E6 Funcionamiento PDF

Clula de Fabricacin Flexible, MPS-C
Estacin 6: Robot
Festo Didactic-2003
Festo Didactic
Uso al que se destina

Esta estacin ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines de
formacin profesional y continuada, en el campo de la automatizacin y las
comunicaciones. La empresa que imparta la formacin y/o los instructores deben
asegurar que los alumnos observan las medidas de seguridad descritas en los
manuales suministrados.
Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la
organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin
de los equipos fuera de la situacin de pura formacin, a no ser que sean causadas
premeditadamente o por manifiesta negligencia por parte de Festo Didactic.
N de artculo:
Descripcin:
Clula MPS-C, Estacin Robot. Manual de Funcionamiento
Fecha:
Autor:
11/2003 revisado 01/2004

Aquilino Rodrguez Penin
Festo Didactic, 2003

Internet: www.festo.com/didactic
e-mail: did@festo.com
Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccin
total o parcial de este documento, as como su uso indebido y/o su exhibicin o
comunicacin a terceros. De los infractores se exigir el correspondiente
resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos
inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.
Festo Didactic
Festo Didactic
Contenido
1 INTRODUCCIN ...................................................................................... 9
1.1
OBJETIVOS ...................................................................................... 9
1.2
SEGURIDAD ................................................................................... 11
1.2.1
Recomendaciones ................................................................... 11
1.2.2
A tener en cuenta .................................................................... 11
1.3
GARANTAS Y RESPONSABILIDADES......................................................... 13
2 LA ESTACIN DEL ROBOT ................................................................... 15
2.1
DESCRIPCIN ................................................................................. 15
2.2
COMPONENTES............................................................................... 16
2.2.1
Robot RV-2AJ .......................................................................... 16
2.2.2
Controlador del robot ............................................................... 17
2.2.3
Botonera de Mando ................................................................. 18
2.2.4 Pinza ..................................................................................... 19
2.2.4.1
Montaje de la pinza.......................................................... 20
2.2.5
Mdulo de rampa .................................................................... 21
2.2.6
Mdulo retenedor.................................................................... 22
2.2.7
Mdulo de montaje .................................................................. 23
2.2.8
Modulo de almacn ................................................................. 24
2.3
CONEXIONADO................................................................................ 25
2.4
PUESTA A CERO ............................................................................... 26
2.5
POSICIN INICIAL............................................................................. 27
2.6
SECUENCIA DE TRABAJO ..................................................................... 27
2.7
COMBINACIONES............................................................................. 28
3 POSIBILIDADES DE TRABAJO .............................................................. 29
3.1
CONFIGURACIN DE LA BRIDA............................................................... 29
3.2
DETERMINAR LAS POSICIONES DE TRABAJO (TEACHING).................................. 32
3.3
POSICIONES DEL ROBOT ..................................................................... 33
3.3.1
P99: Posicin Inicial ................................................................. 33
3.3.2
P1: Recogida de pieza roja ........................................................ 34
3.3.3
P2: Punto de referencia del mdulo retenedor de Montaje ............. 35
3.3.4 P3: Identificacin del color de la pieza ........................................ 36
3.3.5
P4: Depsito piezas rojas / metlicas ......................................... 37
3.3.6
P5: Depsito piezas negras ....................................................... 38
3.3.7
P14: Recogida del muelle en Estacin Montaje ............................ 39
3.3.8
P15: Punto de referencia mdulo Palet Estacin Montaje .............. 40
3.3.9
P16: Colocacin de la pieza en la rampa Estacin Montaje ............. 41
3.3.10
P17: Presencia de Culata en Estacin Montaje ......................... 42
3.3.11
P18: Presencia de muelle en Estacin Montaje ......................... 43
3.3.12
P19: Recogida de culata en Estacin Montaje .......................... 44
3.3.13
P27: Presencia de Culata Estacin Punzonado ......................... 45
Festo Didactic
3.3.14
3.3.15
P29: Recogida de culata Estacin Punzonado .......................... 46

P30: Posicin intermedia culata Estacin Punzonado ................ 47
4 PROGRAMA DE CONTROL ................................................................... 49

4.1
SEALES DE E/S ............................................................................. 49
4.2
PROGRAMAS DE CONTROL ................................................................... 50
4.2.1
Posiciones asociadas ............................................................... 50
4.2.2
Programas de la estacin .......................................................... 52
4.2.2.1
Programa 10: Clasificacin ................................................ 52
4.2.2.2
Programa 11: Identificacin con orientacin ........................ 53
4.2.2.3
Programa 12: Identificacin con orientacin y almacenaje ..... 54
4.2.2.4
Programa 13: Montaje de cilindros..................................... 55
4.2.2.5
Programa 14: Montaje con estacin Punzonado ................... 56
4.3
PRECAUCIONES............................................................................... 57
5 MANTENIMIENTO
................................................................................ 59
5.1
LIMPIEZA DE LA ESTACIN ................................................................... 59
5.2
AJUSTE DE LOS SENSORES................................................................... 60
5.2.1
Sensores fotoelctricos ............................................................ 60
6 ROBOT MITSUBISHI RV2-AJ ................................................................. 63
6.1
INTRODUCCIN ............................................................................... 63
6.1.1
General .................................................................................. 63
6.1.2
Conexiones ............................................................................. 63
6.1.3
Controlador ............................................................................ 64
6.1.4 Comunicaciones ...................................................................... 64
6.1.5
Ampliacin ............................................................................. 64
6.2
CARACTERSTICAS DEL ROBOT............................................................... 65
6.3
CARACTERSTICAS DEL CONTROLADOR ..................................................... 66
6.4
LENGUAJE DE PROGRAMACIN MELFA-BASIC IV ....................................... 67
6.4.1
Control de movimiento ............................................................. 67
6.4.2
Paletizado (DEF PLT, PLT) .......................................................... 69
6.4.3
Control de programa ................................................................ 69
6.4.4
Entradas y salidas .................................................................... 70
6.4.5
Comunicaciones ...................................................................... 70
6.4.6
Expresiones y operaciones ........................................................ 70
6.5
PRIMEROS PASOS CON EL ROBOT ........................................................... 71
6.5.1
Creacin de un programa desde la botonera ................................ 71
6.5.2
Correccin de una lnea de programa .......................................... 74
6.5.3
Grabar una posicin ................................................................. 75
6.5.4 Moverse a una posicin ............................................................ 76
6.5.5
Borrar una posicin ................................................................. 77
6.5.6
Probar un programa ................................................................. 78
6.5.7
Funcionamiento en automtico .................................................. 79
6.5.8
Programa de ejemplo ............................................................... 81
7 CLULA DE FABRICACIN MPS-C ....................................................... 87
7.1
DESCRIPCIN ................................................................................. 87
7.2
LAS ESTACIONES ............................................................................. 88
7.2.1
Estacin 1 Distribucin .......................................................... 88
7.2.2
Estacin 2 Verificacin ........................................................... 88
Festo Didactic
7.2.3
Estacin 3 Proceso ................................................................ 89
7.2.4 Estacin 4 Manipulacin ........................................................ 89
7.2.5
Estacin 5 Almacn Intermedio ............................................... 90
7.2.6
Estacin 6 Robot ................................................................... 90
7.2.7
Estacin 6 A Montaje ............................................................. 91
7.2.8
Estacin 7 Clasificacin .......................................................... 92
7.2.9
Estacin 8 Punzonado Hidrulico ............................................. 92
7.3
MONTAJE ...................................................................................... 93
7.3.1
Alimentaciones ....................................................................... 93
7.3.2
Unin mecnica de las estaciones .............................................. 93
7.3.3
Orden de colocacin ................................................................ 95
7.4
COMUNICACIONES............................................................................ 99
8 FICHAS TCNICAS .............................................................................. 101
Festo Didactic
Festo Didactic
1Introduccin
1.1
Objetivos
Las estaciones de la Clula MPS-C se han diseado para la formacin en

