EE00302C

2.
Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos
51
2. Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

2.1 Respuesta temporal.
La respuesta temporal de un sistema lineal invariante en el tiempo puede descomponerse en dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta estacionaria. De este modo, si denominamos c(t) a la expresin de la respuesta temporal:
c( t ) = ct ( t ) + css( t )
donde: ct(t) = Respuesta transitoria. css(t) = Respuesta estacionaria. La respuesta transitoria es originada por la propia caracterstica dinmica del sistema y determina el comportamiento del sistema durante la transicin de algn estado inicial hasta el estado final. La respuesta estacionaria depende fundamentalmente de la seal de excitacin al sistema y, si el sistema es estable, es la respuesta que perdura cuando el tiempo crece infinitamente. De este modo hemos logrado determinar de un modo simple la estabilidad absoluta de un sistema; se dice que un sistema es estable si su respuesta transistoria decae a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Se define el error en estado estacionario como la diferencia entre la seal de referencia y la seal realimentada en estado estacionario en sistemas estables. Este error coincide con el valor estacionario de la seal originada por el detector de error. Por otra parte, en sistemas de control, interesa minimizar la desviacin de la seal de salida respecto a la seal de entrada en estado transitorio. Por esta razn se caracteriza la respuesta transitoria respecto a entradas tpicas o estndares, conociendo que, como el sistema es lineal, la respuesta del sistema a seales ms complejas es perfectamente predecible a partir del conocimiento de la respuesta a estas entradas de prueba ms simples. Generalmente, las entradas tpicas son: funcin impulsional, funcin escaln, funcin en rampa y funcin parablica en el tiempo; aunque la ms importante de todas ellas es, sin duda, la funcin escaln.
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.
52
Teora de control. Diseo electrnico
2.1.1 Sistemas de primer orden. Sistema de primer orden es aquel que nicamente posee un polo en su funcin de transferencia.
R(s)
1 Ts + 1
C(s)
Fig. 2.1 Sistema de primer orden. T: constante de tiempo del sistema
* Respuesta al escaln: r ( t ) = u( t ) R (s) =

TL
1 s
C(s) =
t 1 1 TL 1 c( t ) = 1 e T u( t ) Ts + 1 s
Obsrvese que c(t) =1 cuando t tiende a infinito si T> 0; esto implica que el polo de la funcin de transferencia del sistema debe encontrarse en el semiplano izquierdo del plano transformado S. Si T 0, el sistema no alcanza el estado estacionario, resultando, de este modo, el sistema inestable. Grficamente:
c(t) Pendiente=1/T
c( t ) c( t ) = 1 e T
t t = 1 e T
100 % 98.2% 86.5%
63.2%
1T
2T
3T
4T
5T
6T
Fig. 2.2 Respuesta al escaln
Observando la grfica se comprueba que para t = T la seal de salida ha alcanzado el 63.2 % del valor final, siendo esta una medida tpica en la caracterizacin de sistemas de primer orden.
Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.
53
A efectos prcticos, se considera que cuando han transcurrido por lo menos cuatro constantes de tiempo, la seal de salida ha alcanzado el valor final.
t = 4T c( t ) css( t ) 1
De este modo se deduce que cuanto ms pequea es la constante de tiempo de un sistema de primer orden ms rpidamente alcanza el valor final.
2.1.2 Sistemas de segundo orden. Un sistema de segundo orden se caracteriza por poseer dos polos en su funcin de transferencia. Expresin normalizada: n 2 G (s) = 2 s + 2ns + n 2 donde se define: = Relacin de amortiguamiento. n= Frecuencia natural no amortiguada. Los polos de un sistema de segundo orden vienen determinados por la expresin:
s1,2 = n n 2 1
* Tipos de sistemas en funcin del valor de : En la siguiente grfica se visualiza la ubicacin de polos de la funcin de transferencia en funcin del valor de .
j <1 =0 jn
>1 =1 -n
>1
<1
=0
Fig. 2.3 Diagrama de la ubicacin de los polos
Para = 0 Sistema oscilatorio. s1,2 = jn
54
Para 0 < < 1 Sistema subamortiguado . s1,2 = n jn 1 = jd
Para = 1 Sistema con amortiguamiento Crtico . s1,2 = n

Para > 1 Sistema sobreamortiguado . s1,2 = n n 1 * Respuesta al escaln en un sistema subamortiguado (0<<1):
2
C(s) =
n 2 1 TL 1 nt cos(d t ) + sen(d t ) ; t 0 2 2 c( t ) = 1 e s + 2ns + n s 1 2
(2.1)
c( t ) = 1 e nt
1 2 sen d t + tg 1 1 2 1
1 = 1 e nt sen[d t + ] ; t 0 1 2
(2.2)
1 2 donde: = tg 1 , con lo cual es el ngulo que forma el polo respecto al origen; de hecho puede expresarse: = cos() . En conclusin, a medida que aumenta la relacin de amortiguamiento disminuye.
=0 =0.1
=0.5 =1 =2

Fig. 2.4 Respuesta al escaln de un sistema de segundo orden
55
La respuesta del sistema para = 0 es oscilatoria, como puede comprobarse en la grfica anterior. Por otra parte, se observa que el valor mximo de amplitud logrado en el estado transitorio decrece a medida que aumenta (0 < < 1) . En concreto, para valores de 1 desaparece totalmente este mximo, logrndose el valor mximo de la seal cuando se alcanza el estado estacionario. Esta caracterstica es tanto ms acentuada cuanto mayor es el valor de . En concreto; si >>1 la respuesta del sistema de segundo orden puede aproximarse por la respuesta de un primer orden, realizndose lo que se conoce como aproximacin de polo dominante. La respuesta, en este caso, queda caracterizada por la raz real de constante de tiempo mayor (la ms cercana al eje imaginario en el plano S). Debe observarse que esta aproximacin no puede realizarse cuando se analiza el inicio de respuesta, donde todava perdura el efecto de la seal originada por la raz no dominante.
2.2 Especificaciones de respue sta transitoria.

Generalmente, en la prctica, se especifican las caractersticas o especificaciones requeridas a un sistema de control en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Estas cantidades vienen determinadas en trminos de la respuesta transitoria frente a una entrada tipo escaln (u(t)). A esta respuesta se le denomina respuesta indicial. De este modo se caracteriza la dinmica de un sistema, aunque trabaje con otro tipo de entradas, a travs de la dinmica requerida frente a una entrada escaln. El significado de los parmetros definidos en la caracterizacin de la respuesta indicial determina la forma de la respuesta transitoria de un sistema. En la figura siguiente puede observarse la respuesta tpica de un sistema frente a una entrada escaln.
M p T o le r a n c ia ( 5 % 1 .0 o 2% )
0 .5
td tr tp ts
Fig. 2.5 Respuesta de un sistema de segundo orden frente a una entrada en escaln
Definiciones: * td: Tiempo de retardo. Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 50 % del valor final.
56
* tr: Tiempo de subida o crecimiento. Sistemas subamortiguados: Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 100 % del valor final. Sistemas sobreamortiguados: Tiempo que tarda la respuesta en pasar del 10 % al 90 % del valor final. * tp: Tiempo de pico. Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el primer mximo. Solo existe en sistemas subamortiguados. * Mp: Mximo sobreimpulso (porcentual). Es el valor de pico mximo de la curva de respuesta ponderado por el valor final obtenido. Mp(%) = c( tp) c() 100 (%) c() (2.3)
El mximo sobreimpulso es un parmetro indicativo de la 'estabilidad relativa' del sistema. * ts: Tiempo de establecimiento. Tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango (habitualmente 5 % o 2 %) del valor final. Generalmente est relacionado con las constantes de tiempo ms grandes del sistema. Idealmente interesar lograr siempre sistemas de control que minimicen el Mximo sobreimpulso y los tiempos de respuesta transitoria, manteniendo la mxima precisin posible.
2.2.1 Particularizacin para sistemas de segundo orden subamortiguados. 1- Clculo de tr:

ntr
c( tr ) = 1 1 = 1 e
2 tg( d tr ) = 1 = d (2.4) cos(d tr ) + sen(d tr ) 2 1
tr =
1 d
arctg
d d = , donde = arctg , con lo cual es el ngulo que forma el polo d
respecto al origen. En el caso de poseer races imaginarias puras (=0), el tiempo de subida coincide con un cuarto del periodo de seal ( tr = 2n ); a su vez, cuando las races son reales (=1), el sistema tiene una caracterstica de amortiguamiento crtico y el tiempo de subida, segn la expresin anterior, es infinito, lo que conlleva la necesidad de variar su definicin.
57
2- Clculo de tp: dc( t ) dt

tp
=0
n e
ntp 2
1 d
sen(d tp) = 0 d tp = k
(2.5)
El primer mximo se obtiene para: tp =
Td 2
, donde Td es el periodo de oscilacin.
De este modo, a medida que aumente la parte imaginaria de los polos del sistema, el tiempo de pico disminuir. 3- Clculo del Mximo sobreimpulso:
ntp
cos(d tp ) +
Mp = c( tp) 1 1 e
n d sen(d tp ) = e 2 1
1
2
Mp = e
d = e
(2.6)
Observando la expresin anterior puede trazarse una grfica que relacione Mp en funcin de .
%
100 90 80 70 60
Mp = e
12
Mp
50 40 30 20 10 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Fig. 2.6 Curva de Mp en funcin de
De hecho, cuanto mayor es , menor es el Mximo sobreimpulso obtenido en la respuesta transitoria. Expresado de otro modo, cuanto mayor es el ngulo que forma el polo del sistema respecto al eje real mayor es el sobreimpulso de la respuesta. En conclusin, el aumento de la parte real (en valor absoluto) o la disminucin de la parte imaginaria de las races conlleva la reduccin del Mp. De la figura 2.6 se puede observar que para >0.6 el Mp es menor al 10%.
58
4- Clculo del tiempo de establecimiento: Para determinar las expresiones del tiempo de establecimiento en un sistema subamortiguado, se considera que la respuesta queda comprendida entre envolventes, que permiten aproximar el tiempo de establecimiento en funcin de la parte real de los polos del sistema. As, considerando los errores: 5 % ts 3 n = 3 (2.7)
2%
ts
4 n
4
(2.8)
el tiempo de establecimiento es inversamente proporcional a la parte real (en valor absoluto) de las races del sistema subamortiguado.
2.5 2 1.5 e n t 1 2
1+
c(t)
1 0.5 0 -0.5 0 e nt 1 2
4T
Tiempo(seg)
Fig 2.7 Envolventes de respuesta al escaln unitario
59
10 8 6 4
Eje Imaginario
P3 P2 P1
1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitud 1 0.8 0.6 0.4
P3 P2
2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -0.5
* P2 * P3
-0.4 -0.3
P1*
0.2 0 -0.2 -0.1 0

Eje Real
5
Tiempo (seg)
P3 P1
1.8 1.6 1.4 1.2
Amplitud
2 1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitud 1 0.8 0.6 0.4 0.2
P1
P2
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5

