hay que darles un tratamiento con base en las series de expansin de Taylor para linealizarlas, para a continuacin aplicar la transformada de Laplace y finalmente manipular funcin de transferencia en forma de diagrama de bloques. En algunos casos se emplea la ecuacin de estado. La tarea de simulacin analiza el comportamiento de las diferentes estrategias de control para seleccionar aquella de mejor comportamiento. La tarea de integracin del diseo significa el acoplamiento de los sistemas mecnicos, electrnicos y computarizados para configurar el diseo mecatrnico. El diagrama de flujo de la Figura 1.4 muestra la metodologa propuesta para el desarrollo de estas tres tareas. TAREA 1. (i) Reconocimiento de una necesidad. Los robots industriales tienen su ambiente natural en los Sistemas de Manufactura Flexibles FMS y en los Sistemas de Ensamblaje Flexibles FAS, en donde se desempean fundamentalmente para el posicionamiento de partes a ser mecanizadas en su respectiva mquina-herramienta CNC y para el posicionamiento sobre los sistemas de transporte. Tambin se emplean los robots en el posicionamiento de partes a ser ensambladas. Estas son las reas de mayor aplicacin de robots en ambientes de manufactura. En menor medida los robots se emplean para efectuar funciones de manufactura como soldadura, pintura, etc. Entonces, en este paso inicial hay que definir el ambiente de manufactura del robot, considerar su estructura adecuada y calcular su volumen o espacio de trabajo.

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Identificar Nec esidad De empleo de un Robot

Diseo Conceptual y Especificaciones Funcionales

Simulacin Virtual

Simulacin Real Modelo Matemtico: Cinemtica, Jacobiano, Dinmica

A Aceptable Prueb a Aceptable

Diseo Estructural: CAD Optimizaci n Mecnica

C Optimizaci n Electrnica

Seleccin de: Actuadotes, transmisiones, sensores, manos

Construcci n

Construcci n

Ampliacin del Modelo Matemtico Integracin Mecatrnica Estrategia de Control C

Prueb a

Evaluacin y Prueba final

Modelamiento B Simulacin Integracin

Figura 1. 3. Aproximacin al diseo mecatrnico de robots.

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(ii) Diseo conceptual y especificaciones funcionales. Definido el ambiente de manufactura del robot y su tarea, se especifican sus condiciones de funcionamiento, distancias entre puntos de posicionamiento, velocidad y aceleracin en los movimientos, cargas a transferir, aproximacin a la estructura definitiva, anlisis de materiales para los elementos, anlisis de la seccin de los elementos, anlisis de esfuerzos, ubicacin de los actuadores y transmisiones, diseos de guas para articulaciones prismticas, establecer rango de las variables en las articulaciones, planear tamao del robot, y clculo del espacio de trabajo. Con todos estos factores se llega a un bosquejo esquemtico del robot requerido. (iii) Modelamiento matemtico. El modelo matemtico, tambin llamado modelo de la dinmica del robot, es un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias con las cuales se puede predecir el comportamiento del robot. Implica entre otras tareas, asignar las coordenadas de las articulaciones, obtener los parmetros de Denavit-Hartemberg, anlisis de la cinemtica directa, anlisis de la cinemtica inversa, clculo del Jacobiano geomtrico y anlisis de la dinmica por medio del procedimiento de Lagrange-Euler. (iv) Diseo Estructural. El diseo estructural significa definir la estructura bsica del brazo robot, seleccionar los materiales de sus elementos, definir la seccin de los elementos, definir el mecanismo en las articulaciones, disear la mueca en donde se acopla la mano o herramienta del robot, analizar las cargas estticas y dinmicas, analizar los momentos y las inercias. En cierta medida es ajustar mediante los clculos de la etapa tres las especificaciones funcionales de la etapa dos. Tambin el diseo estructural implica configurar un modelo virtual mediante el sistema CAD. (v) Seleccin de actuadores, transmisiones, sensores y efectores finales. Conocido el modelo de la dinmica del robot, se pueden calcular los torques y fuerzas en las articulaciones. Con esta informacin se seleccionan los actuadores de catlogos comerciales y se disea o seleccionan las transmisiones. Al llegar a este paso ya se tienen definidas las variables a controlar, por lo que se pueden seleccionan los sensores correspondientes. Conocidos lo s sensores puede obtenerse su modelo matemtico para representarlo en diagrama de bloques y puedan integrarse al sistema de control. En el paso i se ha definido la funcin del robot y ahora se procede a seleccionar o disear el mecanismo de la mano o a seleccionar la herramienta de trabajo. (vi) Ampliacin del modelo matemtico. Con los modelos matemticos de los componentes calculados hasta ahora se puede organizar un solo modelo matemtico de todo el sistema del robot; incluyendo el modelo matemtico de los actuadotes, transmisiones y sensores. Tambin en este modelo matemtico pueden incluirse el efecto de las fricciones en las articulaciones y la influencia de perturbaciones eTn el sistema para obtener un modelo matemtico total que sirve de base para estudiar la estrategia de control.