automatizacin industrial en el mbito de la formacin profesional y continuada.
Los sistemas y estaciones del Sistema Modular de Produccin facilitan la formacin
profesional orientada a la industria, y el hardware consiste en componentes de tipo
industrial, adecuados para fines didcticos.
Adems, la formacin puede impartirse para inculcar espritu de equipo, voluntad de
cooperar y habilidades organizativas.
Las fases reales de un proyecto, pueden ensearse por medio de proyectos de
formacin, tales como:
-
Planificacin
Montaje
Programacin
Puesta a punto
Funcionamiento
Mantenimiento
Localizacin de averas
Pueden ensearse contenidos didcticos que cubran los siguientes temas:

Mecnica
Montaje y ajuste mecnico de una estacin
Neumtica
Conexionado de componentes neumticos
Sensores
Uso correcto de sensores pticos
Ajuste
Robtica:
reas de aplicacin de los robots
Fundamentos de robtica
Terminologa utilizada en robtica
Programacin de robots
Puesta a punto
Puesta a punto de un sistema de produccin
Localizacin de averas
Localizacin sistemtica de averas en un sistema de produccin
Festo Didactic
Proponemos algunos temas que se pueden desarrollar con este equipo:
Festo Didactic
Sustitucin de un sistema de control por rels, por un PLC

Diseo de los esquemas neumticos correspondientes
Seleccin de pinzas
o pinzas elctricas
o pinzas neumticas
Seguridad durante un fallo de la alimentacin neumtica
o Reserva de aire comprimido
10
1.2
Seguridad
1.2.1
Recomendaciones
Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

seguridad.
Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Produccin, debe
observar con especial atencin las recomendaciones de seguridad.
Adems, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin de
accidentes, aplicables localmente.
El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el Sistema
Modular de Produccin es utilizado solamente por personas que:
1.2.2
Estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la

seguridad operativa y prevencin de accidentes.
Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema Modular de
Produccin.
Estn medianamente habituados en trabajar con seguridad.
A tener en cuenta
General
Los alumnos slo deben trabajar en la estacin bajo la supervisin de un

instructor.
Observar los datos de los componentes individuales de las fichas
tcnicas.
Electricidad
Las conexiones elctricas deben establecerse y desconectarse slo
cuando la tensin principal est cortada
Utilizar slo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Neumtica
No sobrepasar la presin admisible de 8 bar (800 kPa).
No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.
No desconectar conductos de aire que estn bajo presin.
Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los
cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire
comprimido.
Mecnica
Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle parada.
Festo Didactic
11
Sistema robtico
No tocar ninguna parte mvil del robot durante el funcionamiento.
Cualquier intervencin dentro del espacio operativo slo debe hacerse
tras haber cortado la tensin.
No guardar el terminal de mano cerca del robot si no est conectado al
control, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionara.
Si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE EMERGENCIA, sta se
caer durante la funcin de restablecimiento (recorrido al origen).
El Sistema Modular de Produccin est diseado segn los ltimos
avances en esta tecnologa y cumple con reconocidas normas de
seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema siempre puede haber un
riesgo de ocasionar daos fsicos o lesiones graves al usuario o a
terceras partes, o de causar daos a la mquina o a otros bienes
materiales.
El Sistema Modular de Produccin debe ser

utilizado exclusivamente con fines didcticos y en
condiciones absolutamente seguras.
Festo Didactic
12
1.3
Garantas y responsabilidades
En principio, se aplican todos nuestros "Trminos y Condiciones de Venta". Estos

trminos se ponen a disposicin del responsable del funcionamiento, a lo ms
tardar en el momento de la firma del contrato. Las reclamaciones de la garanta y
responsabilidad por daos a personas y materiales quedan excluidas si estas
pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:
Uso de la instalacin con fines que no son los previstos

Montaje de la mquina, puesta a punto, funcionamiento o
mantenimiento incorrectos
Funcionamiento de la instalacin utilizando equipos de seguridad
defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de
servicio.
La falta de observacin de notas de las instrucciones de funcionamiento
en relacin con el transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto,
funcionamiento, mantenimiento y preparacin del equipo
Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalacin
Supervisin inadecuada de la instalacin o de componentes sometidos a
desgaste
Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente
Catstrofes resultantes por causas ajenas o por fuerza mayor.
Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la

organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin
de los equipos fuera de la situacin de pura formacin, a no ser que sean causadas
premeditadamente o por manifiesta negligencia por parte de Festo Didactic
Festo Didactic
13
Festo Didactic
14
2La Estacin del Robot
2.1
Descripcin
Segn VDI 2860, la manipulacin es la creacin, cambio definido o mantenimiento

temporal, de una disposicin espacial especfica de cuerpos geomtricamente
determinados.
La funcin de la estacin de Robot es:

determinar las caractersticas del material de una pieza,
retirar piezas de un receptculo,
depositar las piezas en el retenedor de montaje
depositar las piezas en el almacn de "metlica / roja o en el de "negras"
pasar las piezas a la estacin siguiente
Las piezas caen por una rampa en el dispositivo retenedor. El robot va a buscar
piezas al dispositivo retenedor con ayuda de una pinza neumtica.
Las piezas son depositadas en el retenedor de montaje. Por medio e un sensor
ptico se verifica la orientacin de las piezas.
En la mandbula de la pinza hay dispuesto un sensor ptico que distingue entre
piezas 'negras' y piezas 'no negras'. Las piezas pueden ser depositadas en
diferentes almacenes basndose en estos criterios, o transferirlas a la estacin
siguiente.
En combinacin con la estacin de Montaje (estacin 6), las piezas integrantes de
un cilindro de carrera corta se montan formando un cilindro funcional.
Festo Didactic
15
2.2
Componentes
Los componentes ms destacados de esta estacin son:

-
2.2.1
Robot RV-2AJ
Controlador del robot
Pinza
Mdulo de rampa
Mdulo retenedor
Mdulo de montaje
Mdulo de almacn
Robot RV-2AJ
Para el transporte de piezas de utiliza un robot angular de brazo articulado vertical,

con 5 ejes.
Algunas caractersticas:
-
La repetibilidad en la precisin de posicionado del robot es de 0.02 mm.

La velocidad mxima del brazo del robot es de 2200 mm/s
Se ha integrado la supervisin de la posicin final y de eventuales
sobrecargas.
Nota
Para ms detalles tcnicos, vase el captulo 2 de las Especificaciones Estndar del
Robot Industrial MELFA:
Manual RV-1A/RV-2AJ
N de artculo: 132309, Status 20010522, BFP-A8050-B.
Festo Didactic
16
2.2.2
Controlador del robot
Es donde radica el sistema de control del Robot. Aqu se conecta tambin la

botonera o TeachBox.
Festo Didactic
Nmero
Texto
Comentario
POWER
Enciende/Apaga el control (ON/OFF)
START
STOP
Ejecuta el programa
Para el robot inmediatamente.
El servo no se apaga.
RESET
EMG.-STOP
REMOVE T/B
7
8
9
CHANGE.DISP
END
SVO.ON
10
11
12
SVO.OFF
Status.Number
Conector T/B
Apaga la potencia de los servomotores.

Se muestra el n de alarma, n de programa, etc.
Base para conectar el T/B
13
Conector RS232C
MODE Auto (Op)
14
MODE Teach
MODE Auto (Ext)
15
UP/DOWN
Base para conectar el PC

Slo son vlidas operaciones desde el
controlador.
Slo son vlidas operaciones desde el T/B
Slo son vlidas operaciones desde el
dispositivo exterior.
Desliza arriba y abajo los detalles visualizados
Restablece una situacin de error

El PARO DE EMERGENCIA detiene el robot
El servo se apaga
Se utiliza para conectar/desconectar el T/B sin
desconectar la potencia
Cambia detalles visualizados en el visualizador
Detiene el programa que se est ejecutando
Conecta la potencia de los servomotores.
17
2.2.3
Botonera de Mando
El T/B se utiliza para determinar las posiciones del brazo del robot. Para ayudar en
la programacin y para el control del robot, hay integrado un visualizador LCD.
En la parte posterior del T/B hay un interruptor Hombre Muerto. Presionar
ligeramente este interruptor mientras se hacen funciones con el servo activado
(ON). Si este interruptor se suelta o se presiona con excesiva fuerza, el servo se
detendr (OFF)
Nota
Puede hallar ms informacin en:
Captulo 4.2 del Robot Industrial MELFA, Manual de Hardware Controlador CR1
N de artculo: 133799, Status 20010522 , BFP-A8054-D.
1-Visualizador LCD
2-Interruptor ENABLE/DISABLE
3-Interruptor Hombre Muerto (Deadman)
4-Interruptor de PARO DE EMERGENCIA
5-Panel de control
Festo Didactic
18
2.2.4
Pinza
El brazo del robot lleva montada una pinza neumtica. Las mandbulas de la pinza
estn construidas de tal forma que sta tiene tres posiciones de sujecin.
La pinza exterior (1) y la pinza intermedia (2), se utilizan para transportar las piezas
cuerpo y tapa.
La pinza de mbolo / muelle (3) se utiliza para transportar el mbolo o el muelle.
Un sensor ptico de reflexin directa (con cable de fibra ptica) integrado en la
mandbula de la pinza, se utiliza para la identificacin del color de las piezas.
Notas
-
Festo Didactic
La tapa, el mbolo y el muelle se utilizan para el montaje de cilindros.

La estacin Robot slo utiliza el cuerpo de los cilindros como pieza para
montaje.
No se dispone de deteccin de 'Pinza abierta / pinza cerrada'.
19
2.2.4.1
Montaje de la pinza
La pinza se sujeta al robot mediante cuatro tornillos tipo Allen. La posicin correcta
de montaje es la indicad a continuacin.
Con los ejes A y B marcando los siguientes valores (se pueden observar en la
botonera del robot):
Eje A: 0
Eje B: 180
La posicin de la pinza debera quedar como se ve en la figura siguiente (posicin
nmero 2, referencia del mdulo de montaje):
Si no es as, desmontar la pinza aflojando los cuatro tornillos y colocarla en la

posicin correcta.
Festo Didactic
20
2.2.5
Mdulo de rampa
El mdulo de Rampa se utiliza para transportar o almacenar las piezas.
El ngulo de inclinacin de la rampa puede ajustarse sin escalonamientos.