Tiempo (seg)
5 6 Tiempo (seg)
Fig 2.8 Respuestas al escaln de sistemas de segundo orden
Ejemplo 2.1 En la figura 2.9. se muestra un amplificador magntico con una baja impedancia de salida, en cascada con un filtro paso-bajo y un preamplificador. El amplificador tiene una elevada impedancia de entrada as como ganancia unitaria, y se usa para sumar las seales tal y como se muestra en la figura.
R=50 -1 Vin(s)
+1
E(s)
K V1(s) 1 + s C
V0(s)
Fig. 2.9 Amplificador magntico en cascada con un filtro paso-bajo y preamplificador
Calcular el valor de la capacidad C, de tal forma que la funcin de transferencia V0(s)/Vin(s) tenga una relacin de amortiguamiento = 0.7 .
60
Si la constante de tiempo del amplificador magntico es igual a 1 seg. ( = 1 seg.) y la ganancia es K=20. Calcular el tiempo de estabilizacin del sistema resultante. Nota: Tiempo de estabilizacin ts = 4 n
Solucin: 1 V0 (s) Cs = V1 (s) R + 1 Cs V1 (s) K = E(s) 1 + s
1 V0 (s) K Cs = K 1 = 1 + s R + 1 1 + s RCs + 1 E(s) Cs
Obtenemos entonces el diagrama de bloques siguiente : Vin(s) + E(s) K 1 + s V1(s) 1 RCs + 1 V0(s)
G (s) =
V0 (s) 20 1 = E(s) (1 + s) (50Cs + 1)
G LC (s) =
V0 (s) G (s) 20 20 = = = Vin (s) 1 + G (s) (1 + s) (50Cs + 1) + 20 50Cs 2 + (1 + 50C)s + 21 G LC (s) = 50C 1 + 50C 21 s + s+ 50C 50C
2
20
Para calcular el tiempo de estabilizacin, es necesario conocer y n, ya que ts = 4/n. Si debe valer 0.7: 1 + 50C = 2 n = 2 0.7 n 50C 21 = n2 50C 1 + 100C + 2500C 2 = 1.96 21 50C ; 1 + 50C 21 = 1.4 50C 50C 0.7826 F C= 4 . 511 10 F
2500C 2 1958C + 1 = 0
61
Desechamos el valor de C=0.7826 F por ser un valor fsicamente muy grande, adems de que provoca un tiempo de establecimiento mayor. Escogeremos por lo tanto: n = C = 5.1110-4 F 21 = 50C 21 50 511 10 4 . = 28.7 rad / s
El tiempo de estabilizacin quedar entonces como: ts = 4 4 = = 0.2 seg. n 0.7 28.7
2.2.2 Sistemas de orden superior. Un sistema de orden superior (supuesto estable) puede caracterizarse mediante una funcin de transferencia, que admite una expresin de la respuesta a una entrada escaln unitario de la forma:
C( s) = R (s)
k (s + z i )
i =1
(s + p ) (s
j j =1 k =1
C( s) =
k (s + z i )
i =1
+ 2 k k s + 2 ) k
( s + p ) (s
j j =1 k =1
+ 2 k k s + 2 ) k
1 s
Desarrollando en fracciones parciales y aplicando la antitransformada de Laplace:
c ( t ) = a u( t ) + a j e
j= 1
p j
+ b k e k k t cos(d k t ) + c k e k k t sen(d k t )
k =1
En la expresin aparecen trminos que dependen de la parte real de los polos. Dos consideraciones permiten aproximar la dinmica de un sistema de orden superior por la dinmica de un sistema de primer o segundo orden. Cancelacin cero-polo: Se basa en el anlisis resultante en la determinacin del valor de los residuos cuando el polo se encuentra cercano a un cero; en este caso, puede expresarse zi = pi + , donde 0. El clculo del residuo resulta:
62
ai = lim
k (s + z h ) s ( s + p j ) ( s + 2 k k s
2 j =1 k =1 q h =1 r 2 + k )
s pi
( s + pi )
ai = lim
k (s + zh )
2 s ( s + p j ) ( s 2 + 2 k k s + k ) j =1 k =1 q h =1 r
s pi
en la segunda expresin no existen los trminos (s+zi) en numerador ni (s+pi) en denominador. En conclusin, en el caso en el cual el polo y el cero se encuentren muy cercanos, 0 ai 0 , perdiendo importancia el trmino exponencial de la respuesta transitoria originado por este polo frente al resto de trminos de la respuesta total. De este modo puede simplificarse en un orden la dinmica del sistema. Debe considerarse que se obtienen resultados anlogos en el caso de poseer ceros complejo-conjugados cercanos a polos complejo-conjugados, lo cual permite generalizar esta aproximacin a cualquier tipo de sistemas de orden superior. Aproximacin de polos dominantes: Los polos ms alejados del eje imaginario poseen constantes de tiempo menores (sean o no reales, en el caso de races complejo-conjugadas existe una dependencia respecto a su parte real), de manera que puede afirmarse que las exponenciales debidas a estos polos son importantes en el inicio de la respuesta transitoria, pero que decaen a cero mucho ms rpidamente que las exponenciales debidas a races con constantes de tiempo mayores. Son estas ltimas las que caracterizan plenamente la respuesta transitoria (exceptuando en el origen de la respuesta) y permiten reducir el orden del sistema; se dice en este caso que dominan la respuesta del sistema, desprecindose el efecto de las races con parte real mayor (en valor absoluto).
2.3 Respuesta transitoria de si stemas discretos.

2.3.1 Sistema de control discreto en lazo cerrado. Estructura tpica de un sistema de control discreto en lazo cerrado:
CONTROL DISCRETO R(s) + E(s) T E*(s) Gc(z) T ZOH Goh(s) PLANTA G(s) C(s)
H(s) ELEMENTO DE MEDIDA
Fig 2.10 Estructura tpica de un sistema de control discreto en lazo cerrado
63
El control discreto es caracterizado a travs de su funcin de transferencia en Z y es diseado para cumplir las especificaciones requeridas al sistema. Se define el sistema continuo equivalente de un sistema discreto como aquel sistema que resulta de eliminar los muestreadores y mantenedores de datos del sistema discreto. Las respuestas temporales del sistema discreto y del sistema continuo equivalente difieren substancialmente a medida que aumenta el periodo de muestreo, de este modo se dice que el muestreo desvirta la respuesta del sistema discreto frente a la del sistema continuo equivalente. En concreto, el muestreo tiene un efecto desestabilizador del sistema, de manera que, cuanto ms desvirtuado se halla el sistema discreto frente al sistema analgico, peor es su respuesta transitoria. Este efecto conlleva una prdida de la estabilidad relativa del sistema discreto a medida que aumenta el periodo de muestreo.
Ejemplo 2.2
Dado los siguientes sistemas:
ZOH R(s) + T H(s) E*(s) Goh(s)
PLANTA G(s) C(s) R(s) + -
PLANTA C(s) G(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
a)
b)
Fig. 2.11 a) Sistema discreto b) Sistema continuo equivalente
Con las siguientes funciones de transferencias:
G (s) =
1 ; H ( s) = 1 s( s + 1)
Se puede observar el efecto desestabilizador al aumentar el periodo de muestreo en las siguientes grficas:
64
Amplitud 1.2 1 0.8
Amplitud 1.4 1.2 1 0.8
0.6 0.6 0.4 0.2 0 0 0.4 0.2 0 0
4 6 Tiempo (seg)
10
10 N de muestras
15
20
a)
Amplitud 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.6 0.4 0.4 0.2 0 0 0.2 0 0 Amplitud 1.2 1 0.8
b)
10
20 30 N de muestras
40
50
20
40 60 N de muestras
80
100
c)
d)
Fig. 2.12 a) Respuesta al escaln del sistema equivalente b) Respuesta al escaln del sistema discreto con T=1seg. c) Respuesta al escaln del sistema discreto con T=0.25seg. d) Respuesta al escaln del sistema discreto con T=0.1seg.
Los parmetros de medida de este proceso son, fundamentalmente, dos: * Nmero de muestras por constante de tiempo: Corresponde a la expresin: /T . Se considera que si se poseen ms de 5 muestras por constante de tiempo de la respuesta del sistema discreto no queda desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo equivalente. Obsrvese que es la constante de tiempo ms pequea del sistema continuo equivalente. * Nmero de muestras por ciclo: Corresponde a la expresin: Td/T. En este caso no existe ningn criterio al respecto, pero se considera que son suficientes 10 muestras por ciclo para poder decir que la respuesta no queda desvirtuada.
65
Obsrvese que, anlogamente al caso anterior, Td es el periodo de seal respuesta del sistema continuo equivalente.
2.3.2 Correlacin entre el plano S y el plano Z. Recordando la definicin de transformada Z: z = e Ts = e T e jT = e T [cos(T) j sin(T)] Transformacin de rectas de parte real constante:
Im[z]
- 1 e T 1 - 1 2
2 e T
Re[z]
Fig. 2.13 Transformacin de rectas de parte real constante del plano S al Z
Transformacin de rectas de parte imaginaria constante:

Im[z]
2T
j j s /2 j 2 j 1
1T
Re[z]
Fig. 2.14 Transformacin de rectas de parte imaginaria constante del plano S al Z
Debe observarse que cuanto ms pequeas son la parte real (en valor absoluto) y la parte imaginaria de las races en plano S, ms cercanas se encuentran las races transformadas al punto z=1 en el plano Z. Como se ha comentado anteriormente, puede afirmarse que el sistema discreto y el sistema continuo equivalente ofrecen dinmicas similares cuando el nmero de muestras por ciclo y el nmero de muestras por constante de tiempo es suficientemente elevado (en este caso se dice que el sistema no est desvirtuado). Estas indicaciones conllevan a que las races caractersticas en plano S sean tales s T d 1 . En conclusin, un que mantengan elevadas las relaciones: y o, equivalentemente, = d T T T
66
sistema discreto no queda desvirtuado frente al sistema continuo equivalente cuando las races transformadas en plano Z se encuentren en el interior del circulo de radio unidad y cercanas al punto z=1. En estos casos, pueden asignarse al sistema discreto las mismas caractersticas dinmicas que posee el sistema continuo equivalente. De hecho, no es posible conocer las caractersticas que presenta la respuesta de un sistema discreto cuando las races en plano Z se encuentran alejadas del punto z=1, si no es resolviendo la antitransformada Z de la seal de salida. Mediante la observacin de la expresin de la transformada Z, se puede afirmar que el aumento del perodo de muestreo provocar un alejamiento de las races transformadas de la zona del plano Z en la cual se garantiza una respuesta del sistema discreto no desvirtuada frente al sistema continuo equivalente. En la figura siguiente se muestran las respuestas obtenidas en funcin de la ubicacin de las races en plano S y en plano Z.
Eje imaginario
s = 20 2
15
S
8
Eje imaginario 1.5 1
10 5 0 -5 -0.5 -10 -15 -1 0.5
6 6
5 5
2 2
1
0
1 65 2 4 3 6 5 2 1
8
-20 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 Eje real 0 0.5 1 -1.5 -1.5 -1 -0.5 0 Eje real 0.5 1 1.5
1
500 0 -500 -1000 -1500 -2000 0 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 5 10 15 20 n de muestras 25 30 -10 0 200
400 600 n de muestras
800
1000
67
3
10 9
4
7 6
8 7 6 5 4 3 2
5 4 3 2 1
1 0
0
0 2 4 6 n de muestras 8 10
10
15 n de muestras
20
25
30
5
25
6
12 10
20
8
15
6
10
4
5
0
0 5 10 15 n de muestras 20 25 30
10 n de muestras
15
20
7
4 3.5 3 2.5
0.5 2 1.5 1
2
0
1.5 1 0.5 0 0
-0.5 -1 -1.5
10 n de muestras
15
20
20
40
60 80 100 n de muestras
120
140
160
Fig. 2.15 Posiciones de polos correspondientes entre el plano S y el Plano Z y caractersticas de respuesta transitoria.
2.4 Estabilidad absoluta de sis temas lineales.

2.4.1 Estabilidad en sistemas de tie mpo continuo. Se ha comentado anteriormente que la estabilidad absoluta de un sistema lineal se logra cuando la respuesta transitoria decae a cero al tender el tiempo a infinito. Se puede demostrar que para que un
68
sistema lineal sea estable es necesario que posea todos los polos de su funcin de transferencia en el semiplano izquierdo del plano transformado S. En sistemas de control, el problema fundamental es la determinacin de las races del sistema en Lazo Cerrado a partir del conocimiento de las races en Lazo Abierto. Recordando la expresin de la funcin de transferencia en Lazo Cerrado.
CONTROL R(s) + E(s) Gc(s) M(s) PLANTA G(s) C(s)
B(s)
Fig. 2.16 Estructura de un sistema de control en lazo cerrado
GLC(s) =
C(s) Gc(s) G(s) = R(s) 1 + Gc(s) G(s) H(s)
La ecuacin caracterstica del sistema en Lazo Cerrado 1+Gc(s)G(s)H(s) = 0 no es fcilmente resoluble en general; por ello aparecen mtodos algortmicos para poder determinar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, el ms importante de estos mtodos es el criterio de estabilidad de Routh (CER). El criterio de estabilidad de Routh permite determinar el nmero de races de una ecuacin de variable compleja que se encuentran en el semiplano derecho, utilizndose, de este modo, para determinar si existen polos de una funcin de transferencia en el semiplano derecho del plano transformado S. Criterio de estabilidad de Routh (CER): El criterio de estabilidad de Routh es un criterio de estabilidad absoluta. Se basa en la determinacin del nmero de races de un polinomio que se encuentran en el semiplano derecho del plano S. Para su aplicacin deben verificarse dos condiciones: - Condicin necesaria: C( s) R ( s) = b 0 s + b1 s
n m m1 n1
Dada la funcin de transferencia:
+....+ bm
a 0 s + a1 s
+....+ an
, debe escribirse el denominador
de la forma: a 0 s n + a1 s n 1 + .... + an = 0 , con an 0 (se eliminan las races en el eje imaginario). Criterio: Si existe algn coeficiente negativo o cero en presencia de algn coeficiente positivo, entonces existen una o ms races imaginarias puras o con parte real positiva, lo cual implica que el sistema es inestable. En otros trminos, para garantizar estabilidad, a partir del primer ai 0 todos los coeficientes deben estar presentes y ser positivos.
69
- Condicin suficiente: Debe aplicarse el algoritmo de formacin siguiente: a 0 s + a1 s

