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UNIVERSIDAD DE OVIEDO

LECCION DE OPOSICION

INVERSORES PWM
presentada por Juan Daz Gonzlez

para optar a la plaza de

PROFESOR TITULAR DE UNIVERSIDAD

En el rea de conocimiento de TECNOLOGIA ELECTRONICA

Concurso convocado por Resolucin del 26 de Febrero de 1998 de la Universidad de Oviedo (B.O.E. 25/03/98)
Gijn, Mayo de 1999

MOTIIIVACIIION Y OBJJJETIIIVOS MOT V AC O N Y OB E T V OS MOT VAC ON Y OB ET VOS

MOTIVACIN Y OBJETIVOS DE LA LECCIN


He seleccionado esta leccin se corresponde con la leccin nmero 28 del temario de Electrnica de Potencia de duracin dos horas; la parte que se presentar en esta leccin es la correspondiente a la primera de la misma y es de una hora de duracin; su temario especfico se presenta en la pgina siguiente. El objetivo inicial de esta leccin consiste en familiarizar al alumno con el control de inversores en modo PWM, e insistir en la necesidad de herramientas matemticas y programas de simulacin para el estudio de la Electrnica de Potencia. Es por esta razn por la que se han incluido un fichero MATHCAD y las simulaciones se han realizado con el programa PSPICE. En el anexo 2, se realiza el clculo matemtico de los filtros en forma normalizada, aspecto que considero fundamental en el anlisis de las topologas de potencia. En conjunto, resulta un tema muy apropiado para aplicar las herramientas software necesarias para la Electrnica de Potencia, a la vez que se estudia una topologa de indudable inters.

IINTRODUCCIIIN IN TRODUCC N NTRODUCC N

1. INTRODUCCIN: UBICACIN EN LA ELECTRNICA DE POTENCIA

Los inversores se ubican en la electrnica de potencia en el campo de la conversin energtica, en concreto en la conversin continua alterna (DC/AC). La evolucin que han experimentado los semiconductores, en trminos de frecuencia de conmutacin, prdidas en conduccin y facilidad de gobierno ha contribuido en gran medida a la popularizacin de este tipo de convertidores y de su evolucin. En este tipo de equipos, de mediana / alta potencia, la tendencia es disminuir los costes y aumentar la eficiencia, (frente a la tendencia en la lnea de baja potencia, en la cual se prima la miniaturizacin), objetivo que pasa por la optimizacin de los dispositivos semiconductores empleados; por otro lado, el auge experimentado en el campo de la electrnica digital, ha permitido que los procesadores estn al alcance de los diseadores a muy bajo coste y con potentes herramientas de depuracin y desarrollo. De esta manera, se pueden plantear estrategias de control complejas sin aumento apreciable en los costes finales del equipo.
Continua Alterna

Este tipo de convertidores se ha visto fuertemente impulsado en su desarrollo gracias a una de sus aplicaciones: el control de velocidad, par etc. de los motores de induccin. De hecho, los inversores han venido a sustituir los tradicionales reductores mecnicos en el campo del control de motores, con indudables ventajas con respecto a estos: mejor rendimiento, ausencia de elementos mecnicos de desgaste, vibraciones, mayor versatilidad en el control etc., Este aspecto cobra especial importancia al tratar de motores trifsicos 1
Figura 1: convertidores alterna Los inversores: de continua a

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asncronos con rotor con jaula de ardilla, los cuales presentan indudables ventajas, como son: La ausencia del colector y escobillas de carbn facilitan de forma notable el mantenimiento de los mismos, adems de una prolongacin de su vida media. No producen chispas, por lo que no generan parsitos. Cuentan con un par de arranque y mximo de valores elevados. Soportan sobrecargas tpicas sin demasiados problemas. Tienen unas dimensiones realmente compactas.

El precio que hay que pagar por estas buenas caractersticas es quizs que la velocidad de estos motores depende de caractersticas constructivas (nmero de pares de polos) y de la frecuencia de la tensin de alimentacin (50 Hz tpica), lo cual obliga al empleo de reductores mecnicos, con los inconvenientes anteriormente aludidos. Este inconveniente desaparece con el empleo de inversores, debido a que estos ofrecen la posibilidad de variar tanto la frecuencia de la tensin alterna obtenida as como su amplitud. En estas condiciones, se pueden gobernar la velocidad de rotacin, par e incluso frenar e invertir el sentido de giro sin mayores problemas y de una forma precisa. Como ejemplo tpico de aplicacin de control de velocidad de
Foto 2. Ruedas dentadas conforman un reductor. que Foto 1 Aspecto de un reductor mecnico de ejes paralelos

motores, lo constituyen los vehculos impulsados de forma elctrica: trenes, 2

IINTRODUCCIIIN IN TRODUCC N NTRODUCC N

carretillas industriales, etc. Los sistemas de alimentacin ininterrumpida (SAI) son otros de las sistemas que emplean inversores como topologa utilizada en la etapa de potencia: en este caso la aplicacin es ms clara si cabe ya que el funcionamiento bsico de estos equipos consiste en almacenar energa elctrica en bateras o acumuladores, para que, cuando falle, se el suministro obtenga la elctrico

alimentacin de los equipos conectados a la red sin que el usuario advierta la falta de fluido elctrico. Por supuesto que el SAI no es un sistema para funcionar durante un tiempo excesivo,
Foto 3: Inversor comercial.

(el tiempo de funcionamiento de un SAI depende obviamente de la potencia que entregue), pero si se piensa en su instalacin en salas con equipos informticos, se advierte que no es necesario que est funcionando durante un tiempo excesivo, justo para poder cerrar las mquinas de forma segura y no perder datos ni configuraciones de las mismas; tambin encuentran su aplicacin en el campo de centrales telefnicas, sistemas de control, etc. Existen diversas configuraciones de los SAI (offline, on-line, etc), dependiendo de la aplicacin que se precise, as como un amplio rango de potencias y tiempos de funcionamiento que lgicamente definen la aplicacin. El tamao de estos equipos viene
Foto 4: Aspecto externo de un SAI

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en gran medida fijado por las bateras; el tamao de estas a su vez viene fijado por la potencia a suministrar y por el tiempo de funcionamiento del mismo. Las prestaciones de este tipo de equipos incluyen supresores de transitorios, todo tipo de protecciones y sealizaciones e incluyen sistemas de comunicaciones, con el objeto de supervisar/controlar las funciones del mismo y recabar distintas informaciones del mismo. Las aplicaciones de los inversores no se reducen de forma exclusiva a las mencionadas anteriormente; lgicamente, existen multitud de aplicaciones ms, como por ejemplo, balastos electrnicos, caldeo por induccin, etc.

2. CLASIFICACIN DE LOS INVERSORES


Son muchos los puntos de vista desde los cuales se pueden clasificar los circuitos inversores; en esta leccin nos centraremos en los inversores realizados con dispositivos semiconductores, dejando de lado los realizados por medio de elementos vibradores electromecnicos. En este sentido, una posible clasificacin que se puede realizar de los inversores segn con que semiconductor se implementen los interruptores: tiristores o transistores. Los primeros se pueden subdividir a su vez en inversores de bloqueo natural o forzado (con fuente inversa de tensin o de corriente); los segundos es posible a su vez subdividirlos en autoexcitados o con excitacin independiente. Es posible establecer otra clasificacin en funcin de las caractersticas de salida configuraciones en medio puente, puente completo monofsico y puente completo trifsico- o en sus caractersticas de entrada: inversor alimentado en tensin o en corriente, segn de que tipo sea la fuente primaria de entrada. La inclusin o no de un transformador de aislamiento introduce una caracterstica ms a la hora de clasificar este tipo de convertidores. 4

IINTRODUCCIIIN IN TRODUCC N NTRODUCC N

Para el caso de los inversores con transistores, se puede establecer otra clasificacin basndose en el mtodo de excitacin de la base de los transistores que configuran la topologa de potencia: de esta forma tenemos los inversores de onda cuadrada, PWM de alta frecuencia, con control de desplazamiento de fase, etc. En esta leccin nos centraremos en los inversores con transistores, monofsicos, con y sin transformador de aislamiento, alimentados en tensin y tipo de control PWM de alta frecuencia; posteriormente, se realizar la extensin para el caso de etapa de salida trifsica. En el esquema de la pgina siguiente, se puede observar un resumen de algunas de las posibles clasificaciones citadas anteriormente.

IINTRODUCCIIIN IN TRODUCC N NTRODUCC N

Apagado Natural Tiristores Dispositivo semiconductor Transistores Apagado forzado Autoexcitados Excitacin independiente F.I.T. F.I.I. PWM Desplazamiento de fase Onda cuadrada Medio puente Caractersticas de salida Puente completo Push-pull Monofsico Trifsico

Alimentados en tensin Caractersticas de entrada Alimentados en corriente

Con y sin transformador de aislamiento.