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(vii) Diseo del sistema de control. El modelo matemtico resultante se manipula empleando operadores diferenciales, transformadas de Laplace y Series de Taylor. La funcin de transferencia obtenida, que representa el modelo, se simula mediante acciones bsicas de control. A partir de este comportamiento inicial se establece la estrategia de control: control de torque, control de fuerza, control adaptivo, control robusto, control robusto-adaptivo y otros sistemas de control avanzado. Se busca la estrategia de control que satisfaga los requerimientos funcionales y resulte ms econmica. (viii) Optimizacin del diseo. Se realizan las pruebas necesarias y se ajustan los parmetros y variables del robot para maximizarlos o minimizarlos. TAREA 2. (ix y x) Simulacin. La simulacin implica la prueba de la estrategia de control del sistema robtico para conocer el comportamiento del modelo ante diferentes acciones de control. La graficacin y animacin del modelo se puede desarrollar en forma virtual y/o en tiempo real. En este ltimo caso se emplea el subsistema llamado hardware-in- loopsimulation ejecutado en tiempo real por medio de una tarjeta que reemplaza parte del modelo que se interfaza con los actuadores y sensores. El modelo resultante es parte matemtico y parte real; es necesario que se encuentren sincronizadas. Este subsistema tambin se conoce como simulacin con interface-en-tiempo-real. (xi) Optimizacin. Con base en la simulacin anterior se optimizan los parmetros del robot y de sus componentes. Si las pruebas arrojan resultados que predicen el buen comportamiento de los componentes y satisfacen los requerimientos funcionales, significa que puede desarrollarse la tercera tarea de la metodologa sin abandonar completamente las dos anteriores. TAREA 3. (xii, xiii y xiv) Integracin. En esta tarea se integran el hardware del sistema mecnico + el hardware del sistema electrnico + el hardware del sistema de control para obtener una nueva unidad mecatrnica. El sistema de control depende del tamao y sofisticacin del sistema robtico y puede seleccionarse un microcomputador, un PLC, un microcontrolador o un microprocesador. En este paso se ajusta y optimizan los detalles del hardware mecatrnico. (xv) Optimizacin y prueba final. El ciclo de vida del sistema robtico depende del ciclo de vida de sus componentes mecatrnicos. La optimizacin del proyecto del robot implica ajustar los detalles mecnicos y electrnicos del sistema integrado y la prueba final puede abarcar el clculo de la resolucin de control CR, la precisin y la repetibilidad. Con esta prueba se determinan las caractersticas funcionales del prototipo y se comparan con las planteadas originalmente.

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1. 3. ESTRUCTURA DEL ROBOT

1. 3. 1. Estructura La estructura de un brazo robot industrial est compuesta por elementos mecnicos conectados entre s por las articulaciones. La mecnica newtoniana suministra la base para el anlisis de sta estructura y consiste de tres conceptos independientes y absolutos: espacio, tiempo y masa. A stos se agrega un cuarto concepto, la fuerza. El robot es un producto mecatrnico por excelencia, sus elementos tienen masa y se mueven en el espacio y en el tiempo por la accin de una fuerza; este movimiento del robot es estudiado por la mecnica mientras que el control de este movimiento es objeto de la electrnica. En el extremo libre de la estructura mecnica del robot se encuentra la mueca esfrica en donde se conecta la mano o su herramienta de trabajo. Las articulaciones de la estructura pueden ser prismticas P o rotacionales R con las cuales se pueden obtener ocho posibles combinaciones para configurar los tres primeros elementos del robot, stas son: PPP, PPR, PRP, RPP, PRR, RPR, RRP, y RRR. Tradicionalmente, se han empleado estructuras cartesianas PP P, cilndricas R P, esfricas R ||P R P, y recientemente la estructura SCARA R||R||P (Selective, Compliance Assembly Robot Arm). En las Figuras 1.3a, 1.3b, 1.3c, 1.3d, y 1.3e se muestran algunas de estas estructuras bsicas. Un robot manipulador emula el brazo humano.

