C O S IMIR

C ell O riented S IMulation of Industrial R obots

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

29.09.08

- IN T R O DU C C IO N A L A R O B O T IC A

L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S V E N T A J A S DE L A S IMU L A C IO N DE R O B O T S

- C A R A C T E R IS T IC A S Y P O S IB IL IDA DE S DE L S O F T WA R E

C O S IMIR
DE U N E J E MP L O P R A C T IC O

- E S T U DIO

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C o n c e pt o s

Qu es un Robot Industrial?
Segn la ISO (International Standards Organization) un robot industrial es: Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias programadas para
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A plic a c io n e s de lo s R o b o ts In du s t ria le s
Ensamblado y desensamblado Paletizado

Ma n ipu la c i n

Empaquetado Atencin de maquinas Al arco Soldadura Por puntos

P ro c e s a do

Aplicacin de sprays Mecanizado Corte

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A plic a c io n e s de lo s R o b o ts In du s t ria le s
Manipulacin Soldadura Inspeccin Pintura Sellantes y adhesivos Pulido y desbarbado Otros

Manipulacin Soldadura Inspeccin Pintura Sellantes y adhesivos Pulido y desbarbado Otros

44% 35% 15% 2% 1% 2% 1%

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A plic a c io n e s : S o lda du ra po r pu n t o s

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A plic a c io n e s : S o lda du ra a l a rc o

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A plic a c io n e s : A plic a c i n de pa s ta

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A plic a c io n e s : Ma n ipu la c i n

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A plic a c io n e s : P a le t iza do

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A plic a c io n e s : P in tu ra

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A plic a c io n e s : C o rt e po r la s e r

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A plic a c io n e s : C a rg a y de s c a rg a de m a qu in a s

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C o n fig u ra c io n e s de lo s e je s prin c ipa le s R o b o t c a rt e s ia n o (pic k a n d pla c e )

Se trata de tres ejes de movimiento lineal, perpendiculares entre si. Esta configuracin da lugar a robots de alta precisin, con precisin, velocidad y capacidad de carga constante en todo su alcance,amplia zona de trabajo y simplificacin del sistema de control. Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisin y en los casos en que la zona de trabajo sea bsicamente un

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C o n fig u ra c io n e s de lo s e je s prin c ipa le s Robot c lin dric o

Se trata de un robot con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, uno de ellos paralelo al de la base. Su eje rotacional hace que este robot presente unas mejores maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. Encuentra su aplicacin en instalaciones sin obstculos, en las que las mquinas se distribuyen radialmente y el acceso al punto
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C o n fig u ra c io n e s de lo s e je s prin c ipa le s R o b o t e s f ric o o po la r

Se trata de un robot formado por dos ejes rotacionales perpendiculares y uno lineal. Mejor accesibilidad y capacidad de carga que los robots cartesiano y cilndrico. In c o n v e n ie n t e s de este tipo de robots: -Dificultad de controlar un simple movimiento de traslacin -Prdida de precisin producida al
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C o n fig u ra c io n e s de lo s e je s prin c ipa le s R o b o t S C A R A (S e le c t iv e C o m plia n c e A s s e m b ly R o b o t A rm )

Se trata de dos ejes rotacionales paralelos y un eje lineal tambien paralelo a ambos de desplazamiento vertical. Este tipo de configuracin produce robots muy rpidos y de alta precisin. Generalmente encuentra aplicacin en operaciones de ensamblado o empaquetado, que requieren movimientos simples para insercin o toma de piezas.
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C o n fig u ra c io n e s de lo s e je s prin c ipa le s R o b o t a n g u la r o a n t ro po m rfic o

Est formado por tres ejes rotacionales, con el primer eje perpendicular al suelo y los otros dos perpendiculares a ste y paralelos entre s. Los robots con configuracin angular presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a zonas con obstculos, son robots muy rpidos que permiten trayectorias muy complejas.
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En 1998 en Espaa, de los cerca

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E le m e n t o s de u n ro b o t

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G ra do s de lib e rt a d A c a d a m o v im ie n to in d e p e n d ie n te q u e e s c a p a z d e re a liz a r u n a a rtic u la c i n s e le d e n o m in a G r a d o d e L i b e r ta d . P a ra p o d e r p o s ic io n a r y o rie n ta r u n o b je to e n e l e s p a c io , e s n e c e s a rio d is p o n e r d e s e is g ra d o s d e lib e rta d : 3 p a ra p o s ic io n a r (x ,y ,z ) y 3 p a ra o rie n ta r (ro ta c i n s o b re x ,y ,z ). E n u n R o b o t In d u s tria l d e 6 e je s , lo s e je s 1,2,3 s e e n c a rg a n d e l p o s ic io n a m ie n to y lo s e je s 4,5 y 6 d e la o rie n ta c i n .
Dpto./Nombre