En la estacin Robot, el mdulo de rampa se utiliza como alimentador de piezas
para el mdulo retenedor.
No insertar la pieza manualmente en el retenedor. Utilizar la rampa para la
alimentacin.
Festo Didactic
21
2.2.6
Mdulo retenedor
Las piezas se introducen a travs de la rampa en el mdulo Retenedor y son

detectadas en el retenedor por medio de un sensor ptico de reflexin.
No insertar la pieza manualmente en el retenedor. Utilizar la rampa para la

alimentacin.
Festo Didactic
22
2.2.7
Mdulo de montaje
Las piezas se montan en el mdulo retenedor de montaje.
En el mdulo retenedor se encuentra el punto de referencia. Durante el

procedimiento de determinacin de posiciones (teaching), el brazo del robot se
mueve al punto de referencia. Empezando a partir del punto de referencia, en el
programa del robot se calculan las dems posiciones para el mdulo retenedor de
montaje.
1-punto de referencia.
2-sensor ptico
3-buln de centraje de la tapa
4-posicin de 'Identificacin'
5-posicin de 'Montaje'
Un sensor ptico de reflexin directa se utiliza para verificar la orientacin del

cuerpo de las piezas y la tapa. La orientacin permite depositar las piezas en la
posicin de 'Montaje' para que queden fijas por medio de un buln. De esta manera
no girarn cuando el robot proceda al roscado de la tapa.
En la posicin de 'identificacin' se determina el color del cuerpo de la pieza.
Festo Didactic
23
2.2.8
Modulo de almacn
El mdulo almacn se utiliza para almacenar piezas redondas. Una corredera de

bloqueo impide que las piezas caigan durante su extraccin del retenedor.
Pueden almacenarse hasta 8 piezas en cualquier orden en el cilindro almacn.
Festo Didactic
24
2.3
Conexionado
Las interconexiones entre los diferentes mdulos se realizan mediante conectores

especficos:
-
Festo Didactic
Controlador del robot robot:

o Conectar el cable de potencia del motor (CN1) y el cable de seal
del motor (CN2) al controlador (parte posterior) y al robot.
Controlador del robot T/B:
o Conectar el cable del T/B al conector del T/B en la parte frontal del
controlador.
Controlador del robot Estacin:
o El terminal XMA2 debe conectarse a travs de un cable especial de
E/S (cable con recubrimiento rojo, un extremo 24 pines y el otro 50
pines) al controlador del robot (E/S externas)
Robot electrovlvula:
o Las dos bobinas de las electrovlvulas deben conectarse a travs
de cables a los terminales GR1 y GR2 en la parte posterior del
controlador.
25
2.4
Puesta a cero
Retirar las piezas de los puntos de transferencia de los mdulos o estaciones.

El robot RV2AJ tiene un sistema de posicionado basado en encoders absolutos, por
lo cual, la posicin de inicio se determinar por programa (posicin 99)
El robot Mitsubishi RV-2AJ es un robot industrial.

Es Peligroso mantenerse cerca del rea de trabajo
mientras el robot se mueve.
Deben tomarse todas las precauciones posibles
para operar el robot con seguridad
Festo Didactic
26
2.5
Posicin inicial
Es la situacin tal que los elementos de la estacin se encuentran listos para realizar
la secuencia de trabajo al recibir la orden de Marcha. Siempre se debe partir de esta
situacin.
-
2.6
Robot en posicin inicial

Pinza abierta
Secuencia de trabajo
Una vez tengamos la estacin en su posicin inicial:

-
Alimentar una pieza a travs de la rampa al mdulo retenedor

Iniciar la secuencia en la estacin de Robot:
Girar el interruptor de MODO del controlador del robot a la posicin Auto
(Op)
Seleccionar la visualizacin del men de programas presionando el
pulsador CHANG.DISP.
Utilizando los pulsadores UP y DOWN, seleccionar el nmero de programa
correcto.
Poner en marcha la potencia a los servos accionando el pulsador SVO ON.
Presionar el pulsador START del controlador del robot.
ste queda a la espera de detectar una pieza en el mdulo retenedor de entrada.

Al detectar la pieza, ste se pone en marcha.
1.
La pieza es transportada al mdulo retenedor de Montaje y colocada en

posicin de identificacin.
Pieza negra
2. La pieza es transportada a la posicin de Montaje.
3. Se utiliza la pinza externa para sujetar la pieza. sta es transportada al
almacn de 'piezas negras'.
Pieza roja o plateada
2. La pieza es transportada a la posicin de Montaje.
3. Se utiliza la pinza externa para sujetar la pieza. sta es transportada al
almacn de piezas "rojas / plateadas'.
4. La pieza es depositada.
Festo Didactic
27
2.7
Combinaciones
Las estaciones de la Clula se pueden combinar de la siguiente manera con la

estacin de Robot:
Nombre
Festo Didactic
Montaje
anterior
Montaje
Posterior
E1- Distribucin
E2- Verificacin
E3- Proceso
X
X
E4- Manipulacin
(PickAlfa)
E5- Pulmn
E6- Robot
E6A- Montaje
X
-
X
X
E8- Punzonado
E7- Clasificacin
28
3Posibilidades de trabajo
En combinacin con la estacin de Montaje, es posible montar completamente los
cilindros de simple efecto.
Para que el robot pueda saber dnde moverse, es necesario determinar una serie de
posiciones de trabajo.
En la estacin de montaje, y en la misma del robot, hay dos puntos de referencia
que servirn para fijar la mayora de las posiciones de trabajo.
3.1
Configuracin de la brida
Con el robot trabajando como estacin aislada, o en combinacin con la estacin de

Montaje, la pinza trabaja siempre sobre la misma orientacin de coordenadas, con
lo cual se utiliza siempre su plano inferior para sujetar las piezas (marcas 1, 2 y 3 del
dibujo)
Al grabar las posiciones de trabajo, el offset introducido en cada posicin debido a

la longitud de la pinza (Tool length), queda compensado de forma automtica
(recordemos que el robot mide su posicin desde la brida de unin de la pinza)
Festo Didactic
29
Cuando el robot trabaja en combinacin con la estacin de Punzonado Hidrulico, la

pinza utilizar todas las posibilidades de sujecin de pieza, lo cual implicar variar
la orientacin vertical de la pinza para utilizar el plano perpendicular al habitual de
trabajo.
En el caso de recogida de piezas con el plano lateral de la pinza, como se muestra en

la figura de la derecha, los movimientos lineales, son lineales vistos desde la brida.
Por ejemplo, en un movimiento lineal horizontal, con la pinza en la posicin
mostrada en la figura siguiente, una lnea vertical centrada en la brida del robot
describir un movimiento rectilneo, pero el plano de la brida ir girando con esta
lnea por eje, lo cual originar un arco en el extremo de la pinza, que se adelanta.
Este fenmeno es causa de problemas al trabajar con posiciones relativas, pues

parece que el robot no mide bien. Por esta causa se utiliza aqu la correccin de la
longitud de la pinza (tool length), de manera que los movimientos se calculen desde
el extremo de la misma.
La correccin se puede hacer por programa, mediante la instruccin TOOL, pero
puede originar confusiones a la hora de programar posiciones mediante la consola.
En este caso, realizaremos el ajuste desde la consola, de manera que todas las
posiciones que se memoricen sean reales (desde el extremo de la pinza)
Festo Didactic
30
En la pantalla de la consola, seleccionaremos, en el men principal, la opcin:

MAINT / PARAM.
En esta pantalla:
1. Rellenamos el parntesis izquierdo con el parmetro a modificar: MEXTL
2. Pulsamos la flecha de bajar, pasando al parntesis de la derecha.
3. Escribimos: 3 (tercer elemento, eje Z)
4. Pulsamos INP , apareciendo el valor 0.00 (la longitud adicional del eje Z)
5. Entramos el valor de la distancia desde la brida al centro de la pinza lateral:
95.0mm
6. Pulsamos INP
7. Apagamos el controlador y lo volvemos a encender.
8. Repetimos los pasos hasta el paso 4 para verificar el valor actualizado.
9. Una vez comprobado el cambio, con MENU, salimos de esta opcin
De ahora en adelante, todos los movimientos de la pinza se realizarn teniendo en

cuenta la longitud de la misma.
Festo Didactic
31
3.2
Determinar las posiciones de trabajo (teaching)
El procedimiento para determinar las posiciones de trabajo del robot:

1. Poner en marcha el controlador del robot.
2. Liberar el interruptor de PARO DE EMERGENCIA
3. Accionar el pulsador RESET en el controlador para acusar recibo de errores
o accionar el pulsador ERROR RESET en la consola.
4. Girar el interruptor MODE, en el controlador del robot, en posicin TEACH.
5. Girar el interruptor conmutador en la consola a posicin ENABLE.
6. La actuacin sobre los pulsadores MENU muestra la pantalla de inicio.
7. Seleccionar : 1 (TEACH) accionando el pulsador INP/EXE.
8. Introducir el nmero de programa (1 o 2)
9. Accionar el pulsador INP/EXE.
10. Accionar el pulsador POS. Seleccionar una posicin especifica accionando
los pulsadores +/FORWD o. -/BACKWD.
11. Seleccionar una posicin P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, P9 y P99.
12. Pulsar el interruptor Hombre Muerto y el pulsador STEP/MOVE.
13. Cuando los servomotores se activen, accionar el pulsador INP/EXE.
14. El brazo del robot se mueve a la posicin seleccionada.
15. Tener cuidado y evitar colisiones!
16. Verificar la posicin.
17. Si la posicin es correcta, ir al paso 10 y verificar la siguiente posicin. Si la
posicin no es correcta, proceder con el paso 18.
18. Presionar el interruptor Hombre Muerto en la parte posterior de la
consola.
19. Seleccionar un sistema de coordenadas, por ejemplo, XYZ.
20. Accionar el pulsador STEP/MOVE y desplazar el robot accionando los
pulsadores X, +X, Y, +Y, Z, +Z, A, +A, B, y +B.
21. Accionar el pulsador /BACKWD para reducir la velocidad del brazo del
robot, en la consola vemos el porcentaje de velocidad aplicable.
22. Cuando se alcanza la posicin correcta, presionar dos veces el pulsador
ADD. La posicin actual es transferida a la lista de posiciones.
23. Volver al paso 10 para verificar la siguiente posicin.
Nota
Accionando los pulsadores HAND y C o el HAND y +C, se cierra y se abre la pinza
respectivamente.
Festo Didactic
32
3.3
Posiciones del robot
Para trabajar, el robot necesita saber la ubicacin de una serie de posiciones.
3.3.1
P99: Posicin Inicial
Es la posicin de partida de programa:

-
La pinza se halla en una posicin en la que no son posibles colisiones con

otros componentes de la estacin.
Ningn eje del brazo del robot est cerca de una posicin final.
Los dos tringulos en la brida de instalacin de la mano y en el adaptador
de la pinza se hallan alineados (El valor del eje A debera marcar 0, y el
valor del eje B debera marcar 180)
Cumpliendo estas condiciones, guardar la posicin.
Festo Didactic
33
3.3.2
P1: Recogida de pieza roja
El robot se halla en su posicin inicial.

1.
2.
3.
4.
5.
Festo Didactic
Colocar una pieza roja en el retenedor.

Girar la pinza de forma que las mandbulas de la pinza estn paralelas a la
rampa.
La pinza exterior mira hacia el retenedor.
Mover la pinza a la posicin de recogida. Cuando la pinza est cerrada, la
pieza queda firmemente sujeta por la pinza exterior.
Guardar la posicin.
34
3.3.3
P2: Punto de referencia del mdulo retenedor de Montaje
Esta posicin es muy importante que se programe con exactitud, pues se utiliza
como referencia para generar el resto de posiciones en la plataforma de montaje.
El robot se halla en posicin inicial.

1.
2.
Notas
-
Se toma el mandril con la pinza intermedia.

Mover la pinza hasta que la punta elstica del mandril se acerque al
punto de referencia en el mdulo retenedor de Montaje.
Reducir la velocidad del robot mientras se acerca al punto de referencia!

El valor del eje A debera marcar 0.
El valor del eje B debera marcar 180.
Guardar la posicin.
Esta posicin debe quedar exactamente como se ve en el

dibujo: el eje A marcando 0 y el eje B marcando 180.
Si no es as, desmontar la pinza (los cuatro tornillos tipo
Allen de la brida) y girarla para que quede como en el dibujo.
Festo Didactic
35
3.3.4
P3: Identificacin del color de la pieza

1.
2.
Colocar una pieza roja en la posicin de identificacin del mdulo

retenedor de Montaje.
Mover la pinza hasta que el sensor ptico para deteccin del color en
las mandbulas de la pinza apunte al centro de la pieza. La distancia
entre la cabeza del sensor y la pieza es de aproximadamente 1 cm.
Nota
Deben detectarse las piezas rojas y metlicas, no las negras. Si es necesario,
cambiar la sensibilidad de la unidad de fibra ptica.
Guardar la posicin.
Festo Didactic
36
3.3.5
P4: Depsito piezas rojas / metlicas

-
Se toma una pieza roja con la pinza exterior.

Mover la pinza hasta que la pieza est depositada en el mdulo Almacn.
Guardar la posicin.
Festo Didactic
37
3.3.6
P5: Depsito piezas negras

-
Se toma una pieza negra con la pinza exterior.

Mover la pinza hasta que la pieza est depositada en el mdulo Almacn.
Guardar la posicin.
Festo Didactic
38
3.3.7
P14: Recogida del muelle en Estacin Montaje

Mover la pinza a la posicin de recogida.
Cuando la pinza est cerrada, el muelle queda firmemente sujeto por la pinza.
Guardar la posicin.
Festo Didactic
39
3.3.8
P15: Punto de referencia mdulo Palet Estacin Montaje

1.
2.
Notas
-
Se toma el mandril con la pinza intermedia.