n n 1
+....+ an = 0 .
s n a0 a2 a4 a6 s n 1 a1 a 3 a 5 a 7 s n 2 b1 b2 b3 b4 s
n3

c1 c2

c3
c4
2 1
s s 0 g1
e1 e2 f1
Las primeras filas se obtienen directamente del polinomio caracterstico, el resto de coeficientes se obtienen segn las expresiones: b1 = a1 a 2 a 0 a 3 a1 ; b2 = a1 a 4 a 0 a 5 a1 ; b3 = a1 a 6 a 0 a 7 a1
c1 =
b1 a 3 a1 b2 b1 a5 a1 b3 b1 a 7 a1 b4 ; c2 = ; c3 = b1 b1 b1
Como observacin debe indicarse que puede multiplicarse o dividirse toda una fila por una constante positiva. El criterio de estabilidad de Routh determina que el nmero de races con parte real positiva del polinomio estudiado es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna del algoritmo de formacin. De este modo la condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es: - Todos los coeficientes del polinomio caracterstico deben existir y ser positivos. - Todos los coeficientes de la primera columna del algoritmo de formacin deben de ser positivos. Ejemplo 2.3 a 0 s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a 3 = 0 Condicin necesaria a 0, a1, a 2, a 3 > 0
70
s3
Algoritmo:
a0 a1 a1 a 2 a 0 a 3 a1 a3
a2 a3
, condicin suficiente
s2 s1 s0
a1 a 2 a 0 a 3 > 0 a1 a 2 > a 0 a 3 a1
Ejemplo 2.4 s 4 + 2 s3 + 3 s 2 + 4 s + 5 = 0 Se verifica la condicin necesaria
s4 s3
Algoritmo:
1 2 1 6 5
3 4 5
5
, condicin suficiente existen dos cambios de signo
s2 s1 s0
existen dos races con parte real positiva el sistema es inestable. * Casos especiales en el algoritmo de Routh.
1) Un trmino de la primera columna es cero en presencia de otros diferentes de cero. Cuando esta situacin ocurre, puede afirmarse que el sistema es inestable. Para determinar la ubicacin de las races que proporcionan la inestabilidad debe realizarse el siguiente procedimiento: - Sustituir el cero por >0 con <<1. - Aplicar el procedimiento habitual. - Aplicar el criterio: Si los coeficientes superior e inferior a son de igual signoexisten races sobre el eje imaginario; si los coeficientes superior e inferior tienen signo diferenteexisten races en semiplano derecho.
71
Ejemplo 2.5 s3 + 2 s 2 + s + 2 = 0 Se verifica la condicin necesaria.
s3
Algoritmo:
1 2 0 2
1 2
, no hay cambio de signo existen races en el eje imaginario.
s2 s1 s0
* Ejemplo: s3 3 s + 2 = 0 No se verifica la condicin necesaria el sistema es inestable.
s3
Algoritmo:
1 0 2 3 2
3 2
, condicin suficiente existen dos cambios de signo
s2 s1 s0
existen dos races con parte real positiva. De hecho, s3 3 s 2 + 2 = (s 1) 2 (s + 2) = 0 2) Todos los coeficientes de una fila son cero. Cuando esta situacin ocurre, puede afirmarse que el sistema es inestable. Existen races de igual valor simtricas respecto a los ejes. Para determinar la ubicacin de las races que proporcionan la inestabilidad debe realizarse el siguiente procedimiento: - Sustituir la fila de ceros por la derivada del polinomio auxiliar Pa(s). Pa(s): polinomio formado por los coeficientes de la fila anterior a la de ceros. Debe indicarse que las races de Pa(s) son races del polinomio caracterstico. - Aplicar el procedimiento habitual. Ejemplo 2.6 s5 + 2 s 4 + 24 s 3 + 48 s 2 25 s 50 = 0 No se verifica la condicin necesaria.
72
s5
s5
Algoritmo:
1 2 8 24 112.7 50
24 48 96 50
1 2 0
24 48 0
25
s s3
50
s s3 s2 s1 s0
25 50
,
dado que Pa (s) = 2 s 4 + 48 s 2 50
dPa (s) = 8 s3 + 96 s ds
Existe un cambio de signo existe una raz con parte real positiva. Adems, pueden obtenerse las races simtricas calculando Pa (s) = 2 s 4 + 48 s 2 50 = 0 s = 1; s = j5 . La restante raz se determina dividiendo el polinomio inicial entre el polinomio auxiliar (obtenindose s=-2). Ejemplo 2.7 El criterio de estabilidad de Routh puede utilizarse para determinar el valor mximo de una ganancia para el cual el sistema alcanza la estabilidad crtica o lmite. Supngase el sistema en lazo cerrado siguiente:
R(s) + H(s) G(s) C(s)
Fig. 2.1. Diagrama de bloques de sistema en lazo cerrado
G ( s) =
k (s + 40) s ( s + 10)
; H ( s) =
1 s + 20 k s + 60 s + 800
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
C( s)
= R ( s) s3 + 30 s2 + ( 200 + k ) s + 40 k
(2
El rango de valores de ganancia k para el cual el sistema es estable quedar establecido al aplicar el criterio de Estabilidad de Routh sobre el polinomio caracterstico:
s3 + 30 s 2 + (200 + k ) s + 40 k Se verifica la condicin necesaria para valores de k positiva.
73
s3
Algoritmo:
1 30 30 200 10 k 30 40 k
200 + k 40 k
, para que el sistema sea estable
s2 s1 s0
k<600. En conclusin, el rango de valores de k para los que permanece el sistema estable es: 0<k<600. Para k=600 el sistema se encuentra sobre la estabilidad lmite siendo oscilatorio; puede determinarse la frecuencia de oscilacin calculando las races imaginarias que la caracterizan. Considerando el polinomio auxiliar: Pa (s) = 30 s 2 + 40 k = 0, cuando k = 600 s = j 800 fosc = 800 (Hz) 2
2.4.2 Estabilidad en sistemas de tie mpo discreto. Se puede demostrar que un sistema discreto es estable cuando posee todos los polos de su funcin de transferencia en el interior del circulo de radio unidad en el plano transformado Z. La funcin de transferencia del sistema de control discreto de la figura se puede expresar:
CONTROL DISCRETO R(s) + E(s) T E*(s) Gc(z) T ZOH Goh(s) PLANTA G(s) C(s)

Fig. 2.18 Diagrama de bloques de sistema de control discreto en lazo cerrado
GLC(z) =
C(z) Gc(z) GohG(z) = R(z) 1 + Gc(z) GohGH(z)
donde la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado 1+Gc(z)GohGH(z)=0 no es fcilmente resoluble y deben buscarse mtodos transformados para poder determinar la posicin de sus races. En este caso, la aplicacin directa del criterio de estabilidad de Routh no es til, porque determina el nmero de races de la ecuacin caracterstica que se encuentran en semiplano derecho y no en el
74
exterior del circulo de radio unidad. Sin embargo, s es posible aplicar el CER tras una transformacin que convierta el interior y el exterior del circulo de radio unidad en un semiplano izquierdo y un semiplano derecho respectivamente; a esta transformacin se le denomina transformacin bilineal. * Transformacin bilineal. La definicin de la transformacin bilineal no es nica; sin embargo, la ms conocida se realiza T 1+ w 2 ; w = 2 z 1 . mediante el cambio de variable: z = (2.9) T T z +1 1 w 2 La transformacin del circulo de radio unidad ofrece el resultado: T 2 sen 2 z 1 2 e jT 1 2 = jT =j T cos T T z +1 T e +1 2
w=
( ) ( )
w=j
2 T tg , que, efectivamente, corresponde con el eje imaginario del plano transformado W. T 2

j 3 1 2
j
S
j s 2 s 4
Z
2
j w R
2 j 2 T
1
3 1 1
3 1
Fig. 2.19 Relacin entre los planos S, Z y W

w 100
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Fig. 2.20 Relacin entre los ejes imaginarios del plano S y del plano W
s 4
s 2
75
En conclusin, el circulo de radio unidad del plano Z se transforma, mediante la transformada bilineal, en el eje imaginario del plano W, de manera que puede aplicarse en dicho plano el criterio de estabilidad de Routh para determinar la estabilidad de un sistema discreto. Ejemplo 2.8 Puede analizarse la estabilidad del sistema discreto de la siguiente figura
CONTROL DISCRETO R(s) + E(s) T E*(s) Gc(z) T
ZOH Goh(s)
PLANTA G(s) C(s)
Fig. 2.21 Diagrama de bloques de sistema de control discreto en lazo cerrado
donde: Gc( z ) = 1; H ( s) = 1; G (s) = k s ( s + 1) ; T = 0.1 seg.
para ello, debe encontrarse la funcin de transferencia en lazo abierto como: 1 e Ts k k 0.0048z + 0.00468 1 GLA (z) = Z = (1 z ) Z 2 = k s (s + 1) (z 1) (z 0.905) s s (s + 1) aplicando la transformada bilineal: T w 2 2 = 1 + 0.05w GLA ( w ) = k 0.00016w 0.1872w + 3.81 z= T 3.81w 2 + 3.8w 1 w 1 0.05w 2 1+ obteniendo la ecuacin caracterstica: 1 + GLA ( w ) = 0
(3.81 0.00016 k ) w 2 + (3.8 0.1872 k ) w + 3.81 k = 0
76
El resultado, aplicando el criterio de estabilidad de Routh, indica que el sistema es estable para los valores de k: 0<k<20.3. En concreto, para k=20.3 se pueden obtener los puntos de corte con el eje imaginario en plano W para, posteriormente, determinar la frecuencia de oscilacin del sistema discreto. As, considerando del polinomio auxiliar:
( 3.81 0.00016 20.3) w + 3.81 20.3 = 0 w = j4.5075

2 1 4.5075 0.1 tg = = 4.433 rad / seg ; 2 0.1 T 2 resultado muy parecido a la frecuencia que se obtena en plano W debido a que la frecuencia de muestreo es suficientemente elevada (s = 2 T = 62.83 rad / seg.). La frecuencia de oscilacin es: = 2 tg Debe observarse que, as como un sistema continuo de segundo orden con realimentacin unitaria siempre es estable (partiendo de un sistema en lazo abierto estable), un sistema discreto no tiene por qu serlo debido al efecto desestabilizador del periodo de muestreo. En concreto, realizando el mismo ejemplo con un periodo de muestreo mayor (por ejemplo T=1 seg), el margen de valores de ganancia para garantizar estabilidad disminuye (0<k<2.39).
1 wT
2.5 Anlisis en rgimen estacio nario.

