TEMA 1

ANAL|8|8 Y 8|NTE8|8 E8TRU6TURAL. 60N6EPT08 0ENERALE8

1.1




1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10
Definiciones.
1.1.1 Mquina y Mecanismo.
1.1.2 Eslabn o Elemento.
1.1.3 Par Cinemtico.
1.1.4 Cadena Cinemtica.
Clasificacin de los Elementos de un Mecanismo.
Clasificacin de los Pares Cinemticos.
Movilidad de un Mecanismo. Criterio de Grbler.
Inversin de una Cadena Cinemtica.
El Cuadriltero Articulado. Ley de Grashof.
Ventaja Mecnica.
Curvas de Acoplador.
Mecanismos de Lnea Recta.
Mecanismos de Retorno Rpido.
1.1 0EP|N|6|0NE8
1.1.1 Mquina y Mecanismo
Reuleaux define una mquina como una combinacin de cuerpos
resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la
naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de
movimientos determinados.
Tambin define un mecanismo como la combinacin de cuerpos
resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para formar una
cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es transformar el
movimiento. Otra posible definicin de mecanismo sera decir que es un
sistema mecnico formado por distintos elementos rgidos o flexibles unidos
entre s imperfectamente, de modo que existe la posibilidad de movimiento
relativo entre ellos.
Para entender mejor cada concepto, podemos pensar en qu
entendemos por estructura: una combinacin de cuerpos (rgidos) resistentes
conectados por medio de articulaciones, pero cuyo propsito no es efectuar un
trabajo ni transformar el movimiento. Una estructura tiene por objeto ser rgida; tal
vez pueda moverse de un lado para otro y en este sentido es mvil, pero carece
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.2 -
de movilidad interna - no tiene movimientos relativos entre sus miembros,
mientras que tanto las mquinas como los mecanismos los tienen -. De hecho, el
propsito real de una mquina o un mecanismo es aprovechar estos movimientos
internos relativos para transmitir potencia o transformar el movimiento.
Una mquina difiere de un mecanismo en su propsito. En una
mquina, los trminos fuerza, momento de torsin (o par motor), trabajo y
potencia describen los efectos predominantes. Sin embargo, en un mecanismo,
aunque puede transmitir la potencia de una fuerza, el concepto predominante que
tiene presente el diseador es lograr el movimiento deseado.
1.1.2 EsIabn o EIemento
El trmino esIabn o eIemento se utiliza para designar a cada una de las
piezas de una mquina o cada uno de los componentes de un mecanismo. Los
esIabones, por regla general, se suponen completamente rgidos. Cuando no se
adaptan a esa hiptesis de rigidez (por ejemplo, un resorte) no tienen
normalmente efecto alguno sobre la cinemtica del sistema, aunque s sobre las
fuerzas presentes en el mismo. En tal caso, estos elementos no reciben el
nombre de esIabones y se suelen ignorar durante el anlisis cinemtico (aunque
no durante el anlisis dinmico).
Puede ocurrir que un elemento posea rigidez unilateral - una correa, una
cuerda o una cadena -, en cuyo caso se considera esIabn en la traccin - que
es cuando presentan rigidez -, pero no en la compresin.
La suposicin de rigidez indica que no puede haber movimiento relativo
entre dos puntos arbitrariamente seleccionados de un mismo esIabn. Como
resultado de esta hiptesis, muchos de los detalles complicados que presentan
las formas reales de las piezas de una mquina o mecanismo carecen de
importancia cuando se estudia su cinemtica. Por esta razn, una de las
prcticas ms comunes es trazar diagramas esquemticos muy simplificados que
contengan las caractersticas ms importantes de la forma de cada esIabn, pero
en los que se reduce casi al mnimo la geometra real de las piezas fabricadas.
Estas representaciones simplificadas son de gran utilidad porque eliminan
factores que tienden a generar confusiones; no obstante, tienen tambin la
desventaja de que muestran una semejanza muy limitada con el elemento real,
por lo que pueden dar la impresin de que representan slo construcciones
acadmicas y no maquinarias reales.
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.3 -
1.1.3 Par Cinemtico
Los eslabones se deben conectar entre s de manera que transmitan
movimiento del impulsor (eslabn de entrada) al seguidor (eslabn de salida). A
cada una de las conexiones o articulaciones entre eslabones se le llamar par
cinemtico. De donde se deduce que un eslabn podr definirse tambin como
la conexin rgida entre dos o ms eslabones de diferentes pares cinemticos.
1.1.4 Cadena Cinemtica
Una cadena cinemtica est constituida por un conjunto de eslabones
unidos mediante pares cinemticos que permiten movimientos relativos, pero de
forma que ninguno de los eslabones est fijo. A su vez, se pueden unir cadenas
cinemticas simples para obtener cadenas cinemticas ms complicadas
Las cadenas cinemticas se dividen en:
cerradas: si cada eslabn se conecta, por lo menos a otros dos; en tal
caso la cadena forma uno o ms circuitos cerrados (por ejemplo, un
cuadriltero articulado).
abiertas: aquellas en las que hay al menos un eslabn que tiene un
solo par (por ejemplo, extremidades, robots, ...).