Mover la pinza hasta que la punta elstica del mandril se acerque al
punto de referencia en el mdulo Palet.

Guardar la posicin.
El palet de los mbolos debe quedar situado tal

como se muestra en el dibujo, alineado con el
borde de la plataforma de la estacin.
Festo Didactic
40
3.3.9
P16: Colocacin de la pieza en la rampa Estacin Montaje

1.
2.
Tomar un cilindro rojo montado (cuerpo rojo con culata) con la pinza
exterior.
Mover la pinza a la posicin de entrega. Cuando la pinza se abre, el
cilindro es depositado en la rampa.
Guardar la posicin.
Festo Didactic
41
3.3.10
P17: Presencia de Culata en Estacin Montaje

1.
2.
Colocar una culata en el punto de transferencia del mdulo almacn de

culatas.
las mandbulas de la pinza apunte al centro de la culata. La distancia
entre la cabeza del sensor y la culata es de aproximadamente 1 cm.
Nota
Cambiar la distancia entre la cabeza del sensor y la culata hasta que sta sea
detectada. No cambiar la sensibilidad de la unidad de fibra ptica!
Guardar la posicin.
Festo Didactic
42
3.3.11
P18: Presencia de muelle en Estacin Montaje

1.
2.
Colocar un muelle en el punto de transferencia del mdulo almacn de

muelles.
las mandbulas de la pinza apunte a las espiras superiores del muelle.
La distancia entre la cabeza del sensor y muelle es de,
aproximadamente 1 cm.
Nota
Cambiar la distancia entre la cabeza del sensor y el muele hasta que ste sea
detectado. No cambiar la sensibilidad de la unidad de fibra ptica!
Guardar la posicin.
Festo Didactic
43
3.3.12
P19: Recogida de culata en Estacin Montaje

Mover la pinza a la posicin de toma. Cuando se cierra la pinza, la culata queda
firmemente sujeta por la pinza.
Guardar la posicin.
Festo Didactic
44
3.3.13
P27: Presencia de Culata Estacin Punzonado

3.
4.
Colocar una culata en el punto de transferencia del mdulo almacn de

culatas para que se active el piloto neumtico.
las mandbulas de la pinza apunte al centro del indicador neumtico.
La distancia entre la cabeza del sensor y el indicador es de,
aproximadamente 1 cm.
Nota
Cambiar la distancia entre la cabeza del sensor y el indicador hasta que ste sea
detectado.
No cambiar la sensibilidad de la unidad de fibra ptica!
Guardar la posicin.
Festo Didactic
45
3.3.14
P29: Recogida de culata Estacin Punzonado

Mover la pinza a la posicin de toma. Cuando se cierra la pinza, la culata queda
firmemente sujeta por la pinza.
Guardar la posicin.
Se recomienda mover los elementos que molesten (vase el grupo de

mantenimiento de la estacin del robot.)
Festo Didactic
46
3.3.15
P30: Posicin intermedia culata Estacin Punzonado
El robot se halla en posicin inicial

El mandril es tomado por las mandbulas posteriores de la pinza
Mover la pinza hasta que la punta elstica del mandril se acerque al punto de
referencia en la escuadra de montaje de la herramienta y la punta quede oculta (las
dos superf icies, la de la plataforma y la del mandril, tocndose).
-
Festo Didactic

47
La posicin de la plataforma en la estacin es bastante crtica debido a la serie de

movimientos que debe realizar el robot. Por ello se recomienda montar la misma tal
como se indica a continuacin:
48mm
La distancia entre la base de la plataforma y el borde de la estacin debe ser de

48mm (aproximadamente, si es menor, el brazo del robot est en el lmite de
movimientos, y si es mayor, puede no tener espacio para maniobrar a la hora de
coger las tapas de la estacin de punzonado)
Es vital que la plataforma est perfectamente

alineada con la mesa (eje X)!
Festo Didactic
48
4Programa de control
4.1
Seales de E/S
Las seales utilizadas para el control de la estacin:

Seal
Mdulo
Seal
Robot
Smbolo
Comentario
I0
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
E8
E9
E10
E11
E12
E13
E14
E15
Pieza entrada
Pieza no negra
Orientacin OK
Detectada pieza en la entrada

Pieza detectada por la pinza
Orientacin de la pieza correcta
Permiso Salida
Siguiente estacin libre
O0
O1
O2
O3
O4
O5
O6
O7
A901
A902
A903
A904
A905
A906
A907
A908
Abrir Pinza
Cerrar Pinza
Festo Didactic
49
4.2
Programas de control
El control de la estacin se realiza mediante la unidad de control MELFA CR1. Es la

CPU del robot, donde se almacenarn los programas y las posiciones de trabajo.
Para mostrar las posibilidades de trabajo y programacin, se han diseado una serie
de programas que permiten trabajar al robot como estacin independiente, o en
combinacin con la estacin de montaje.
Es muy recomendable, la primera vez, probar cada programa a

velocidad lenta (override, en el controlador del robot, a valor
bajo) para asegurar su correcto funcionamiento y verificar que
no habr colisiones.
Estos programas tiene asociadas sus propias posiciones. A continuacin se
describen todas las posiciones utilizadas, indicando en cada programa las que se
deben utilizar.
4.2.1
Posiciones asociadas
Las posiciones de los programas estn descritas en el apartado Posiciones del

