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AO DE LA CONSOLIDACION SOCIAL Y ECONOMICA DEL PERU

PROYECTO DE INGENIERA DE CONTROL SISTEMA DE CONTROL DE POSICIONAMIENTO DE UN BRAZO ROBOT

CURSO PROFESOR ALUMNOS

: : :

Ingeniera De Control ALEX PEA ROMERO

Castro santos Linder Carhuamaca Espinoza Orlando Poma Acevedo Andrid Sandoval Guerra Juan Carlos Velsquez QuintanillaIvn

Huancayo 2010 I T I

Est pr yecto surge de la necesidad de hacer uso de los conoci ientos brindados en clase para la construccin de un Bra o Mec nico controlado por co putadora. A lo largo de este documento se ver n los procedimientos de la construccin y modelamiento y linealizacion de los procesos matem ticos y mec nicos. urante la evolucin de las m quinas industriales, el hombre se ha sentido fascinado por las maquinarias y dispositivos capaces de realizar actividades y movimientos de los seres vivos. e esta manera, hoy tenemos en muchas de las industrias del mundo, robots diseados con particularidades humanas, como es el caso de los brazos robots. Estos equipos, por darle un calificativo, que en su tiempo fue un elemento de inspiracin de la ciencia ficcin, hoy es una realidad empleada en los procesos industriales con toda una infraestructura compleja, necesaria en conocer para todos quienes laboramos en el campo industrial. Ahora bien, debido a las necesidades de actualizarse y preparase en el control de los procesos industriales, se ha construido un brazo mec nico con d os grados de libertad capaz de moverse a travs de ordenes por un computador. e esta manera se contribuir con un material que con el uso de sensores y controladores efectue los movimientos ingresados.

SISTE

E P SI I

IE T

B T

BJETIV

E P

YE T

El objetivo del proyecto es :

y

ontrolar el posicionamiento del brazo robtico con la finalidad de disear y construir un prototipo, para trabajos industriales como el traslado de u n producto de un lugar a otro de manera repetitiva. isear y construir el prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades de su utilizacin para resolver tareas cotidianas en el hogar para personas con dificultades de movimiento entre otras. El brazo robot tambin tendr una finalidad libre para explorar ideas que una vez depuradas encuentren su aplicacin en la pr ctica para otro usos.

P S

01 E I

TE

YE

ES

VI IE T

Estar dada por los siguientes aspectos: agnitudes a

y

ontrolar

a magnitudes a controlar van a ser l as coordenadas que se van a ingresar y el desplazamiento angular del brazo as mismo el tiempo de demora en que cambia de posicin de un lugar a otro .

Descripcin del proceso

y

El movimiento incluir

entre dos y tres grados de libertad. Este

movimiento lo aportar n motores de paso que ser n alimentados de 2 a 12 voltios mediante un conversor de corriente. Asimismo se valorar la inclusin de componentes y circuitos. Partiendo de las coordenadas x ,

y, donde se encuentran las piezas, es necesario realizar los c lculos mediante la cinem tica inversa para obtener los despus poder obtener con dichos ngulos de las articulaciones necesarios para llevar el brazo a la posicin deseada, y ngulos los anchos de pulso e correspondientes para mover cada uno de los servos.(Mecanismo

Precisin). Ello se dar a peticin de un computador principal (P ) que es la que controlara a travs de un software los movimientos del brazo robot. Para facilitar la obtencin de estos datos, se dise una interface en Visual Basic, ya que es un lenguaje de programacin muy amigable y sencilla de utilizar. El fin de esta Interface es que realice todos los c lculos necesarios para obtener al final los datos necesarios que necesita el brazo robot para llegar a las posiciones deseadas as poder lograr el movimiento del brazo robot y para ello es necesario transformar el problema de 3dimensiones en un problema de 2 dimensiones en el plano r, z y un ngulo. Para lograr esto se tiene que considerar dos movimientos principales como el giro de la base, y el movimiento sobre el plano r, z. Software de aplicacin diseado en visual B SI control de movimiento del brazo robot Formulario de frecuencia de muestreo 1 6.0 para el

