MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DINAMICO

Datos del motor

R = 1.1; L = 0.0001; Kt = 0.0573; Kt = 0.0815; Kb = 0.05665; Kb = 0.0715; I = 4.326e-5; I = 15.865E-5; p = 0.0025; m = 30.0; c = 200; r = 0.01; alfa = 45*pi/180;

Entrenamiento de la red neuronal

Bias:0 Eta pesos: 0.1 Iteraciones : 1000

Salida de la red neuronal

Validacin de la red neuronal con V=V2 sin ruido y sin friccin

Bias:0 Eta pesos: 0 Iteraciones : 1

Salida de red neuronal

Validacin con V3 sin ruido y sin fraccin

Salida red neuronal

JJ: 0.0295

Validacin con V=V4 sin ruido y sin friccin

Salida red neuronal

JJ: 0.3059 Validacin con V=V5 sin ruido y sin friccin

JJ: 0.1981 Validacin V=V2 Sin ruido y con friccin

JJ: 0.2792 Validacin V=V3 sin ruido y con friccin

JJ: 0.0291

Validacin V=4 con ruido y con friccin

JJ: 0.3015

Validacin con V=V5 con ruido y con friccin

JJ: 0.4698