CONTROL AUTOMATICO DEL FLUJO DE REALIMENTACION EN UNA PLANTA PILOTO PARA TRATAMIENTO DE AGUAS RESIDUALES L. A. Muoz*, J.P.

Oviedo**
*

Docente MT Facultad de Ingeniera de Sistemas, Universidad Cooperativa de Colombia UCC Sede de Ibagu.
**

Decano Facultad de Ingeniera de Sistemas Universidad Cooperativa de Colombia UCC Sede de Ibagu.

Resumen
La identificacin y control del sistema de realimentacin de flujo en una planta piloto de tratamiento de aguas residuales es presentado en este artculo. En el proceso de identificacin se utilizaron tcnicas paramtricas y no paramtricas (eyeball). Los mtodos paramtricos utilizados son los modelos ARX, OE y BJ, sus caractersticas y comportamiento son evaluados. Una vez seleccionado el modelo que presenta mejor resultado se utiliza este para el diseo del controlador utilizando el mtodo de autosintona de Ziegler - Nichols. El controlador es sintonizado utilizando el modelo identificado y finalmente su rendimiento es evaluado en el proceso real.

1. INTRODUCCION

El tratamiento de aguas residuales es una necesidad creciente en la vida moderna. Leyes cada vez ms restrictivas obligan a la comunidad y a las empresas a realizar vertidos con bajos niveles de contaminacin. Estas exigencias demandan el uso de sistemas que garanticen la calidad de los vertidos, de manera que se minimice el impacto ambiental [5]. El tratamiento de aguas residuales (o agua residual, domstica o industrial, etc.) incorpora procesos fsicos qumicos y biolgicos, los cuales tratan y remueven contaminantes fsicos, qumicos y biolgicos introducidos por el uso humano cotidiano del agua. El

objetivo del tratamiento es producir agua ya limpia (o efluente tratado) o reutilizable en el ambiente, y un residuo slido o lodos tambin convenientes para futuros propsitos o recursos [7]. Regionalmente, en la ciudad de Ibagu existen dos plantas: el Tejar y las Amricas, ambas de tipo anaerbico. En la Universidad de Ibagu se encuentra localizada una planta piloto, la nica de tipo aerbico en el Tolima, enmarcada dentro del grupo de investigacin LABIOPROC (Latinoamerican Bioprocess Control), grupo reconocido y escalafonado en COLCIENCIAS en la categora C. En la figura 1 se muestra un esquema general de una planta de aguas residuales aerobia. Esta planta cuanta con tres tipos de tratamiento. El primer paso o tratamiento primario, consiste en

reducir de un 40% a un 60% los slidos en suspensin y en un 20% a un 40% la DBO por medio de procesos fsicos. El segundo paso o tratamiento secundario, consiste en reducir la cantidad de materia orgnica en el agua, mediante procesos microbianos aerbicos; es decir, los microorganismos actan en

presencia de oxgeno disuelto, esto produce que las bacterias aerbicas conviertan la materia orgnica en dixido de carbono, agua, nitratos y fosfatos, as como otros materiales orgnicos. El tercer paso o tratamiento terciario es utilizado cuando se desea realizar una remocin de fsforo.

Figura 1. Esquema general de una planta de tratamiento de aguas residuales. En ella se exponen las fases de tratamiento primario, secundario y terciario.

En el tratamiento secundario una de las tcnicas mas utilizadas es conocida como proceso de lodos activados. Los procesos por lodos activados poseen una gran variedad de microorganismos capaces de remover (oxidar) materia orgnica presente

en el agua. Esto se lleva a cabo con el uso de reactores biolgicos que tienen las condiciones necesarias para que se de la biodegradacin. En la figura 2 se puede observar un diagrama funcional del proceso por lodos activados [5].

Figure 2. Proceso de Lodos Activados.