Figura 1.4. Estructuras tpicas de robots: cartesiana, cilndrica, esfrica, articulada, y SCARA.

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1. 3. 2. Espacio de trabajo El espacio de trabajo de un robot industrial se define como el espacio alcanzable por un punto de referencia de la mano. Debe ser tan grande como sea posible, y los puntos dentro del espacio ser alcanzables de mltiples maneras para asegurar mxima flexibilidad en el planeamiento de las trayectorias. El conocimiento del espacio de trabajo del robot es importante para: (i) sugerir la estructura cinemtica del robot en su etapa de diseo o seleccin, (ii) generar criterios para evaluar los diferentes tipos de brazo robots, y (iii) asistir en el planeamiento de trayectorias en zonas favorables. Se identifican dos espacios que conforman el espacio total de un robot: el espacio primario y el espacio secundario. El espacio primario se define como un subconjunto del espacio total que contiene los puntos alrededor de los cuales todas las posiciones y orientaciones de la mano son posibles. La mano tiene un punto con un sistema de coordenadas Om X mYmZ m . La capacidad de trabajo de un robot en el espacio primario es muy importante cuando el robot desempea funciones de ensamblaje, por eso se requiere que este espacio primario sea tan grande como sea posible. Algunos autores denominan a este espacio primario como el espacio de trabajo til del robot. El espacio secundario es el espacio remanente del espacio total. La capacidad de posicin y orientacin de la mano dentro de este espacio es limitada. Tradicionalmente la determinacin del espacio de trabajo se ha efectuado por tres mtodos: (i) anlisis directo, (ii) mtodo de la generacin y (iii) mtodo por capas radiales RSL, Gupta K. (1999). El mtodo de anlisis directo consiste de un anlisis iterativo empleado para determinar los puntos en el espacio de trabajo. El anlisis de las fronteras del espacio de trabajo permite determinar las singularidades del manipulador. Este anlisis se realiza hasta cuando se cubran todos los puntos de la periferia del espacio de trabajo. Es muy tedioso y adems, al interior del espacio de trabajo tambin hay singularidades. El mtodo de la generacin es un mtodo programado. Se hace rotar cada articulacin, comenzando por la articulacin ms prxima a la mano del robot, hasta finalizar con la rotacin en torno al eje de la primera articulacin. Se va componiendo el espacio de trabajo, por partes. Este mtodo puede realizarse empleando software disponible en el mercado para dibujo y diseo en ingeniera. Con ese mismo software se puede calcular el volumen del espacio de trabajo. El mtodo por capas radiales puede desarrollarse similarmente como en el mtodo anterior haciendo uso de software, pero en lugar de emplear comando para slidos se puede emplear comandos para dibujos en 2D y se compone el espacio en forma de capas. Tambin se puede emplear comandos en 3D en superficie.

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A manera de aplicacin, considrese un brazo robot articulado con tres grados de libertad en la estructura y tres grados de libertad en la mano, las articulaciones son de revolucin, como se muestra esquemticamente en la Figura 1.5. Los tres ejes de las articulaciones de la mano coinciden en el mismo punto H. Entonces, se analizar por el mtodo de la generacin, el movimiento de las tres articulaciones de la estructura. Al rotar el punto P en torno al eje Z2 se genera un crculo que representa el espacio de trabajo W3 H , al rotar este espacio de trabajo en torno al eje Z1 se genera un disco plano con un hueco en el centro que representa el espacio de trabajo W2 H y al rotar este ltimo espacio de trabajo en torno al eje Z0 se genera un slido complejo en forma de toroide, con un hueco en el centro y un espacio toroidal, que representa el espacio de trabajo W1 H .