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E je s a dic io n a le s

En los casos en los que es necesario ampliar el campo de trabajo del robot (al mismo tiempo que sus GDL) se aaden en la base del mismo ejes denominados externos o adicionales, generalmente de movimiento lineal.
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A rqu ite c tu ra de c o n t ro l de l ro b o t / Control de laE LSC Armario de P clula - PLC B u s d e control del robot
cam po

Robot

E/ S Robot

Herramie nta G a rra P in za de s o lda du ra

A c c e s o s a zo n a C o d ig o d e ta re a In ic io ta re a A b rir y c e rra r g a rra , p in z a F u e ra s d e z o n a A la rm a s d e h e rra m ie n ta ,e m e r E s p e ra n d o ta re a

Dpto./Nombre

A c tiv a r,d e s a c tiv a r v a c io S e n s o re s d e la g a rra o d e la p in z a

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A n to rc h a P is to la de

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S is te m a s de c o o rde n a da s WO R L D S o n la s c o o rd e n a d a s d e l ro b o t (x , y ,z ) re fe rid a s a u n s is te m a c u y o o rig e n s e e n c u e n tra e n la b a s e d e l ro b o t.

Dpto./Nombre

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S is te m a s de c o o rde n a da s J O IN T E n e s te s is te m a d e c o o rd e n a d a s c a d a p u n to e n e l e s p a c io e s re fe rid o m e d ia n te la v a ria c i n d e n g u lo d e c a d a u n o d e lo s e je s d e l ro b o t c o n re s p e c to a la p o s ic i n d e c a lib ra c i n d e l ro b o t (to d o s lo s e je s a 0).

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T C P (T o o l C e n t e r P o in t )
S ie m p re q u e s e u tiliz a u n ro b o t in d u s tria l, e s te v a a c o m p a a d o d e u n a h e rra m ie n ta e n s u m u e c a q u e b ie n p u e d e s e r u n a g a rra o u n a p in z a e n e l c a s o d e m a n ip u la c i n o b ie n p u e d e s e r u n a p in z a d e s o ld a d u ra o in c lu s o u n a a n to rc h a e n e l c a s o d e s o ld a d u ra a l a rc o . E l T C P v a a s e r u n s is te m a d e c o o rd e n a d a s c u y o o rig e n v a a e s ta r s itu a d o e n u n p u n to e s p e c fic o d e la h e rra m ie n ta , d e ta l fo rm a q u e n o s a y u d e e n la p ro g ra m a c i n y re p ro g ra m a c i n d e l ro b o t.E s im p o rta n te q u e e s te p u n to s e a fijo e n la h e rra m ie n ta . E n e l c a s o d e u n a p in z a d e m a n ip u la c i n e s te s u e le ir c o lo c a d o e n e l m e d io d e lo s d o s d e d o s , n u n c a e n u n o d e e llo s p o rq u e n o s o n fijo s s in o q u e s e a b re n y s e c ie rra n .

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S is te m a s de c o o rde n a da s T OOL E s e l s is te m a d e c o o rd e n a d a s a s o c ia d o a l TC P . C ua nd o m o v e m o s a l ro b o t e n e s te s is te m a lo h a c e m o s c o n fo rm e a l s is te m a q u e h e m o s d e fin id o p re v ia m e n te e n la o b te n c i n d e l T C P .

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T ipo s de m o v im ie n t o s e n u n ro b o t Mo v im ie n to c o n In t o b o t la n i n E l R e rpo g e c e ra la tra y e c to ria in te rp o la n d o p u n to s e n tre e l p u n to o rig e n y e l p u n to d e d e s tin o , o b te n ie n d o p a ra c a d a u n a d e la s a rtic u la c io n e s d e l ro b o t, la s c o o rd e n a d a s , v e lo c id a d y a c e le ra c i n q u e a lo la rg o d e l tie m p o s e h a n d e im p rim ir p a ra a ju s ta rs e a l m o v im ie n to e s p e c ific a d o . P e s e a s u c o m p le jid a d e s la fo rm a m s r p id a p a ra e l ro b o t.
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T ipo s de m o v im ie n t o s e n u n ro b o t Mo v im ie n to L in e a l E l R o b o t d e s c rib e u n a ln e a re c ta e n tre lo s p u n to s o rig e n y d e s tin o . E s u n m o v im ie n to le n to p a ra e l ro b o t y s o lo s e e m p le a e n m o v im ie n to s c rtic o s c u a n d o e l ro b o t s e e n c u e n tra c e rc a d e c o m p le ta r s u tra b a jo (c o g e r p ie z a , d e ja r p ie z a , s o ld a r u n p u n to , a p lic a r a d h e s iv o )

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T ipo s de m o v im ie n t o s e n u n ro b o t Mo v im ie n to C irc u la r E l R o b o t d e s c rib e u n a c irc u n fe re n c ia o u n a rc o d e c irc u n fe re n c ia . E s u n tip o d e m o v im ie n to c o n u n u s o m u y lim ita d o .

