UNIVERSIDAD POLITÉCNICA

SALESIANA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
5to Nivel

SEGUIDOR DE LINEA
(Analógico y Digital)

INTEGRANTES:
• William Oñate
• María Agusta Santacruz
• Ana Cruz
• Ana Arcos

2011-01-22
Objetivo:
- Comprobar la tarea designada al robot como seguidor de linea
- Entender el funcionamiento de cada elemento que constituyen el circuito.

Materiales:
Sensores: se utilizo dos clases de sensores.
- 2 sensores QRD1114
- 2 resistencias de 330Ω
- 2 resistencias de 10 KΩ
__________________________
- 2 led infrarrojo
- 2 foto diodo
- 2 resistencias de 82Ω
- 2 resistencias de 10kΩ
- 2 resistencias de 1kΩ
- 2 resistencias de 220Ω
- 2 transistores NPN 2n3904
- 2 led indicador
Para los motores.
- 2 motores DC con caja reductora
- 1 driver L293D
- 4 diodos 1N4007
Para control de voltaje.
- 1 Batería de 9V
- 1 Regulador 7805
- 1 Capacitor cerámico 104
- 1 Compuerta inversora Smicht tigger 40106
- 1 Interruptor on-off
Para el chasis.
- 1 Base de plástico 7 x 17 [cm]
- 2 llantas r = 3.5cm
- 1 Rueda loca

Herramientas:
- Protoboard
- Cables
- Multímetro
- Pistola de silicona.

Funcionamiento:

Este seguidor de línea básico, consta para sus maniobras del driver y sus
correspondientes sensores.

Sensores del medio

QRD1114:

Se utiliza 2 sensores, estos fueron puestos en el medio para que si los dos
sensores censan color negro (motores hacia adelante ) color blanco
(motores Hacia atrás), si el sensor de izquierda se encuentra en color blanco
y el sensor de la derecha en color negro(motor derecha atrás y motor
izquierda adelante) y viceversa en los sensores.

Esta clase de sensores censa perfectamente hasta 1cm del objetivo, lo ideal
es 0.5cm, en su remplazo puede usarcé el CNY-70 con la diferencia en el
alcance del censo.
Para su conexión se pide que se vea el video en el siguiente URL

(http://www.youtube.com/watch?v=7ogq5OcAx7w ).

Sensores en los extremos

Nosotros utilizamos en este caso un infrarrojo que utiliza una resistencia

82Ω , que esta puede variar entre 20Ω - 91Ω esto es para lograr variación
del alcance de censado en distancias más largas, se recomienda utilizar de
1/2W , este led es el emisor y el fotodiodo el receptor el cual envía esta
señal como corriente al 2n3904 este se conmuta y a base se une con el
colector de este modo el led indicador se prende, entonces cuando el
infrarrojo censa en blanco en colector tenemos 3.5 y si censa en negro
tenemos 0V.
 • Luego de ver el funcionamiento de los dos clases de sensores ,conectamos los
sensores del medio en el driver para ello usamos antes una compuerta inversora
Smith Tigger para obtener señales 0 y 1 lógicos puros

DIAGRAMA l293B

Entonces cuando censa en blanco 5V y cuando censa en negro 0V, esta señal entra al
Driver o también llamado puente H el cual tiene dos entradas y una salida, una de las
entradas es del colector y la otra del colector pero invertida como se muestra en el
diagrama y su enable en alto 1L , entonces en la simulación podemos ver lo que sucede
si entra 0L o 1L.
También podemos realizar varias funciones de conexión como se muestra.

DIAGRAMA l293B
• En la anterior simulacion estamos utilizando unicamente los sensores del medio
y si nos fijamos los dos Enables Estan a 1L pero en la práctica tenemos un
problema en el tiempo que se demora en dar una curva , entonces los que
hacemos para mejorar este aspecto es añadir dos sensores mas, estos se
encargan de activar o desactivar el driver cuando una de las esquinas entren a la
línea negra (desactiva) la llanta en stop ,esto logramos conectando los Enables
en el colector da cada censor como se muestra a continuacion
curvas los sensores del medio
 • Para lograr más rapidez de destreza en los obstáculos es necesario colocar
compuertas que ayudan a mejorar estos aspectos.

Conclusiones:

- Es muy importante fijar bien a los sensores ya sea con silicona u otra forma para
que el censo sea lo mas preciso y los sensores de los extremos tiene que tener
una misma distancia de separación con respecto a los sensores del medio para
que gire bien en los dos lados.
- Para verificar si un sensor esta malo únicamente observamos que con la cámara
del celular podemos ver un a luz que proviene infrarrojo y además este tiene un
voltaje de trabajo de 1.29V.

Bibliografía:
http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/Q/R/D/1/QRD1114.shtml

http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/8165/NSC/CD40106.html

http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/2/9/3/L293B.shtml