robot. Aqu se ofrece un breve descriptivo de las mismas.
P1:
Coge la pieza de la bandeja de entrada mediante la pinza exterior. La pinza est
alineada con la bandeja.
P2:
Posicin de centrado en la bandeja de ensamblado mediante punta de prueba
sujeta con la pinza central.
La posicin de la pinza debe ser tal que sta est alineada en el sentido longitudinal
de la estacin. Mediante la botonera, colocar el Eje A en 0 y el Eje B en 180.
P3:
Identificacin de la pieza depositada en la plataforma de montaje. La fotoclula se
sita a 1 cm. aprox de la pieza.
P4:
Depsito de la pieza en el almacn delantero (Piezas rojas y metlicas)
P5:
Depsito de la pieza en el almacn trasero (Piezas negras)
P14:
Recogida del muelle del mdulo dispensador de la estacin de montaje (Vase el
manual de la estacin 6 A)
Festo Didactic
50
P15:
Posicin de centrado en el palet de mbolos mediante punta de prueba sujeta con la
pinza central (Vase el manual de la estacin 6 A)
La posicin de la pinza debe ser tal que sta est alineada en el sentido longitudinal
de la estacin. Mediante la botonera, colocar el Eje A en 0 y el Eje B en 180.
P16:
Colocar pieza en la rampa (Vase el manual de la estacin 6 A)
P17:
Deteccin de tapa de cilindro (Vase el manual de la estacin 6 A)
P18:
Deteccin de muelle (Vase el manual de la estacin 6 A)
P19:
Recogida de tapa de cilindro (Vase el manual de la estacin 6 A)
P27:
Presencia de culata en estacin de Punzonado (Vase manual de la estacin 8)
P29:
Recogida de culata en estacin de Punzonado
P30:
Punto de referencia de estacin de Punzonado
P99:
Posicin inicial, sobre la zona de entrada de piezas y por encima del nivel de los dos
depsitos.
Festo Didactic
51
4.2.2
Programas de la estacin
Los programas pueden quedar residentes en la memoria del controlador del robot
(tiene capacidad para 88 programas con sus respectivas posiciones)
El lenguaje utilizado ha sido el MELFA-BASIC IV.
4.2.2.1
Programa 10: Clasificacin
Modo de trabajo: estacin independiente.

Posiciones necesarias: P1,P2,P3,P4,P5,P99
Nombre del programa: 10.MB4
1.
Cuando llega una pieza por la rampa, se detiene en la bandeja de recogida.

La fotoclula PART_AV detecta la presencia de pieza (su ajuste de
sensibilidad permite detectar todas las piezas)
Detector
PART_AV
Festo Didactic
2.
El robot tiene una rutina que consulta el estado de la fotoclula cada 3

segundos. Si se detecta pieza, se coge y traslada hacia el punto de
identificacin en la bandeja de montaje.
3.
El robot identifica la pieza (posicin P3) mediante el sensor fotoelctrico

montado en la pinza (B1), determinando si sta es negra o no.
4.
Coger la pieza mediante la pinza exterior, y las piezas rojas y metlicas las
depositar en el almacn delantero, y las piezas negras en el almacn
trasero.
52
4.2.2.2
Programa 11: Identificacin con orientacin

Posiciones necesarias: P1,P2,P3,P99
Festo Didactic
1.

2.

3.
El robot identifica la pieza mediante el sensor fotoelctrico montado en la

pinza (B1), determinando si sta es negra o no.
4.
La pieza se recoge con la pinza central (nmero 2 del dibujo), colocndose

encima de la clula fotoelctrica de la bandeja de montaje (B2). En este
punto se hace girar la pinza sobre su eje para localizar uno de los tres
agujeros de la base del cilindro (el ajuste de sensibilidad debe ser tal que
se pueda detectar el cambio de luz entre la base del cilindro y uno de los
tres agujeros de la base del mismo)
5.
Una vez detectado, se desplaza la pieza hacia la posicin de ensamblado, y

se corrige la posicin del mismo para poder encajarlo en el pivote de la
posicin de montaje.
6.
En el caso de fallar la deteccin del agujero de la base del cilindro, se para

el robot mediante una orden de Stop. Para reiniciar el programa deber
pulsarse Start.
53
4.2.2.3
Programa 12: Identificacin con orientacin y almacenaje

Posiciones necesarias: P1, P2, P3, P4, P5, P99
1.

2.

3.

4.
La pieza se recoge de la posicin de identificacin (marcada como 4 en el

dibujo) con la pinza central, colocando el borde del cilindro encima de la
clula fotoelctrica de la bandeja de montaje (nmero 2 del dibujo). Se
hace girar para localizar uno de los tres agujeros de la base del cilindro (el
ajuste de sensibilidad debe ser tal que se pueda detectar el cambio de luz
entre la base del cilindro y uno de los tres agujeros de la base del mismo)
En el caso de fallar la deteccin del agujero de la base del cilindro, se para el robot
mediante una orden de Stop. Para reiniciar el programa deber pulsarse Start.
Festo Didactic
5.

posicin de montaje.
6.
El cilindro se recoge con la pinza externa

(nmero 1 del dibujo) y se deposita en el
almacn correspondiente.
54
4.2.2.4
Programa 13: Montaje de cilindros
Modo de trabajo: estacin coordinada con estacin 6, Montaje.

Posiciones necesarias: P1, P2, P3, P14, P15, P16, P17, P18, P19, P99
1.

2.

3.

4.
La pieza se recoge de la posicin de identificacin (marcada como 4 en el

dibujo) con la pinza central, colocando
el borde del cilindro encima de la
clula fotoelctrica de la bandeja de
montaje (nmero 2 del dibujo). Se
hace girar para localizar uno de los
tres agujeros de la base del cilindro (el
ajuste de sensibilidad debe ser tal que
se pueda detectar el cambio de luz
entre la base del cilindro y uno de los tres agujeros de la base del mismo)
En el caso de fallar la deteccin del agujero de la base del cilindro, se para
el robot mediante una orden de Stop. Para reiniciar el programa deber
pulsarse Start.
Festo Didactic
5.

posicin de montaje.
6.
Encajado el cilindro, se realiza el montaje del

mbolo y el muelle.
7.
La tapa se recoge del cargador, se coloca en

la bandeja de montaje, en el pivote 3, donde
se hace girar para localizar el cierre.
8.
La tapa se rosca con la pinza central.
9.
El cilindro montado se coge con la pinza externa y se deposita en la rampa

de salidas.
55
4.2.2.5
Programa 14: Montaje con estacin Punzonado
Modo de trabajo: estacin coordinada con estacin 6 A, Montaje y 8, Punzonado.