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E s pe c ific a c io n e s c o m e rc ia le s de u n R o b o t In du s t ria l
Estos parmetros definen caractersticas mecnicas del brazo robot, las cuales ofrecen al futuro usuario una idea de la exactitud con la cual el robot se posiciona sobre un punto en el espacio. Factores como la longitud de las articulaciones del brazo, la carga manipulada, la configuracin del robot influyen en el posicionamiento del extremo del brazo. Los conceptos de RESOLUCIN, PRECISIN y REPETIBILIDAD se definen para el extremo de la mueca del robot y para la configuracin del robot ms desfavorable (que generalmente
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R e s o lu c i n , pre c is i n y re pe tib ilida d Puntos alcanzados realmente A Punto programado por coordenadas B Punto que alcanzara un robot con precisin absoluta A B

Resolucin
Dpto./Nombre

Precisin

Repetibilidad
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R e s o lu c i n , pre c is i n y re pe tib ilida d R e s o lu c i n

La resolucin se define como el incremento mnimo de movimiento en que se puede dividir el volumen de trabajo del robot, o tambin como el incremento mnimo de movimiento que puede generar la la unidad de control. Su valor depende de dos factores: la propia resolucin del sistema de control y las inexactitudes en las medidas de posicionamiento obtenidas. En el caso de un hipottico robot formado por un nico eje lineal de un metro de rango de desplazamiento y un control que utilizase un registro donde almacena las posiciones con una capacidad de 12 bits (podra contar hasta 4096 incrementos de movimiento), se tendra que la resolucin sera de:
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R e s o lu c i n , pre c is i n y re pe tib ilida d

La precisin es la distancia entre el punto programado (definido por sus coordenadas espaciales) y el valor medio de los puntos realmente alcanzados por el robot al repetir el movimiento a ese punto destino. El origen de este error est en las deformaciones trmicas y dinmicas del brazo, en la simplificacin del modelo de control cinemtico y dinmico con el cual trabaja el controlador y en prdidas de exactitud en los clculos al truncar los valores numricos.
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P re c is i n

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R e s o lu c i n , pre c is i n y re pe tib ilida d R e pe t ib ilida d La repetibilidad se entiende como el grado

de exactitud en la repeticin de movimientos cuando el robot intenta acceder a un punto previamente enseado. Se define como el radio de la esfera que incluye los puntos alcanzados por el robot, tras varios movimientos para alcanzar el mismo punto destino. Este error de posicionamiento es debido principalmente a problemas en el sistema mecnico de transmisin, como rozamientos, histresis, holguras en las transmisiones,etc
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C a m po de t ra b a jo
E l c a m p o d e tra b a jo e s e l v o lu m e n e s p a c ia l d e n tro d e l c u a l e l ro b o t p u e d e s itu a r e l e x tre m o d e s u m u e c a . E s t lim ita d o p o r la s e n v o lv e n te s q u e s e p ro d u c e n a l m o v e r lo s e je s d e l ro b o t e n tre s u s p o s ic io n e s m n im a s y m x im a s . E l c a m p o d e tra b a jo d e u n ro b o t in flu y e e n e l g ra d o d e a c c e s ib ilid a d d e s te a la s d ife re n te s m q u in a s o e le m e n to s d e la in s ta la c i n , p o r lo q u e c u a n d o s e d e s e a ro b o tiz a r u n a in s ta la c i n e s n e c e s a rio e s tu d ia r, la d is trib u c i n d e e le m e n to s e n e l e n to rn o d e l ro b o t.
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IN T R O DU C C IO N A L A R O B O T IC A

C a pa c ida d de c a rg a
S e tra ta d e l m x im o p e s o , e n k ilo g ra m o s , q u e p u e d e tra n s p o rta r o m a n e ja r e l ro b o t g a ra n tiz a n d o s u s p re s ta c io n e s y c o n s id e ra n d o la c o n fig u ra c i n m s d e s fa v o ra b le . L a c a p a c i d a d d e c a r g a d e l i m i ta e l p e s o to ta l, e s d e c ir , l a p i e za q u e s e m a n ip u la m s la p r o p ia h e r r a m i e n ta d e m a n i p u la c i n . L a c a p a c id a d d e c a rg a e s t c o n d ic io n a d a p o r e l ta m a o , la c o n fig u ra c i n y e l s is te m a d e a c c io n a m ie n to d e l ro o t. L o s v a lo re s m s fre c u e n te s d e c a p a c id a d d e c a rg a v a ra n e n tre 5 y 1 2 0 k g .
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IN T R O DU C C IO N A L A R O B O T IC A

