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Sintonizacion de PID
Sintonizacion de PID
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Primer método
El primer método se obtiene mediante la
respuesta al escalón de la planta de una
manera experimental.
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? ? ?
u T/ in 0
u 0.9(T/ ) /0.3 0
u 1.2(T/ ) 2 0.5
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1
( ) 1 AA
1
1.2 1 0.5 A
2
2
1
A
0.6
Por tanto, el controlador PID tiene un polo
en el origen y un cero doble en s=-1/L.
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|egundo método
El segundo método, consiste sólo en usar
temporalmente la parte proporcional del
PID. |e varia la ganancia Kp desde 0 hasta
un valor critico Kcr en donde la salida
exhibe oscilaciones sostenidas (si la salida
no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor Kp, no se usa este método).
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? ? ?
u 0.5 cr in 0
u 0.45 cr ucr/1.2 0
2 6Ë 6
2
30 Ë 29 Ë5
1
6Ë
0 6
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