Formulario de frecuencia de muestreo 1

A travs de un con El controlador que ser conectado al computador y a su vez este al brazo mec nico tendr la finalidad de interactuar junto con la pc realizar el movimiento del brazo robot. Este controlador dispone de una rutina que pued e llevar al brazo articulado hasta una posicin predefinida (conocida como H ME) que marca el sistema de referencia en que se va a mover el Brazo. a forma de alcanzar la posicin de H ME es mover cada articulacin hasta que llega al final de carrera, donde se conmuta un micro interruptor. Al detectar esta conmutacin, el controlador ya sabe donde se encuentra la articulacin y puede llevarla (contando un cierto nmero de impulsos) hasta la posicin de H ME .El controlador puede parar todos los motores guardando informacin del estado de cada uno para luego poder continuar el movimiento. Tambin el controlador puede obtener informacin del progreso en el movimiento de un motor a peticin del P , y responder de acuerdo con ella.

En el frontal del controlado r se encuentran los siguientes elementos:  Indicador de encendido/apagado. Indica si el controlador esta encendido. Si se torna verde adem s hay conexin con el P .  Indicador de motores encendidos. Indica si los motores estn encendidos (orden con) o apagados (orden coff).  E s y conectores de ejes de entrada/salida. Permiten la comunicacin entre brazos.  onectores perifricos. Permiten conectar accesorios al brazo (por ejemplo, la cinta transportadora).  Botn de Emergencia. En situaciones de riesgo p ara el brazo o sus operarios debe ser inmediatamente pulsado.

PAS

DE A IENT

DE PR CES

PAS

3: E A

RACI N DE DIAGRA A UNCI NA

DI G

DE B

Q ES GE E

TRANSFORMADOR DE COORDENADAS

CONTROLADOR

USUARIO EN PC

SENSOR

BRAZO ROBOTICO

P S

04 E

I DE

DE

TE TI

ES T S

DE

B E G E

I E

TI

DI E T

EDI

TE

T I ES DE

I H

La resolucin del problema cinemtica directo consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer la localizacin espacial del extremo del brazo a partir de los valores de sus coordenadas articulares.

As, si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para representar la posicin y orientacin del extremo de un robot de 2 grados de libertad, la solucin al problema cinemtica directo vendr dada por las relaciones: x = Fx ( q1,q2,q3) y = Fy ( q1,q2,q3) = F ( q1,q2,q3) = F ( q1,q2,q3)

La obtencin de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos casos (robots de pocos grados de libertad) fcil de encontrar mediante simples consideraciones geomtricas. Para nuestro trabajo se comprueba que: X = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 ) y = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 ) Para robots de mas grados de libertad puede plantearse un mtodo sistemtico basado en la utilizacin de las matrices de transformacin homognea. En general, un robot de n grados de libertad est formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que cada par articulacin eslabn constituye un grado de libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia solidario a l y, utilizando las transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot.

Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se le suele denominar ( i-1)1/Ai. As pues, 0Ai describe la posicin y orientacin del sistema de referencia solidario al primer eslabn con respecto al sistema de referencia solidario a la base, 1A2 describe la posicin y orientacin del segundo eslabn respecto del primero, etc. el mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices ( i-1) Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot. As, por ejemplo, la posicin y orientacin del sistema solidario con el segundo eslabn del robot con respecto al sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz 0A2: 0A2 = 0A1 ( 1A2 ) e manera anloga, la matriz 0A3 representa la localizacin del sistema del tercer eslabn: 0A3 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 ) uando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele denominar T. As, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posicin y orientacin del eslabn final vendr dada por la matriz T: T = 0A6 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 )( 3A4 )( 4A5 )( 5A6 )

Aunque para descubrir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se suele utilizar en robtica es la representacin de enavit-Hartenberg. enavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.

Segn la representacin transformaciones geomtricas bsicas

-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas que dependen exclusivamente de las caractersticas eslabn.

asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 del

Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes: 1. Rotacin alrededor del eje Yi-1 un ngulo .