Figura 1.1 - Cadenas cerradas Figura 1.2 - Cadena abierta
Tambin se pueden clasificar por el nmero de elementos que tienen.
As, por ejemplo, con seis elementos podemos encontrar dos cadenas
cinemticas distintas, la cadena de Watt y la cadena de Stephenson
1
2
5
4
3
6
1
2
3
4
5
6

Figura 1.3 - Cadena de Watt Figura 1.4 - Cadena de Stephenson
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.4 -
Recordando la definicin de mecanismo de Reuleaux, se puede definir
ste en sentido estricto como aquella cadena cinemtica en la que hemos fijado
uno de sus eslabones (cuando se dice que un eslabn est fijo se da a entender
que se elige como marco de referencia para todos los dems eslabones, es decir,
que los movimientos de todos los dems se medirn con respecto a ste en
particular). En una mquina real, el eslabn fijo es casi siempre una plataforma o
base estacionaria, y se denomina esIabn marco o base.
La cuestin de si ese marco de referencia es verdaderamente
estacionario (en el sentido de ser un marco de referencia inercial) no tiene
importancia para el estudio cinemtico; pero s la tiene en el problema dinmico,
donde deben ser consideradas las fuerzas.
En cualquier caso, una vez designado el marco de referencia, la cadena
cinemtica se convierte en un mecanismo y conforme el impulsor se mueve
pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los dems eslabones
desarrollan movimientos definidos con respecto al marco de referencia elegido.
Por ello, se usa el trmino cadena cinemtica para especificar una disposicin
particular de eslabones y pares cinemticos, cuando no se ha especificado qu
eslabn se usar como marco de referencia. Sin embargo, una vez sealado el
eslabn de referencia, la cadena cinemtica se convierte en un mecanismo.
1.2 6LA8|P|6A6|0N 0E L08 ELEHENT08 0E UN HE6AN|8H0
La clasificacin de los elementos o eslabones de un mecanismo puede
atender a diferentes criterios. As, se pueden clasificar por:
El n de pares cinemticos de cada elemento: Hablaremos entonces de
elementos binarios, ternarios, cuaternarios, ... (con 2, 3, 4, ... pares
cinemticos por elemento).
Binario Ternario Cuaternario