W1 H representa el espacio total de trabajo del brazo robot articulado, cuyo volumen se puede calcular:
TOTAL = ( 2 c) (a + b + ) 2 (b a ) 2 = 8 2 bc(a + h)

Con esta expresin se pueden calcular diferentes tamaos de manipuladores.

a+h

Z0 Z1 c b (a) a+h Z2 a H h P

a+b+h

Figura 1.5. Espacio de trabajo: (a) esquema de un manipulador, (b) espacio de trabajo del manipulador, sin escala Actualmente se dispone de software especializado para el modelamiento de sistemas robticos mediante el cual se puede generar automticamente el especio de trabajo en ambiente virtual. En la Figura 1. 6 se muestra es el espacio de trabajo para las articulaciones 2 y 3 del brazo robot IRB 1400 de ABB y el espacio de trabajo para las articulaciones 1, 2 y 3 del mismo robot, generados por el software Workspace.

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Figura 1. 6. Espacio de trabajo de las articulaciones 2 y 3 y de las articulaciones 1, 2 y 3, respectivamente, del Robot IRB1400 de ABB.

1. 4. MECATRNICA Y EDUCACIN En este artculo se presentan algunas tendencias de la Ingeniera Mecatrnica desarrolladas por universidades en Europa, Norte Amrica y Sur Amrica. En Sur Amrica la Universidad Estatal de Campinas en Sao Paulo, Brasil; presenta un perfil muy definido que ha servido de referencia a otras universidades dentro y fuera de Brasil. En Colombia hay en proceso de desarrollo varios programas de ingeniera mecatrnica, pero an no se tienen resultados consolidados para definir un perfil o una tendencia. La Ingeniera Mecatrnica es una integracin de por lo menos tres reas: Mecnica + Electrnica + Ciencia Computarizada. En donde el diseo sistemas mecatrnicos incluye necesariamente un controlador como componente principal. En la actualidad estos controladores son digitales y en el mercado se encuentran microcontroladores, microprocesadores, Controladores Lgicos Programables PLCs y Computadores u ordenadores; de diferentes fabricantes. Tambin, los programas que consideran el diseo mecatrnico lo desarrollan en torno a proyectos por grupos interdisciplinarios. Las siguientes son las tendencias principales del desarrollo de la mecatrnica en la educacin universitaria en algunas universidades del mundo.

1. 4. 1. Microprocesadores La mecatrnica es una aplicacin del concepto Ingeniera Concurrente para el diseo de sistemas electromec nicos. Esta concepcin es ejemplarizada por un diseo integrado e interdisciplinario en donde los subsistemas elctrico, electrnico, mecnico y computador son simultneamente designados para funcionar como un sistema sencillo integrado. Esta filosofa se comenz a aplicar fundamentalmente para el diseo de sistemas robticos.

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En el ambiente de la filosofa del diseo mecatrnico se implantan los microprocesadores dentro de sistemas electromecnicos para dar al sistema mejoras sofisticadas semi autnomas. El diseo de tales sistemas produce cambios en la mentalidad del ingeniero porque lo induce a integrar varias disciplinas del conocimiento para lograr un propsito pero tambin lo habilita para integrarse con ingenieros de diferentes reas y conformar un equipo interdisciplinario que trabaja como una unidad. El curso de microprocesadores ha sido empleado en el departamento de Ingeniera Mecnica del Instituto Tecnolgico de Georgia en Atlanta para introducir la filosofa mecatrnica a estudiantes de graduacin y post graduacin a travs de proyectos de diseo mecatrnico desarrollado en grupos. Estos grupos se organizan desde el principio del curso y trabajan a lo largo del mismo y al final presentan una conferencia para estudiantes y profesores de la facultad en donde muestran los resultados del proyecto. Los temas de los proyectos son tomados de los tpicos que conforman el curso de microprocesadores y cada grupo se especializa en un rea pequea, pero a lo largo del curso se presentan informes de avance de cada proyecto para facilitar una sesin de preguntas y respuestas que sirve de base para intercambiar informacin entre los grupos. Lo importante es enfatizar en este intercambio de conocimientos y experiencias entre los grupos y as consolidar la especializacin de cada grupo.

