CONTROL DE MOTORES

Motor paso a paso bipolar controlado

por un Microcontrolador

ALUMNO: AGREDA SALVADOR, FRANCISCO

CODIGO: 062049D
 INTRODUCCION
 ¿QUE ES UN MOTOR?

Son máquinas capaces de transformar diversos tipos

de energía en energía mecánica con la que realizar
trabajo.
Los motores eléctricos se basan en interacciones
electromagnéticas para transformar energía eléctrica
en mecánica
 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
CON ESCOBILLAS
Requieren de conmutadores rotativos para generar
el campo magnético adecuado.
La velocidad depende generalmente de la tensión
aplicada.
 MOTOR PASO A PASO (PAP)
 Dispositivo electromecánico, convierte una
serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares.
 Se comporta de la misma manera que un

convertidor digital-analógico
 En aplicaciones destacan como motor de

frecuencia variable, motor de corriente

continua sin escobillas, servomotores y
motores controlados digitalmente.
Caracteristicas
 Similares a los motores de corriente
continua.
 Diferencia principal: se usan más para

posicionamiento electromecánico.
 Suficiente exactitud y precisión de

movimiento
 No hay contactos con escobillas (alta

fiabilidad)
 Pérdida de par proporcional al aumento de

velocidad
Funcionamiento
 2 arrollamientos excitados: posición
estable, S y N, N y S enfrentados.
 A) 1 arrollamiento excitado: posición

estable, N y S enfrentados. El rotor giró ½

paso.
B) 2 arrollamientos excitados: posición
estable (similar a la inicial). El rotor giró 1
paso.
 Estructura interna de
un Motor paso a
paso

Polarización de las
bobinas internas
Tipos
 Existen 3 tipos básicos:
◦ De reluctancia variable
◦ De imán permanente
◦ Híbridos

 Se diferencian por el tipo de construcción

(uso o no de imanes permanentes en el
rotor y estatores de acero laminado).
Motor de imán permanente

o El rotor está compuesto por varios polos (imanes

permanentes).
o El rotor no tiene “dientes”
o Tienen baja velocidad y bajo torque.
o Bajo costo.
o Ideales para aplicaciones no
industriales (por ej. impre-soras,
scanners, disketeras).
 TIPOS DE MOTOR PASO A PASO DE IMÁN
PERMANENTE

Existen 2 tipos, los cuales son los mas

usados en Robótica.

UNIPOLAR BIPOLAR
 Motor Paso a Paso Unipolar

oTienen 5 o 6 terminales, con una derivación en

el centro de cada bobina.
oLos puntos medios(1 y 2) se conectan a c.c. y
los terminales (a y b) a masa alternativamente.
Control del Motor PAP
 EXISTEN 2 FORMAS DE CONTROL:
o Giro de 1Paso
o Giro de ½ Paso
DIAGRAMA DE BLOQUES
BOSQUEJO DEL PROYECTO
Etapa de Potencia
Etapa de Control
Esta etapa será controlada por 3 Botones:
 ON / OFF
 Sentido de Giro
 Velocidad: 5 medidas

Y estos botones a la
ves hará funcionar
nuestra lógica
ingresada en el PIC
Esquema del circuito

U3 B1
16
RA7/OSC1/CLKIN RA0/AN0
17 R1 R2 R3 12V
15 18 5k 5k 5k
RA6/OSC2/CLKOUT RA1/AN1
1
RA2/AN2/VREF
4 2
RA5/MCLR RA3/AN3/CMP1
3 U1
RA4/T0CKI/CMP2
9
COM
6 1 16
RB0/INT 1B 1C
7 2 15
RB1/RX/DT 2B 2C
8 3 14
RB2/TX/CK 3B 3C
9 4 13
RB3/CCP1 4B 4C
10 5 12
RB4 5B 5C
11 6 11
RB5 6B 6C
12 7 10 0.00
RB6/T1OSO/T1CKI 7B 7C
13
RB7/T1OSI
ULN2003A
PIC16F628A
Otros tipos de Control
 Por PC
-Por Matlab
Otros tipos de Control
 Por Integrados

IC2=L297 IC3=L298
 CONCLUSIONES
 Fundamentalmente, se logró cumplir con
éxito la parte principal del proyecto
consistente en el control de motores PAP.
 Con el Motor Paso a Paso Unipolar, la etapa

de control es mas simple.

 Se puede manipular su funcionamiento,

dependiendo el fin del proyecto.

 Hay diferentes tipos para el control, al igual

de armar diferentes etapas de potencia

dependiendo el motor.