Figura 1.5 - Tipos de elementos por el n de pares
El tipo de slido que son: Tendremos elementos rgidos, uninrgidos
(rgidos en una sola direccin - cable, cadena, ... -) o fIexibIes (que de
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- 1.5 -
deforman elsticamente y de forma importante -a veces la deformacin
es del mismo orden que la magnitud de los desplazamientos -).
El tipo de movimiento:
maniveIa: elemento con movimiento de rotacin de 360
alrededor de un eje fijo.
baIancn (u osciIador): igual que el anterior, pero en un ngulo
menor de 360 (sin dar, por tanto, vueltas completas).
bieIa (o acopIador): elemento con un centro instantneo de
rotacin que va variando (no tiene un eje de rotacin fijo).
1.3 6LA8|P|6A6|0N 0E L08 PARE8 6|NEHAT|608
Para que un mecanismo sea til, los movimientos entre los eslabones no
pueden ser arbitrarios, stos debern restringirse para generar los movimientos
relativos adecuados y necesarios para desarrollar el trabajo para el que haya
sido diseado ese mecanismo. Estos se consigue mediante la eleccin correcta
del nmero y tipo de eslabones, as como de los tipos de pares cinemticos
utilizados para conectarlos (los movimientos relativos entre eslabones que
permitan dichos pares sern esenciales de cara a la determinacin de la
cinemtica de un mecanismo).
La funcin cinemtica de un eslabn es mantener una relacin
geomtrica fija entre los pares cinemticos. Del mismo modo, la nica funcin
cinemtica de un par es determinar el movimiento relativo entre los eslabones
conectados. El anlisis o estudio de ese movimiento relativo precisar el
establecimiento de algn parmetro variable (o algunos parmetros variables)
que permita medir o calcular dicho movimiento. Se tendrn tanto parmetros
como grados de libertad tenga la articulacin en cuestin y se denominarn
variabIes deI par. As, la variable del par de una articulacin de pasador ser
un ngulo medido entre rectas de referencia fijas a los eslabones adyacentes,
mientras que un par esfrico tendr tres variables de par (tres ngulos) para
determinar su rotacin tridimensional.
Reuleaux dividi los pares cinemticos en superiores e inferiores,
haciendo notar que en los pares inferiores - como la articulacin de pasador -
los elementos del par hacen contacto en una superficie, en tanto que en los
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.6 -
pares superiores - como la conexin entre una leva y su seguidor - el contacto
entre los elementos es en una lnea o un punto. De todas formas, este criterio
puede resultar engaoso, por lo que resulta preferible establecer la distincin en
funcin del movimiento relativo que permita el par cinemtico.

Figura 1.6 - Pares Inferiores
En las figuras 1.6.a - 1.6. f se ilustran los seis pares inferiores:
Par giratorio o revoIuta [R] (figura 1.6.a): slo permite rotacin
relativa (movimiento relativo circular) y, por consiguiente, posee un gdl
- una variable de par, por tanto, que es -. Se denomina tambin
articuIacin de pasador o de espiga.
Par prismtico [P] (figura 1.6.b): slo permite movimiento relativo de
deslizamiento (movimiento relativo lineal) y se denomina casi siempre
articulacin de deslizamiento. Tambin posee un solo gdl - luego una
variable de par que es s -.
Par de torniIIo o par heIicoidaI [S] (figura 1.6.c): cuenta con un solo
gdl ya que los movimientos de deslizamiento y rotacin estn
relacionados por el ngulo de hlice de la rosca (movimiento relativo
helicoidal). Por tanto, como variable de par se puede elegir o s,
pero no ambas. Constatar que el par de tornillo se convierte en una
revoluta si el ngulo de hlice se hace cero y en un par prismtico si
dicho ngulo se hace 90.
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- 1.7 -
Par ciIndrico [C] (figura 1.6.d): permite tanto la rotacin angular como
el movimiento de deslizamiento independiente (mov. relativo cilndrico).
Por consiguiente, tiene 2 gdl - dos variables de par y s -.
Par gIobuIar o esfrico [G] (figura 1.6.e): es una articuIacin de
rtuIa (movimiento relativo esfrico) que posee 3 gdl, una rotacin en
cada uno de los ejes coordenados - tres variables de par , y -.
Par pIano [F] (figura 1.6.f): permite un movimiento relativo en el plano,
con tres gdl - tres variables de par - , x y y -.
Todos los dems tipos de pares se conocen como pares superiores.
Entre los ejemplos clsicos estn los dientes de engranes acoplados, una rueda
que va rodando sobre un riel, una bola que rueda sobre una superficie plana y
una leva que hace contacto con su seguidor de rodillo, etc.
Entre los pares superiores existe una subcategora denominada pares
envoIventes. Por ejemplo, la conexin entre una banda y una polea, entre un
cable y un tambor, etc. En cada caso, uno de los eslabones se caracteriza por su
rigidez unilateral.
A partir de la definicin de mecanismo llevada a cabo, se pueden
encontrar multitud de dispositivos que incluyan tanto pares superiores como
inferiores. No obstante, existe un trmino ms descriptivo concerniente a los
mecanismos que slo tienen pares inferiores, y este es el de esIabonamiento.
Al mismo tiempo, se pueden establecer otros criterios diferentes al de
Reuleaux para la clasificacin de los pares cinemticos. As, los pares pueden
clasificarse en funcin de:
El n de elementos que se unen a ese par: binarios, ternarios, ...
La clase del par (que se denota con nmeros romanos: cIase I, II, III,
IV, ...): que es el n de gdl que permite en el movimiento relativo.
La influencia que tiene en las restricciones impuestas la posicin, la
velocidad y el tiempo:
Enlaces hoInomos: en la ecuacin de enlace interviene la
posicin y el tiempo, pero no la velocidad. Estos pares podrn ser
a su vez renomos (dependen del tiempo) o escIernomos (no
dependen del tiempo).
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- 1.8 -
Enlaces no hoInomos o heternomos: en los que tambin
interviene la velocidad (por ejemplo, un disco que rueda sobre el
plano: la velocidad relativa del punto de contacto debe ser = 0).
Los grados de libertad que permite: rotacin, traslacin, ...
1.4 H0V|L|0A0 0E UN HE6AN|8H0. 6R|TER|0 0E 0RULER
Se llama moviIidad de una cadena cinemtica al n de parmetros que
hay que fijar para que quede perfectamente determinada la posicin de dicha
cadena. As, por ejemplo, la movilidad de un cuadriltero articulado plano es
cuatro (m = 4), ya que necesitamos 3 parmetros para fijar el elemento y otro
para definir el cuadriltero.
A partir de aqu - y recordando que un mecanismo es, en sentido estricto,
una cadena cinemtica en la que hemos fijado uno de sus eslabones -, podemos
definir el n de gdI de un mecanismo o Ia moviIidad de un mecanismo como el
n de parmetros que hay que fijar para determinar la posicin de dicho
mecanismo. Salvo ciertas excepciones, es posible determinar la movilidad de un
mecanismo directamente a travs del recuento del n de eslabones y del n y tipo
de pares cinemticos presentes.
Antes de conectarse entre si cada eslabn de un mecanismo plano tiene
tres gdl cuando se mueve con relacin a un eslabn fijo. Por consiguiente, sin
contar este ltimo, un mecanismo plano de n eslabones posee 3(n-1) grados de
libertad antes de conectar cualquiera de los pares o articulaciones. Al conectar un
par con un gdl - por ejemplo un par de revoluta (o articulacin de pasador) - se
tiene el efecto de introducir dos restricciones entre los eslabones conectados. Si
se conecta un par con 2 gdl, se introduce una restriccin. Cuando las
restricciones de todos los pares se restan del total del gdl de los eslabones no
conectados, se obtiene la movilidad resultante del mecanismo conectado.
Por tanto, la movilidad (m) de un mecanismo plano de n eslabones con p
I