V e lo c ida d y a c e le ra c i n
L a v e l o c i d a d a la c u a l p u e d e m o v e rs e u n ro b o t p u e d e e x p re s a rs e d e d o s fo rm a s : la v e lo c id a d d e c a d a u n a d e s u s a rtic u la c io n e s o b ie n la v e lo c id a d m e d ia d e la h e rra m ie n ta c o lo c a d a e n s u m u e c a , m s u til p a ra e l u s u a rio , p e ro m s d fic il d e c o n tro la r. L a v e lo c id a d m x im a d e l ro b o t n o e s u n a c o n s ta n te y e s t in v e rs a m e n te re la c io n a d a c o n la c a rg a q u e tra n s p o rta , a s c o m o c o n la p re c is i n d e l p o s ic io n a m ie n to . C o m o e je m p lo , lo s v a lo re s tp ic o s d e la v e lo c id a d m x im a d e c a d a e je e n u n ro b o t d e c o n fig u ra c i n a n g u la r p u e d e n s e r d e 1 3 5 / e g p a ra lo s e je s d e p o s ic io n a m ie n to s (1 ,2 y 3) , 3 2 0 / e g p a ra lo s e je s 4 y 5 ; y 40 0 / e g p a ra e l e je 6 . s s L a a c e l e r a c i n e s e l fa c to r re le v a n te e n lo s m o v im ie n to s c o rto s , y a q u e e s e n e s to s d o n d e e l a rra n q u e y la p a ra d a s o n m u y s ig n ific a tiv o s . E l o b je tiv o e n e l m o v im ie n to d e lo s ro b o ts e s c o n s e g u ir a lta s a c e le ra c io n e s p a ra a lc a n z a r r p id a m e n te la v e lo c id a d p ro g ra m a d a .
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- IN T R O DU C C IO N A L A R O B O T IC A

L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S V E N T A J A S DE L A S IMU L A C IO N DE R O B O T S

- C A R A C T E R IS T IC A S Y P O S IB IL IDA DE S DE L S O F T WA R E

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

C o n c e pt o s

La programacin del robot es la forma que tiene el usuario de indicar la secuencia de operaciones que debe realizar el robot para llevar a cabo la aplicacin (moverse a puntos predefinidos, activar la herramienta, generar esperas de seales del control) Es en la facilidad de reprogramacin donde radica la ventaja de la utilizacin de robots como dispositivos de fabricacin flexibles No ha existido una estandarizacin en el lenguaje de programacin de los robots y cada fabricante de robot ha desarrollado su propio lenguaje de control de sus modelos, potenciando las funcionalidades de su sistema
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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

His t o ria
F a b ric a n te

L e n g u a je
WA V E (1 9 7 3 )

O rig e n y c a ra c te rs t ic a s
-N iv e l a c tu a do r -C o m pila do r a s o c ia d o a l ro b o t -S in ta x is s im ple : MO V E ,S E A R C H,C E N T E R -B a s a do e n P A S C A L -N iv e l a c tu a do r -T ra n s fo rm a d o r d e c o o rde n a d a s -S in ta x is c o m ple ja :MO V E T O ,MO V E V IA -In t rpre te e s c rito e n A P T -N iv e l o b je to -S e pa rti de A L , pe ro u tiliza n d o B A S IC -N iv e l a c tu a do r -T ra n s fo rm a d o r d e c o o rde n a d a s -De s a rro lla do po r IC A M y re a liz a do e n F ORT RAN -A lto n iv e l in te ra c tiv o e s tru c tu ra do -N iv e l o b je to -C o m pila do r a l n iv e l

A plic a c io n e s
Ma n ip u la c i n d e pie z a s m e c n ic a s Mo n ta je d e b o m b a de a g u a E n s a m b la je Ma n ip u la c i n d e pie z a s m e c n ic a s S is te m a s de de s a rro llo de pro g ra m a s P o in ty R o b o ts U n im a tio n Mo n ta je

U n iv e rs ida d d e S ta n fo rd

U n iv e rs ida d d e S ta n fo rd S is te m a s de T o u lo u s e U n im a tio n

A L (A s s e m b ly L a ng ua g e ) (1 9 7 4 ) R A P T (1 9 7 8 ) V A L I (1 9 7 9 ) V A L II (1 9 8 3 ) MC L A ML (1 9 7 9 ) F UN K Y MA P L E AUT OP AS S

-R o b o t P U MA de U n im a tio n

C in c in n a tti Mila c ro n

IB M

-C o rre s po n de a l n iv e l de de s c ripc i n d e la s g a m a s de m o n ta je a c tu a le s