1. 4. 2. Sistemas de Medicin El Departamento de Ingeniera Mecnica de la Universidad Estatal de Colorado imparte un curso de graduacin titulado Mecatrnica y Sistemas de Medicin que combina teora de medicin, instrumentacin, electrnica anloga y digital, sensores y actuadotes y tpicos de control computarizado e interfases y desarrollo de proyectos en laboratorio. Este curso incorpora la influencia que la Ingeniera Electrnica ejerce sobre la Ingeniera Mecnica y se desarrolla con clases magistrales, pero el componente principal son los proyectos desarrollados en laboratorio. Es importante que el estudiante programe computadores en un lenguaje conocido como FORTRAN, C o BASIC para facilitar el desarrollo de las actividades del curso. Algunos de los proyectos desarrollados son: Scanner con laser digital para superficies en tres dimensiones, robot cilndrico que emplea un sensor ptico en extremo libre como dispositivo de seguimiento de la trayectoria de posicionamiento de objetos, brazo robot flexible de alta velocidad con sistema de entrega, y sistema de mapeo del permetro de un saln acstico.

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1. 4. 3. Diseo de mquinas inteligentes Los computadores digitales juegan un papel muy importante en el diseo y fabricacin de productos cada vez ms sofisticados como los aviones modernos, el telescopio espacial Hubble o el empleo de just- in-time en los sistemas de manufactura. Estos productos requieren que los mecanismos, sensores, actuadores, unidades de potencia, computadores y flujo de informacin sean integrados en las fases de diseo y fabricacin y que el equipo de diseadores comprendan no solamente de software e interfaces electrnicas sino tambin entiendan sobre engranajes y motores. Es necesario, entonces, que el equipo de diseadores trascienda la frontera que separa la Ingeniera Mecnica de la Ingeniera Elctrica. El Diseo de Mquinas Inteligentes es un curso impartido por el Departamento de Ingeniera Mecnica del Instituto Tecnolgico de Massachusetts para integrar diferentes disciplinas de la ingeniera en una sola rea de mecatrnica. El prerrequisito del curso es programacin de computadores ms fundamentos de diseo mecnico. En las primeras semanas del curso se organizan grupos de trabajo de dos o tres estudiantes que comienzan a seleccionar un producto, dispositivo o sistema que disearn y construirn durante el desarrollo del curso. El proyecto incluye un procesador como componente esencial. Las clases magistrales son la parte minoritaria del curso porque el trabajo principal se desarrolla en el laboratorio. El laboratorio dispone de todas las herramientas esenciales para realizar el proyecto. Algunos de los proyectos desarrollados fueron: vehculo guiado autnomamente AGV con rayos infrarrojos y sensores pticos, vehculo autnomo con sensores pticos y motor DC para mantener en equilibrio un pndulo invertido, sistema automtico para identificacin de llamadas telefnicas usando cdigo de barras y enviar la comunicacin a una base de datos centralizada, sistema de calibracin inteligente para esculpir rostros humanos para el museo Madame Tussaud de Londres, sistema dispensador de bebidas fras, un marcador automtico para diseo de figuras en madera, bicicleta mecatrnica que mide el torque y l a velocidad de pedaleo del usuario.

1. 4. 4. Sistemas de Manufactura Inteligentes IMS Los factores primarios para la generacin de valor agregado que dominan hoy en da el mercado global son la innovacin, automatizacin, sofisticacin y gerencia estratgica, y todos ellos dependen de sistemas de software inteligentes. Los japoneses han liderado por ms de veinte aos los productos y sistemas robticos y mecatrnicos, pero no el software. En 1989 un grupo de investigadores de Tokio que visitaba varias i dustrias y agencias n federales de los Estados Unidos, en reconocimiento de esta situacin, propusieron unir a los investigadores de las dos naciones en una nueva rea integrada interdisciplinaria en el campo de la manufactura llamada Sistemas de Manufactura Inteligente IMS. Esta iniciativa tiende a mejorar la Manufactura Integrada por Computador CIM.

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Los IMS pueden ser considerados como la integracin de la mecatrnica inteligente y la CIM y combina disciplinas tales como Ingeniera Industrial, Ingeniera Electricista, Ingeniera Mecnica y ciencia computarizada. La Inteligencia Artificial AI y las tecnologas basadas en Sistemas expertos ES combinadas con sensores inteligentes, motores y circuitos permiten este avance en precisin y control de sistemas de manufactura en tiempo real. Una investigacin sobre mecatrnica inteligente / manufactura inteligente se desarroll en la Universidad Estatal de Louisiana para el diseo e implementacin de un modelo de control para una celda de manufactura. Usando programacin orientada a objetos y tcnicas de diseo de sistemas de control se ajust el offset entre el modelo virtual de control de la celda y el modelo real de control de la celda. Con programacin en C++ orientado a objetos se implement la unidad autnoma bajo el sistema de control operativo. El sistema operativo fue Microsoft, Windows y Windows para trabajo en grupo.