pares cinemticos de clase I y p
II
de clase II est dada por la expresin:
m = 3(n-1) - 2p
I
- p
II
[1.1]
Escrita de esta forma la ecuacin se conoce como criterio de Kutzbach
para Ia moviIidad de un mecanismo pIano. En la figura 1.7, se muestran
algunas aplicaciones del criterio de movilidad de Kutzbach.
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- 1.9 -

Figura 1.7 - Aplicaciones del criterio de movilidad de Kutzbach
Si m > 0, el mecanismo posee m gdl. Si m = 1, el mecanismo se puede
impulsar con slo un movimiento de entrada y si m = 2, entonces se necesitan
dos movimientos de entrada independientes para producir un movimiento
especfico del mecanismo.
Si el criterio da m = 0, como sucede en la figura 1.7.a, el movimiento es
imposible y el mecanismo forma una estructura. Si el criterio da m < 0, entonces
hay restricciones redundantes en la cadena y forma una estructura estticamente
indeterminada (en la figura 1.8 se incluye la aplicacin de este criterio a
estructuras).

Figura 1.8 - Aplicaciones del criterio de Kutzbach a estructuras
En la figura 1.9 se muestran ejemplos de aplicacin del criterio a
mecanismos con pares de dos grados de libertad. Se debe prestar atencin
especial al contacto (par) entre la rueda y el eslabn fijo (suelo) del caso reflejado
en la figura 1.9.b. Se ha supuesto en este caso que existe deslizamiento entre
ambos eslabones. Si el contacto incluyera dientes de engranes o si la friccin
fuera lo suficientemente grande como para evitar el deslizamiento, la articulacin
se considerara como un par de un gdl.
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- 1.10 -

Figura 1.9 - Aplicaciones de Kutzbach a mecanismos con pares de 2 gdl
Hay casos en los que el criterio de Kutzbach conduce a un resultado
incorrecto debido a que en su desarrollo no se ha hecho consideracin alguna
respecto a las longitudes de los eslabones u otras propiedades dimensionales.
As, no es sorprendente encontrar excepciones a este criterio en casos
particulares con longitudes equivalentes de los eslabones, eslabones paralelos u
otras caractersticas geomtricas especiales. Por ejemplo, en la figura 1.10, el
criterio predice m = 0, correcto en el primer caso, pero no en el segundo; donde
tenemos un eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de 1.