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

His t o ria
F a b ric a n te
A C MA

L e n g u a je
LRP

O rig e n y c a ra c te rs t ic a s
-De s a rro lla do e n c o la b o ra c i n c o n la U n iv e rs ida d d e Mo n tp e llie r -L e n g u a je te x tu a l de a lto n iv e l -E je c u c i n de v a rio s pro g ra m a s a l m is m o tie m po (m u ltita re a ) -P ro c e s o a s n c ro n o o e je c u c i n d e ru tin a s d e re a c c i n a n te d e te rm in a do s e v e n to s -L e n g u a je te x tu a l de a lto n iv e l a lta m e n te e s tru c tu ra d o -E s tru c tu ra m o du la r de l p ro g ra m a -U s o d e e s tru c tu ra s pre de fin ida s p a ra e s pe c ific a r la c o n fig u ra c i n de l ro b o t y la s c a ra c te rs tic a s de la h e rra m ie n ta -B a s a do e n P A S C A L -S o p o rta la m u ltita re a -E s tru c tu ra d e da to s a s o c ia do s m o d ific a b le -B a s a do e n e l e s t n da r IR L d e s c rito e n la n o rm a d in 6 6 3 1 2 , lo qu e a po rta tra n s p o rta b ilid a d

A plic a c io n e s

A DE P T

V +(1 9 8 9 )

AB B

R A P ID (1 9 9 4 )

F AN UC

K ARE L

K UK A

K RL

Dpto./Nombre

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

P ro g ra m a c i n po r g u ia do

El programador mueve el brazo del robot por la trayectoria a seguir, y los puntos de la trayectoria se graban en la memoria del controlador del robot

P ro g ra m a c i n po r g u ia do

G u ia d o a c tiv o
El programador mueve las articulaciones utilizando el propio sistema de accionamiento del robot, controlndolo desde una consola de programacin tambin llamada en el argot te a c h p e n d a n t. Se pueden programar no slo los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que tambin se pueden generar funciones auxiliares, como seleccin de velocidades, sealizacin del objeto de los sensores, borrado y modificacin de puntos de las trayectorias
Dpto./Nombre

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

P ro g ra m a c i n po r g u ia do

G u ia d o p a s iv o
Es el programador el que mueve la estructura del robot, con los actuadores desconectados. Suelen utilizarse para programacin de trayectorias continuas; el controlador almacena los puntos realizando un muestreo de los puntos por los que pasa el brazo con una frecuencia determinada.

Dpto./Nombre

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

P ro g ra m a c i n po r g u ia do V e n ta j a s

Fciles de aprender Poco espacio de memoria para almacenar la informacin Se definen los puntos en el espacio fcilmente, por lo que el programa se obtiene rpidamente I n c o n v e n i e n te s El robot no puede usarse para produccin mientras est siendo programado, lo que trae implicaciones econmicas negativas importantes A medida que aumenta la complejidad del programa, este tipo de programacin no es suficiente.
Dpto./Nombre

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

P ro g ra m a c i n t e x t u a l

P ro g ra m a c i n t e x t u a l
Con este mtodo de programacin, las acciones a realizar por el brazo se especifican mediante las instrucciones en un lenguaje de alto nivel. Las trayectorias del robot, especificadas por sus coordenadas, se calculan matemticamente. Una instruccin tpica de movimiento a un punto utilizando programacin textual podra ser:
Vel = 1000; Acc=500; Move (X=1000, Y=2500, Z=300, A=20, B=15, C=45)

Dpto./Nombre

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

P ro g ra m a c i n t e x t u a l

La forma habitual de programar un robot es utlizar una combinacin de ambos mtodos, utilizando un lenguaje textual para definir la lgica y la secuencia del programa (Programacin OFF-LINE), mientras que la localizacin de los puntos especficos en el espacio de trabajo se hace utlizando la programacin por guiado (Programacin ON-LINE). Continuando con el ejemplo, es escribe el texto del programa , pero sin introducir los valores de coordenadas del punto de destino. Posteriormente, por guiado se lleva el brazo del robot a ese punto y se memorizan sus coordenadas, asignndoles una variable de posicin, nombrada como punto1 .
Vel = 1000; Acc=500; Move punto1;
Dpto./Nombre

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

Mo do s de o pe ra c i n Mo do s u pe rv is i n

Mo do e je c u c i n

Permite llevar a cabo el control del sistema en su totalidad: definir posiciones por el mtodo del guiado, establecer velocidades nominales de control del robot, gestionar programas, transferir programas a la memoria de control, cambiar de un modo a otro, activar salidas Se utiliza para ejecutar un programa y permite su depuracin. Segn el modelo de robot, pueden existir varias formas de ejecucin: d e p ru e b a , a velocidad muy baja o paso a paso ; s im u la d a , cuando se simulan estados de seales de entrada todava sin conectar; h a c ia a tr s , slo vlida para instrucciones de movimiento, y n o rm a l (de modo continuo) Permite al usuario escribir nuevo programas o editar los ya existentes

Mo do e dic i n

Dpto./Nombre

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

Mo do s de o pe ra c i n

Algunos fabricantes agrupan los modos de operacin descritos anteriormente en dos tipos: manual y automtico, como es el caso de lenguajes de los robots ABB y KUKA. En el MODO MANUAL pueden realizarse todas las operaciones que se han descrito como modo edicin, ejecucin y supervisin. Permite trabajar a nivel usuario o programador experto. Para el nivel usuario no se necesitan conocimientos de la sintaxis de programacin, ya que se confeccionan los programas guiados por men. La ejecucin del programa se realiza en MODO AUTOMATICO, asegurndose que la velocidad va a ser el 100 por 100 de la programada. Cuando el usuario cambia del modo automtico al manual, automticamente la velocidad disminuye un porcentaje determinado
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Dpto./Nombre