CONCEPTOS BASIIICOS CONCEPTOS BAS C OS CONCEPTOS BAS COS

3. CONCEPTOS BASICOS
En este apartado se considerar una sola rama del inversor, formada por dos interruptores, tal y como se muestra en la figura 3.1. Se tomar la tensin de entrada constante, de valor Ve; se supondr durante el desarrollo del tema a no ser que se especifique lo contrario los interruptores ideales y con un diodo en antiparalelo, de forma y manera que la corriente pueda retornar a la fuente de entrada, siendo estos diodos completamente ideales en su comportamiento. Segn se advierte, existirn momentos en los que el inversor estar devolviendo energa a la red de entrada, comportndose en este caso como un rectificador. Esta situacin se corresponde, por ejemplo, con el frenado de un motor, en el que la energa cintica se transforma en energa elctrica y se devuelve a la red de

Ve/2 Ve

T+ A TN

0 Ve/2

Figura 3.1 Rama de un inversor

entrada. 7

CONCEPTOS BASIIICOS CONCEPTOS BAS C OS CONCEPTOS BAS COS

En la figura se ha considerado que se divide

la

tensin de entrada por medio de dos condensadores de igual valor y muy elevado para la frecuencia de trabajo, de forma que se puede considerar constante en todo momento y de valor mitad de la tensin de entrada.

3.1 Modulacin de ancho de impulso. Como su nombre indica, esta tcnica consiste en generar pulsos de frecuencia determinada y hacer variar el ciclo de trabajo de los mismos (duty cycle) Para el caso de convertidores CC/CC, se obtiene dicha forma de onda mediante la comparacin de una seal triangular de frecuencia fija con un nivel de tensin continua; dicho nivel de continua aporta la informacin de la referencia a conseguir (ver figura 3.1.1).
Triangular

Referencia (moduladora)

PWM Modulada

PWM Filtrada

Figura 3.1.1 Algunas de las formas posibles para generar una seal PWM

CONCEPTOS BASIIICOS CONCEPTOS BAS C OS CONCEPTOS BAS COS

Esta tensin PWM si se filtrase, se obtendra un valor medio proporcional a la referencia onda moduladora- ya que el ancho de pulso de la misma es proporcional a la misma y para este tipo de forma de onda cuadrada y de amplitud constante- el valor medio depende slo del ciclo de trabajo: este es el principio de la modulacin de ancho de pulso y del funcionamiento de los convertidores CC/CC conmutados PWM. Si ahora planteamos una referencia de tipo senoidal, cuya frecuencia sea notablemente menor que la de la triangular portadora-, la tensin que obtendremos, una vez filtrada la onda modulada, ser tambin senoidal, con mayor o menor contenido en armnicos de alta frecuencia; en la figura 3.1.2 se puede observar un ejemplo de una onda PWM con referencia senoidal y su espectro en frecuencia.

Figura 3.1.2 Aspecto de una seal PWM con referencia senoidal

CONCEPTOS BASIIICOS CONCEPTOS BAS C OS CONCEPTOS BAS COS

Figura 3.1.3 Espectro de frecuencias de la seal anterior.

Por tanto, para obtener una forma de onda senoidal basta con aplicar la forma de onda resultante de la comparacin de una onda triangular con una senoidal y filtrar adecuadamente. Para el caso de los inversores de potencia, se aprovecha la seal resultante de dicha comparacin para excitar los transistores que forman la topologa, de forma que en los instantes en que la seal resultante de la comparacin esta en estado alto, el interruptor T+ esta cerrado, y cuando esta es negativa, es T- el que est saturado. De esta forma, se obtiene una tensin con el aspecto indicado en las figuras anteriores a partir de la tensin continua de entrada: Ve 2 Ve 2

Vsen > Vtri T + saturado Vs =

3. 1

Vsen < Vtri T saturado Vs = 10

3. 2

CONCEPTOS BASIIICOS CONCEPTOS BAS C OS CONCEPTOS BAS COS

Como se puede observar, los interruptores nunca estn simultneamente en estado saturado. Con el objeto de realizar un estudio de la manera ms global posible, normalizaremos los valores de las frecuencias y de las amplitudes de las seales que intervienen; as, se define la modulacin de amplitud como la relacin de amplitudes de la seal senoidal y de la triangular (moduladora y portadora) : ma = Vsen Vtri
3. 3

Adems, definimos la modulacin de frecuencia como la relacin entre las frecuencias de la seal triangular y la seal senoidal: ftri fsin

mf =

3. 4

Con estos parmetros, se pueden establecer algunas reglas acerca de la tensin de salida, sus armnicos, etc. 1.- La amplitud del armnico fundamental de la tensin de salida es ma veces la tensin de entrada mitad; este hecho se puede explicar con ayuda de la figura 3.1.4: T Ve 2

Toff

Figura 3.1.4 Detalle de la tensin modulada en un ciclo

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Si se supone que la frecuencia de la seal triangular es lo suficientemente mayor que la frecuencia de la senoidal (mf es elevado), se puede considerar sin error apreciable que la tensin de salida modulada es constante en cada ciclo, siendo su valor en estado alto Ve/2 y cuando est en estado bajo Ve/2; en estas condiciones, se puede establecer el valor medio de la tensin de salida: Vs = Ve Ton Toff Ve Ton Toff 2 T T 2 T
3. 5

y se demuestra, para un ciclo, que: Ton Toff V sen = = ma T Vtri


3. 6

Por lo tanto, si se asume que la amplitud de la onda portadora es constante e inferior a la amplitud de la onda referencia (es decir ma < 1), el nico trmino variable de un ciclo a otro es la amplitud de la onda moduladora, la cual sigue una ley senoidal, con lo que se puede reescribir la frmula inicial de manera que el valor del primer armnico de la tensin de salida toma como valor:

Van1 =

V sen Ve Ve sen(t ) ma sen(t ) Vtri 2 2

3. 7

Siendo w la pulsacin de la onda senoidal de referencia, con lo cual se puede decir que la amplitud del primer armnico de salida es ma veces la amplitud mitad de la tensin de entrada. 2.- Los armnicos de la tensin de salida aparecen como bandas laterales de la frecuencia de conmutacin y sus mltiplos; este aspecto es vlido para valores de mf > 9, lo cual se puede tomar como cierto siempre, salvo
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CONCEPTOS BASIIICOS CONCEPTOS BAS C OS CONCEPTOS BAS COS

en casos excepcionales de muy elevada potencia. Para el caso general, puede decirse que la amplitud de los distintos armnicos es prcticamente independiente del parmetro mf, y ste slo define la frecuencia a la que aparecen, de manera que puede expresarse la frecuencia de los distintos armnicos por la siguiente expresin:

fs = ( jmf k ) f

3. 8

siendo fs la frecuencia del armnico de orden s correspondiente a la banda lateral k para j veces el ndice de modulacin. Para valores impares de j, slo existen armnicos para valores pares del parmetro k; para valores pares de j, slo existen armnicos para valores impares de k. En la tabla 3.1.1 se recogen las amplitudes normalizadas de los distintos armnicos (Vs)h/(Ve/2), en funcin del ndice de modulacin mf. Slo estn representados aquellos que tienen un valor significativo hasta j=4. 3.- El parmetro mf debe de ser un entero impar: de esta manera, se obtiene una simetra impar adems de una simetra de media onda; por tanto, en la tensin de salida slo existirn armnicos de orden impar y desaparecen los armnicos de orden par. En el desarrollo en serie de Fourier, slo existirn los trminos en seno. 3.2 Recomendaciones para los valores ma y mf En este apartado nos centraremos en los criterios para seleccionar el valor de los parmetros normalizados ma y mf, tomando en cuenta los criterios expuestos anteriormente. As, atendiendo a la etapa de filtrado que es necesario aadir, interesa trabajar con valores de mf lo ms altos posible, ya que los
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CONCEPTOS BASIIICOS CONCEPTOS BAS C OS CONCEPTOS BAS COS

armnicos aparecern a frecuencias elevadas, lo cual facilita el filtrado de las mismas; sin embargo, no se debe dejar de lado que las prdidas en conmutacin aumentan al elevar la frecuencia; si se tiene en cuenta que es preciso funcionar fuera del rango audible, la frecuencia suele elegirse o bien por encima de 20 Khz o por debajo de 6Khz (para casos de muy elevada potencia), con el objeto de evitar las frecuencias en dicho margen. Como se puede observar, existe un compromiso en la eleccin de este parmetro; la mayora de los autores fijan el valor de 21 como frontera para que el valor de este parmetro pueda considerarse elevado o bajo. Se pueden suministrar recomendaciones segn el valor de este parmetro (asumiendo ma<1), tomando el criterio anterior: mf<21 1.- Las seales senoidal y triangular deben de estar sincronizadas, lo cual requiere obligatoriamente que mf sea un valor entero. La razn hay que buscarla en que para el caso de trabajar con ambas seales desincronizadas, la seal de salida tendra subarmnicos, lo cual es claramente indeseable. Por tanto, si la tensin de salida debe de modificar su frecuencia, la seal triangular debe tambin de cambiar. 2.- Debe de ser un valor impar, tal y como se coment en el apartado anterior, con el objeto de aprovechar la simetra de la forma de onda. 3.- Las pendientes de las seales Vsin y Vtri deben de tener polaridades opuestas y coincidentes en su paso por cero. Este aspecto es particularmente importante para el caso de valores bajos de mf.