Un sistema lineal estable alcanza el rgimen o estado estacionario cuando, al ser excitado por una seal de entrada, la respuesta transitoria decae a cero. En sistemas de control, la precisin o exactitud del sistema se convierte en una de las especificaciones ms importantes que verificar; el sistema de control debe 'seguir' la seal de referencia en estado estacionario del modo ms preciso posible. Por esta razn, en sistemas de control en lazo cerrado se obtienen las expresiones de los errores estacionarios del sistema en funcin del tipo de seal de referencia introducida y de las funciones de transferencia que contiene. Analizando el diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado se obtiene la seal de error como: R ( s) E ( s) = 1 + GLA ( s) Se define el error en estado estacionario: ess lim e( t ) = lim s E(s) = lim
t s 0
s R (s)
s 0 1 + GLA (s)
Particularizando para los diversos tipos de entradas: * Error estacionario de posicin: r ( t ) = u( t ) essp = 1 1 + kp (2.10)
77
kp = lim GLA (s) coeficiente de posicin.

s 0
* Error estacionario de velocidad: r ( t ) = t essv = 1 kv (2.11)
kv = lim s GLA (s) coeficiente de velocidad.

s0
* Error estacionario de aceleracin: r(t) = 1 t2 essa = ka 2 (2.12)
ka = lim s 2 GLA (s) coeficiente de aceleracin.

s0
Obsrvese que, cuanto mayores son los coeficientes de error, menor es el error estacionario correspondiente cometido. El error en estado estacionario en lazo cerrado puede obtenerse a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto, de modo que, cuanto mayor es su valor en continua (para frecuencia cero) menor es el error cometido. Para poder eliminar el error de posicin es necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga un polo en origen; en este caso se dice que existe un elemento integrador en dicha funcin. Por ltimo, sealar que este error estacionario no es ms que el valor que adquiere la seal de salida del detector de error en estado estacionario. En el caso en el cual la realimentacin fuese unitaria, coincidira con la diferencia que se tendra en estado estacionario entre la seal de referencia y la seal de salida del sistema. Si la realimentacin no es unitaria, existir un factor de proporcionalidad entre ambas seales que vendr determinado por el elemento de medida. Las expresiones de los errores estacionarios de un sistema de control discreto en lazo cerrado son: Anlogamente al caso anterior: Seal de error: E ( z) = R ( z) 1 + GLA ( z ) (1 z 1 ) R (z) z 1 1 + GLA ( z )
Error en estado estacionario: ess lim e(kT) = lim(1 z 1 ) E(z) = lim

k z 1
* Error estacionario de posicin: r ( t ) = u ( t ) essp = 1 1 + kp (2.13)
78
kp = lim GLA (z) coeficiente de posicin.

z 1
* Error estacionario de velocidad: r ( t ) = t essv = kv = lim 1 kv (2.14)
z 1 GLA (z) coeficiente de velocidad. z 1 T
* Error estacionario de aceleracin: r(t) = (z 1) T2

2
t2 1 essa = 2 ka GLA (z) coeficiente de aceleracin.
(2.15)
ka = lim
z 1
Ejemplo 2.9 La figura 2.29 muestra los elementos de un control automtico de ganancia (CAG) que se utiliza para mantener constante el nivel de salida de un amplificador.
Ei Amplificador de Ganancia Variable (K) Egc ka =RC R C R2 Eo
R1
Filtro Pasa-Bajos
- Vcc
Fig. 2.29 Diagrama de un control automtico de ganancia (CAG)
donde: Ei Amplitud de la seal de entrada (Volts). Eo Amplitud de la seal de salida (Volts). Egc Tensin de control de la ganancia variable (Volts). La amplitud de la seal de entrada Ei se multiplica por la ganancia variable K (que es funcin de la tensin de control de ganancia Egc) para obtener la amplitud de la seal de salida Eo (Eo=EiK).
79
La figura 2.30 muestra el diagrama de bloques resultante del CAG:

Ei Eo
K[Egc] Egc
1 1+ s
R2 ka R1 + R 2
+ Er
R1 R2
Vcc
Fig. 2.30 Diagrama de bloques de un CAG.
donde:
K[Egc] = d e bEgc
Este sistema es altamente no lineal (debido a la ganancia variable), pero puede linealizarse utilizando un modelo incremental para obtener el diagrama de bloques lineal de la figura 2.31.
(20 log Ei) (dB) Eo
+ +
0.1151 Eo (volts/dB)
(20 log Egc) (dB)

d 20 log K[Egc] dEgc
) (dB / volts)
1 1+ s
R2 ka R1 + R 2
Er (volts)
Fig. 2.31 Modelo incremental de un CAG.
Donde, en este caso, Obtener:
Eo es el valor deseado de la amplitud de la seal de salida ( Eo = Eo Eo) .
1.- La funcin de transferencia en lazo abierto. 2.- La frecuencia de transicin del sistema. (Corte por 0 dB del mdulo de la funcin en lazo abierto). 3.- Las funciones de transferencia: Eo cuando Er=0 (20 log Ei)
80
Eo cuando (20logEi)=0 Er
Determinar el valor de Eo en estado estacionario, en ambos casos, cuando las entradas son tipo escaln. 4.- Considerando los valores de los parmetros siguientes: b=1, R2=R1, C=100nF, y que la fuente de alimentacin est perfectamente regulada, determinar los valores de la ganancia del amplificador ka y la resistencia del filtro pasa-bajos R si se desea una amplitud de salida Eo=5 V 5 mV cuando la entrada Ei vara de forma tipo escaln entre 1 mV y 1 Volt y la constante de tiempo del sistema en lazo cerrado debe ser de 40 ns. 5.- Describir brevemente el funcionamiento de este sistema. En qu aplicaciones puede utilizarse?. Razonar la respuesta. Solucin: 1.- Recordando que no es posible obtener una caracterizacin dinmica de un sistema no lineal a travs de una funcin de transferencia, se ha obtenido una descripcin lineal del sistema mediante el modelo incremental del mismo. La funcin de transferencia en lazo abierto es nica y es el resultado del producto de todas las funciones de transferencia del lazo del sistema. Definiendo: ko = 0.1151 ka d (20 log K ) Eo R1 dEgc 1+ R2
dado que:
d ( 20 log K ) d ( 20 log(d e b Egc )) d [20 log d b Egc 20 log e] = b 20 log e = = dEgc dEgc dEgc
En conclusin:
ko =
0.1151 ka Eo b 20 log e R1 1+ R2 GLA (s) = ko 1+ s ko
Funcin de transferencia en lazo abierto:
2.- Dado que el sistema es de primer orden, la frecuencia de transicin es: t =
3.- El modelo incremental es lineal, como hemos mencionado anteriormente, y por ello permite aplicar superposicin para obtener la expresin de la seal de salida en funcin de las seales de entrada.
81
Funciones de transferencia: Eo (20 log Ei) cuando Er=0 Eo 0.1151 Eo 0.1151 Eo (1 + s ) = = (20 log Ei) 1 + ko ko + 1 + s 1+ s Valor estacionario ante entrada tipo escaln: lim 0.1151 Eo 0.1151 Eo Eo (20 log Ei) Eoss = = ko + 1 ko + 1 (20 log Ei)
s 0
Debe observarse que: ko Eoss 0 , es decir, que para una ganancia elevada, si la fuente de referencia no flucta (Er=0), no existirn variaciones de amplitud en la seal de salida. Eo cuando (20logEi)=0 Er ko Eo ko = 1+ s = Er 1 + ko ko + 1 + s 1+ s Valor estacionario ante entrada tipo escaln: Eo ko ko = Eoss = Erss s 0 Er ko + 1 ko + 1 lim Debe observarse que: ko Eoss Erss , es decir, que para una ganancia elevada, si no existen variaciones en la amplitud de la seal de entrada ((20logEi)=0), podemos reducir las variaciones de amplitud de salida nicamente a la variacin debida a la fuente de referencia (Erss). 4.- Diseo: - Valores de los parmetros: b=1, R2=R1 y C=100nF. - La fuente de alimentacin est perfectamente regulada, lo cual implica que Er=0 - Amplitud de salida Eo=5 V 5 mV, lo cual implica Eo = 5V, Eo = 5mV . - Ei vara de forma tipo escaln entre 1 mV y 1 Volt, lo cual implica Ei=1000. - La constante de tiempo del sistema en Lazo Cerrado debe ser de 40 ns.
82
Ei = 1000
20 log Ei = 60 dB 5 103 =
Eoss =
0.1151 Eo (20 log Ei) ko + 1
0.1151 5 60 ko = 6.905 103 ko + 1
ko =
0.1151 ka Eo b 20 log e ka = 2762.7 R1 1+ R2
Constante de tiempo del sistema en Lazo Cerrado: LC = = 40nseg = 4 10 8 ko + 1 = R C = 2.7624 10 4
R = 2762.4
5.- En conclusin, se puede deducir que este sistema es vlido para obtener seales de salida dentro de un determinado margen de valores dependientes de la buena regulacin de la fuente de alimentacin; evitando el riesgo de variaciones provenientes de la seal de entrada. La ganancia del sistema se autoregula para lograr mantener el valor final de salida aproximadamente constante, de este modo este sistema es til para aquellas aplicaciones en las cuales la seal de entrada sea muy variable o de amplitud poco predecible.
2.6 El lugar geomtrico de las races (L.G.R.).

Debido a la necesidad de conocer los polos de un sistema en lazo cerrado, ya que determinarn las caractersticas bsicas de la respuesta transitoria, se desarrolla el mtodo del lugar geomtrico de las Races (tambin denominado Lugar de Evans). Este mtodo permite ubicar en un grfico los polos de un sistema en lazo cerrado a partir del conocimiento de los polos en lazo abierto, en funcin de un parmetro variable. Para ello considrese la ecuacin caracterstica de un sistema en lazo cerrado:
1+ Gc(s)G(s)H(s) = 0 1+ GLA(s) = 0 GLA(s) = -1 .

La resolucin de esta ecuacin implica la verificacin de dos condiciones:
o - Condicin de ngulo: fase{GLA ( s)} = 180 ( 2 + 1); N
(2.16)
- Condicin de mdulo:
GLA (s) = 1
(2.17)
Debe observarse que, de este modo, se pasa del estudio del sistema en lazo cerrado al estudio de caractersticas del sistema en lazo abierto, lo cual debe permitir mayor facilidad en el clculo.
83
Se define el lugar geomtrico de las races como el conjunto de puntos del plano S en los que se verifica la condicin de ngulo. En conclusin, un punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es un posible polo del sistema en lazo cerrado; para ello nicamente es necesario validar la condicin de mdulo, y sta se cumplir para un valor determinado de la ganancia del sistema en lazo abierto. Sin embargo, un punto del plano S que no pertenezca al LGR no puede ser polo en lazo cerrado porque no verifica la condicin de ngulo, aunque vare la ganancia del sistema en lazo abierto. De este modo, variando el parmetro k, (s + z1).....(s + zm ) ; 0 k < , se logra trazar el lugar geomtrico de las races que donde: GLA (s) = k (s + p1).....(s + pn ) proporciona los valores de los polos en lazo cerrado en funcin de k.
2.6.1 Reglas de construccin del LG R. Dado que los polos y ceros complejos de la funcin de transferencia en lazo abierto tienen asociados sus complejo-conjugados, el LGR ser simtrico respecto al eje real. 1) Trazar el diagrama polos-ceros en lazo abierto. Ecuacin caracterstica: 1 + GLA (s) = 0 1 + b 0 s m + b1 s m 1 + .... + bm a 0 s n + a1 s n 1 + .... + an = 0 1+ k (s + z1).....(s + zm ) =0 (s + p1).....(s + pn )
donde: s=-zi son ceros y s=-pi son polos en lazo abierto 2) Puntos de inicio y final del LGR. El trazado del lugar geomtrico de las races se inicia en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo abierto (en este caso, deben considerarse los ceros infinitos). Puede demostrarse esta sentencia resolviendo: - Inicio en polos en lazo abierto: (s + z1).....(s + zm ) (s + z1).....(s + zm ) 1 lim = lim = k 0 k 0 (s + p1).....(s + pn ) (s + p1).....(s + pn ) k 1 = k
para que la expresin anterior sea cierta es necesario que s pi
84
En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los polos en lazo abierto cuando k=0. Debe indicarse que, lgicamente, este efecto es relevante nicamente a nivel analtico, dado que no es posible tener k=0 a nivel real. - Final en ceros en lazo abierto: (s + z1).....(s + zm ) (s + z1).....(s + zm ) 1 lim = lim = k k (s + p1).....(s + pn ) (s + p1).....(s + pn ) k 1 =0 k
Para que la expresin anterior sea cierta es necesario que s zi s (en el caso para el cual el grado del denominador sea mayor que el grado del numerador). En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los ceros en lazo abierto cuando k. As el lugar geomtrico puede tener ramas que finalicen en infinito; ahora bien, dado que el sistema es causal nunca puede iniciarse el LGR en infinito. El LGR se origina en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo abierto (finitos e infinitos). El nmero de ramas del lugar geomtrico indica el nmero de polos en lazo cerrado y coincide con el nmero de polos en lazo abierto y el nmero de ceros en lazo abierto (finitos e infinitos). 3) Lugar geomtrico de las races sobre el eje real. Los polos y ceros complejo-conjugados no afectan en la evaluacin del LGR sobre el eje real, dado que en su contribucin suman mltiplos de 360o. Observando, nicamente, los polos y ceros en lazo abierto sobre el eje real, puede aplicarse la siguiente consideracin: un punto del eje real pertenece al LGR cuando el nmero de total de polos y ceros a su derecha es impar (la suma angular total ser un mltiplo de 180o).
j j 1
- 1
Fig. 2.32 Contribucin angular de polos complejos-conjugados sobre un punto del eje real
85
4) Asntotas del LGR. El estudio asinttico se realiza para s . En ese caso, las contribuciones angulares por parte de todas las races son prcticamente iguales, y existe un efecto de cancelacin de contribucin angular entre polos y ceros. De este modo, la expresin de los ngulos de las asntotas vendr dada por: Asntota = 180 ( 2 + 1)
o
nm
(2.18)
donde: n y m son los grados de denominador y numerador de la funcin de transferencia en lazo abierto, respectivamente, y es un nmero natural.
j
Fig. 2.33 Contribucin angular sobre una asntota
Para demostrar esta expresin debe considerarse la ecuacin caracterstica:
Gc(s)G(s)H(s) = -1 GLA(s) = -1 k
(s + z1).....(s + zm ) k (s + z1).....( s + zm) = 1 ; k lim n m s (s + p1).....(s + pn ) s ( s + p1).....( s + pn )
k Recordando la condicin de ngulo: fase n m = 180o (2 + 1); N s fase{s} =