1. 4. 5. Control digital Algunas universidades han desarrollado la instruccin en mecatrnica involucrando sus contenidos en dos paradigmas: Paradigma de alto nivel y / o paradigma de bajo nivel. En el paradigma de alto nivel se concentra la instruccin de la mecatrnica en los computadores personales PC como estaciones de trabajo en donde se emplean lenguajes de programacin de alto nivel como C, C++, FORTRAN, BASIC y PASCAL En el paradigma de bajo nivel se concentra la instruccin de la mecatrnica en el empleo de microcontroladores populares comercialmente como Motorola e Intel y enfatizando la programacin en lenguaje de mquina o lenguaje ensamblador. Las universidades que ensean mecatrnica usando el paradigma de bajo nivel para la instruccin incluyen Universidad Waikato de Nueva Zelanda, Universidad Concordia en Canad, en USA la Universidad de Standford, la Universidad del Sur de Carolina, el Instituto Tecnolgico Rose Hulman, y en Instituto Tecnolgico de Georgia. El curso se desarrolla hacia el diseo de sistemas mecatrnicos tomando como base la teora y prctica de microprocesadores, adems, se incluyen tpicos sobre circuitos digitales, aritmtica digital, lenguaje ensamblador y de mquina, temporizadores, dispositivos de entrada / salida, interfases electrnicas; todos los tpicos desarrollados en torno a un proyecto mecatrnico. Las universidades que ensean mecatrnica usando el paradigma de alto nivel incluyen a la Universidad Estatal de Colorado, el Instituto Politcnico Rensselaer, la Universidad Estatal de Iowa y la Universidad estatal de Ohio. Estos programas emplean las estaciones de trabajo con PC y lenguajes de programacin de alto nivel y a menudo se desarrollan sistemas matemticos para el modelamiento y simulacin de sistemas fsicos.

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Las universidades que ensean mecatrnica usando un paradigma mixto de bajo nivel y alto nivel incluyen a la Universidad de Tulsa, la Universidad de Delaware, la Universidad Purdue en USA y en Europa se incluyen a la Universidad Tecnolgica de Loughborough, la Universidad de Dundee, la Universidad de De Montfort, la Universidad Cranfield, y la Universidad de Lancaster en el Reino Unido, la Universidad Tcnica de Dinamarca, La Universidad de Twente en Holanda, el Instituto Tecnolgico de Suiza, la Universidad Catlica en Blgica, y la Universidad Johanes Kepler de Linz en Austria. Todas ellas incorporan el aprendizaje de lenguajes de programacin de computadores de alto nivel y lenguaje de programacin en lenguaje de mquina o lenguaje ensamblador de microcontroladores. Adems, cubren tpicos sobre convertidores A/D y D/A, dispositivos I/O, PLC e interfases, control digital de mecanismos en mesas X Y, control digital de robots, e integracin de sensores y actuadotes.

1. 4. 6. Control de Sistemas Mecnicos El control de sistemas mecnicos est sufriendo un cambio sin precedentes porque el determinante primario para la funcin del sistema est a cargo del software de control. Este cambio ocurre por la influencia del desarrollo de la tecnologa electrnica y ciencia computarizada sobre los sistemas mecnicos. El software en tiempo real es el componente esencial de los sistemas me catrnicos. Los desarrollos en electrnica hacen posible aislar o identificar cuatro componentes para el desarrollo de los sistemas de control en sistemas mecnicos: El sistema mecnico objeto, el sistema de medicin, el sistema de control y el sistema de actuacin, como se aprecia en la Figura 1. 2. Una vez aislados la instrumentacin de los actuadores, el sistema de computacin se puede implementar para hacer efectivo el sistema de control del sistema mecnico.

1. 4. 7. Diseo de sistemas electromecnicos En Rusia, la Universidad Estatal Electrotcnica de San Petersburgo, ha integrado la instruccin en mecatrnica con disciplinas de varios departamentos de ingeniera y se concentra en los siguientes contenidos: lgebra lineal, Control lineal, Robtica, Electrnica, Principios de electrotecnia, Control ptimo, Control adaptativo, Programacin de computadores y Simulacin de sistemas electromecnicos. Estos tpicos son desarrollados en torno de proyectos de diseo de sistemas electromecnicos realizados en grupos de estudiantes bajo la tutora del profesor del rea y apoyndose en los recursos disponibles en los laboratorios integrados por los diferentes departamentos.

