En esta pgina, se estudia un sistema de dos osciladores acoplados, el pndulo doble.

Como en los ejemplos, de las pginas previas Dos osciladores acoplados y El pndulo de Wilberforce vamos a resolver las ecuaciones del movimiento, a calcular las frecuencias de los modos normales de oscilacin, y las condiciones iniciales que hacen que el sistema describa un modo normal de oscilacin.

El pndulo doble como se muestra en la figura, est formado por dos pndulos simples de longitudes l1 y l2, de los que cuelgan partculas de masas m1 y m2. En un instante determinado t, los hilos inextensibles forman ngulos 1 y 2 con la vertical.

Ecuaciones del movimiento

La energa del sistema es la suma de la energa potencial y de la energa cintica de las dos partculas. Situamos el nivel cero de energa potencial en el punto de suspensin del primer pndulo. La energa potencial es Ep=-m1gl1cos 1-m2g(l1cos 1 +l2cos 2) El mdulo de la velocidad del primer pndulo es v1=l1d1/dt (velocidad angular por el radio de la circunferencia que describe), sus componentes son

El mdulo de la velocidad de la segunda partcula en un sistema de referencia que se mueve con la velocidad v1 de la primera partcula es v2=l2d2/dt. Sus componentes son

La velocidad de la segunda partcula respecto al sistema de referencia inercial situado en O es la suma vectorial de ambas velocidades

Calculamos los mdulos de las velocidades de las dos partculas. La energa cintica del sistema es

Si nos restringimos a pequeos valores de los ngulos 1 y 2, las ecuaciones del movimiento se hacen mucho ms simples. Desarrollamos en serie de Taylor cos y tomamos los dos primeros trminos no nulos del desarrollo en serie

La energa potencial con esta aproximacin, se expresa

La energa cintica con esta aproximacin, se expresa

Las ecuaciones del movimiento de Lagrange nos llevan al sistema de dos ecuaciones diferenciales de segundo orden. La lagrangiana L=Ek-Ep con el smbolo

Las ecuaciones del movimiento son

Calculamos las derivadas segundas respecto del tiempo de estas dos ecuaciones diferenciales

Entre estas cuatro ecuaciones, eliminamos 2, obteniendo la ecuacin diferencial de cuarto orden en 1.

Suponiendo una solucin de la forma 1=Asen(t)+Bcos(t) o bien, 1=Asen(t+) Calculamos la derivada segunda y la derivada cuarta de 1 y las introducimos en la ecuacin diferencial de cuarto orden, obteniendo la siguiente ecuacin bicuadrada en .

Las dos races reales de esta ecuacin son las frecuencias 1 y 2 de los modos normales de vibracin

La forma general del ngulo 1 en funcin del tiempo t es una combinacin de los dos modos normales de vibracin 1(t)=A1sen(1t)+ B1cos(1t)+ C1sen(2t)+ D1cos(2t) Lo mismo para 2 2(t)=A2sen(1t)+ B2cos(1t)+ C2sen(2t)+ D2cos(2t) Las velocidades angulares son

Relacionamos los coeficientes A1 y A2, B1 y B2, C1 y C2, D1 y D2, calculando la derivada segunda de 2, la derivada segunda de 1 e introducindolos en una de las dos ecuaciones diferenciales del movimiento

Tenemos cuatro relaciones

Las condiciones iniciales determinan los valores de los cuatro coeficientes A1, B1, C1 y D1 y por tanto, de los coeficientes A2, B2, C2 y D2, a travs de las relaciones establecidas anteriormente. Desplazamos el primer pndulo un ngulo 10 con respecto a la vertical, y el segundo pndulo un ngulo 20 a continuacin los soltamos. La velocidad inicial es d1/dt=0, d2/dt=0 en el instantet=0. Tenemos que resolver el sistema de cuatro ecuaciones junto a las relaciones establecidas anteriormente. 10=B1+D1 0=1A1+ 2C1 20=B2+D2 0=1A2+ 2C2 La solucin de este sistema es A1=C1=A2=C2=0

La posicin angular en funcin del tiempo t de cada una de las partculas es 1(t)=B1cos(1t)+ D1cos(2t) 2(t)=B2cos(1t)+D2cos(2t)

Modos normales de vibracin

El modo 1 de frecuencia angular 1, se obtiene cuando D2=0, la relacin entre los ngulos iniciales de desviacin de los dos pndulos es

B1=10, B2=20 La posicin angular en funcin del tiempo t de cada una de las partculas es

El modo 2 de frecuencia angular 2, se obtiene cuando B2=0, la relacin entre los ngulos iniciales de desviacin de los dos pndulos es

D2=20, y D1=10 La posicin angular en funcin del tiempo t de cada una de las partculas es

Cuando los pndulos son iguales

Cuando m1=m2 y l1=l2 las frecuencias 1 y 2 de los modos normales de vibracin tienen una expresin mucho ms simple

Los coeficientes B2, B1, D2 y D1 valen

Es importante analizar el caso de que 20=0. Se desplaza el primer pndulo un ngulo 10 respecto de la vertical y se suelta

Las ecuaciones del movimiento de cada unos de las partculas se escriben

En la figura, se representa en color rojo 1(t) y en color azul la amplitud modulada

En la figura, se representa en color rojo 2(t) y en color azul la amplitud modulada

El modo 1 de frecuencia angular 1, se obtiene cuando D2=0, la relacin entre los ngulos iniciales de desviacin de los dos pndulos es

B2=20, y B1=10 La posicin angular en funcin del tiempo t de cada una de las partculas es

El modo 2 de frecuencia angular 2, se obtiene cuando B2=0, la relacin entre los ngulos iniciales de desviacin de los dos pndulos es

D2=20, y D1=10 La posicin angular en funcin del tiempo t de cada una de las partculas es