o 180 ( 2 + 1)
nm
o
; N
As, si por ejemplo: n-m=3; fase{s} =
180 ( 2 + 1) 3
o =0 60 o =1 = 180 o o 300 = 60 = 2
86
El punto de interseccin de las asntotas con el eje real, necesario para poder realizar el trazado de las asntotas, viene dado por la expresin :
a =
p i zj
i =1 j =1
nm
j
(2.19)
Fig. 2.34 Ubicacin de las asntotas
Debe observarse que en el caso de n-m=1, esto es, poseer nicamente una asntota, no debe calcularse el punto de interseccin, dado que todo el eje real constituye la propia asntota. 5) Puntos de ruptura. Por definicin, un punto de ruptura en el LGR corresponde a una raz mltiple de la ecuacin caracterstica, esto es, un punto de ruptura implica un polo en lazo cerrado mltiple. Debe resaltarse que los puntos de ruptura pueden ser reales o complejo conjugados. Los puntos de ruptura pueden dividirse en puntos de ruptura de dispersin (en los cuales el valor de k alcanza un mximo relativo) y puntos de ruptura de confluencia (para los cuales k alcanza un mnimo relativo). Para determinar el procedimiento de clculo de puntos de ruptura, se realiza la evaluacin de k cuando aparece un punto de ruptura sobre el eje real, diferencindose los casos: 1. LGR sobre eje real entre dos polos. En este caso, el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un mximo relativo, determinndose segn la expresin:
1 + GLA (s) = 0 1 + k (s + z1).....(s + zm ) A (s) B(s) = 0 1+ k =0k = (s + p1).....(s + pn ) B(s) A (s )
dk = 0 B' (s) A(s) A' (s) B(s) = 0 ds
87
Las soluciones de la ecuacin anterior son puntos de ruptura si pertenecen al LGR y la k asociada es real y positiva. Obviamente, las soluciones de la ecuacin anterior pueden proporcionar puntos de ruptura complejo conjugados. 2. LGR sobre eje real entre dos ceros. En este caso, el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un mnimo relativo, determinndose anlogamente al caso anterior. 3. LGR sobre eje real entre cero y polo. En este caso, existe la posibilidad de que no aparezcan puntos de ruptura, o bien, que existan en pares de dispersin y confluencia.
k evaluada sobre eje real kmx k evaluada sobre eje real k k
kmin
k=0
k=0
k evaluada sobre eje real k
kmx
kmin
k=0
Fig. 2.35 Anlisis de puntos de ruptura sobre el eje real
6) Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario. Mtodos: 1- Sustituir s=j en la ecuacin caracterstica, igualando parte real e imaginaria a cero. Re() = 0 1 + G (s)H (s) = 0 1 + G ( j)H ( j) = 0 Re() + j Im() = 0 Im() = 0
88
2- Aplicando el algoritmo de Routh, anulando una fila de coeficientes. Por ejemplo: s3 + b s 2 + c s + k d = 0
s3
Algoritmo:
1 b bc kd b k d
c k d
b. c b c k d = 0 k = , anular filas b d k=0
s2 s1 s0
Polinomio auxiliar: Pa (s) = b s 2 + k d = 0 s = j c 7) Angulos de arranque y llegada. Los ngulos de arranque del LGR de los polos en lazo abierto y los ngulos de llegada del LGR a los ceros en lazo abierto se determinan a partir de la distribucin del diagrama polos-ceros en lazo abierto. Para ello, se presupone un punto perteneciente al LGR suficientemente cercano a la singularidad sobre la que se quiere determinar el ngulo de partida o llegada como para poder considerarlo en la misma posicin que la propia singularidad; de este modo, al aplicar la condicin de ngulo todas las contribuciones angulares sern conocidas exceptuando el ngulo de arranque o llegada incgnita.
2?
P2 1 Z1 P1 3 P3
Fig. 2.36 Anlisis de los ngulos de arranque
0 P0
89
Ejemplo 2.10 Calcular el LGR de un sistema con GLA(s) =

k (s 2 ) 3 s 2 (s 2 + 10 s + 7) 3
1) Polos y ceros en lazo abierto. z =2 3 Ceros: 1 z 2 = triple 2) LGR en el eje real p1 = 0 Polos: 5 p 2,3 = 3 j2.06
Fig. 2.37 LGR sobre el eje real
3) Asntotas n= 4 (n de polos finitos) y m=1(n de ceros finitos)

o =0 60 180 ( 2 + 1) o =1 fase{s} = = 180 3 o o 300 = 60 = 2 o
4) Interseccin de las asntotas con el eje real.

n m pi zj i =1 j =1
nm
(0 + 0 5 3 + j2.06 5 3 j2.06) 2 3 = 1.33 =

41
5) Puntos de ruptura. Al no existir ninguna rama entre polo y cero, no se cumple la condicin necesaria para que exista puntos de ruptura. Por tanto slo se calcularan al final si las condiciones geomtricas lo requieren. 6) Angulos de arranque y llegada
90
A continuacin se calcula el ngulo de arranque de las ramas de los polos complejo conjugados. Para ello, en el polo 5 3 + j2.06 se toma un punto P de su entorno tal que PLGR.
fase{P} = 1 2 1 + 2 + 3 = 180(2 + 1)
Calculo de 1
180 1 = arctg
Calculo de 1
2.06 1 = 129 167 .
180 1 = arctg
3=90 Calculo de 2 7) Puntos de cruce con el eje j.
2.06 1 = 136.8 2.2
180 ( 2 + 1) = 136.8 2 129 + 2 + 90 2 = 312 .
Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje j se utiliza el criterio de estabilidad de Routh. Se busca la ecuacin caracterstica:
s4 +
Se aplica el algoritmo de Routh.
10 3 2 s + 7s2 + ks k = 0 3 3
s4
2 k 3
s3
10 3
s2
3k 10
2 k 3
s1
3k 2 83 + k 10 9 3k 7 10 2 k 3
s0
91
A continuacin se busca una k que anule alguna fila. k=0 anula la fila s0. Pero esto indica que hay un polo en el origen que ya era conocido. Se busca el valor de k que anula la fila s1
3k 2 83 + k = 0 k = 30.7 10 9
A continuacin se busca las races del polinomio auxiliar a esta fila.
3k 2 =0 7 s2 k 10 3 k = 30.7 2.21s 2 20.46 = 0 s1, 2 = j3.04

El LGR cortar al eje j por j3.04. Para la fila s2 no hay un nico valor de k que anule a la fila, por tanto no habr otros posibles puntos de corte.
Eje imaginario 4 3
P
2?
-31.2 1
2 1
60
0
-60
-1 -2 -3 -4 -4 -3 -2
3
31.2
-1
0 Eje real
Fig. 2.38 Lugar geomtrico de las races.
Ejemplo 2.11 Calcular el LGR de un sistema con GLA (s) = 1) Polos y ceros en lazo abierto. k (s + 2) (s + 1) 2
92
Ceros:
z 1 = 2 z 2 = doble
polos: { 1 doble
2) LGR en el eje real

j
Fig. 2.39 LGR sobre el eje real
3) Asntotas n= 2 (n de polos finitos) y m=1(n de ceros finitos)
fase{s} =
180 o (2 + 1) 180 o = 0 = o 1 =1 540 = 180
La nica asntota es el eje real negativo. 4) Interseccin de las asntotas con el eje real. Sern todo los puntos del semieje real negativo. 5) Puntos de ruptura. Existe una rama entre dos ceros, por tanto existir como mnimo un punto de ruptura. De la ecuacin caracterstica:
k=
( s + 1) ( s + 2)
dk 2( s + 1)( s + 2) ( s + 1) = =0 ds ( s + 2) 2
2
s r 1 = 1 s2 + 4s + 3 = 0 s r 2 = 3
Los dos puntos pertenecen al LGR y poseen k s r1 = 0 y k sr 2 = 4 mayores o iguales a cero y por tanto son puntos de ruptura.
( )
( )
93
6) ngulos de arranque y llegada. ngulo de llegada a los ceros: 180 ngulo de arranque de los polos:
1 2 1 = 180 1 = 90
1=0 7) Puntos de cruce con el eje j. Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje j se utiliza el criterio de estabilidad de Routh. Se busca la ecuacin caracterstica: Se aplica el algoritmo de Routh:
s2 + ( k + 2)s + 2 k + 1 = 0 s2 s s0
1
1 2k + 1 k+2 2k + 1
A continuacin se busca una k que anule alguna fila.
k=
1 anula la fila s0. Pero esto no es posible. 2
k = 2 anula la fila s1. Pero esto no es posible.
Se comprueba que no corta con el eje j.

Eje imaginario 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 1 1?
-3
-2 Eje real
-1
Fig. 2.40 Lugar geomtrico de las races
94
Ejemplo 2.12 Considrese el siguiente sistema correspondiente a un intercambiador de calor descrito por la funcin de transferencia G1(s)
e-Ts
KG1(s)
G1 ( s) =
1 s
Fig. 2.41 Diagrama de bloques de un intercambiador de calor.
El trmino e es el retardo provocado por el sensor de temperatura que est fsicamente un poco ms abajo del intercambiador, de modo que su lectura se retarda T seg. Se desea construir el lugar geomtrico de las races para un valor fijo de T. Para ello: 1.- Escribir la ecuacin caracterstica del sistema. 2.- Encontrar las condiciones de ngulo y mdulo. 3.- La ecuacin caracterstica del sistema tiene un nmero infinito de races por ser una ecuacin transcendental. Determinar el nmero de ramas del lugar geomtrico de races. 4.- Demostrar que la ecuacin que determina los puntos donde el LGR cruza al eje imaginario en frecuencias positivas es: = 1 2 + 2 , y calcular dichos puntos para =0,1,2. T
Ts
Recordar que el LGR es simtrico respecto al eje real del plano s. 5.- Demostrar que los puntos del LGR para K=0 estn en los polos de G1(s) y/o = - . (s=+j). Dibujar el LGR sobre el eje real, indicando las direcciones de las ramas y la posicin de los polos en lazo cerrado en K=0. 6.- Demostrar que los puntos del LGR para K= estn en los ceros de G1(s) y/o = (s = +j). Las asntotas del LGR son infinitas en nmero y todas ellas paralelas al eje real en el plano S. 7.- Demostrar que los puntos de cruce de las asntotas con el eje imaginario positivo vienen dados por las expresiones: Asntotas para =-: = 2 T
95
Asntotas para =:
1 [ + 2] T
Calcular las asntotas para =0,1,2. Considerar: Fase[G1(s)]=-180|s=-+j Fase[G1(s)]=0|s=+j d G1(s)K e -Ts 8.- Los puntos de ruptura del LGR deben satisfacer ruptura. 9.- Dibujar el Lugar Geomtrico de Races completo. Solucin: 1.2.ds
] = 0 . Calcular los puntos de
1 + KG1(s)e Ts = 0 ;
1+
K Ts e =0 s
s= +j 1 + Ke Te jT G1(s) = 0 Ke Te jT G1(s) = 1
Condicin de mdulo: Condicin de ngulo:
Ke T G1(s) = 1
T + fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) + T
3.- Si la ecuacin caracterstica tiene infinitas races, habr infinitos polos en lazo cerrado, y para cada polo en lazo cerrado habr una rama. Por tanto habr infinitas ramas. 4.- Los puntos donde el LGR cruza al eje imaginario tiene que cumplir la condicin de ngulo. Por tanto aplicando la condicin de ngulo a los puntos s=j podremos encontrar . fase{G1(s)} s= j = 90
90 = 180( 2 + 1) + T
=
1 90 180( 2 + 1) T
1 1 90 + 180( 2 + 1) = + 2 T T 2
96
Descartamos la solucin =
1 1 3 90 180( 2 + 1) = + 2 , porque hemos aplicado la T T 2 condicin de ngulo a frecuencias positivas.
Por tanto con =
1 + 2 T 2 2T =1 = 5 2T =2 = 9 2T
=0 =
5.- Aplicamos la condicin de mdulo. e T G1(s) = Si K 0 e T G1(s) = Por tanto s tiende a los polos de G1(s) tiende a -. Para el eje real el LGR es:
j
1 K
K=0
K=0
6.- Aplicamos condicin de mdulo: e T G1(s) = Si K e T G1(s) = 0 Por tanto, s tiende a los ceros de G1 (s) tiende a . 7.- Los puntos de s=-+j deben pertenecer al LGR y por tanto cumplir la condicin de ngulo. Puntos - 1 K
fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) + T ; 180 = 180( 2 + 1) + T