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CONCEPTOS BASIIICOS CONCEPTOS BAS C OS CONCEPTOS BAS COS

mf>21 Las amplitudes de los subarmnicos que pueden generarse al emplear PWM asncrono son despreciables. Por tanto, si el valor de mf es elevado, se puede fijar la frecuencia de la seal triangular y variar la frecuencia de la seal senoidal. Sin embargo, si la carga a manejar es un motor, no debe de emplearse el modo asncrono, ya que aunque los armnicos de baja frecuencia son de baja amplitud, pueden generarse corrientes de elevado valor y claramente indeseables. ma>1 Para el parmetro ma, se ha considerado que es siempre menor que la unidad; si este parmetro es mayor que la unidad, estaremos en la situacin denominada sobremodulacin. En esta situacin, si bien la amplitud del armnico fundamental se puede incrementar, se incrementan el nmero de armnicos en la salida y aparecen a frecuencias menores. Para este rgimen de funcionamiento, se recomienda trabajar de forma sncrona. Esta situacin se debe de evitar en los sistemas de alimentacin ininterrumpida, para evitar al mximo posible la distorsin en la tensin de salida. Sin embargo, es habitual utilizar sobremodulacin. El valor de ma queda limitado de la siguiente forma: ma < 4

3. 9

Para valores mayores de este parmetro, se pierde el concepto de PWM y se degenera en un esquema de onda cuadrada.

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CONCEPTOS BASIIICOS CONCEPTOS BAS C OS CONCEPTOS BAS COS

h\ma

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Fundamental mf mf2 mf4 2mf1 2mf3 2mf5 3mf 3mf2 3mf4 3mf6 4mf1 4mf3 4mf5 4mf7

0.2 1.242 0.016

0.4 1.15 0.061

0.6 1.006 0.131

0.8 0.818 0.220

1.0 0.601 0.318 0.018

0.190

0.326 0.024

0.370 0.071

0.314 0.139 0.013

0.181 0.212 0.033 0.113 0.062 0.157 0.044 0.068 0.009 0.119 0.050

0.335 0.044

0.123 0.139 0.012

0.083 0.203 0.047

0.171 0.176 0.104 0.016

0.163 0.012

0.157 0.070

0.008 0.132 0.034

0.105 0.115 0.084 0.017

En el anexo adjunto a esta leccin, se incluye un fichero MATHCAD con el cual es posible obtener los valores normalizados de esta tabla. 3.3 Control de onda cuadrada Con esta tcnica, cada interruptor de la rama est en estado saturado durante medio ciclo, (180 elctricos). El resultado es una onda cuadrada, que vara entre Vd/2 y Vd/2. Si realizamos el anlisis de Fourier, lo valores de las componentes armnicas en la salida del inversor se pueden obtener, para una tensin Vd dada,
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CONCEPTOS BASIIICOS CONCEPTOS BAS C OS CONCEPTOS BAS COS

de la siguiente forma: Vs = 4 Ve Ve = 1.273 2 2 3.10

para el primer armnico; para el resto, se obtiene: Vsn = Vs1 n 3.11

donde Vsn slo tiene sentido para los armnicos impares. De hecho, puede englobarse este caso dentro de los PWM para el caso de tener ma una valor lo suficientemente elevado como para que la onda de control (senoidal) corte a la portadora solamente en los puntos de paso por cero. En este caso, la tensin de salida es independiente del valor del ndice de modulacin. Una de las ventajas de esta forma de onda, es que los interruptores estn en estado saturado una sola vez por ciclo, lo cual resulta particularmente importante en el caso de tener alta potencia; en estos casos, se impone la utilizacin de IGBTs, los cuales tienen un tiempo de apagado y encendido relativamente altos. Por tanto, interesa limitar el nmero de conmutaciones por ciclo, a fin de disminuir las prdidas debidas a este concepto. Sin embargo, este tipo de control tiene un grave inconveniente: no se puede ajustar el nivel de la tensin de salida; por tanto, si se desea regular la tensin, es necesario intercalar otro convertidor que acte sobre la tensin de entrada, a fin de conseguir la regulacin deseada.

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4. INVERSORES MONOFASICOS
En este apartado trataremos de los esquemas ms habituales dentro de los inversores monofsicos y algunas de las formas de control tpicas de este tipo de convertidores. El estudio se completa con algunos ejemplos realizados con ayuda del simulador PSPICE. 4.1 Inversores monofsicos en configuracin de medio puente Esta topologa es la que ha servido para realizar el estudio previo sobre la modulacin PWM. Los condensadores deben de tener el valor adecuado para que la tensin pueda ser considerada constante. Los diodos en antiparalelo se colocan para permitir el paso de corriente en sentido contrario, ya que la carga por regla general no va a ser resistiva, por lo que existir un desfase entre la tensin y la corriente. De esta forma, cuando T+ est saturado, la corriente circular por el mismo o a travs de su diodo en antiparalelo, segn sea el sentido de la corriente. Por otro lado, la corriente se divide en valores iguales por los dos condensadores de filtro; de hecho, podemos considerar que ambos condensadores estn conectados en paralelo y en serie con la carga; por tanto, en rgimen permanente, no existe componente de continua en la corriente que circula por la carga, con lo que se evitan los problemas de corriente continua en los devanados de un motor saturacin de los transformadores (si se utiliza transformador) etc.; adems, dado que la corriente en el primario del transformador no se experimenta cambios bruscos, la inductancia de dispersin del transformador no representa problema alguno para los interruptores, desde el punto de vista de aparicin de sobretensiones en los mismos en las conmutaciones.En las figuras siguientes, pueden observarse el esquema de un inversor con configuracin en medio puente, su implementacin en el programa PSPICE; utilizaremos el fichero MATHCAD del anexo , comprobando el resultado terico con una simulacin realizada con PSPICE. 18

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ie Ve/2 Ve Vs Ve/2 N TT+

Figura 4.1.1 Esquema de un inversor Monofsico

Figura 4.1.2 Esquema (ideal) de un inversor en medio puente para PSPICE

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1.5

tri( t , n( t ) ) senoidal( t ) 0

1.5 0 0 5 10 15 t 20 25 30 30

Figura 4.1.3 Formas de onda obtenidas con el fichero MATHCAD: Parmetros mf=17, ma=0.8
1.5

senoidal( t ) PWM ( t ) 0

1.5 0 0 5 10 15 t 20 25 30 30

Figura 4.1.4 Onda de control (aplicada al filtro) y onda de referencia, obtenida con MATHCAD

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Figura 4.1.5. Simulacin con PSPICE, utilizando los parmetros anteriores, tomando como tensin base Ve=200 y frecuencia base fsen=50 Hz.

Resultados obtenidos del fichero normalizado MATHCAD:


mf b (z) 4. mf 0 2 t PWM( t ) . sin 2. . . ( z) dt mf

b( 1) = 0.798 b( mf) = 0.82 b( mf 2) = 0.22 b( 2. mf 1 ) = 0.315 b( 2. mf 3 ) = 0.14 Obtenemos ahora los valores reales, es decir deshaciendo la normalizacin, tendremos los valores de los distintos armnicos y sus frecuencias. As, sabemos que la frecuencia base son 50 Hz, con lo que las frecuencias de los distintos 21

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armnicos se obtienen para: mf 50 = 850 (mf 2 ) 50 = 750,950 (2mf 1) 50 = 1650,1750 (2mf 3) 50 = 1550,1850

4. 1

y sus correspondientes valores: 0.798 100 = 79.8 ( fundamental ) 0.82 100 = 82 0.220 100 = 22 0.315 100 = 31.5 0.14 100 = 14

4. 2

Comprobaremos estos valores con la simulacin realizada, al seleccionar en el postprocesador grfico PROBE la opcin de descomposicin por FOURIER

Figura 4.1.6 Espectro en frecuencia para la seal anterior, PSPICE

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4.2 Inversores monofsicos en configuracin de puente completo. En la figura 4.17 se muestra la topologa de un puente completo monofsico. Esta configuracin se utiliza con potencias mayores que las de un inversor monofsico. Para la misma tensin de entrada, la tensin mxima de salida que se puede obtener, es el doble que en el caso del medio puente; por tanto, para una mima potencia, la corriente por cada interruptor es la mitad . Si estamos trabajando con altas potencias de salida, dado que la corriente a manejar es menor, este hecho significa una notable ventaja, ya que ser preciso paralelizar menos interruptores.