Figura 1.10 - Excepciones al criterio de Kutzbach
Sin embargo, aunque el criterio tenga excepciones, sigue siendo muy til
gracias a su sencilla aplicacin. Para evitar esas excepciones, sera preciso incluir
todas las propiedades dimensionales del mecanismo y ello aumentara la
complejidad del criterio e impedira su aplicacin en las etapas iniciales del
diseo, cuando todava se desconocen las dimensiones.
Existe otro criterio - anterior a este - que lleva el nombre de criterio de
GrbIer aplicable a mecanismos con articulaciones de un solo gdl en los que la
movilidad del mecanismo es 1. Al sustituir p
II
= 0 y m = 1 en la ecuacin [1.1], se
obtiene el criterio de Grbler para mecanismos planos:
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- 1.11 -
3n - 2p
I
- 4 = 0 [1.2]
Esto permite ver, por ejemplo, que un mecanismo plano con movilidad 1 y
que slo tiene pares de 1 gdl, no puede tener un nmero impar de eslabones.
Desarrollando la misma cuestin para el caso de mecanismos espaciales,
bastara con recordar que cada eslabn posee, en principio, 6 gdl, con lo que
resultara una expresin como la siguiente:
m = 6(n-1) - 5p
I
- 4p
II
- 3p
III
- 2p
IV
- p
V
[1.3]
1.5 |NVER8|0N 0E UNA 6A0ENA 6|NEHAT|6A
Todo mecanismo tiene, por definicin, un eslabn fijo denominado marco
de referencia. De hecho, mientras no se selecciona este eslabn de referencia, al
conjunto de eslabones conectados se le conoce como cadena cinemtica.
Cuando se eligen diferentes eslabones como referencia para una cadena
cinemtica dada, los movimientos relativos entre los diferentes eslabones no se
alteran, pero los movimientos absolutos pueden cambiar drsticamente. El
proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el
nombre de inversin cinemtica, y a los diferentes mecanismos que pueden
formarse (se consideran mecanismos diferentes cuando lo son estructuralmente,
no geomtricamente) se les denomina inversiones de una cadena cinemtica.

Figura 1.11 - Cuatro inversiones del mecanismo biela-manivela
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- 1.12 -
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de
ellos sucesivamente como referencia, se pueden tener n inversiones
cinemticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes. Por
ejemplo, la cadena de cuatro eslabones biela-manivela ilustrada en la figura 1.11
posee cuatro inversiones diferentes.
De la misma manera, la cadena cinemtica de la figura 1.12 - cadena de
Stephenson, presenta tres inversiones, y la de la figura 1.13 - cadena de Watt - 2.
Fijando 3 5 Fijando 1 2 Fijando 4 6
m = 4
1
2
5
4
3
6

Figura 1.12 - Inversiones de la cadena cinemtica de Stephenson
1
2
3
4
5
6
Fijando 3 4 Fijando 1, 2, 5 6
m = 4

Figura 1.13 - Inversiones de la cadena cinemtica de Watt
1. EL 6UA0R|LATER0 ART|6ULA00. LEY 0E 0RA8R0P
Una de las consideraciones de mayor importancia a la hora de disear un
mecanismo que va a ir impulsado por un motor, es asegurarse de que el
elemento de entrada pueda realizar una vuelta completa (que sea una manivela).
Aquellos mecanismos en los que ningn eslabn pueda describir una revolucin
completa no sern tiles para este tipo de aplicaciones.
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.13 -
Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras - un cuadriltero
articulado -, existe una manera muy sencilla de saber si se presenta esta caso: la
Ley de Grashof. Dicha ley afirma que, en un eslabonamiento plano de cuatro
barras, la suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no
puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si
se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos.