2. Traslacin a lo largo de Yi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ). 3. Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( 0,0,ai ). 4. Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo i.

ado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar en el orden indicado. e este modo se tiene que:

i-1A i = T( z, i ) T( 0,0,di ) T ( ai,0,0 ) T( x, i ) Y realizando el producto de matrices:

donde cada

i, ai, di, i, son los parmetros i, ai, di, de uno los

-H del eslabn i. eslabones

e este modo, basta con del robot.

identificar los parmetros

i , para obtener matrices A y relacionar as todos y

omo se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas. Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de enavit-Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinematico directo. b. lgoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo.

DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena) y acabando con n (ultimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n).

DH .Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1. DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0. DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi. DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.

DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11.Obtener i como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar

(Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH1 .Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).

DH14.Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. DH15.Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An. DH16.La matriz T define la orientacin (sub matriz de rotacin) y posicin (sub matriz de traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n coordenadas articulares.

Parmetros Dh Para

n Eslabn Giratorio.

Los cuatro parmetros de

H ( i, di, ai,

i) dependen nicamente de las caractersticas

geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente. i Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias.

di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)esimo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas.

ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-1 y Zi. i Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha. Una vez obtenidos los parmetros calcula segn la expresin general. Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se obtienen como producto de un conjunto de matrices A. H, el clculo de las relaciones entre los eslabones

consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se

Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinematico directo.

Parmetros DH para el robot. rticulacin 1 2 q1 90 0 4 q4 D I1 d2 D3 I4 a 0 0 0 0 0 90 0 0

Una vez calculados los parmetros de cada eslabn, se calculan las matrices A: 0 1 1 -S1 0 0 S1 1 0 0 0 0 1 I1 0001 1 2 0010 1000 0 1 0 D2 0001 2 3 1000 0100 0 0 1 D3 0001 3A4 4 -S4 0 0 S4 4 0 0 0 0 1 I4 0001

As pues, se puede calcular la matriz T que indica la localizacin del sistema final con respecto al sistema de referencia de la base del robot.

T = 0A1 (1A2)(2A3)(3A4) = -S1 4 1 4 S4 0 0 0 1 . esolucin del problema cinematico directo mediante uso de cuaternios. S1S4 - 1S4 4 1 S1 0 1(D3+I4) S1(D3+I4) (D2+I1)

Puesto que las matrices de transformacin homognea y los cuaternios son los mtodos alternativos para representar transformaciones de rotacin y desplazamiento, ser posible utilizar estos ltimos de manera equivalente a las matrices para la resolucin del problema cinemtica directo de un robot. Para aclarar el uso de los cuaternios con ese fin, se van a utilizar a continuacin para resolver el problema cinemtica directo de un robot tipo S ARA cuya estructura se representa en la figura. El procedimiento a seguir ser el de obtener la expresin que permite conocer las coordenadas de posicin y orientacin del sistema de referencia asociado al extremo del robot (S4) con respecto al sistema de referencia asociado a la base (S0). Esta relacin ser funcin de las magnitudes I1, I2, y I3, de los elementos del robot as como de las coordenadas articulares q1, q2, q3 y q4.

Para obtener la relacin entre (S0) y (S4) se ir convirtiendo sucesivamente (S0) en (S1), (S2), (S3) y (S4) segn la siguiente serie de transformaciones: 1. 2. 3. 4. esplazamiento de (S0) una distancia I1 a lo largo del eje Z0 y giro un ngulo q1 alrededor del eje Z0, llegndose a (S1). esplazamiento de (S1) una distancia I2 a lo largo del eje X1 y giro un ngulo q2 alrededor del nuevo eje Z, para llegar al sistema (S2). esplazamiento a lo largo del eje X2 una distancia I3 para llegar al sistema (S3). esplazamiento de (S3) una distancia q3 a lo largo del eje Z3 y un giro en torno a Z4 de un ngulo q4, llegndose finalmente a (S4). e manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por:

S0 S1 S2

---> ---> --->

S1: S2: S3: T(

T( T(

z,I1 x,I2 x,I3 )

