Reporte Práctica 1: Gratificación Instantánea

Materia:

Ingeniería de control

Equipo 3:

Cabrera López Jorge Humberto

Molina Banda Omar

Silva Osuna Héctor Manuel

Vega Cordero Joao Alejandro

Villicaña Carreras Adrian

Instituto Tecnológico De La Paz

Departamento Metal-Mecánica

Ingeniería Electromecánica

La Paz, Baja California Sur, a 12 de abril de 2010

 Experimento 1: Gratificación Instantánea

Secciones de libros de texto de referencia: sección 1, página 1.

Objetivo: Demostrar un sistema de control de trabajo para la planta barra-bola
Equipamiento extra necesaria: el osciloscopio

Prólogo

El problema Barra-Bola es un ejemplo clásico de un sistema no lineal de cuarto orden. Es considerado

por algunos como un problema difícil de control. Es interesante notar que este control similar a una
grúa de pórtico, el control de una trayectoria de cohetes, y la colocación de un satélite en el espacio.
Todas estas plantas son sistemas ligeramente amortiguados (no tienen ofrecen oposición para impedir
el movimiento). Cuando fuimos niños, todos tratamos de balancear una escoba en la palma de nuestras
manos. Este es otro ejemplo de un sistema ligeramente amortiguado. Por lo tanto, uno no puede decir,
con sinceridad, que la barra bola no tiene significado práctico. Claramente, tiene un significado
practico!

Procedimiento de control manual

Para demostrar la dificultad en controlar la posición de la bola.

1. Apagado!
2. Conecte el sistema de control como se muestra en la figura 1.1
3. Usando el potenciómetro de 10K, intente posicionar la bola en 0 y manténgalo ahí por unos
cuantos segundos.
4. En este caso tus ojos son el canal instrumentado, tus manos es el actuador, y el cerebro es el
controlador.
5. ¿Te diste cuenta de que para colocar la bola en una posición determinada, y mantener esa
posición la velocidad de tu respuesta (acción cerebro-mano) para la posición de la bola es
extremadamente importante? Esto es lo que se entiende por la dinámica de las propiedades del
controlador como se explica en el texto.

Procedimiento de control automático

1. Apagado!
2. Conecte el sistema de control como se muestra en la figura 1.2
3. Ajuste todos los resistores y capacitores a los valores que se dan en la figura 1.2
4. Encendido!
5. Mueva la bola mediante el ajuste del potenciómetro de 10K
6. Los ajustes finos de respuesta pueden ser hechos con R2 en la red de compensación 2.
7. La respuesta de la bola debe ser razonablemente estable. Esto es, debe moverse suavemente a
medida que el potenciómetro de 10K es ajustado.
8. Cambie R2 en la red de compensación 2 a 30K.
9. Debe darse cuenta de cómo la respuesta cambia.
10. Con R2 (de la red de compensación 2) en 80K y el potenciómetro de 10K centrado, provoque
una perturbación pequeña a la bola (dos pulgadas más o menos). Se debería regresar a la
posición original sin problemas.
 Experimento 1: Circuito de control manual

COMPENSATION NETWORK 1 COMPENSATION NETWORK 2

COMPENSATION NETWORK 1 COMPENSATION NETWORK 2

R1 = 50K R2 = 50K C1=0 C2=0 R1 = 50K R2 = 50K C1=0 C2=0

R3 = 50K R4 = 50K R3 = 50K R4 = 60K

Figura 1.1
 Experimento 1: Circuito de control automático

COMPENSATION NETWORK 1 COMPENSATION NETWORK 2

COMPENSATION NETWORK 1 COMPENSATION NETWORK 2

R1 = 100K R2 = 100K C1=10 uF C2=0.22 uF R1 = 40K R2 = 60K C1 = 0 C2 = 0

R3 = 50K R4 = 50K R3 = 50K R4 = 50K

Figura 1.2

Un punto crítico

1. Apagado!
2. En la red de compensación 1 haga los siguientes ajustes.

 R1 = 90K
 R2 = 25K
 C1 = 4.7 uF
  C2 = 0

3. En la red de compensación 2 haga los siguientes ajustes.

 R1 = R2 = R3 = R4 = 50K
 C1 = C2 = 0

4. Encendido!
5. La bola debe rodar hacia atrás y adelante de forma oscilatoria. Si no, juega con R1 y R2 en la
red de compensación 2 hasta que lo haga. Cuando se sintoniza adecuadamente (R1 y R2) la bola
rodará hacia atrás y adelante entre +6 y -6 pulgadas en una trayectoria muy suave. No fije la
vista demasiado tiempo en la bola, ya que puede ser muy hipnótico.
6. Esta respuesta se dice que es inestable. Actualmente, la respuesta es un punto critico entre la
estabilidad y la inestabilidad. Has creado un oscilador. En términos de ingeniería, hay raíces de
la ecuación característica en los ejes imaginarios del plano s. Esto es, que estas raíces son
imaginarias. Un par conjugado complejo sin parte real
7. La frecuencia de oscilación es llamada la frecuencia natural del sistema. ¿Puedes estimar esta
frecuencia usando tu reloj y el osciloscopio? Si usas un osciloscopio, notaras que la forma de la
onda es senoidal. ¿Por qué es una onda senoidal?
8. ¿Qué factores determinan esta frecuencia?, ¿Puede ser cambiada mediante el ajuste del valor de
los componentes de la red de compensación?, ¿Qué pasa si tu incrementas R2 una cantidad
pequeña? Descubrirás más adelante que factores afectan la frecuencia natural y como es que los
valores de los componentes de compensación afectan la respuesta.

Preguntas

1. Dibuje un diagrama de bloques del sistema de control automático.

2. Del análisis del circuito se sabe que el voltaje a través de un capacitor no puede cambiar
instantáneamente. Considerando las redes de compensación y los valores usados del
capacitor y de la resistencia, ¿Se puede describir, en palabras, la operación del circuito en el
sistema automático de control?
3. ¿Por qué son importantes los valores de los componentes si se quiere lograr un control
adecuado?
4. ¿Cuál es el propósito del bucle interno (retroalimentación del eje angular)?

Reto

Escriba las ecuaciones que describen la posición de la bola como una función del ángulo de la barra.
Indicio: Las ecuaciones de Newton seguramente ayudarán.