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

E s t ru c t u ra de u n pro g ra m a de ro b o t

Dpto./Nombre

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ME L F A B A S IC IV

ME L F A -B A S IC es un lenguaje de programacin de robots textual basado en el lenguaje BASIC. Permite el control de los movimientos del robot con sus velocidades, aceleraciones asi como gestionar comunicaciones externas con otros organos de mando en la clula (PLC) y crear programas con sentencias condicionales de control de programa, bifurcaciones, llamadas a subrutinas

Dpto./Nombre

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

MB IV / In s t ru c c io n e s b s ic a s

M o v i m i e n to lin S l 10 MV e a P1; el robot ejecuta un movimiento lineal desde la posicin actual hasta el punto definido en la lista de posiciones como o v i m i e n to M P1 i n te r p o l a d o 20 MO V P2; el robot interpola puntos en la trayectoria hasta el punto P2 A p r o x i m a c i o n e s e n p a s o p o r p u n to s 40 C N T 1; el robot crea una esfera de radio 1 mm alrededor de cada punto y con ello hace ms rpido sus movimientos

Dpto./Nombre

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

MB IV / In s t ru c c io n e s b s ic a s

V e l o c i d a d e n m o v i m i e n to s l i n e a l e s y c i r c u l a r e s 10 S P D 100 ; establece una velocidad para este tipo de movimientos de 100 mm/seg V e l o c i d a d e n m o v i m i e n to s i n te r p o l a d o s 10 J O V R D 50; establece una velocidad del 50% para los movimientos con interpolacin d g puntos V e l o c i d a de l o b a l 40 O V R D 100; el robot va a ir al 100% de su velocidad nominal en todos sus movimientos
Dpto./Nombre

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

MB IV / In s t ru c c io n e s b s ic a s

A c e le r a c i n 10 A C C E L 50,100; establece una aceleracin del 50% y una deceleracin del 100% en todos los movimientos del robot A p e r tu r a y c i e r r e d e l a g a r r a 10 HC L O S E 1 ; cierra la garra 1 20 DL Y 5 ; temporiza 5 segundos 30 HO P E N 1 ; abre la garra 1

Dpto./Nombre

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Proyecto

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L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S

MB IV / In s t ru c c io n e s a v a n za da s I n s tr u c c i o n e s d e c o n tr o l d e p r o g r a m a FOR-NEXT;para un nmero predefinido de repeticiones WHILE-WEND;nmero de ciclos desconocido GOTO; saltos de programa IF-THEN-ELSE; bifurcacin condicional SELECT-CASE; bifurcacin multiple CALLP; llamada a subrutina GOSUB; llama a una subrutina que se encuentra a partir de una lnea de programa
Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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- IN T R O DU C C IO N A L A R O B O T IC A

L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S V E N T A J A S DE L A S IMU L A C IO N DE R O B O T S

- C A R A C T E R IS T IC A S Y P O S IB IL IDA DE S DE L S O F T WA R E

C O S IMIR
DE U N E J E MP L O P R A C T IC O

- E S T U DIO

Dpto./Nombre

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Proyecto

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S IMU L A C IO N DE P R O C E S O S R O B O T IZ A DO S

C o n c e pt o s Las tcnicas de simulacin y programacin off-line permiten la creacin de lay-outs virtuales y la depuracin de los programas de los robots fuera de la lnea de produccin. Entre las v e n t a ja s que aporta estn: - Reduccin del tiempo improductivo del robot - Optimizacin de los tiempos
Dpto./Nombre

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Proyecto

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S IMU L A C IO N DE P R O C E S O S R O B O T IZ A DO S

Dife re n c ia s de la s im u la c i n

CARACTERISTICA Informacin Tiempo de ciclo Accesos, colisiones Rediseo Programacin

PROCESO CONVENCIONAL Planos 2D Estimado Experiencia Dficil In situ

SIM ULACION Modelos 3D Obtenido Grficamente "Intuitivo" Simultnea

Dpto./Nombre

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Proyecto

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S IMU L A C IO N DE P R O C E S O S R O B O T IZ A DO S

P ro c e s o c o m ple t o de s im u la c i n
Libreras de Herramientas Libreras de robots

Modelado geomtrico

Sistemas CAD

Definicin de trayectorias

Optimizacin de colisiones y tiempo

Simulacin

Dpto./Nombre

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Proyecto

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- IN T R O DU C C IO N A L A R O B O T IC A

L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S V E N T A J A S DE L A S IMU L A C IO N DE R O B O T S