Ta+ Vd/2

Tb+

A TaVd/2 N

B Tb-

Figura 4.2. 1 Topologa del convertidor en puente completo; se advierte que est formado por dos inversores en medio puente.

Para esta topologa, podemos distinguir dos esquemas bsicos de funcionamiento: bipolar o unipolar; por estos trminos, se entender como vara la tensin aplicada al conjunto rectificador-carga: para el caso bipolar, la tensin oscilar entre el valor mximo de la tensin de entrada y el mismo valor negativo (+Ve, -Ve), a la frecuencia de conmutacin; para el caso unipolar, para cada ciclo de conmutacin, la tensin variar entre el valor Ve y 0 o bien entre Ve y 0, dependiendo de en que semiciclo de la onda moduladora nos encontremos.

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4.2.1. Control PWM bipolar Para conseguir que la forma de onda vare entre Ve y Ve es preciso que los interruptores del puente conmuten de forma cruzada, es decir, que TA+ y TBestn saturados al mismo tiempo, y de igual forma para los otros dos interruptores. De esta forma, el control de los interruptores se realiza de la misma forma que en el caso de un medio puente; la nica diferencia es que es preciso enviar la seal de mando a dos interruptores. La forma de onda obtenida en el conjunto filtro+carga es exactamente la misma que para el caso del medio puente, salvo en la amplitud: para el caso del puente completo, sta es doble; por tanto, el anlisis de los armnicos que aparecen en la tensin de salida, es exactamente el mismo. La nica diferencia estriba en la desnormalizacin de los valores de la tabla, ya que est calculada para un medio puente, con lo cual la tensin base es Ve/2; ser preciso por tanto, multiplicar por dos los valores de las amplitudes normalizadas, con el objeto de realizar la correccin adecuada al caso del puente completo. 4.2.2. Control PWM unipolar En este caso, los interruptores de las ramas no conmutan en el mismo instante de tiempo como en el caso anterior. La forma de controlar ambas ramas es independiente, realizando para el control dos comparaciones distintas: por un lado, para controlar una de las ramas se sigue la misma filosofa anterior: V sen > Vtri : TA + ON ; VAN = Ve Y adems V sen < Vtri : TA ON ; VAN = 0 24
4. 4

4. 3

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Para la otra rama, emplearemos la siguiente comparacin:

V sen > Vtri : TB + ON ; VBN = Ve Y para el interruptor TB- obtenemos: V sen < Vtri : TB ON ; VBN = 0

4. 4

4. 5

En la figura 4.2.2 se puede observar la forma de onda de la tensin entre los puntos A y N y entre los puntos B y N; la tensin de salida, se puede obtener fcilmente mediante la diferencia de ambas; para este esquema utilizaremos un valor de mf par.
VAB = VAN VBN
4. 6

Debido a la presencia de los diodos en antiparalelo con los interruptores, las tensiones deducidas en las ecuaciones anteriores son independientes del sentido de la corriente.

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Figura 4.2.2 Tensin en la carga (superior) y tensiones entre los puntos A y masa y B y masa.

Las combinaciones anteriormente establecidas nos suministran la siguiente secuencia para los interruptores: TA + , TB TA , TB + TA + , TB + TA , TB ON : VAN = Vd ; VBN = 0; Vs = Ve ON : VAN = 0; VBN = Vd ; Vs = Ve ON : VAN = Vd ; VBN = Vd ; Vs = 0 ON : VAN = 0; VBN = 0; Vs = 0

4.7

En la figura 4.2.3 se muestra una posible implementacin de esta topologa utilizando el simulador PSPICE

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Figura 4.2.3 Implementacin del puente completo para el simulador PSPICE

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IINVERSORES MONOFSIIICOS IN VERSORES MONOFS C OS NVERSORES MONOFS COS

Una de las ventajas que supone la utilizacin del esquema unipolar es que la frecuencia de los armnicos es doble con respecto al caso bipolar; adems, la excursin de la tensin en la carga se reduce a la mitad, como se deduce de las frmulas presentadas previamente. En la figura 4.2.4 se observa el espectro de la tensin de salida para el caso anterior.

Figura 4.2.4 Espectro en frecuencia de la tensin de salida para el caso anterior.

Del espectro en frecuencias se pueden observar los siguientes hechos: La frecuencia de los armnicos es doble al caso bipolar. Desaparecen los armnicos mltiplo de la frecuencia de conmutacin, permaneciendo solamente sus bandas laterales. Desaparece el armnico de frecuencia igual a la de conmutacin, as como sus bandas laterales. Este espectro obtenido puede explicarse de la siguiente forma: si consideramos mf par, las tensiones VAN y VBN estn desfasadas 180 una con 27

IINVERSORES MONOFSIIICOS IN VERSORES MONOFS C OS NVERSORES MONOFS COS

respecto a la otra; por tanto, los armnicos de estas tensiones a la frecuencia de conmutacin tienen exactamente la misma fase y mismo valor; por tanto, dado que la tensin de salida se obtiene por diferencia de estas tensiones, los citados armnicos desaparecen. Esta anulacin ocurrir para todos aquellos armnicos cuya frecuencia sea mltiplo impar de la frecuencia de conmutacin. De hecho, solo existirn las bandas laterales de los armnicos cuya frecuencia sea mltiplo par de la frecuencia de conmutacin que tambin existan para los casos anteriores-, de manera que se puede obtener la frecuencia normalizada de los armnicos que aparecen de la siguiente forma: f = j (2 mf ) k
4.8

Al igual que en el caso anterior, dado que la tabla de valores normalizados est realizada para valores de tensin de entrada mitad, ser preciso multiplicar por dos los valores de dicha tabla para realizar de forma correcta el proceso de desnormalizacin. En la figura 4.2.5 se pueden observar los espectros en frecuencia de las seales VAN, VBN y VAB (tensin de salida)

Figura 4.2.5 Espectro de las tensiones VAN (sup), VBN y en el conjunto filtro+carga

28

IINVERSORES MONOFSIIICOS IN VERSORES MONOFS C OS NVERSORES MONOFS COS

4.2.2 Control por desplazamiento de fase. Para el caso particular de los inversores en puente completo existe la posibilidad de emplear un esquema de control de los interruptores en el cual estos trabajan a baja frecuencia, entendiendo por baja frecuencia la de la tensin de salida que se desea obtener. En este caso, todos los interruptores trabajan con un ciclo de trabajo de 0.5, de forma muy parecida al esquema de onda cuadrada. La diferencia estriba en que ambas ramas se controlan de forma independiente, y dentro de un mismo ciclo, se permite que los interruptores superiores (TA+ y TB+) o los inferiores (TA- y TB-) estn en saturacin, de forma que la tensin de salida en el conjunto filtro+carga es nula en determinados instantes de tiempo. Definiremos los parmetros a y b, de forma que a es el ngulo de solapamiento que existe entre las fases VAN y VBN, y b como 90-a/2 (ver figura adjunta). En este caso es posible controlar la tensin de salida, en cuanto a su amplitud y frecuencia. Este hecho se justifica de forma sencilla sin ms que evaluar la expresin de los armnicos de la tensin de salida. Para ello, se incluye el clculo normalizado de ellos (hasta el sptimo armnico) y se muestra en forma de curvas normalizadas con respecto a la componente fundamental de la Anexo de esta leccin. 29
Figura 4.2.6: Formas de onda y parmetros significativos del control por mtodo de fase desplazada

tensin de entrada, en funcin del parmetro a, en el fichero MATHCAD del

FIIILTROS F L TROS F LTROS

0.8

Arm2( , 1 ) Arm2( , 3 ) 0.6 Arm2( , 5 ) Arm2( , 7 ) 0.4 Arm2( , 9 )