Con el objetivo de mantener una poblacin microbiana estable en el

Reactor biolgico utilizado en el proceso de lodos activados, se realiza una recirculacin de parte de los lodos sedimentados en el tanque decantador. Este proceso de recirculacin debe ser controlado. En este artculo se realiza una identificacin del sistema de recirculacin de la PTAR ubicada en la Universidad de Ibagu. El modelo identificado es utilizado para el diseo y sintona de un controlador PID, finalmente el controlador es validado en el proceso real. El artculo es organizado de la siguiente forma, en la seccin 2 se presenta una descripcin de la PTAR de la universidad de Ibagu, as mismo como la metodologa

utilizada en el proceso de identificacin y el diseo del controlador, en la seccin 3 se presentan los resultados obtenidos tanto en simulacin como en el proceso real, finalmente en la seccin 4 se presentan las conclusiones del estudio.
2. MATERIALES Y METODOS 2.1 Descripcin de la PTAR de la universidad de Ibagu

En la figura 3 se puede observar un esquema de la planta piloto de tratamiento de aguas residuales de la universidad de Ibagu.

Figura 3. Esquema de la Planta Piloto de Tratamiento de Aguas Residuales de la Universidad de Ibagu.

La planta recibe el agua residual del alcantarillado ubicado en el barrio Ambala. El agua pasa primero por un tanque primario para realizar una primera remocin de los slidos suspendidos que se puedan encontrar. El material filtrado es conducido al Birreactor principal donde la carga orgnica del agua residual es reducida por medio de un proceso aerobio con lodos activados. Una vez procesada el agua esta pasa a un decantador con el objetivo de separar las partculas solidas que se puedan encontrar en el efluente, estas partculas solidas estn conformadas en su mayora por microorganismos. Parte del material sedimentado es recirculado con el objetivo de mantener una poblacin constante en el biorreactor, la parte restante es eliminada.
2.2 Setup Experimental

tiempo esta se dividi en 10 para obtener el periodo de muestreo (regla del pulgar).
2.3 Mtodos de Identificacin

Se utilizaron dos tcnicas identificacin, paramtricas y paramtricas [1][4][6].

2.3.1 Mtodos no paramtricos.

de no

Para los mtodos no paramtricos se utiliz una prueba paso unitario al sistema. Debido a que la respuesta semejaba el comportamiento de un sistema de segundo orden, se obtuvieron los siguientes parmetros haciendo analoga con la respuesta de un sistema de este tipo. Los parmetros encontrados se listan en la tabla 1.

El sistema a identificar consta de una bomba peristltica, un variador de frecuencia, un computador y una tarjeta de adquisicin de datos. La seal de entrada del sistema es el voltaje de control del variador de frecuencia (1-5 voltios), la seal de salida del sistema es el flujo de recirculacin, el cual se mide pro medio de una platina de orificio y un sensor de presin diferencial. Para el proceso de identificacin del sistema, se fij un punto de operacin de 1.2 l/m. Se utilizaron tres tipos de seales de entrada diferentes una seal PBRN, una seal aleatoria y un tren de pulsos. El periodo de muestreo utilizado es de 1 s, este periodo se escogi luego de aplicar una entrada paso del sistema y calcular la constante de tiempo del mismo, una vez se tuvo la constante de

PARAMETRO VALOR Sobre impulso mximo 30% (Mp) 3 Tiempo pico (Tp) segundos Punto de estabilizacin 0.19 l/m
Tabla 1. Parmetros encontrados por la respuesta paso del sistema utilizando mtodos eyeball.

El modelo fue obtenido mediante el ajuste de los parmetros de un modelo genrico de segundo orden de tal forma que la respuesta cumpliera con las especificaciones enunciadas anteriormente. En la figura 4 se muestra la respuesta paso del sistema. 2.3.2 Mtodos paramtricos. Se utilizaron cuatro modelos paramtricos para la identificacin del sistema. Cada uno de estos modelos se

encontr utilizando el identificacin de Matlab.

2.3.2.1 Modelos ARX.

toolbox

de

B (q y (k ) F (q

) u (k ) e(k ) 1 )

En los modelos ARX La relacin entradasalida esta descrita por una ecuacin de diferencia lineal de la forma:

Este es un modelo con A(q-1 ) = C(q-1 ) = F(q-1 ).

2.3.2.3 Modelos BOX-JENKINS (BJ).

y(k) a1y(k 1) ... a na y(k n a ) b1u(k)

... b nbu(k n b ) e(k)

Una generalizacin evidente del modelo output error, se puede obtener modelando ms el error.

y (k )

B ( q 1 ) C ( q 1 ) u (k ) e( k ) F ( q 1 ) D (q 1 )

2.4 Diseo y sintona del controlador

Figura 4. Respuesta paso del sistema.