Para: 180 = 180( 2 + 1) + T = 1 2 [360] = T T
97
Para: 180 = +180( 2 + 1) + T = 2 (1 + ) 1 [360 + 360 ] = T T
Como calculamos sobre el eje positivo, descartamos frecuencias negativas. Tendremos asntotas para - en = =0 = 0 2 T 2 T =2 = 4 T
=1 =
Puntos
fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) + T 0 = 180( 2 + 1) + T

Para: 0 = 180( 2 + 1) + T = Para: 0 = +180( 2 + 1) + T = 1 1 180( 2 + 1) = [ + 2 ] T T 1 1 180( 2 + 1) = [ + 2 ] T T
Como calculamos sobre el eje positivo, descartamos frecuencias negativas. Tendremos asntotas para - en = T 1 [ + 2 ] T 3 T =2 = 5 T
=0 =
=1 =
8.-
d Ke Ts =0 ds s
e Ts ( Ts + 1) = 0
s=
1 T
98
9.j
5/ 4/ 3/ 2/ /
1/
Fig. 2.42 Diagrama del lugar geomtrico de races.
2.6.2 Evaluacin de Ceros en lazo c errado. La determinacin de los ceros en lazo cerrado debe realizarse cuidadosamente, dado que no aparecen de un modo directo en el LGR y su influencia es importante en la respuesta del sistema. Observando las topologas que se muestran en la figura 2.26, puede decirse que los ceros en lazo cerrado son los ceros en lazo directo conjuntamente con los polos del elemento de medida.
R(s) + -
k(s+2) (s+1)
C(s)
R(s) + -
k(s+2) (s+1)
1 (s+1)
C(s)
1 (s+1)
Fig. 2.43 Evaluacin de los ceros en lazo cerrado
Las funciones de transferencia en lazo cerrado de los sistemas descritos son: C( s) R ( s) = k ( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 1) + k ( s + 2)

2
C( s) R ( s)
k (s + 2) ( s + 1) + k ( s + 2 )
2
Los dos sistemas tienen la misma ecuacin caracterstica, lo cual implica que tienen los mismos polos en lazo cerrado para el mismo valor de k. El trazado del lugar geomtrico de las races es el mismo, pero los ceros en lazo cerrado son diferentes debido al efecto de la funcin de transferencia del
99
elemento de medida. De este modo, para conocer los ceros en lazo cerrado es necesario observar la estructura concreta del sistema. Interesar minimizar el efecto del cero de lazo cerrado introducido por el elemento de medida; para ello, deber alejarse substancialmente del eje imaginario del plano S respecto a los polos en lazo cerrado. En conclusin, los polos del elemento de medida deben tener constantes de tiempo mucho menores que las caractersticas de la planta, esto es, el elemento de medida debe procesar muy rpidamente la informacin respecto a la respuesta transitoria de la planta.
2.6.3 Aspectos importantes de cons truccin del LGR. 1. Efectos de adicin de polos y ceros. La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto GLA(s) en el semiplano izquierdo del plano S tiene el efecto de empujar el LGR hacia el semiplano derecho. De este modo, manteniendo la ganancia del sistema, su dinmica tender a empeorar.
Eje imaginario 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2 Eje imaginario 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 Eje real Eje Imaginario 6 1 1.5 2 -4 -4 -3 -2 -1 0 Eje Real 1 2 3 4
-2
-4
-6 -6
-4
-2
0 Eje Real
Fig. 2.44 Efecto sobre el LGR de la adicin de polos
La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto GLA(s) en el semiplano izquierdo del plano S tiene el efecto de atraer el LGR hacia el semiplano izquierdo. En este caso, la dinmica sufre un efecto contrario al anterior.
100
Eje Imaginario 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -4 -3 -2 -1 0 Eje Real 1 2 3 4
Fig. 2.45 Efecto sobre el LGR de la adicin de un cero.
2. Efectos de movimientos de polos y ceros. A medida que un polo en lazo abierto se acerca al eje imaginario, las ramas del LGR se acercan ms al semiplano derecho. Observaramos el efecto contrario en el caso del movimiento de un cero en lazo abierto.
Eje Imaginario 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -14 Eje Imaginario 5 4 3 1 2 1 0 -1 -2 -1 -3 -4 -5 -6 -5 -4 -3 -2 Eje Real -1 0 1 -1.5 -2 -2 -1.5 -1 -0.5 Eje Real 0 0.5 1 0.5 0 -0.5 -12 -10 -8 -6 Eje real -4 -2 0 Eje Imaginario 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -14 -12 -10 -8 -6 Eje Real -4 -2 0
Eje Imaginario 2 1.5
Fig. 2.46. Efecto sobre el LGR del movimiento de un polo hacia el semiplano derecho.
101
Ejemplo 2.13 Se desea dibujar el lugar geomtrico de las races del siguiente sistema: R(s) + -
G (s) =
(s + 0.2)(s + 1) 2 2 s ( s + 0.04) ( s + 40)
C(s)
Calcular: 1.- Lugar geomtrico de las races sobre el eje real. 2.- Asntotas, sus puntos de cruce por el eje real y sus puntos de interseccin con el eje imaginario. 3.- Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario, utilizando para ello el diagrama de Bode de la figura 2.47, que representa la evaluacin de la funcin de transferencia G(s) sobre el eje imaginario. 4.- Rango de valores de k para el cual el sistema en lazo cerrado es estable. 5.- Puntos de ruptura del LGR y valores de k asociados a los mismos, utilizando para ello la grfica de la figura 2.48, que representa la evaluacin sobre el eje real del mdulo de la funcin de transferencia G(s). 6.- Dibujar el lugar geomtrico de las races resultante.
Ganancia (dB) 50 0 -50 -100 -150 -3 10 Fase (grados) -50 -100 -150 -180 -200 -250 -3 10
10
-2
10 10 Frecuencia (rad/seg)
-1
10
10
10
-2
10 10 Frecuencia (rad/seg)
-1
10
10
Fig. 2.47 Diagrama de Bode en mdulo y fase de G(s)
102
10log|G(s)| 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -3 10
10
-2
10
-1
10
10
10
Semieje real negativo plano S
Fig. 2.48 Mdulo de G(s) evaluada sobre el eje real
Solucin: 1.- LGR sobre el eje real: Polos LA: sp1 = 0 Ceros LA: sc1 = -1 sp2,3 = -40 (doble) sc2 = -0.2
j
sp4,5 = -0.04 (doble)
-40
-1
-0.2
-0.04
2.- Asntotas: 180 ( 2 + 1) nm 180 ( 2 + 1) 5 2 60 = 180
a = a =
pi z j
nm
2 40 2 0.04 + 1 + 0.2 = 26.3 5 2
Punto de interseccin de las asntotas con el eje imaginario: a = atg 60 = 45.55
103
3.- Puntos de cruce con el eje imaginario: Sabemos que el diagrama de Bode de la figura 2.47 representa el mdulo y la fase de la funcin de transferencia G(s) evaluada sobre el eje imaginario, por tanto conocemos el valor que toman estas dos magnitudes para cada punto sobre dicho eje. Sabemos tambin que los puntos de cruce del LGR por el eje imaginario son puntos que deben pertenecer al LGR, y para ello deben cumplir la condicin de ngulo: G(sa) LGR Fase[G(sa)] = 180 En consecuencia, para obtener los puntos del LGR que se encuentran sobre el eje imaginario (puntos de interseccin del LGR con el eje j), nicamente deberemos considerar las frecuencias del diagrama de Bode para las cuales tengamos 180 de fase. Observando el diagrama de Bode de la figura 1, comprobamos que las frecuencias a las cuales la fase de G(s) es de 180, son: = 0.055 = 0.35 = 40
que se correspondern con los puntos de cruce del LGR con el eje imaginario. 4.- Margen de valores de k para el cual el sistema es estable: Sabiendo que el lmite de estabilidad se da cuando los polos en lazo cerrado se sitan sobre el eje imaginario, podemos determinar los valores de k asociados a los puntos de interseccin del LGR sobre dicho eje, obtenidos en el apartado anterior, para poder obtener los valores de k que situarn al sistema en el lmite de la estabilidad. Para s = j0.055 Para s = j0.35 Para s = j40 Conociendo la forma del LGR, podemos decir que: 0 < k <1.9592 1.9592 k 162.73 Sistema estable Sistema inestable Sistema estable Sistema inestable k = 1.9592 k = 162.73 k = 127958.55
162.73 < k < 127958.55 k 127958.55
104
5.- Puntos de ruptura del LGR: Se puede demostrar que: dk =0 ds d ( G (s)) ds =0 1 G (s)
Para ello, de la ecuacin caracterstica: 1 + k G (s) = 0 k =
d(G (s) ) d 1 dk ds = 0 d(G (s) ) = 0 =0 = ds ds G (s) (G (s) )2 ds En conclusin: los puntos de ruptura se corresponden con los mximos y mnimos de G(s). De este modo, para obtener los puntos de ruptura sobre el eje real, podremos hacerlo observando los mximos y mnimos de la grfica del mdulo de G(s) evaluado sobre el eje real, que tenemos en la figura 2.48. Ahora bien, deberemos tener cuidado, porque los puntos que se corresponden con los polos y ceros en lazo abierto provocan valores infinitos en la grfica, debido a que la escala es logartmica. As, consideraremos nicamente los mximos y mnimos relativos. De la grfica obtenemos que los puntos de ruptura son: 1.510-2 2.2 12 Punto de ruptura de dispersin. Punto de ruptura de confluencia. Punto de ruptura de dispersin.
Nota: Podemos observar, segn la figura 2, que en la zona del semieje real comprendida entre = 0.2 y = 1 existe otro mximo relativo, pero, a diferencia de los dems, ste no se corresponde con un punto de ruptura, ya que los valores de correspondientes a esta zona no pertenecen al LGR, como podemos comprobar en el apartado 1. Los valores de ganancia k asociados a dichos puntos de ruptura, calculados mediante la sustitucin del valor de obtenido en la ecuacin que nos define k, sern los siguientes: Para s = -1.510-2 Para s = -2.2 Para s = -12
k = 0.08225 k = 6110.8 k = 10367.7
105
6.- Dibujar el LGR:
40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -40 -30 -20 Eje Real -10 0 10
k=120840 s=j40 k=10375 s=-12.44
Fig. 2.49 Lugar geomtrico de las races de G(s)
0.4
1.5
0.3
0.2
k=144.46 s=j0.33 k=2.01 s=j0.055
0.5
0.1
k=6110 s=-2.22
0 0
-0.5
-0.1
k=0.0825 -2 s=-1.4110
-1
-0.2
-1.5
-0.3
-2
-2
-1 Eje Real
-0.4
-0.2
-0.1 Eje Real
Fig. 2.50 Ampliacin de la zona del LGR prxima al origen
106
2.6.4 LGR en sistemas discretos. En un sistema discreto pueden evaluarse las races de la ecuacin caracterstica mediante el LGR trazado en el plano Z. Ello es posible debido a que la ecuacin caracterstica de un sistema discreto lineal invariante en el tiempo es una funcin racional de polinomios en Z. Por lo tanto, puede aplicarse el mismo conjunto de reglas de trazado del LGR que en sistemas analgicos, con la salvedad de que, adems, deben obtenerse los puntos de cruce del LGR con el circulo de radio unidad en el plano Z. Ejemplo 2.14 Calcular el LGR del siguiente sistema
ZOH R(s) + T H(s) ELEMENTO DE MEDIDA E*(s) Goh(s) PLANTA G(s) C(s)
siendo H ( s) = 1; G (s) =
k ; T = 1 seg. s (s + 1)
1 e TS k 0.368k ( z + 0.717) G LA ( z) = Z = s ( s + 1) z 2 1368z + 0.368 . s