0.2

0.000467076

0.5

1.5

2.5

3.5

3.14

Figura 4.2.7: Amplitudes de los distintos armnicos, en funcin del parmetro a

5. FILTROS
Segn se ha mencionado en los puntos iniciales de esta leccin y se desprende del desarrollo de la misma, para cumplir el objetivo final de obtener una seal senoidal lo ms perfecta posible, se hace preciso la inclusin de un filtro, para eliminar las componentes armnicas no deseadas; es decir, se trata de intercalar una impedancia de valor elevado de cara a las frecuencias que deseamos eliminar. En la eleccin y clculo del mismo se han de tener en cuenta aspectos como carga a alimentar, frecuencias que se desean eliminar tipo de control que se realiza del inversor- y tamao del mismo. En algunos casos, puede emplearse la propia carga como filtro; es el caso por ejemplo en el que la carga sea un motor. De todas las posibles configuraciones de filtros, las ms habituales para los inversores son las configuraciones en L, cuyo esquema general se muestra en la figura 5.1; en dicha figura el filtro est compuesto por la impedancias genricas serie ZS y paralelo ZP. La impedancia ZC representa la carga a la que alimenta el inversor. 30

FIIILTROS F L TROS F LTROS

Figura 5.1 Topologa ms habitual para el filtro de los inversores PWM, configuracin en L

Analizaremos algunas de los filtros ms habituales dentro de esta configuracin en funcin de las impedancias serie y paralelo. La forma de calcular el filtro consiste en establecer la atenuacin que deseamos obtener para una determinada componente armnica, de la siguiente forma: US Z P = UE Z P + ZS
5. 1

En la que se ha denominado ZP a la impedancia paralelo formada por ZC y ZP. 5.1 Filtro LC Este filtro es el mas sencillo y consiste en una inductancia serie y un condensador paralelo. Este filtro tiene el inconveniente en que atena tambin la frecuencia fundamental: en la bobina serie se pierde tensin de la componente fundamental y por el condensador paralelo circula corriente correspondiente a dicha componente. Para este filtro se obtiene utilizando la expresin 5.1 y suponiendo carga resistiva:

31

FIIILTROS F L TROS F LTROS

jR ZP = C j +R C

5. 2

Donde R es la carga (en este caso resistiva pura) y C es el condensador paralelo. Si planteamos la expresin de la atenuacin segn 5.1 jR j + R C US = jR UE + j LS j + R C

5. 3

Donde Ls es la bobina serie; simplificando esta expresin, obtenemos:

jR US = 2 UE j ( LS R C ) + L S Esta expresin se puede simplificar tomando los siguientes parmetros:

5.4

1 LC

Q=

R L C

5. 5

En la cual, Q representa el factor de calidad del circuito o carga normalizada del mismo con respecto a la impedancia del tanque LC ; con todo, la expresin final de este filtro resulta ser : US = UE j j ( 2 1) +

5.6

32

FIIILTROS F L TROS F LTROS

Esta expresin normalizada (su mdulo) se muestra en forma grfica para distintos valores de Q (factor de calidad) en el fichero MATHCAD anejo a esta leccin; en la grfica de la figura 5.2 se muestra dicho grfico en coordenadas logartmicas
10
10

AT( , 10 ) AT( , 5 ) AT( , 2 ) AT( , 1 ) AT( , 0.5 )

0.1

0.01

0.00990099 0.001

0.1

10

0.2 Figura 5.2 Grficas normalizadas para el filtro LC con carga resistiva

10

La utilizacin de estas grficas es extremadamente sencilla: para calcular un filtro LC con carga resistiva, es preciso plantear la atenuacin que se desea para un determinado armnico. Por ejemplo, sea un inversor en puente completo, unipolar, con los siguientes valores: mf =18, ma=0.8, tensin de entrada del bus de continua 100 Voltios, frecuencia de la onda de referencia 50 Hz y una carga de 200 Ohm. Para este caso, se obtienen los siguientes valores para los armnicos, consultando la tabla normalizada dada en los puntos anteriores: Frecuencia normalizada 1 (2mf-1) (2mf+1) Valor normalizado 0.8 0.370 0.370 Frecuencia 50 Hz 1799 1801 Valor 80 Volts 37 Volts 37 Volts

33

FIIILTROS F L TROS F LTROS

En estas condiciones, el armnico ms significativo no deseado aparece a la frecuencia de 1799 Hz; su valor es de 37 Voltios. El espectro en frecuencias que tiene la tensin de salida se muestra en la figura 5.3.

Figura 5.3 Espectro de la tensin aplicada al conjunto filtro + carga

La eleccin del filtro la realizaremos en funcin de la atenuacin que deseamos obtener para dicho armnico y de la carga. Si elegimos una atenuacin tal que la amplitud del armnico se reduzca a un valor inferior a 5 Voltios, obtendremos un valor de atenuacin de 0 .125; con este valor se asegura que la amplitud que obtendremos para la componente a la frecuencia de 1799 Hz ser de 4.625 Voltios. Este valor de atenuacin nos fija el valor de w a un valor de 3; la seleccin del valor del factor de calidad nos fijar a su vez la relacin existente entre los valores de L y C. Segn se desprende de la grfica normalizada, este filtro amplifica las frecuencias normalizadas igual a la unidad, por lo que ser preciso tener en cuenta este dato. En nuestro caso, idealmente no existe ninguna componente en dicha frecuencia, por lo que no es preciso tener en cuenta dicha amplificacin. En nuestro caso, considerando lo anteriormente expuesto y con el objeto de obtener unos valores razonables para los componentes del filtro, fijamos un factor de calidad Q=200, con 34

FIIILTROS F L TROS F LTROS

lo que desnormalizando los valores obtenidos (wy Q) obtenemos los siguientes valores de bobina y condensador: Realizando la simulacin PSPICE con estos valores, se obtienen la forma de onda que se muestra en la figura 5.4 junto con su espectro en frecuencia. L = 265.4H C = 265.4F
5. 7

Figura 5.4 Tensin de salida (superior) y espectro en frecuencia de la misma

35

IINVERSORES TRIIIFASIIICOS IN VERSORES TR F AS C OS NVERSORES TR FAS COS

Para el caso anterior, dados los parmetros seleccionados, se puede considerar nula la atenuacin del primer armnico. En el anexo 2 de esta leccin, se recogen el anlisis de otros tipos de filtros (resonante serie, paralelo y serie paralelo) y en el fichero MATHCAD se incluyen las grficas de los mismos.

6. INVERSORES TRIFSICOS
El estudio de los inversores trifsicos se puede realizar a travs de tres inversores monofsicos separados, de forma que cada uno de ellos sumnistre su tensin de salida desfasada 120 con respecto a los otros dos; sin embargo, esta configuracin requerira un acceso separado a cada fase de la carga, lo que en

Ta+ Vd/2 A Ta-

Tb+

Tc+

B TbTc-

Vd/2

Figura 6.1 Topologa ms habitual de un inversor trifsico, basado en tres ramas

lneas generales no es posible. Por otro lado, dicha configuracin necesita doce interruptores. Por tanto, resulta ms conveniente utilizar la configuracin mostrada en la figura 6.1, compuesta por tres ramas simples, una por cada fase. El estudio es totalemente similar al realizado en los apartados anteriores. La tensin de salida de cada rama (VAN , por ejemplo) depende nica y exclusivamente de la tensin 36

IINVERSORES TRIIIFASIIICOS IN VERSORES TR F AS C OS NVERSORES TR FAS COS

de entrada y del estado de los interruptores; al igual que en el caso monofsico, la tensin obtenida es totalemente independiente de la corriente de salida, dado que siempre existe un interruptor en estado ON en cada rama. Nuevamente para el anlisis consideraremos todos los componentes ideales, as como que las conmutaciones de los interruptores se producen de forma instantnea, sin ningn tiempo muerto. 6.1 Inversores Trifsicos con control PWM Al igual que los inversores monofsicos, el objetivo consiste en la obtencin de tres tensiones senoidales, controlables en magnitud y frecuencia, a partir de una fuente de tensin contnua de entrada. Para obtener tensin trifsica completamente equilibrada, las rdenes de control para los interruptores se generarn de forma similar al caso monofsico: se comparar la misma onda triangular con tres senoidales de la misma frecuencia (tres ondas moduladoras) y desfasadas entre s 120 , como se advierte en la figura 6.2

Figura 6.2 Formas de onda para obtener el control de los interruptores para el caso trifsico

37

IINVERSORES TRIIIFASIIICOS IN VERSORES TR F AS C OS NVERSORES TR FAS COS

En las tensiones de salida de cada rama (VIN) observamos que existe un nivel de continua, al ser siempre positivas; sin embargo, esta tensin desaparece de forma natural en las tensiones de lnea, (VAB, por ejemplo) ya que todas las ramas tienen exactamente el mismo nivel de continua; este hecho es idntico al caso monofsico en puente completo. Para el caso de los inversores trifsicos, se hace preciso tener en cuenta nicamente los armnicos que aparecen en la tensin de lnea. Si examinamos el espectro en frecuencia de las tensiones VAN ,VBN y VCN observamos que existen los armnicos impares que son bandas laterales de mf y sus mltiplos,