Figura 1.14 - Inversiones de la cadena de Grashof
Atendiendo a la Figura 1.14 - en donde el eslabn ms corto es s el ms
largo tiene una longitud l y los otros dos tienen longitudes p y q -, la ley de
Grashof especifica que uno de los eslabones, en particular el ms pequeo,
girar continuamente con relacin a los otros tres slo cuando
s + l p + q [1.4]
Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una
revolucin completa en relacin con otro.
Hay que constatar que nada en la Ley de Grashof especifica el orden en
que deben conectarse los eslabones, o cual de dichos eslabones es el fijo. Por lo
tanto, es posible fijar cualquiera de los cuatro segn resulte conveniente,
obtenindose de esta manera las cuatro inversiones del eslabonamiento de
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.14 -
cuatro barras que pueden verse en la figura 1.14. Todas ellas cumplen la Ley de
Grashof y, por lo tanto, en todas el eslabn s describe una revolucin completa
con relacin a los otros eslabones. Las diferentes inversiones se diferencian por
la ubicacin del eslabn s con relacin al eslabn fijo:
Si el eslabn ms corto (s) es adyacente al fijo (figuras a y b) se
obtiene el mecanismo conocido como maniveIa-baIancn (el eslabn
s es la manivela, ya que puede girar continuamente, y el eslabn p,
que slo puede oscilar ente ciertos lmites, es el balancn).
Si se selecciona el eslabn ms corto (s) como el de referencia (figura
c), se obtiene el mecanismo de esIabn de arrastre, llamado tambin
de dobIe maniveIa. En esta inversin, los dos eslabones adyacentes a
s pueden girara de forma continua (manivelas) y, por lo comn, el ms
corto de los dos se usa como entrada.
Si se fija el eslabn opuesto a s, se obtiene (figura d) un mecanismo
de dobIe baIancn. En este caso, aunque el eslabn s es capaz de
efectuar una revolucin completa, ninguno de los adyacentes al de
referencia puede hacer lo mismo, ambos oscilan ente lmites y son, por
tanto, osciladores o balancines.
Cuando s + l = p + q (figura 1.15), tambin se cumple la Ley de Grashof,
pero en tal caso se pasa por una posicin singular, que en la prctica hay que
evitar a toda costa, con dos grados de libertad simultneos.

Figura 1.15 - Posicin singular del cuadriltero articulado
1. VENTAJA HE6AN|6A
La ventaja mecnica de un eslabonamiento es el cociente entre el
momento torsor de salida ejercido por el eslabn impulsado (seguidor) y el
momento torsor de entrada que es preciso aplicar en el impulsor. Como se
demostrar en un tema posterior, la ventaja mecnica del eslabonamiento de
cuatro barras que puede verse en la figura 1.16 es directamente proporcional al
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.15 -
seno del ngulo comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente
proporcional al seno del ngulo formado por el acoplador y el impulsor. Ambos
ngulos, y por tanto la ventaja mecnica, varan de forma continua conforme se
mueve el eslabonamiento.
Por lo tanto, cuando el sen se hace cero la ventaja mecnica se hace
infinita y se dice que eslabonamiento tiene una posicin de voIquete o posicin
Imite, en la que bastar un pequeo momento torsor de entrada para
contrarrestar un momento de torsin de salida importante. Este hecho se produce
cuando le impulsor est alineado con el acoplador ( = 0 y 180), lo que ocurre
en las posiciones AB
1
y AB
4
de la figura 1.16; posiciones que definen tambin las
posiciones extremas del recorrido del oscilador de salida DC
1
y DC
4
.