Polos en: zp1=1; zp2=0.368 y ceros en zc1=-0.717 Asntotas: 180 Puntos de ruptura: z1=0.67 ; Kz1=0.196 z2=-2.11; Kz2=15.01 Corte con el eje imaginario: z3=j1.161 Corte con el circulo unitario. Para calcular estos puntos se aplica el criterio de Routh sobre el plano transformado W, ya que el circulo de radio unidad del plano Z se transforma mediante la transformada bilineal en el eje imaginario del plano W.
G LA ( w ) = G LA ( z) z = 1+ 0.5w
1 0.5 w
0 = 1 + G LA ( w ) =
(1 0.038k ) w 2 + (0.924 0.386k ) w + 0.924 k w( w + 0.924)
Si a continuacin se aplica el criterio de Routh, se encuentra que el sistema ser estable para 0<k<2.39. Si se sustituye el valor lmite de k en la ecuacin caracterstica, se encuentra la posicin del LGR sobre el circulo unitario, z=0.245j0.97 (modulo=1; fase=75.8).
107
Eje imaginario 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -3 -2 -1 Eje real 0 1 2
Fig. 2.51 Lugar geomtrico de races discreto
Por ltimo, debe indicarse que disminuir el periodo de muestreo conlleva modificar el LGR, de manera que aumenta el margen de valores de k para el cual el sistema es estable, y se produce un acercamiento de las ramas del LGR a z=1, indicativo de la menor desvirtuacin del sistema discreto frente al sistema continuo equivalente. Ejemplo 2.15 Si se repite el ejemplo anterior con T=0.1 seg se obtiene el siguiente LGR.
Eje imaginario 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -3 -2 -1 Eje real 0 1 2
Fig. 2.52 Lugar geomtrico de races discreto
Donde el rango de valores de k para el cual el sistema es estable es 0<k<20.3
108
2.7 Problemas.
Problema 1 Dado el sistema de la figura :
R(s)
Goh(s)
e sT s +1
C(s)
Donde
Goh( s) =
1 e sT s
1.- Obtener la funcin de transferencia de lazo abierto y la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema. 2.- Dibujar el LGR del sistema en funcin de k sabiendo que el periodo de muestreo es T. 3.- Calcular la relacin entre el periodo de muestreo T y la ganancia k, que proporciona el lmite de estabilidad. Dibujar la curva que relaciona k y T, calculando para ello los valores en los puntos T= 0, 0.1, 0.5, 1, 2 y 10. Razonar el resultado obtenido y compararlo con el sistema continuo equivalente. Solucin: 1.- G ( z) = TZ1 e

sT
1 1 e sT z z 1 1 1 1 = = (1 z ) z TZ ; TZ = TZ s+1 s s + 1 z 1 z eT s (s + 1) s ( s + 1)
La funcin de transferencia de lazo abierto es : FTLA ( z) = k G ( z) = k Y la funcin de transferencia de lazo cerrado : k (1 e T ) FTLC ( z) = 2 z z e T + k (1 e T ) 2.- En lazo abierto hay dos polos y teniendo en cuenta que uno de los polos tiende a z=1 cuando T tiende a cero, y tiende a z=0 cuando T tiende a infinito, habr por tanto tres posibles LGR dependiendo del valor de T. 1 eT
z( z e T )
109
T0
0.5
e-T 2
e-T
3.- La ganancia lmite de estabilidad corresponde a la situacin de las races de lazo cerrado cuando estas cruzan el crculo de radio unidad. La forma ms sencilla de calcular esta ganancia es aplicar la condicin de mdulo :
T
1
1 e-T 2
e-T
k G ( z) = 1
k=
z z eT 1 e T
De la grfica se observa que As que : k= 1 1 eT
z = 1;
z eT = 1 .
La grfica que se obtiene de esta relacin es :

10 9 8 7 6
5 4 3 2 1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
De la grfica se observa que, a medida que el periodo de muestreo aumenta, el margen de estabilidad disminuye.
110
Problema 2 Determinar el lugar geomtrico de las races de un sistema cuya ganancia de lazo viene dada por: k s 2 + 0.1056 s s +1
2
G (s) =
Especificar para ello: * Polos y ceros en lazo abierto. * Asntotas y su cruce por el eje real. * Puntos de corte con el eje j. * ngulos de salida y llegada de polos y ceros. * Puntos de ruptura. Especificar si son de confluencia o dispersin. Solucin: 1.- Polos y ceros en lazo abierto: Polos: 0, j Ceros: 0.325j 2.- LGR en el eje real:
j j
0.325j -0.325j
-j
111
3.- Asntotas: a = 180 ( 2 + 1) nm
n = nmero de polos finitos n = 3 m = nmero de ceros finitos m = 2 a = 180 ( 2 + 1) 1 = 0 a = 180 = 1 a = 540 = 180
La nica asntota es el eje real. 4.- Puntos de corte con el eje imaginario: Ecuacin caracterstica: Algoritmo de Routh: s3 s2 s1 1 k k 0.1056 k 1 0.1056 k 1+ k s 2 + 0.1056 s s +1
2
) = 0;
s 3 + k s 2 + s + 0.1056 k = 0
. s 0 01056 k No existe ningn valor k > 0 que anule una fila. Los nicos puntos de corte con el eje imaginario se darn para k = 0, es decir, son los polos en lazo abierto ya conocidos. 5.- ngulos de salida y entrada de polos y ceros:
j 0.325j j 1 1 2 -0.325j -j 2 3
Para conocer los ngulos de arranque y llegada de los polos y ceros deberemos aplicar la condicin de ngulo del LGR.
112
1 + 2 - ( 1 + 2 + 3 ) = 180 Para 1: Para 2: Para 1: 90 + 90 - 1 - 90 - 90 = 180 1 = 180 2 = 180 1 = 180
-90 + 90 + 90 -2 - 90 = 180 1 + 90 + 90 -90 -90 = 180
Como que el LGR es simtrico respecto al eje real, podemos decir que: 2 = 180 6.- Determinacin de los puntos de ruptura: Ecuacin caracterstica: 1+ k s 2 + 0.1056 s s 2 +1 3 = 180
) = 0;
k=
(s
s3 s
2
+ 0.1056
s = 0.4871 dk =0 ds s = 0.6677 Los puntos s = 0.4871 y s = 0.6677 no pertenecen al LGR, por tanto no pueden ser puntos de ruptura. Los nicos posibles puntos de ruptura son s = -0.4871 y s = -0.6677. Comprobaremos si en esos puntos k > 0. k s=0.4871 = 17577 > 0 . k s=0.6677 = 1.7569 > 0 Por tanto tendremos dos puntos de ruptura en el eje real situados en s = -0.4871 y en s = -0.6677 . Para determinar si son de confluencia o de dispersin, lo podemos hacer de dos maneras: * Buscar la segunda derivada d2k ds 2 y ver si los puntos son mximos o mnimos.
* Sabiendo que las ramas salen de los polos con ngulos de 180 y que llegan a los ceros con ngulos de 180, y que adems, estas dos ramas no pueden cruzarse, ya que provocaran puntos de ruptura adicionales inexistentes, la nica solucin posible es que s = -0.6677 sea de confluencia y s = -0.4871 sea de dispersin. Por tanto el grfico del LGR quedar de la forma:
113
1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -1.5
Eje Imaginario
-1
-0.5
0 Eje Real Eje Real
0.5
1.5
Problema 3 Determinar el lugar geomtrico de las races de un sistema cuya ganancia de lazo viene dada por la expresin: G (s) = Especificar para ello: * Polos y ceros en lazo abierto. * Asntotas y su cruce por el eje real. * Puntos de corte con el eje j. * ngulos de salida de los polos. * Puntos de ruptura sabiendo que una raz de la ecuacin Solucin: 1.- Polos y ceros en lazo abierto: sp1,2 = -1 j sp3,4 = -1 2j dk = 0 es s = -1. ds
(s
k
2
+ 2s + 2 s 2 + 2s + 5
)(
sc = (cuarto orden)
2.- LGR sobre el eje real:
114
Como en el eje real no existe ninguna singularidad, el eje real no puede pertenecer al LGR. 3.- Asntotas: a = a = 180 ( 2 + 1) nm pi z j nm = = = 45 40 ( 1 + j) + ( 1 j) + ( 1 + 2 j) + ( 1 2 j) 40 180 ( 2 + 1)
= 1
4.- Puntos de cruce con el eje imaginario: 1 + G(s) = 0 s4 + 4s3 + 11s2 + 14s + 10 +k = 0 Aplicando el algoritmo de Routh y anulando la fila s1 , obtenemos el valor de k que lo permite: k = 16.25 Para este valor de k, y a partir del polinomio auxiliar, conseguimos los puntos de cruce con j. s1,2 = j1.87 5.- ngulos de arranque: Aplicando la condicin de ngulo sobre cada uno de los polos complejos conjugados en LA, se obtiene que los ngulos de salida de cada uno de ellos son: s1 = 90 6.- Puntos de ruptura: De la ecuacin caracterstica 1 + G(s) = 0, obtenemos dk = 4s 3 + 12s 2 + 22s + 14 = 0 . ds s2 = -90 s3 = -90 s4 = 90
Sabiendo que s = -1 es una raz de la ecuacin anterior, podemos aplicar Rufini para calcular las otras dos races: dk . . = ( s + 1)( s + 1 + j158)( s + 1 j158) = 0 ds Para comprobar si las races de la ecuacin corresponden o no a puntos de ruptura, deberemos verificar en primer lugar si pertenecen o no al LGR.
Evidentemente s = -1 no puede ser un punto de ruptura porque es un punto que no pertenece al LGR, ya que no existe LGR sobre el eje real, como hemos comprobado anteriormente.
115
En cuanto a las races complejas conjugadas, podemos comprobar su pertenencia al LGR mediante la condicin de ngulo.
j 3
-1+j1.58
2j
j -j
-1
2 4
-1-j1.58
-2j
Respecto al punto s = -1 +j1.58: -(1 + 2 + 3 + 4) = -(90 + 90 -90 + 90) = -180. Es decir, que cumple la condicin de ngulo y por tanto pertenece al LGR. Por simetra, su complejo conjugado tambin pertenecer. Podemos comprobar que los valores de k asociados a estos puntos son positivos, en consecuencia son efectivamente puntos de ruptura. El lugar geomtrico de las races quedar entonces de la forma siguiente:
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4 -4
-3
-2
Eje - 1 Real
E je R e a l
116
Problema 4 Dado el sistema de la figura siguiente: H2(s) 1 e Ts s 1 s+1 C(s)
H1(s) R(s) + T
K
T
Se pretende observar cmo depende la estabilidad del sistema de la eleccin del periodo de muestreo T. Para ello, encontrar una relacin entre T y el valor de K que proporciona el lmite de estabilidad. Solucin: H ( z) = C ( z) H1 ( z ) H 2 ( z ) = R ( z ) 1 + H1 ( z ) H 2 ( z ) H1 ( z) = K 1 e Ts 1 1 1 1 1 1 H 2 ( z) = TZ = 1 z TZ = 1 z TZ s s + 1 s( s + 1) s s + 1
H 2 ( z) =
z1 z z 1 e T = z z 1 z e T z e T 1 e T
H ( z) =
K 1 e T z e T = 1 e T z e T (1 + K) + K 1+ K z e T K
La ecuacin caracterstica vendr determinada por el denominador de la funcin de transferencia: z e T (1 + K) + K = 0 1 e T z e

T
1 K
Dibujaremos el LGR para observar la dependencia de la estabilidad del sistema con K. K 1 e T z e T
La funcin de transferencia en lazo abierto viene dada por la expresin: H1 ( z) H 2 ( z) =
117
Podemos observar que slo existe un polo en lazo abierto situado en z=e-T. Este polo ser el punto inicial del LGR. En consecuencia, el LGR tendr la forma siguiente:
Im(z)
Kosc 1 e
-T
Re(z)
Para T=1, el polo en lazo abierto est situado en z = e-1 = 0.368. Para este valor de T, el sistema deja de ser estable cuando la rama del LGR cruza el crculo de radio unidad: z = e 1 (1 + K) K = 1 K osc = 2.2 Ahora trataremos de encontrar una relacin entre el periodo de muestreo T y el factor de ganancia K que hace oscilar el sistema. e T (1 + K osc ) K osc = 1 K osc = 1+ e T 1 e T
Este relacin puede expresarse grficamente como se puede observar en la figura:

Kosc 4 2.1 1.3
0.5
Con lo cual podemos comprobar que, a medida que T aumenta, el rango de estabilidad del sistema disminuye.
118
Problema 5 Dado el diagrama de bloques de un sistema discreto como el de la figura: R(s) + T
D(z)
T
ZOH
H(s)
C(s)
donde:
T = 2 ln 2 seg.
D ( z) =
2 3 z 1
1
( ) 3(1 z )
C ( z) . R ( z)
H ( s) =
k 2s + 1
1.- Determinar, para k=1.5, la funcin de transferencia
2.- Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema, para k desde 0 a , especificando para ello: * LGR sobre el eje real. * Asntotas. * Puntos de ruptura. * Puntos de corte con el crculo unitario. * Puntos de corte con el eje imaginario. 3.- Para qu valores de k se vuelve inestable el sistema? Nota: La ecuacin caracterstica en el plano transformado W tiene la forma: 1+ . 0.44444 ( w + 0.721347) ( w 1442695) k w ( w + 0.4808984) =0
Solucin: 1.D ( z) Z oh H ( z) C ( z) = R ( z) 1 + D ( z) Z oh H ( z)
119
Z oh H ( z) = 1 z
. 15 2s + 1 z 1 15 z 1 3 . z TZ TZ = = s z z 4 ( z 1) ( z 0.5) s( 2s + 1) 2( 3z 1) z z1 3( z 1) 4( z 1) ( z 0.5) z 2( 3z 1) 3( z 1) z z1 4( z 1) ( z 0.5) z
C ( z) = R ( z)
3z 1 2z 2
1+
2.TZ{Z oh H ( s)} = 0.5 0.5 k k z1 z1 k TZ TZ = = z z s( s + 0.5) z 0.5 s( 2s + 1) k z 13 2(3z 1) 0.5 k = 3( z 1) z 0.5 ( z 1) ( z 0.5)
D ( z) TZ{Z oh H ( s)} = * LGR sobre el eje real:
Im(z)
1/3 1/2
Re(z)
* Asntotas: 180 ( 2 + 1) nm 180 ( 2 + 1) 2 1 = 0 180 = = 1 540 = 180
a =
120
* Puntos de ruptura: ( z 1) ( z 0.5) z2 3 z + 1 2 2 = k = z 13 z 13
2 z 3 2 z 13 z 2 3 2 z + 12 z2 23 z dk = = =0 2 2 dz z 13 z 13
)(
LGR z=0 3z=0 z = 0.6666 LGR
k z= 0 = 15 0 Es punto de ruptura . k z= 0.6666 = 0.16666 0 Es punto de ruptura
* Puntos de corte con el crculo unitario: Deberemos aplicar el criterio de Routh modificado. Podemos observar, segn el LGR sobre el eje real, que cortar al crculo unitario en z = 1 y en z = -1, pero debemos saber con qu valor de k cortar en estos puntos, y si existen o no otros puntos de corte. 0 = 1 + D( z) TZ{Z oh H (s)} = 1 + k z 13
( z 1) ( z 0.5) z
T 1+ w = 2 T 1 w 2
De la nota del enunciado sabemos que la transformada bilineal de la ecuacin caracterstica es: 1+ 0.44444 ( w + 0.721347) ( w 1442695) k . w ( w + 0.4808984) =0
(1 0.4444 k ) w 2 + (0.4808984 + 0.32059 k ) w + 0.462521 k = 0

w2 w1 w0 1 0.4444 k 0.4808984 + 0.32059 k 0.462521 k 0.462521 k
121
0.462521k > 0 k > 0 0.4808984 + 0.32059k > 0 k > -1.5 1-0.4444k > 0 k < 2.25 Margen de estabilidad: 0 < k < 2.25 Sustituyendo en la ecuacin caracterstica: k z 13
1+
( z 1) ( z 0.5) k =2.25
=0
z 1 = 0.25 z 2 + 0.75z 0.25 = 0 z 2 = 1
El sistema deja de ser estable cuando el LGR corta el crculo unitario. Para el caso que nos ocupa, esto se da en z = -1 para un valor de k = 2.25. Para el otro posible valor lmite de k (k = 0): k z 13
1+
( z 1) ( z 0.5) k =2.25
=0
z1 = 1 z 2 z + 0.5 = 0 z 2 = 0.5
2 3
Es decir, para k = 0, estaremos situados en z = 1 y z = 0.5, siendo z = 1 otro de los mrgenes de estabilidad. En consecuencia, el LGR no cortar al crculo unitario en otros puntos que no sean z = 1 y z = -1. * Puntos de corte con el eje imaginario: Para ello aplicaremos el criterio de estabilidad de Routh directamente al polinomio resultante de la ecuacin caracterstica 1+G(z) = 0, igualando una fila a 0 para hallar las races imaginarias.
1+
k (z 13 ) =0 (z 1) (z 0.5) k =0 3
k 3
z 2 + (k 3 2 ) z + 0.5
z2
0.5
z1 k 3 2 z 0 0.5 k 3
122
0.5
k = 0 k = 15 . 3 k 3 2 = 0 k = 15 .
Para k = 1.5 en la fila z1:
z 2 0.5 1.5 3 = 0 z 2 = 0 z = 0
1 0.8 0.6 0.4
Eje Imaginario
0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1.5 -1 -0.5 0 Eje Real 0.5 1 1.5
k = 2.25
Eje Real
Problema 6 Dado el sistema de la figura 1: R(s) + 2
k s + 2s + 3.25
C(s)
1+ b s
Figura 1
1.- Disear k y b para tener un error estacionario de posicin del 10%, as como un coeficiente de amortiguamiento de los polos en lazo cerrado de 0.707. 2.- Manteniendo el valor de k calculado anteriormente, dibujar el lugar geomtrico de las races en funcin de b. Para ello calcular: * LGR sobre el eje real. * ngulos de las asntotas y su punto de interseccin con el eje real. * Puntos de ruptura. * ngulos de arranque de los polos y llegada a los ceros.
123
3.- En la figura 2 se muestra una topologa alternativa a la anterior, que posee los mismos polos en lazo cerrado para los mismos valores de k y b.
R(s) + -
1+ b s
k s + 2s + 3.25
2
C(s)
Figura 2
Relacionar cada una de las topologas presentadas con las respuestas temporales en lazo cerrado al escaln que se pueden ver en las grficas siguientes. Razonar la respuesta.
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
1 Tiempo (seg)
1 Tiempo (seg)
Grfica 1
Grfica 2
Solucin: 1.- Valor de k y b. La funcin de transferencia en lazo abierto tiene la forma: G LA (s) = k (1 + b s) s 2 + 2s + 3.25
Se desea un error estacionario de posicin del 10%, luego: e ssp = K p = lim G LA (s) = lim
s0
1 = 01 K p = 9 . 1+ K p k (1 + b s) + 2s + 3.25 = k 3.25 k = 3.25 9 = 29.25
s0 s 2
124
Por otra parte, se exige un coeficiente de amortiguamiento de los polos en lazo cerrado de 0.707. La ecuacin caracterstica: 1 + G LA (s) = 0 1 + k (1 + b s) s 2 + 2s + 3.25 =0
s 2 + ( 2 + 29.25 b ) s + 32.5 = 0 n 2 = 32.5 2 n = 2 + 29.25 b 2.- Lugar geomtrico de las races en funcin de b. Arreglando la ecuacin caracterstica: 1+ Races: s1,2 = -1 j5.6125 Polos complejos conjugados. s = 0 Cero en origen. * LGR sobre el eje real: Todo el semieje real negativo. * ngulos de las asntotas y su punto de interseccin con el eje real: Tenemos el eje real como nica asntota, en consecuencia no es necesario calcular el punto de interseccin de la misma. * Puntos de ruptura: b= s 2 + 2s + 3.25 29.25 s 29.25 b s s + 2s + 32.5
2
n = 5.7 rad / s b = 0.207
=0
db = 0 s 2 32.5 = 0 s1,2 = 5.7 ds s = 5.7 LGR No es punto de ruptura. s = -5.7 LGR; b s=5.7 = 0.3214 0 s = -5.7 es punto de ruptura. * ngulos de arranque de los polos y llegada a los ceros. - ngulo de llegada al cero en origen: 180 - ngulo de arranque de los polos complejos conjugados:
125
180 arctg
5.6125 90 = 180 1 = 101025 .
El lugar geomtrico de las races quedar de la forma:

10 8 6 4
Eje Imaginario
2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -10 -5 0 Eje Real 5 10
Eje Real
3.- Identificacin de las respuestas con las topologas correspondientes. Para ello debern observarse las funciones de transferencia en lazo cerrado: k 29.25 Fig. 1 G LC (s) = 2 = 2 s + 2s + 3.25 + k (1 + b s) s + 8.054s + 32.5
k (1 + b s) 29.25 (1 + 0.207s) = 2 Fig. 2 G LC (s) = 2 s + 2s + 3.25 + k (1 + b s) s + 8.054s + 32.5 Aplicando la expresin del mximo sobreimpulso para un sistema de segundo orden subamortiguado:

Mp = e Problema 7
1 2
= 4.32% la grfica 1 corresponde con la topologa de la figura 1.
Determinar los parmetros k, a y b del sistema mostrado en la figura siguiente, conociendo que, cuando el sistema tiene una rampa de entrada, la seal de salida sigue la seal de entrada con un error en estado estacionario finito, y que, cuando la ganancia se dobla a 2k, la seal de salida a un impulso de entrada es una seal senoidal con un periodo de 0.314 segundos.
126
R(s)
+
( s + 40)(s + a )(s + b)
C(s)
Solucin: Error finito a la rampa essp = 0 kp = k p = lim G (s) = lim

s0
k k = = 40 a b s0 ( s + 40)( s + a )( s + b)
aob=0
Ecuacin caracterstica: 1+ k =0 (s + 40)(s + a )(s + b)
(s + 40)(s + a)(s + b) + k = 0
Suponiendo b = 0:
(s + 40)(s + a)s + k = 0
Aplicando el criterio de estabilidad de Routh: s3 s2 s1 s0
s 3 + ( 40 + a )s 2 + 40as + k = 0
1 40 + a
40a k
(40 + a ) 40a k
40 + a k
Si la ganancia pasa de k a 2k, el sistema es oscilatorio Races sobre eje j Fila del algoritmo de Routh se hace cero: (40+a)40a-2k = 0 Las races sobre el eje j se corresponden con las races del polinomio auxiliar: Pa(s) = (40+a)s2 + 2k = 0
127
s1,2 = j Sustituyendo:
2k 2 2 = j d = = j = j20 40 + a 0.314 Td
2 k = 400 ( 40 + a )
(40+a)40a-2k = 0
10 (40+a)40a-400(40+a) = 0 a = 40 Sist. inestable
As: a= 10 k = 200(40+a) = 20050 = 10000 G (s) = 10000 s( s + 10)( s + 40)

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2.

Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

2. Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

Teora de control. Diseo electrnico

Fig. 2.1 Sistema de primer orden. T: constante de tiempo del sistema

* Respuesta al escaln: r ( t ) = u( t ) R (s) =

100 % 98.2% 86.5%

Fig. 2.2 Respuesta al escaln

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

Fig. 2.3 Diagrama de la ubicacin de los polos

Para = 0 Sistema oscilatorio. s1,2 = jn

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

Para 0 < < 1 Sistema subamortiguado . s1,2 = n jn 1 = jd

Para = 1 Sistema con amortiguamiento Crtico . s1,2 = n

n 2 1 TL 1 nt cos(d t ) + sen(d t ) ; t 0 2 2 c( t ) = 1 e s + 2ns + n s 1 2

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

2.2 Especificaciones de respue sta transitoria.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

2.2.1 Particularizacin para sistemas de segundo orden subamortiguados. 1- Clculo de tr:

2 tg( d tr ) = 1 = d (2.4) cos(d tr ) + sen(d tr ) 2 1

d d = , donde = arctg , con lo cual es el ngulo que forma el polo d

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

2- Clculo de tp: dc( t ) dt

El primer mximo se obtiene para: tp =

, donde Td es el periodo de oscilacin.

50 40 30 20 10 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Fig. 2.6 Curva de Mp en funcin de

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitud 1 0.8 0.6 0.4

0.2 0 -0.2 -0.1 0

2 1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitud 1 0.8 0.6 0.4 0.2

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5

Fig 2.8 Respuestas al escaln de sistemas de segundo orden

Fig. 2.9 Amplificador magntico en cascada con un filtro paso-bajo y preamplificador

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

Solucin: 1 V0 (s) Cs = V1 (s) R + 1 Cs V1 (s) K = E(s) 1 + s

1 V0 (s) K Cs = K 1 = 1 + s R + 1 1 + s RCs + 1 E(s) Cs

V0 (s) 20 1 = E(s) (1 + s) (50Cs + 1)

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

El tiempo de estabilizacin quedar entonces como: ts = 4 4 = = 0.2 seg. n 0.7 28.7

Desarrollando en fracciones parciales y aplicando la antitransformada de Laplace:

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

2.3 Respuesta transitoria de si stemas discretos.

H(s) ELEMENTO DE MEDIDA

Fig 2.10 Estructura tpica de un sistema de control discreto en lazo cerrado

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

2. Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

Dado los siguientes sistemas:

ZOH R(s) + T H(s) E*(s) Goh(s)

PLANTA G(s) C(s) R(s) + -

PLANTA C(s) G(s)

H(s) ELEMENTO DE MEDIDA

Fig. 2.11 a) Sistema discreto b) Sistema continuo equivalente