Figura 6.3 Espectro de las tensiones de lnea (superior) y VAN y VBN

suponiendo mf impar. Si consideramos los armnicos de orden mf (y lo mismo ocurrir con sus mltiplos impares) la diferencia de fase entre el correspondiente a VAN y el de VBN es de 120 x mf ; por tanto, esta diferencia ser de cero si mf es impar y mltiplo de 3 (120 x (2n+1) x 3 360 ); por tanto, queda cancelado del espectro de 38

IINVERSORES TRIIIFASIIICOS IN VERSORES TR F AS C OS NVERSORES TR FAS COS

VAB. Razonando de igual forma, se concluye que los armnicos mltiplo impar de mf se cancelan de la tensin de lnea, si se elige mf impar y mltiplo de 3. Se elige mf como impar para que sus mltiplos de 3 sigan siendo impares y por tanto desaparezcan los armnicos de orden par. En la figura se observan los espectros de la tensin de lnea y de las tensiones VAN y VBN, ilustrando lo anteriormente expuesto. Las recomendaciones para el caso de trifsico acerca de los valores de mf y ma no difieren en gran medida de las ya expuestas para el caso monofsico; se pueden resumir en las siguientes: Para valores bajos de mf, con el objeto de eliminar los armnicos pares debe de utilizarse PWM sncrono, con mf entero e impar. El valor de mf debe de ser mltiplo de 3, para eliminar los armnicos de amplitud ms relevante. Las pendientes de la onda portadora y de la moduladora deben de ser contrarias en los pasos por cero. Para valores elevados de mf son vlidas las consideraciones realizadas para monofsico. Si se trabaja con sobremodulacin, se deben de respetar los criterios expuestos para valores bajos de mf, sin importar el valor de este.

6.1.1 Amplitudes normalizadas de los armnicos ms relevantes En la zona lineal, (ma1) la amplitud del armnico de frecuencia fundamental vara de forma lineal con el ndice ma . Del anlisis realizado en los puntos anteriores, se tiene para la amplitud del armnico fundamental de la tensin VAN que : Vd VAN 1 = ma 2 39
6. 0

IINVERSORES TRIIIFASIIICOS IN VERSORES TR F AS C OS NVERSORES TR FAS COS

Por tanto, el valor eficaz de la tensin de lnea a la frecuencia fundamental, dado que las tensiones estn desfasadas 120 , se puede VAB = escribir: 3 2 2 ma Vd

VAB 0.612 ma Vd

6. 2

Luego es posible calcular el valor eficaz de dichos armnicos sin ms que multiplicar los valores de la tabla normalizada por el factor 0.612. El resultado se muestra en la tabla 6.1 h \ ma 1 mf2 mf4 2mf1 2mf5 3mf2 3mf4 4mf1 4mf5 4 mf7
Tabla 6.1 Valores eficaces normalizados de los distintos armnicos

0.2 0.122 0.010 0.116 0.027 0.100

0.4 0.245 0.037 0.200 0.085 0.007 0.096

0.6 0.367 0.080 0.227 0.124 0.029 0.005 0.021

0.8 0.490 0.135 0.005 0.192 0.008 0.108 0.064 0.064 0.051 0.010

1 0.612 0.195 0.011 0.111 0.020 0.038 0.096 0.042 0.073 0.030

6.1.2 Sobremodulacin Para el caso de tener ndices de modulacin superiores a la unidad, la 40

IINVERSORES TRIIIFASIIICOS IN VERSORES TR F AS C OS NVERSORES TR FAS COS

amplitud del armnico fundamental

ya no vara de forma lineal con dicho

parmetro. En la figura 6.4 se puede observar la variacin del valor eficaz del armnico principal en funcin de ma; como se puede observar, a partir de la unidad, la relacin deja de ser lineal hasta que se alcanza el valor mximo de 0.78, que se corresponde con el esquema de onda cuadrada. Con este tipo de control aparecen ms armnicos como bandas laterales de mf y sus mltiplos; sin embargo, los armnicos dominantes tienen una amplitud ms reducida que para el caso anterior. Por tanto, las prdidas de debido a los armnicos no deseados no sern tan elevadas como se infiere de la presencia de ms armnicos. Dependiendo de la naturaleza de la carga y de la frecuencia de conmutacin, las prdidas debidas a estos armnicos en sobremodulacin pueden ser incluso menores que las producidas en la zona lineal PWM.
Figura 6.4 Variacin del valor normalizado del armnico fundamental con ma

41

IINVERSORES TRIIIFASIIICOS IN VERSORES TR F AS C OS NVERSORES TR FAS COS

6.2 Inversores trifsicos de onda cuadrada Si la tensin de entrada es controlable, se puede trabajar con el inversor trifsico con la filosofa de control de onda cuadrada; en este caso, siempre hay tres interruptores en conduccin en todo momento. entrada y toma como valor: VAB = 3 4 Ve 2 2
6. 3

El valor del

armnico

fundamental no se puede gobernar de ah la necesidad de variar la fuente de

VAB = 0.78 Ve Para el resto de armnicos obtenemos : VABh = 0.78 0.78 Ve; VLL = Ve h h

6. 4

42

OTROS TIIIPOS DE CONTROL OTROS T P OS DE CONTROL OTROS T POS DE CONTROL

Para el caso trifsico, no existe la posibilidad de controlar el convertidor con la tcnica utilizada en el puente completo monofsico de desplazamiento de fase (phase shift ). En la figura 6.5 se observan las tensiones de lnea antes de filtrar para el esquema de onda cuadrada

Figura 6.5: Tensiones de lnea antes de filtrar para el esquema de onda cuadrada

7. OTROS TIPOS DE CONTROL POSIBLES.


Hasta ahora, la forma de obtencin de los pulsos se basa en la comparacin de una senoidal patrn con una onda triangular de frecuencia elevada. Sin embargo, y atendiendo a las motivaciones particulares en cada caso, se puede pensar en sumnistrar formas de onda de referencia que no sean estrictamente senodiales o incluso, generar los pulsos para gobernar los interruptores sin las seales anteriormente expuestas; se puede comprender fcilemente que las posibilidades de control son muy numerosas, segn sea el objetivo final que se desea alcanzar. En esta leccin enumeraremos algunas de las ms tpicas y conocidas. 42

OTROS TIIIPOS DE CONTROL OTROS T P OS DE CONTROL OTROS T POS DE CONTROL

7.1 Conmutacin con pulsos de onda cuadrada. Este esquema es muy parecido al de onda cuadrada presentado en los puntos anteriores, introduciendo pulsos adicionales cuya misin es controlar la amplitud de la tensin de salida, sin prestar atencin alguna al contenido armnico de la tensin de salida, que en algunos casos puede ser inaceptable. La ventaja que tiene es la simplicidad del control y su bajo nmero de conmutaciones por ciclo, lo cual tiene gran importancia en inversores con tiristores de elevada potencia. 7.2 Modulacin de ancho de pulso programada. Esta tcnica combina el esquema de control de onda cuadrada y el de modulacin de ancho de pulso para controlar la amplitud de la tensin de salida as como su contenido armnico.A modo de ejemplo, se muestra el caso introducir seis pulsos adicionales, con el objeto de controlar la tensin de salida y eliminar los armnicos quinto y sptimo de la tensin de salida. Cada medio ciclo, cada pulso introduce un grado de libertad, lo que en este caso nos lleva al control de la amplitud de la tensin de salida y a la eliminacin de dos armnicos. En la figura 7.1 se puede observar la onda de salida en este caso, la cual observamos que tiene simetra par de media onda; por tanto slo existirn los armnicos pares (los trminos en seno en el desarrollo en serie de Fourier). En el caso de un inversor trifsico, el tercer armnico y sus mltiplos, se anulan de forma natural, luego no ser preciso tenerlos en cuenta en el clculo de los tiempos. Debido a los pulsos adicionales que se introducen en este esquema, la amplitud del armnico fundamental se reduce, si comparamos dicho valor con el esquema de onda cuadrada; para este caso , la mxima amplitud normalizada que podemos obtener es 1.188. En la figura 7.1 se muestra adems los valores de i en funcin de la amplitud normalizada de la tensin de salida.

43

OTROS TIIIPOS DE CONTROL OTROS T P OS DE CONTROL OTROS T POS DE CONTROL

Figura 7.2 Esquema bsico de modo programado y ngulos de disparo en funcin de la amplitud normalizada de la tensin de salida.