Figura 1.16 Posiciones lmites o de volquete del cuadriltero articulado
Por otro lado, el ngulo entre acoplador y seguidor se llama nguIo de
transmisin, y conforme disminuye la ventaja mecnica disminuye igualmente.
Ello puede dar lugar a que, en un momento dado, el mecanismo se trabe debido
a la friccin. Por ello, una regla prctica muy comn es considerar que el
eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la regin en la que el ngulo
de transmisin sea menor que, por ejemplo, 45 50.
Los valores extremos del ngulo de transmisin se obtienen cuando la
manivela de entrada est alineada con el eslabn de referencia; es decir, en las
posiciones AB
2
( mnimo) y AB
3
( mximo) de la figura 1.16. La facilidad para
determinar de forma visual el ngulo de transmisin hace que se haya convertido
en una medida comnmente aceptada de calidad de diseo de un
eslabonamiento de cuatro barras.
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.16 -
Constatar que las definiciones de ventaja mecnica, posicin de volquete
o lmite y ngulo de transmisin dependen de los eslabones elegidos como
impulsor y seguidor. En la figura 1.16, si el eslabn 4 se toma como impulsor y el
2 como seguidor, y se invierten, el eslabonamiento no tiene posicin de
volquete alguna y su ventaja mecnica se hace cero cuando el eslabn 2 se
encuentra en las posiciones AB
1
y AB
4
al ser cero el ngulo de transmisin.
1.8 6URVA8 0EL A60PLA00R
La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se
puede considerar como un plano infinito que se extiende en todas las direcciones,
pero conectado por medio de pasadores a los eslabones de entrada y salida. Por
lo tanto, durante el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto fijado al
plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabn
fijo y recibe el nombre de curva deI acopIador.
Dos trayectorias de este tipo, las generadas por los puntos de conexin
del acoplador al impulsor y al seguidor, son simples crculos; pero existen otros
puntos que describen curvas mucho ms complejas.
El atlas de Hrones-Nelson es una de las fuentes ms notables de curvas
de acopladores para eslabonamientos de cuatro barras. La obra se compone de
un conjunto de grficas que contienen ms de 7.000 curvas de acoplador de
eslabonamientos del tipo manivela oscilador. La figura 1.17 recoge una
reproduccin de una pgina tpica de este atlas.

Figura 1.17 Reproduccin de una de las pginas de Hrones-Nelson
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.17 -
En cada caso, la longitud de la manivela es la unidad y las longitudes de
los otros eslabones varan de pgina en pgina para generar diferentes
combinaciones. A su vez, en cada pgina se eligen varios puntos distintos del
acoplador y se representan las curvas correspondientes.
La ecuacin algebraica de una curva del acoplador es, en general, de
sexto orden, por lo que es posible hallar curvas con una gran variedad de formas
y muchas caractersticas interesantes. Algunas de ellas poseen secciones que
son casi segmentos rectilneos, otras tienen arcos circulares, o bien se cruzan a
s mismas formando un ocho. Ello hace que, a menudo, no sea preciso emplear
un mecanismo con muchos eslabones para obtener un movimiento complejo.
La complejidad de la ecuacin de la curva del acoplador hace que los
mtodos de clculo manual sean sumamente engorrosos. Por ello, hasta hace
pocos aos, el diseo de muchos mecanismos se ha hecho basndose en
procedimientos intuitivos de naturaleza grfica que se verificaban despus con
modelos de cartn. No obstante, la llegada de los ordenadores ha permitido el
desarrollo de mtodos analticos de diseo de mecanismos basado en la
capacidad computacional de aquellos.
Por ltimo, uno de los hechos ms curiosos e interesantes acerca de la
ecuacin de la curva del acoplador es que la misma curva puede generarse
siempre con tres eslabonamientos distintos. Estos se conocen como
esIabonamiento afines y sern estudiados en un tema posterior.
1.9 HE6AN|8H08 0E L|NEA RE6TA
A finales del siglo XVII, antes de la aparicin de la fresadora, resultaba
muy difcil mecanizar superficies rectas y planas. Ello imposibilitaba la fabricacin
de pares prismticos aceptables que no tuvieran demasiado juego entre dientes.
Como consecuencia, durante esa poca se estudi mucho el problema de
obtener un movimiento de lnea recta como parte de la curva del acoplador de un
eslabonamiento que slo contara con articulaciones.
Algunas de las mejores soluciones encontradas al respecto aparecen
recogidas en las figuras 1.18a 1.18d:
EsIabonamiento de Watt (figura 1.18a): fue desarrollado por Watt
para guiar el pistn de las primeras mquinas de vapor. Es un
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.18 -
eslabonamiento de cuatro barras que desarrolla una lnea
aproximadamente recta como parte de su curva de acoplador. Aunque
no describe una recta exacta, se logra una aproximacin aceptable
sobre una distancia de recorrido considerable.
Mecanismo de Roberts (figura 1.18b): Es otro eslabonamiento de
cuatro barras en el que el punto P genera un segmento
aproximadamente rectilneo de la curva del acoplador. El
eslabonamiento se define cuando se forman tres tringulos issceles
congruentes (lneas a trazos); de donde BC = AD/2.
EsIabonamiento de Chebychev (figura 1.18c): El punto P describe
tambin una lnea ms o menos recta. El eslabonamiento se forma
creando un tringulo 3-4-5 con el eslabn 4 en posicin vertical (lneas
a trazos), de forma que: DB=3, AD=4 y AB=5. Puesto que AB=DC,
DC=5 y el punto de trazo P es el punto medio del eslabn BC.
Constatar que DPC forma tambin un tringulo 3-4-5 y, por lo tanto, P
y P son dos puntos sobre una recta paralela a AD.