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1. 4. 8. Diseo de sistemas mecatrnicos Hoy en da los sistemas mecatrnicos abarcan desde la maquinaria en la industria pesada, a sistemas de propulsin de vehculos, a dispositivos de control de movimiento de precisin en sistemas mecnicos hasta productos de consumo popular. El Departamento de Ingeniera Mecnica y el Departamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad Estatal de Ohio han creado un currculo interdepartamental con las tres disciplinas siguientes: Introduccin a la mecatrnica, Dispositivos de movimiento electromecnico y Modelamiento y Control de mquinas elctricas industriales. Estas disciplinas culminan con el desarrollo de un proyecto mecatrnico empleando las facilidades disponibles en los laboratorios. El alma de estos cursos se encuentra centralizada en los siguientes tpicos: Circuitos, Electrnica, Diseo lgico, Microprocesadores, Sistemas dinmicos y vibraciones, Sistemas dinmicos y electromecnica y Sistemas de medicin. Como temas especializados se tienen: Introduccin a la mecatrnica, Dinmica y simulacin de sistemas electromecnicos, Control de sistemas electromecnicos y Proyecto de diseo mecatrnico. Adems, como tpicos electivos se tienen: Dinmica de maquinaria y vibraciones, Control digital, Sistemas de potencia fluida, Diseo mecnico de manipuladores y robots, Programacin de robots. Algunos de los proyectos realizados en el marco de estos cursos son: Diseo, anlisis y prueba de un vehculo elctrico para carreras, Diseo de una vlvula electromecnica con microcontrolador para sistemas de manejo de potencia en vehculos de propulsin, y Diseo de un sistema de inyeccin para motores pequeos operados con microcontrolador.

1. 4. 9. Automatizacin En las universidades alemanas el trmino mecatrnica es poco usado en el campo de la ciencia e investigacin, a diferencia de los dems pases industrializados de Europa. Pero en los Sistemas de Automatizacin se emplean el mismo contenido tcnico y de procedimiento que con el trmino mecatrnica lo emplean en el resto del mundo. Los Sistemas Modulares de Produccin MPS se han diseado en Alemania para la instruccin en mecatrnica, porque integran los fundamentos de las tecnologas y ciencias de la Ingeniera Mecnica e Ingeniera Electrnica. La modularidad de los MPS est estructurada para permitir total flexibilidad en el nivel de entrenamiento de complejidad, procesamiento de los mdulos, estaciones para instalaciones y procesos. Los usuarios pueden desarrollar desde un simple circuito de flujo de informacin hasta supervisin y control total de planta. Tambin, con estos mdulos puede implementarse CIM si se incorpora el software de gestin en la empresa. La integracin computarizada de los diferentes mdulos permite el entrenamiento en mecatrnica o automatizacin industrial porque el MPS puede modelar a escala una fbrica, simular y programar en tiempo real las diferentes funciones como: manejo de materiales, almacenamiento, transporte, maquinado, ensamblaje, control y calidad.

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1. 4. 10. Automatizacin y Control Los sistemas productivos actuales deben condicionarse para ser competitivos dentro de un mercado con crecientes exigencias en diversificacin, seleccin y adquisicin de bienes de consumo. Considerando esta necesidad, la Universidad Estatal de Campinas UNICAMP en el Estado de San Pablo, Brasil, desarrolla un programa de Ingeniera de Control y Automatizacin (Ingeniera Mecatrnica) en donde confluyen diferentes reas del conocimiento: Ingeniera Mecnica, Ingeniera Elctrica y Ciencia computarizada. Este Ingeniero de Control y Automatizacin (Mecatrnico) de la UNICAMP es capacitado para desempearse como interfase del sistema productivo y el sistema gerencial de las empresas. Su formacin multidisciplinar en las reas de mecnica, electrnica, instrumentacin industrial, informtica, control y gestin de la produccin, le permitir elaborar estudios y proyectos, participar en la direccin y fiscalizacin de actividades relacionadas con el control de procesos y la automatizacin de sistemas industriales.

Figura 1. 7. Sntesis de mecatrnica: Integracin sinrgica de la mecnica mas la electrnica. www.feg.unesp.br/mecatrnica

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