44

OTROS TIIIPOS DE CONTROL OTROS T P OS DE CONTROL OTROS T POS DE CONTROL

Como resulta obvio, existen infinidad de esquemas de control dentro de este tipo de control; destacamos a continuacin algunos de los ms conocidos. Tcnica PWM senoidal modificada (MSPWM): Los intervalos 0 a 60 y de 120 a 180 se obtienen de forma similar al caso PWM, mediante comparacin de una onda triangular y una onda senoidal de referencia. En el resto de intervalo, la forma de onda se obtiene modificando la portadora la onda triangular- de la forma que se indica en la figura 7.3. Con este esquema se obtiene una ganancia de la componente fundamental con respecto a la tcnica PWM original.

Figura 7.3 Aspecto de las ondas portadora y moduladora para el caso MSPWM

Tcnica PWM senoidal con inyeccin del tercer armnico (HIPWM): En este caso, se modifica la seal moduladora senoidalinyectndole un 17% del tercer armnico; se permite sobremodulacin y se mantienen buenas caractersticas en el espectro en frecuencia de la tensin de salida. En este caso, la ganancia del primer armnico es idntica al caso anterior y se genera una componente del tercer armnico del orden de un 17%. En la figura 7.4 se observa el aspecto de las seales moduladora y portadora para este tipo de control. 45

OTROS TIIIPOS DE CONTROL OTROS T P OS DE CONTROL OTROS T POS DE CONTROL

Figura 7.4 Aspecto de las formas de onda ms relevantes para el caso HIPWM

Tcnica PWM senoidal con inyeccin del tercer armnico y noveno armnicos (HIPWM): En este caso, se modifica la seal moduladora senoidal- inyectndole un porcentaje de tercer y noveno armnico; se permite sobremodulacin y se mantienen buenas caractersticas en el espectro en frecuencia de la tensin de salida. En este caso, la ganancia del primer armnico es idntica al caso anterior.

7.3 Control en modo corriente. En aplicaciones en las que la carga es un motor de alterna, lo que realmente se necesita controlar es la corriente que circula por el mismo. Por tanto, sta ser la variable a realimentar en el inversor cuando se plantea cerrar el lazo de regulacin del mismo. De los posibles esquemas que existen, en esta leccin se abordarn dos de ellos: control con histresis y control a frecuencia fija. 7.3.1 Control de la corriente con histresis. Este tipo de control es el clsico todo-nada habitual: consiste en comparar la corriente de salida con una banda de referencia; si la corriente se hace menor que la banda de referencia inferior, se suministran a los interruptores las rdenes 46

OTROS TIIIPOS DE CONTROL OTROS T P OS DE CONTROL OTROS T POS DE CONTROL

convenientes de manera que la tensin aplicada al conjunto filtro + carga sea la de entrada o su valor mitad, segn sea la topologa de potencia; de forma anloga, cuando la corriente tiende a superar la banda superior, se coloca tensin cero en el filtro + carga. De esta forma, la corriente de salida sigue una forma senoidal con un cierto rizado, dependiendo del bucle de histresis implementado. En la figura 7.5 se ilustra este tipo de control, en el que se observan las bandas de referencia citad as.

Figura 7.5. Aspecto de las ondas de referencia para el caso de control con histresis

Como se puede advertir, la frecuencia de conmutacin de los interuptores no es constante; de hecho vara a lo largo de un ciclo de la corriente de salida. La variacin de la frecuencia depende por supuesto de la tensin de salida y del conjunto filtro+carga. 7.3.2 Control modo corriente a frecuencia fija. 47

OTROS TIIIPOS DE CONTROL OTROS T P OS DE CONTROL OTROS T POS DE CONTROL

En este esquema se compara la corriente a intervalos fijos de tiempo con la referencia de corriente; al igual que antes, segn que el valor de la corriente sea menor o mayor que la referencia en los instantes de medida- se gobiernan los interruptores para que en el conjunto filtro + carga aparezca el valor de tensin oportuno. 7.4 Circuitos de control . Si bien en algunos casos la ciruitera necesaria para el control se reduce a generadores de seal (triangular y senoidal), comparadores (con y sin histresis), para otros tipos de control (modo programado de eliminacin de armnicos y similares) se hace preciso acudir a controles cada vez ms complejos y sofisticados. En este terreno, la reduccin de precios y aumento de las prestaciones de circuitos integrados digitales tales como microcontroladores y DSPs ha facilitado considerablemente la implementyacion fsica de dichas estrategias de control. Fuentes especializadas en este campo, preven una reduccin de precios de estos componentes que sita el precio para el ao 2002 de un DSP tpico en 1.5 $. Las caractersticas tpicas seran: realizado con tecnologa de 0.18 y 2000 MIPS, con frecuencias de reloj de 500 MHZ, cinco millones de transistores y con una memoria RAM de 16 Kw.

Fuente: TEXAS Instruments

48

EL IINVERSOR COMO RECTIIIFIIICADOR EL IN VERSOR COMO RECT F C ADOR EL NVERSOR COMO RECT F CADOR

8. EL INVERSOR COMO RECTIFICADOR.


Como ya se coment al inicio de la leccin, los inversores son capaces de trabajar en los cuatro cuadrantes, es decir, son capaces de trabajar como rectificadores. Como ejemplo tpico, se puede citar el caso de un motor que reduce su velocidad: el motor tiene una determinada energa cintica que es necesario reducir; ese execeso de energa, se puede disipar en una carga destinada a tal fn o bien se puede devolver esa energa a la red de entrada. Adems se pueden conseguir mediante los inversores rectificadores con factor de potencia unidad. Para el anlisis de esta topologa trabajando como rectificador utilizaremos la notacin de la figura 8.1
Ta+ Ls ie Ue Uc TaTbC Us Tb+ CARGA ELECTRONICA

Figura 8.1: Inversor trabajando como rectificador

En la figura se observa que la tensin de entrada (Ue) es la suma de las tensines UC y UL, siendo esta ltima la que aparece en la bobina de entrada. Para el anlisis consideraremos los armnicos de frecuencia fundamental de las tensiones en la bobina y de entrada al rectificador; consideraremos adems que la tensin Ue es el fasor de referencia, a la frecuencia fundamental . Si analizamos el circuito en esas condiciones, se puede escribir, para los armnicos fundamentales : 49

EL IINVERSOR COMO RECTIIIFIIICADOR EL IN VERSOR COMO RECT F C ADOR EL NVERSOR COMO RECT F CADOR

VE = VC + VL VL = j L

8. 1

En la figura 8.2 se puede observar el diagrama fasorial, en la que la corriente por la bobina est desfasada un ngulo respecto a la tensin de entrada. En estas condiciones, las potencias activa y reactiva que se suministran a la carga son las siguientes: P = VE IL cos = VE 2 LS VC sen( ) VE
8. 2

Donde es el ngulo existente entre las tensiones VC y VE. Para la potencia reactiva, obtenemos : Q = VE IL sen = VE 2 LS VC 1 cos( ) VE
8. 3

Se advierte que Q es la suma de las energas reactivas que consumen el convertidor y la bobina. Si la frecuencia de conmutacin es elevada, LS sera de una valor pequeo; en estas condiciones, la reactiva consumida lo ser nica y exclusivamente por el convertidor. De la figura 8.2 podemos deducir que los valores de activa y reactiva que se obtienen se pueden controlar sin ms que controlar la magnitud y la fase de la tenin VC. De todos los posibles valores
Figura 8.2 Diagrama fasorial genrico del inversor como rectificador

(lugares posibles para la tensin VL) existen dos de indudable inters: son los correspondientes al funcionamiento como rectificador e inversor con factor de potencia unidad; en este caso, la tensiones VE y VL son perpendiculares y por

50

EL IINVERSOR COMO RECTIIIFIIICADOR EL IN VERSOR COMO RECT F C ADOR EL NVERSOR COMO RECT F CADOR

potencia unidad; en este caso, la tensiones VE y VL son perpendiculares y por tanto, se puede escribir: VC = VE 2 + VL2
8.4

Si como se ha comentado anteriormente la bobina es de reducido valor, se puede aproximar la tensin en la entrada del rectificador inversor por la tensin senoidal de entrada. Para conseguir ajustar los niveles de potencias activa y reactiva, es preciso controlar tanto la fase como la amplitud de la tensin VC. Para ilustrar este funcionamiento, se plantea el siguiente ejemplo: Se desea obtener factor de potencia unidad en un rectificador que trabaja con los siguientes parmetros: Tensin de entrada al rectificador 200 Volts de pico, frecuencia 50 HZ; en el ejemplo propuesto, se ha fijado la tensin de salida en 257 Voltios, la carga en 982 Ohm. Ntese que es preciso que la tensin de continua sea lo suficientemente elevada como para poder generar la tensin UC congruente con el diagrama fasorial expuesto. Si elegimos un ndice de modulacin de 0.8, obtenemos el fasor UC, su valor mximo, que toma como valor :
UC = 0.8 257 = 205.6

