ORIGEN MA

ORIGEN MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

PRI

SEG

TER

CUAR

QUIN

XTO

SEPT

OCT

NOV

DEC

ONC

DOC

TRE

CAT

Los dos orgenes representan los dos movimientos que son controlados por los motores A y B, el primero para el movimiento horizontal y el Motor B para el movimiento vertical. Como el motor A forma un articulacin revoluta, no se tiene movimiento horizontal recto, por lo que para mantener la linealidad en la frase a escribir se desarrollo una secuencia de rotacin de motores con los ngulos respectivos y as obtener un mismo origen (MB) en el inicio de cada letra a escribir, de la siguiente manera:
ORIGEN MA

ORIGEN MB

abc de f gh i j k l m
SEG TER CUAR QUIN XTO SEPT OCT NOV DEC ONC DOC TRE CAT

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

MB

PRI

Como se puede observar tenemos un mximo de 14 letras, por lo que la frase completa se escribe en 4 o 5 grupos. Para el espacio entre palabras se toma en cuenta un espacio libre sin utilizar, y para el siguiente grupo de la frase se ubica en el ORIGEN MB para comenzar de nuevo:

ORIGEN MA

ORIGEN MB

qu i en
SEG TER CUAR QUIN XTO

MB

MB

MB

MB

MB

MB

no
OCT NOV

MB

MB

MB

sab e
ONC DOC TRE CAT

MB

MB

MB

MB

PRI

SEPT

DEC

PROGRAMACION
sensor A0

SUB LETRAS

SUB ESPACIOS

SUB ESPACIOS

Continua hasta realizar todas las palabras con un mximo de 14 lugares, luego procede a ubicar en el origen MB, y procede hacer lo mismo hasta completar la frase; se igual manera para las cinco frases.

FI N

2 ESPACIOS

LA

PA LB R

AL ES ME ?? NS ? AJ E

LETRA

ESPACIO