- C A R A C T E R IS T IC A S Y P O S IB IL IDA DE S DE L S O F T WA R E

C O S IMIR
DE U N E J E MP L O P R A C T IC O

- E S T U DIO

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

V e rs io n e s Tres posibilidades:

C O S IMIR P ro fe s s io n a l C O S IMIR E du c a t io n a l C O S IMIR In du s t ria l

Dpto./Nombre

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Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

C O S IMIR P ro fe s s io n a l
Es un sistema de simulacin de procesos robotizados en 3D para sistemas operativos Windows95/98/NT/2000. Rene tres herramientas bajo un mismo interface de usuario: -Modelado en 3D -Simulacin en 3D -Programacin del robot Todo ello utilizando el estndar Open-GL.
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Proyecto 29.09.08 61

Dpto./Nombre

S O F T WA R E C O S IMIR

C O S IMIR P ro fe s s io n a l / Mo de la do Es posible crear nuevas clulas de trabajo con robots. Se incluyen amplias libreras que simplifican la construccin de las clulas. Librera con una amplia seleccin de diferentes sistemas de robots industriales (ABB, Adept,Fanuc,KUKA, Manutec,Mitsubishi, Reis, Staubli) Librera con diversos tipos de pinzas Librera con numerosos componentes para automatizacin: mdulos MPS, sensores, cintas transportadoras, maquinas CNC Posibilidad de crear nuevas libreras importando ficheros de sistemas CAD en formatos DXF, STL o IGES
Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

C O S IMIR P ro fe s s io n a l / S im u la c i n Todas las secuencias de movimiento y funciones de manipulacin pueden simularse en las clulas modeladas y asi poder evitar colisiones y optimizar los tiempos de ciclo Representacin en 3D y en tiempo real de todos los movimientos con reconocimiento de colisin Las vistas pueden moverse, girarse y aumentar/disminuir con el ratn Simulacin de sistemas multi-robot y funcionalidad de PLC Interface DDE para comunicacin con otras aplicaciones PC o sistemas de control externo
Dpto./Nombre

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Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

C O S IMIR P ro fe s s io n a l / P ro g ra m a c i n COSIMIR Professional permite la programacin de robots en varios lenguajes de programacin Industrial Robot Language/Lenguaje de robots Industriales (IRL.DIN 66312) Lenguaje de programacin Mitsubishi Movemaster Command y Melfa Basic IV RAPID (Robots ABB) KRL (Robots KUKA) V+ (Adept y Staubli)
Dpto./Nombre

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Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

C O S IMIR E du c a c io n a l COSIMIR Educacional combina la potencia de la versin profesional con un entorno de aprendizaje multimedia en el tema de la robtica Dispone de una amplia librera de clulas de trabajo predefinidas que incluye el espectro completo de aplicaciones industriales: manipulacin, montaje, pintura Tiene slo dos limitaciones respecto de la versin profesional: Slo puede alterarse la distribucin de componentes en la clula.No es posible crear nuevas clulas No se puede descargar el programa a unidades reales de control
Dpto./Nombre

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Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

Mo de lo P ic k & P la c e O b j e ti v o s d i d c ti c o s -C o n tro la r e l ro b o t y la p in z a c o n e l p a n e l s im u la d o - E d ita r u n a lis ta d e p o s ic io n e s -C re a r u n p ro g ra m a e n e l le n g u a je M E L F A -B A S IC IV -V e rific a r e l p ro g ra m a c re a d o m e d ia n te la s im u la c i n d e l m is m o e n tie m p o re a l

Dpto./Nombre

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Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

Mo de lo de P a le t iza do O b j e ti v o s d i d c ti c o s - P a le tiz a r c o n u n ro b o t. In s tru c c io n e s e s p e c fic a s d e p ro g ra m a c i n . - C o m u n ic a c i n e n tre e l ro b o t y e l a lim e n ta d o r d e p ie z a s - P ro g ra m a c i n a v a n z a d a c o n la z o s

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

Mo de lo de L a b o ra t o rio O b j e ti v o s d i d c ti c o s -C a m b io d e h e rra m ie n ta d e l ro b o t -C o m u n ic a c io n e s e n tre e l ro b o t y la s d ife re n te s h e rra m ie n ta s m e d ia n te e n tra d a s / a lid a s d ig ita le s s

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

O t ro s m o de lo s

Dpto./Nombre

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Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

C O S IMIR In du s tria l COSIMIR Industrial es una variante limitada de COSIMIR Profesional para la programacin offline de robots MITSUBISHI. Contiene las mismas funciones bsicas que la versin profesional(simulacin en 3D, modelado en 3D, programacin de robots) con las siguientes diferencias: simulacin de sensores No hay No hay simulacin de sistemas multi-robot y no hay la funcin de PLC

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

C o n fig u ra c i n de l P C

Dpto./Nombre

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Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

O pc io n e s de m o de la do

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

O pc io n e s de s im u la c i n

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

O pc io n e s de pro g ra m a c i n de lo s ro b o t s

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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74

S O F T WA R E C O S IMIR

O t ra s o pc io n e s

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

In t e rfa c e de u s u a rio

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

T ipo s de v e n t a n a :Wo rk c e ll Win do w

E s la v e n ta n a d e la c e lu la s im u la d a . C o n v ie n e te n e r a b ie rta s s ie m p re d o s v e n ta n a s d e la c e lu la d e s d e d ife re n te s p u n to s d e v is ta , s o b re to d o a la h o ra d e p ro g ra m a r la s p o s ic io n e s d e l ro b o t.