Representamos el diagrama fasorial en la siguiente figura:

Figura 8.3 Diagrama fasorial para el caso dado, con factor de potencia unidad

Por tanto, obtenemos el valor de tensin que debe de aparecer en la bobina, el cual, fijado a su vez la corriente, nos da el valor de la misma. Por tanto, es posible seleccionar el valor de la bobina para obtener una potencia determinada en la 51

EL IINVERSOR COMO RECTIIIFIIICADOR EL IN VERSOR COMO RECT F C ADOR EL NVERSOR COMO RECT F CADOR

carga con factor de potencia unidad; el valor de la bobina a su vez marcar el rizado de alta frecuencia de la corriente. Por tanto, y dado que interesea obtener un bajo valor de tensin en la bobina, ser preciso alcanzar una solucin de compromiso entre su valor, el rizado de alta frecuencia permisible y la corriente de salida. En la simulacin adjunta se muestran los resultados obtenidos empleando una bobina de valor 79 mH y la corriente de salida indicada previamente; si quisieramos variar la potencia de salida, debemos actar sobre los parmetros de la onda moduladora, como son desfase y amplitud normlizada al

Figura 8.4 Formas de onda ms significativas

pico de la onda triangular. De igual forma se puede analizar el caso de factor de potencia unidad, para el caso de devolucin de energa a la red de entrada.

52

ANEXO ANEXO ANEXO

ANEXO 2: FILTROS

54

ANEXO III:::FIIILTROS ANEXO III F L TROS ANEXO F LTROS

AN2.1 Filtro LCC, resonante serie. A fn de evitar de forma sistemtica la atenuacin no deseada del armnico fundamental, en lo que se refiere a cadas de tensin en la rama serie, se recurre al filtro LCC resonante serie, cuya topologa se advierte en la figura adjunta. Como se puede observar, en la impedancia serie se ha includo un condensador, CS, el cual junto con LS se puede conseguir que la atenuacin del armnico fundamental sea matemticamente cero. De hecho, ser ste uno de los parmetros de clculo del filtro. Para el clculo de este filtro, partiremos de las ecuaciones 5.1 y 5.2; en ellas se define la atenuacin y la impedancia paralelo, ZP; para la impedancia serie se obtiene que:
Figura 1 Topologa del filtro LCC resonante serie, con el cual se consigue atenuacin cero en la rama serie para el armnico fundamental

Ls

Cs

Cp

Rl

ZS = j LS

j CS

Con lo que utilizando la expresin 5.1 y 5.2, podemos obtener:

j RL j + RL CP US = j RL j UE + j LS j + RL CP CS

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ANEXO III:::FIIILTROS ANEXO III F L TROS ANEXO F LTROS

Expresin que simplificada, permite obtener :

US = UE

j 1 LS CP + j 2 CP LS + 1 CS RL RL CS

Si normalizamos la expresin anterior, al igual que en el caso anterior, obtendremos la siguiente expresin:

j US = UE 1 1 2 + j + 1 Q Q

En la cual, Q representa el factor de calidad del circuito o impedancia normalizada, wes la frecuencia normalizada, tomando como base :

BASE =

1 LC

donde C es el condensador equivalente resultante de la serie de Cs y CP; el parmetro es adimensional y tiene como valor: C CP

Segn se ha comentado, una de las ventajas de este filtro, es que es posible fijar la atenuacin deseada para el armnico fundamental; si deseamos que dicha atenuacin sea la unidad, se deber cumplir -para la frecuencia del armnico fundamental- que la impedancia serie sea nula; expresando esta condicin en valores normalizados se obtiene:

= 1

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ANEXO III:::FIIILTROS ANEXO III F L TROS ANEXO F LTROS

Por tanto, se observa como condicin ineludible que el parmetro sea menor que la unidad. En la figura adjunta se dibujan las grficas de este tipo de filtro para algunos de los valores de los parmetros normalizados; las grficas estn calculadas en el fichero MATHCAD del anexo.
3 1 10 100 10

397.357

Aten ( , 10 , 0.051 ) Aten ( , 10 , .2 ) Aten ( , 10 , .5 ) Aten ( , 10 , 0.8 )

1 0.1 0.01 0.001

1 10 1 10

4 5 6 0.1 1 10 100

5.10051e-006 10 1

0.1

100

Figura 2: Grficas para el filtro resonante serie, para distintos valores de y Q=10

Existe el filtro dual de este, consistente en aadir al condensador paralelo una inductancia, con el objeto de presentar una impedancia infinita para las corrientes del armnico fundamental; consiste en el filtro resonante paralelo.

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ANEXO III:::FIIILTROS ANEXO III F L TROS ANEXO F LTROS

AN2.2 Filtro LLC, resonante paralelo. La topologa de este filtro se observa en la figura adjunta; en este caso, comparndolo con el LC, la inclusin de una bobina adicional (LP) en paralelo con la carga nos servir para que las corrientes del primer armnico no fluyan hacia masa ya que representan una impedancia infinita para esta frecuencia. Razonando de igual forma que para los casos anteriores, se obtiene la funcin atenuacin de esta topologa. De esta forma, se obtiene la ecuacin 8: US = UE 1 2
Figura 3 Topologa del filtro resonante paralelo
Rl Ls Lp

Cs

Cp

1 + j 1 ( ) Q

Expresin que al igual que en los casos anteriores est normalizada, siendo :

Q=

RL L C

L=

Ls Lp L = Ls + Lp Ls

1 BASE = BASE LC

Al igual que en el caso anterior, imponemos que la impedancia de la rama paralelo formada por LP y C sea infinita para las corrientes del primer armnico.

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ANEXO III:::FIIILTROS ANEXO III F L TROS ANEXO F LTROS

Esta condicin, una vez normalizada, nos lleva a :

= 1

10

Se advierte una similitud total con la expresin correspondiente al filtro serie; sin embargo, el parmetro tiene un significado completamente distinto En la figura se muestra la curva de respuesta (mdulo) de este filtro
8
10

Atenp ( , 10 , 0.1 ) Atenp ( , 10 , 0.5 ) Atenp ( , 10 , 0.8 )

0.1

0.01

0.001 4

1 10

1.0001e-005 10 1

5 0.1 1 10 100 100

0.1

Figura 4 Respuesta del filtro resonante paralelo, en funcin de los parmetros normalizados

En ambos filtros, para que sea posible tener atenuacin unidad por debajo del polo doble, se hace preciso que el parmetro sea inferior a la unidad. Por ltimo, en el siguiente punto se analiza el filtro ms completo, que rene caractersticas de ambos: consiste en el filtro LCLC o resonante serieparalelo.

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ANEXO III:::FIIILTROS ANEXO III F L TROS ANEXO F LTROS

AN2.3 Filtro LC-LC, resonante serie paralelo. Como se puede observar, este filtro utiliza las impedancias de los anteriores, de forma que consta de dos bobinas y con dos la Lp Ls condensadores,

configuracin que se muestra en la figura. Aplicando el mismo razonamiento y el Cs mismo mtodo que en los casos anteriores, llegamos a la expresin 11:

Cp

Rl

Figura 5 Topologa del filtro LCLC resonante serie paralelo

US = UE

1 j LS LS 1 CP 1 j + 2 L S CP + + 2 RL LP CS RL LP CS CS

11

Normalizando esta expresin, obtenemos la ecuacin 12 US = UE 1 j j 1 (1 ) 1 + + + 2 Q (1 ) Q (1 )


2

12

En la que el parmetro representa la relacin C/Cs y la relacin L/Ls; L y C son la inductancia paralelo y el condensador serie.

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ANEXO III:::FIIILTROS ANEXO III F L TROS ANEXO F LTROS

Si imponemos las condiciones para la no atenuacin del primer armnico, lo que se obtiene es la expresin 13 :

2 = (1 ) (1 ) =
En la que se recogen los dos efectos anteriormente analizados. En la figura se

13

23.4477

100 10 1

Atensp ( , 10 , 0.1 , 0.1 ) Atensp ( , 10 , 0.5 , 0.1 ) Atensp ( , 10 , 0.1 , 0.5 )

0.1 0.01 0.001 4 5 6 0.001 0.01 0.1 1 10 100

1 10 1 10

2.22228e-006 10 1

0.001

99.997

Figura 6 Respuesta en funcin de los parmetros normalizados del filtro resonante serie paralelo

observa la respuesta de este filtro. Como se puede observar, la presencia del condensador serie constituye un filtro para la tensin continua; este hecho puede apreciarse tambin en el filtro resonante serie

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