) ) Rot

Rot( Rot( (

z,q1 z,q2 z,0

) ) )

S3 ---> S4: T( z,-q3 ) Rot( z,q4 )

onde los desplazamientos quedan definidos por los vectores: p1 = ( 0,0,1 ) p2 = ( I2,0,0 ) p3 = ( I3,0,0 ) p4 = ( 0,0,-q3 ) Y los giros de los cuaternios: 1 = ( ^ 1, 0, 0, ^S1 ) 2 = ( ^ 2, 0, 0, ^S2 ) 3 = ( 1, 0, 0, 0 ) 4 = ( ^ 4, 0, 0, ^S4 ) onde: ^ 1 = cos ( q1/2 )

^S1 = sen ( q1/2 ) Lo que indica que el extremo del robot referido al sistema de su base (S0), esta posicionado en:

x = a0x = I3 cos( q1 + q2 ) + I2 cosq1 y = a0y = I3 sen( q1 + q2 ) + I2 senq1 z = a0z = I1 -q3 Y est girando respecto al sistema de la base con un ngulo q1 + q2 +q4 segn a la rotacin en torno al eje z: Rot( z, q1+q2+q4 ) Las expresiones anteriores permiten conocer la localizacin del extremo del robot referidas al sistema de la base en funcin de las coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4), correspondiendo por tanto a la solucin del problema cinemtica directo.

ATE IALES Y

E TES DEL P

YE T

OMPONENTES -

EL BRAZO ME ANICO

2 motores de paso unipolar(uno de 5 hilos y otro de 6 hilos) Material reciclado

COMPONENTES EXTERNOS iseo del circuito Programador de PIC 18 pines Cable serial Multmetro digital Programas utilizados:

INSTRUMENTOS UTILIZA OS: Cautil: pistola de soldar Cables UTP categora 5 Protoboard Crema de soldar o pasta parea soldar Hilo de soldar(Estao)

Software(Proteus -Mplab-PROTEUS, VISUAL BASIC 6.0, WINPIC800( grabador de PICS), MICROSOFT WOR 2010)

CIRCUITO PARA EL BRAZO MECANICO: MATERIALES: y y y y y y y y y y y y R232 o puerto serial Condensadores cermicos(3 picofaradios) 2 diodo zener Resistencias(10) 2 condensadores cilndricos 2 diodos 1 diodo cilndrico 1 driver 2803 1 micro controlador 16f628a 4 pulsadores 2 leds 4 borneras doble entrada

TABULACION EL MOVIMIENTO EL MOTOR 1

PULSOS(X) f(x) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 0 3.15 6.3 9.45 12.6 15.75 18.9 22.05 25.2 28.35 31.5 34.65 37.8 40.95 44.1 47.25 50.4 53.55 56.7 59.85 63
70 60 50 40 30 20 10 0 -10 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 f(x) Poly. (f(x)) Poly. (f(x))

f(x)

TABULACION EL MOVIMIENTO EL MOTOR 2 X 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 f(X) 0 7.8 15.6 23.4 31.2 39 46.8 54.6 62.4 70.2 78 85.8 93.6 101.4 109.2 117 124.8 132.6 140.4 148.2 156 163.8 171.6 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 179.4 187.2 195 202.8 210.6 218.4 226.2 234 241.8 249.6 257.4 265.2 273 280.8 288.6 296.4 304.2 312 319.8 327.6 335.4 343.2 351 358.8

400

350
300

250
200

Series1 Poly. (Series1)

150
100

50
0

1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46

LUSI

ES DEL P

YE T

El presente proyecto puede ser aplicado en la industria como modelo para un brazo CNC cortados de melanina; como un brazo enchapador; para ser usado como seal de alto tras captar la seal de un mvil. Con este proyecto despus de armando el brazo mecnico se procedi a estudiar y de acuerdo con sus especificaciones y dimensiones se empez a realizar los clculos adecuados para que pueda situarse en la posicin deseada, y teniendo todos los clculos se procedi a la programacin en el visual Basic con un interfaz amigable y una vez terminada se procedi a las pruebas con el computador