Dpto./Nombre

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S O F T WA R E C O S IMIR

T ipo s de v e n t a n a :Wo rld y J o in t C o o rdin a t e s N o s in fo rm a n e n c a d a m o m e n to d e la p o s ic i n d e l ro b o t e n c o o rd e n a d a s W O R L D o J O IN T .

Dpto./Nombre

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S O F T WA R E C O S IMIR

T ipo s de v e n t a n a :T e a c h In E s la v e n ta n a c o n la q u e m o v e m o s e l ro b o t d e fo rm a s im u la d a . L o p o d e m o s m o v e r e n J O IN T (e je a e je ), X Y Z (m o d o W O R L D ) o e n T O O L (c o n e l T C P c o m o b a s e ).

Dpto./Nombre

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S O F T WA R E C O S IMIR

T ipo s de v e n t a n a :In pu ts / O u t pu t s M u e s tra n lo s v a lo re s d e la s e n tra d a s y s a lid a s d ig ita le s d e l ro b o t. L o s v a lo re s a c tu a le s s o n m o s tra d o s ju n to a l n o m b re , lo s v a lo re s 0 s e m u e s tra n e n ro jo y lo s v a lo re s 1 e n v e rd e . S i e l v a lo r d e la e n tra d a h a s id o fo rz a d o s e m u e s tra <1>.

Dpto./Nombre

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S O F T WA R E C O S IMIR

T ipo s de v e n t a n a :P o s itio n L is t E n e s ta v e n ta n a te n e m o s la s c o o rd e n a d a s d e to d a s la s p o s ic io n e s q u e h e m o s a lm a c e n a d o p a ra d e fin ir la tra y e c to ria d e l ro b o t.

Dpto./Nombre

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Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

T ipo s de v e n t a n a :R o b o t P ro g ra m E n e s ta v e n ta n a m u e s tra e l p ro g ra m a e n u n le n g u a je d e a lto n iv e l (M E L F A -B A S IC , K R L ) p o r e l c u a l s e rig e e l ro b o t a c o n tro la r.

Dpto./Nombre

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S O F T WA R E C O S IMIR

Mo de la do de c lu la s L a p a n ta lla d e n o m in a d a M O D E L L IB R A R IE S c o n tie n e la s lib re ria s d e ro b o ts , p in z a s , m e c a n is m o s , s e n s o re s p a ra e l m o d e la d o d e la c lu la ro b o tiz a d a

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

Robots

Dpto./Nombre

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Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

J e ra rqu ia de l m de lo L a je ra rq u ia d e l m o d e lo e n C O S IM IR p o s e e lo s s ig u ie n te s tip o s d e e le m e n to s :
L a u n id a d s u p e rio r e n la e s tru c tu ra d e l e le m e n to e s e l o b je to . E je m p lo :u n ro b o t e s u n o b je to L a s s e c c io n e s s o n a s ig n a d a s a o b je to s .E je m p lo : u n g ra d o d e lib e rta d d e u n ro b o t e s u n a s e c c i n L a s h u lls s o n a s ig n a d a s a s e c c io n e s y s o n re le v a n te s p a ra la re p re s e n ta c i n g r fic a U n o b je to n e c e s ita d e u n g rip p e r p o in t p a ra q u e p u e d a c o g e r o tro o b je to . S e le a s ig n a a la s s e c c io n e s E l o b je to q u e v a a s e r c o g id o n e c e s ita d e u n g rip p o in t
Dpto./Nombre

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Proyecto

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S O F T WA R E C O S IMIR

Mo de l E x plo re r L a p a n ta lla d e n o m in a d a M O DE L E XP LO R E R e s c o n la q u e a c c e d e m o s a to d o s lo s e le m e n to s q u e c o m p o n e n la c e lu la

Dpto./Nombre

DI DACTI CA

Proyecto

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- IN T R O DU C C IO N A L A R O B O T IC A

L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE ROB OT S V E N T A J A S DE L A S IMU L A C IO N DE R O B O T S

- C A R A C T E R IS T IC A S Y P O S IB IL IDA DE S DE L S O F T WA R E

C O S IMIR
DE U N E J E MP L O P R A C T IC O

- E S T U DIO

Dpto./Nombre

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Proyecto

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