Figura 1.18 Mecanismos de lnea recta
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.19 -
Inversor de PeauciIIier (figura 1.18d): Se cumple BC=BP=EC=EP y
AB=AE, de forma que, por simetra, los puntos A, C y P siempre estn
sobre una recta que pasa por A. En tal caso, ACAP = k (constante) y
se dice que las curvas descritas por C y P son inversas una de la otra.
Si se coloca la otra articulacin fija de forma que AD=CD, entonces el
punto C debe recorrer un arco circular y el punto P describir una lnea
recta exacta. A su vez, si AD no es igual a CD, se puede hacer que P
recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande.
1.10 HE6AN|8H08 0E RET0RN0 RAP|00
En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar
operaciones repetitivas como empujar piezas a lo largo de una lnea de montaje,
sujetar piezas juntas mientras se sueldan o para doblar cajas de cartn en una
mquina de embalaje automatizada. El inters, en este tipo de aplicaciones, de
hacer uso de un motor de velocidad constante llev al anlisis de la ley de
Grashof comentada anteriormente. No obstante, tambin es importante tener en
cuenta los requerimientos de energa y tiempo.
En este tipo de operaciones repetitivas existe, por regla general, una
parte del ciclo (carrera de avance o de trabajo) en la que el mecanismo se somete
a una carga y otra parte (carrera de retorno) en la que el mecanismo no efecta
un trabajo, sino que se limita a volver a la posicin de partida para repetir la
operacin. As, por ejemplo, en el mecanismo excntrico pistn-bieIa-maniveIa
de la figura 1.19 puede que se requiera trabajo para contrarrestar la carga F
mientras el pistn se mueve hacia la derecha (desde C
1
a C
3
); pero no as
durante su retorno a la posicin C
1
, ya que es probable que se haya quitado la
carga.

Figura 1.19 Mecanismo excntrico pistn-biela-manivela
TEMA 1 - ANLlSlS Y SNTESlS ESTRUCTURAL. CONCEPTOS GENERALES

- 1.20 -
En tales situaciones, para mantener los requerimientos mnimos de
potencia del motor y evitar el desperdicio de tiempo, se disea el mecanismo de
forma que el pistn se mueva con mayor rapidez durante la carrera de retorno; es
decir, usar una mayor fraccin del ciclo para trabajar que para el retorno.
Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista,
es el cociente entre el tiempo de avance y el tiempo de retorno (Q). Si Q es
grande, el mecanismo resultar ms apropiado para esta clase de operaciones
repetitivas. Y como cualquier operacin de esta naturaleza emplear un
mecanismo con Q>1, cuando dicha condicin se cumple se dice que estamos
ante un mecanismo de retorno rpido.
Suponiendo que el motor impulsor opera a velocidad constante, es fcil
encontrar el cociente de tiempos. Atendiendo a la figura 1.19, lo primero es
determinar las dos posiciones de la manivela (AB
1
y AB
2
) que marcan el principio
y el final de la carrera de trabajo. Despus, observando la direccin de giro de la
manivela, se mide el ngulo que la manivela recorre durante la carrera de avance
() y el ngulo () de la carrera de retorno. El valor de Q resulta ser: Q=/.
Hay que hacer notar que el valor de Q no es funcin de la cantidad de
trabajo realizado, ni de la velocidad del motor impulsor, sino que es una
propiedad cinemtica del propio mecanismo que depende exclusivamente de la
geometra del mismo. Asimismo, se observa que existe una direccin apropiada
de rotacin y una no apropiada en este tipo de dispositivos. Si se invierte el
sentido de giro en el mecanismo de la figura 1.19, la razn de tiempos sera
menor que 1 y perdera la condicin de mecanismo de retorno rpido.
Otro ejemplo clsico de este tipo de mecanismos es el mecanismo de
Whitworth o mecanismo de Iimadora, que aparece recogido en la figura 1.20.

Figura 1.20 Mecanismo de Whitworth de retorno rpido