UNIVERSIDAD DE LEN

ESCUELA SUPERIOR Y TCNICA DE INGENIEROS DE MINAS

REGULACIN DE MQUINAS Automatizacin de una gra

LEN, JUNIO 2011

INTROD

IN

Nuestro trabajo va a consistir en una gra. Sus funciones sern subir o bajar la carga, y mover la pluma en ambas direcciones (derecha e izquierda). La gra estar controlada por un autmata y la conexin con este se realiza mediante un conector que nos permite la instalacin y retirada del autmata de forma instantnea.

CONTENIDO
Dis
La instalacin de nuestra gra necesita 4 finales de carrera: 2 de ellos nos dicen si la carga que queremos desplazar est arriba o abajo. Los restantes informan de la posicin de la pluma. Para los movimientos utilizamos dos motores. Uno encargado de mover el gancho, y el otro para mover la pluma . Por ltimo el manejo de nuestra gra va a se mediante un mando con 4 pulsadores, que se van a distribuir de la siguiente forma: Pulsador de bajada. Pulsador de subida. Pulsador de giro en sentido horario. Pulsador de giro en sentido anti horario.

Material
- Autmata Logo 12/24 R de Siemens. - 2 Motores. - 4 finales de carrera. - 4 pulsadores.

I entificacin e entra a y ali a

E q ema elctrico

Operaci
-

mediante pulsad res

La carga subir cuando se presione el botn subir y la carga no est arriba. La carga bajar cuando se presione el botn bajar y la carga no est abajo. Si se presionan los dos pulsadores a la vez se da preferencia a la subida. La pluma gira en una direccin si pulsamos derecha y no est al final de su recorrido.

La pluma gira en la direccin contraria si se pulsa izquierda y no est al final de su recorrido.

Si se presionan los dos botones a la vez (izquierda o derecha) girar hacia la derecha si la carga no est sobre el suelo.

Pr

ramaci n para operaci n mediante pulsadores

Operaci n Motor Subir : La carga sube cuando presionemos el pulsador subir y no este presionado el final de carrera:

Operaci n Motor Bajar : La carga baja cuando presionemos el pulsador bajar y la carga no est abajo.

Operaci n giro horario : la carga girar en sentido horario cuando presionemos el pulsador correspondiente, no est al final de su recorrido y la carga no est abajo.

Operaci n

presionemos el pulsador correspondiente, la carga no est posada y no se presione el pulsador de sentido contrario (horario).

Operaci n automtica
Para esta operacin vamos a hacer que la gra haga varios movimientos sin necesidad de pulsar ningn botn. Nuestra idea es que tendremos la carga situada en la posicin baja, esta subir, una vez en lo alto la pluma se mover hasta el final

giro anti horario : la carga girar en este sentido cuando

de carrera anti h rari , luego la carga descender, res osar 3 segundos y des u s har todo el recorrido anterior a la inversa.

E q ema e f ncionamiento

Programaci n para Operaci n automtica

Acci n 0: Gra en reposo Accionaremos la etapa inicial M1 , siempre que no haya ninguna accin activa. Como nada mas encender el autmata o cuando se haya finalizado el proceso.

Transicin: si presionamos subir encendemos la accin 1 y desactivamos la accin 0 .

Acci n 1: Elevar carga

Transicin: si el final de carrera de carga elevada est activado se enciende la accin 2 y se desactiva la accin 1.

Acci n 2: Giro hacia la derecha

Transicin: el final de carrera del giro hacia la derecha est activado, luego se desactiva la accin 2 y se activa la accin 3.

Acci n 3: descenso de la carga

Transicin: al activarse el final de carrera cuando la carga esta en reposo se activa la accin 4 y se desactiva la accin 3.

Acci n 4: elevar la carga 3 segundos despus de activar la acci n.

Transicin: cuando se activa el final de carrera en lo alto se activa la accin 5 y se desactiva la accin 4.

Acci n 5: Movimiento de la pluma hacia la derecha.

Transicin: al activarse el final de carrera de giro a la izquierda se activa la accin 6 y se desactiva la accin 5.

Acci n 6: Descenso de la carga

Transicin: se activa el final de carrera de carga en reposo. Se activa la accin 1 y se desactiva la 6. El ciclo se reinicia.

ENCENDIDO DE LAS SALIDAS: La elevacin de la carga se enciende con la accin 1 o 3 segundos mas tarde de la accin 5 y no estar la carga en lo alto.

El descenso de la carga se enciende con las acciones 3 o 6 y no estar la carga en el suelo.

El giro en un sentido se enciende con la accin 5 y que la pluma no este en su tope.

El giro en el sentido contrario se enciende con la accin 2 y que la pluma no est en su tope.

BIBLIOGRAFA
PDF: Automati aci n de un puente gra a escala, mediante una plataforma embebida la cual soporta multiprogramaci n
Camilo A. Prez Quintero. Asesor: Ivn Castillo, Co-asesor: Carlos Camargo Universidad de Los Andes, Colombia

LIBRO BAJADO DE INTERNET: Automati aci n problemas resueltos con autmatas programables.
J. Pedro Romera, J. Antonio Lorite, Sebastin Montoro