El trmino de ruido blanco sirve aqu como un error directo en la ecuacin diferencial y por esto tiene el nombre de modelo de ecuacin de error.
2.3.2.2 Modelos OE.

Para el diseo del controlador se seleccion el modelo que mejor resultados present y con la respuesta paso del sistema utilizando el mtodo de Ziegler-Nichols se calcularon los valores inciales del controlador PID. A partir de estos valores con el mismo modelo se realiz la sintona del controlador, hasta obtener la mejor respuesta posible. Los parmetros del controlador se listan en la tabla 2. Parmetro Kp Constante proporcional Ki Constante integral Valor Autosintonia 4 1.1

El modelo ARX, tienen funcin de transferencia H(q-1) y G(q-1) que contienen al polinomio A(q-1) como trmino comn. Desde el punto de vista fsico parece ms razonable paramtrizar H(q-1) y G(q-1) de una manera diferente. Cuando por ejemplo la relacin entre entrada y salida sin perturbacin puede ser dada por una ecuacin de diferencia lineal y la perturbacin existe de un ruido de medicin blanco aditivo en la salida encontramos el siguiente modelo output error

Kd Constante derivativa 0.01 Tabla 2. Parmetros del controlador.

3. RESULTADOS

En la tabla 3 se pueden observar los modelos que presentaron los mejores resultados para cada uno de los mtodos utilizados, as mismo como su

porcentaje de ajuste con respecto a los datos utilizados. En la figura 5, se muestra de forma grfica los resultados de los modelos paramtricos obtenidos. El modelo seleccionado en el proceso de identificacin es el modelo OE, ya Mtodo EyeBall ARX OE BJ

que este presenta un mejor ajuste con los datos de validacin, este modelo es utilizado para el diseo y ajuste del controlador. En la figura 6 se puede observar el comportamiento del controlador en la planta real. % Ajuste 45 % 66.32% 68.91% 64.89%

Funcin de Transferencia
G (s) 0.28 S 0.126 S 1.49 0.04475 z 2 0.01268 z G( z) 2 z 1.2755 z 0.5679 0.03729 z z 1.8867 G( z) 2 z 0.6921z 0.2080 z 2 0.9687 z G( z) 2 z 1.3256 z 0.5723
2

Tabla 3. Comparacin de los resultados obtenidos por medio del proceso de identificacin paramtrico y no paramtricos.

4. CONCLUSIONES

Los mtodos de identificacin paramtricos ofrecen un mejor resultado comparado con los mtodos de identificacin no paramtricos (eyeball). Esto se produce debido a que los mtodos eyeball se limitan a ajustar una respuesta de un sistema a formas estndares, mientras que los mtodos paramtricos son ms flexibles. Por otro lado, los mtodos paramtricos utilizan todos los datos de entrenamiento, mientras que los mtodos no paramtricos se limitan a ciertas caractersticas de la respuesta, lo que genera que los errores que se presenten sean mayores. Las variaciones presentes en la validacin del controlador en el sistema se deben a ruido producido por el sensor de flujo. El sensor utilizado esta compuesto por una platina de orificio y un sensor diferencial de presin, debido

a su ubicacin y la naturaleza del proceso se recomienda filtrar la seal proporcionada por el para obtener mejores resultados en el proceso controlado.

Figura 5. Comparacin de los modelos ARX (m3 - azul), BJ (mb - verde) y OE (mo - rojo).

Figura 6. Prueba del controlador en el proceso real.

5. REFERENCIAS
1) 2) 3) 4) Astrom, K. J. Eykhoff. System Identification A survey. Automatica,7, p.123-162, 1971 CAGE, John M.: Theory and Application of Industrial Electronics, Ney York, McGraw-Hill, 1951 Jones, Godfrey. Signal processing for control, Springer-Verlag, 1986. LENNART, Ljung: System identification theory for the user, second edition, New Jersey, Prentice Hall, 1999 5) L. Metcalf and H.P. Eddy. Wastewater engineering: collection, treatment, disposal. McGrawHill Series in Water Resources and Environmental Engineering. New York, McGraw-Hill , 1972. 6) Pronzato, Walter L. Identification of Parametric Models from Experimental Data. Masson Great Britain, 1997. 7) Rika Jenn, Nele Philips, Liesbeth Verdickt, Jan Van Impe: Paper, Technieken voor Afvalwaterzuivering, Lovaine, 2005.