Posiciones necesarias: P1, P2, P3, P14, P15, P16, P27, P29, P30, P99
Es idntico al programa 13, con la salvedad de que la tapa se recoge de la estacin
de punzonado.
En Este programa se utiliza la correccin de la longitud de la

herramienta (tool length), por lo cual debe modificarse este
parmetro mediante la consola de control (vase apartado:
Configuracin de la brida)
Festo Didactic
56
4.3
Precauciones
Debido a la complejidad de movimientos requeridos para ejecutar la secuencia

programada, se recomienda, antes de probar la estacin:
Festo Didactic
Retirar de la estacin del robot los tubos utilizados como almacenes

verticales en los programas 10 y 12.
Retirar hacia atrs (hasta que quede horizontal) el grupo de mantenimiento

de la estacin del robot.
57
Retirar de la estacin de Montaje el tubo utilizado como almacn de

muelles y el tubo utilizado como almacn de tapas.
Verificar la colocacin de la plataforma de intercambio para el punzn de

recogida de tapas (vase la descripcin de la posicin 30 en el apartado
correspondiente)
IMPORTANTE !
La primera prueba de un programa de robot debe hacerse a

velocidad muy reducida (parmetro OVERRIDE, OVR = 10%
o menos) para verificar que los recorridos del robot estn
libres de obstculos (Muy en especial el programa 14)
Un punto muy importante es el comportamiento de la manguera que lleva la
alimentacin neumtica y la fibra ptica de la pinza del robot. Debe revisarse
peridicamente cada punto de sujecin del mismo y las posibles torceduras o
situaciones de riesgo de enganche, tal como se muestra en la fotografa.
Festo Didactic
58
5 Mantenimiento
5.1
Limpieza de la estacin
La estacin de Distribucin casi no necesita mantenimiento.

Utilizar un cepillo o un pao que no se deshilache para realizar la limpieza de la
estacin y de sus componentes.
Debera limpiarse lo siguiente a intervalos regulares:
-
Las lentes de los sensores pticos y los reflectores catadiptricos

Toda la estacin
No utilizar agentes de limpieza agresivos o abrasivos.
Festo Didactic
59
5.2
Ajuste de los sensores
Es conveniente revisar peridicamente los ajustes de los diferentes sensores que

aparecen en las estaciones, pues suelen ser causa de la mayor parte de las averas
(interrupciones de funcionamiento debidos a fallos de deteccin)
5.2.1
Sensores fotoelctricos
En las Estaciones se utilizan unos emisores-receptores pticos para el dilogo

entre stas.
emisor
receptor
Comprobar la alineacin de los mismos (deben estar encarados a la hora de

ensamblar las estaciones)
El estado de la deteccin se puede verificar
mediante unos pilotos integrados en el mismo
sensor.
Festo Didactic
60
En la Estacin de Robot hay varios sensores de reflexin directa

En la bandeja de entradas, y da informacin sobre la presencia de pieza
En la pinza, para saber si la pieza es negra o no.
En el Mdulo de montaje, para determinar la orientacin de la pieza
Este tipo de fotoclulas se basa en la

deteccin de la luz reflejada por el
objeto a detectar.
El ajuste se realiza mediante un
tornillo situado en el cuerpo de la
fotoclula (en un crculo, en la
imagen)
Utilice para el ajuste un destornillador
miniatura (tornillo de ajuste en el
mdulo electrnico)
Cuando la deteccin es correcta, se
enciende el indicador luminoso.
Se recomienda limpiar de forma peridica,

CON UN PAO LIMPIO Y SECO,
la ptica de los sensores y la superficie del catadiptrico.
Podran depositarse partculas de suciedad que originasen
falsas detecciones.
Festo Didactic
61
Festo Didactic
62
6Robot Mitsubishi RV2-AJ

6.1
6.1.1
Introduccin
General
El diseo del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio
y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso.
Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm, y combina una
velocidad mxima de 2,100mm/s con una repetibilidad de 0.02mm.
Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posicin absolutos
garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difciles de superar por un
robot de estas caractersticas.
Los encoders de posicin absolutos permiten, adems, apagar el robot en cualquier

momento. Al conectar de nuevo la alimentacin, podr continuar trabajando desde
la posicin actual.
6.1.2
Conexiones
El brazo del robot tiene integradas en su interior una serie de conductos que
permiten la conexin de pinzas y ventosas neumticas. Tambin tiene integrado un
conector para cuatro sensores, y la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento
elctrico.
Festo Didactic
63
6.1.3
Controlador
El controlador utilizado se basa en el mismo que utilizan los robots de mayores

dimensiones de la marca, trabajando con las mismas posibilidades y, lo ms
importante, el mismo lenguaje de programacin.
El corazn del controlador es una CPU de 64 bit que permite la ejecucin en paralelo
de, hasta 32 programas en modo multitarea. Es decir, mientras se est moviendo
puede recibir datos, activar o desactivar entradas y salidas, hacer clculos, y 28
tareas ms.
6.1.4
Comunicaciones
Un puerto RS232 y 16 entradas y salidas digitales son el equipamiento de serie para

comunicar el robot con el exterior. Es posible ampliar las seales a 240 entradas y
240 Salidas.
Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo TCP/IP),
aprovechando las capacidades de transmisin que brinda este sistema de
transmisin.
Otra opcin, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rpido de datos,
sobre todo entre el robot y un PLC.
6.1.5
Ampliacin
La posibilidad de adaptar mdulos de expansin permiten expandir el alcance del

robot de forma casi ilimitada al aumentar el nmero de grados de libertad. Por
ejemplo, es posible montar el robot sobre un eje lineal que permita el acceso a
mltiples posiciones de trabajo dentro de una clula de produccin.
Festo Didactic
64
6.2
Caractersticas del robot
Modelo RV-2AJ
Grados de libertad
Motores
Deteccin de posicin
Servomotores AC ( Ejes J1, J3 y J5 con freno)

Encoders absolutos
Mxima carga (Kg)

Longitud del brazo (mm)
Alcance radial mximo (mm)
Lmites (grados)
Velocidad mxima (grados/s)
Velocidad mxima (mm/s)

Repetibilidad (mm)
Peso (Kg)
Cableado
Conexiones aire
Instalacin
Festo Didactic
2
250+160
410
J1
J2
J3
150
180(-60~+120)
230 (-110~+120)
J4
J5
J6
-90
200
J1
J2
J3
180
90
135
J4
J5
J6
-180
210
2100
0.02
17
4 entradas (pinza) / 4 salidas (base)
4mm x 4 en la base
Suelo o techo
65
6.3
Caractersticas del controlador

Modelo CR2-571
Control de recorrido
Punto a punto, Continuo
Ejes controlables
CPU
6, simultneos
64 bit RISC/DSP
Funciones principales
Interpolacin indirecta y directa,

interpolacin en 3 dimensiones,
paletizado, ramificacin de programas,
subrutinas, multitarea, etc.
MELFA-BASIC IV
y MoveMaster
Teaching, Entrada manual de datos (MDI)
2,500
Lenguaje de programacin
Aprendizaje de posiciones
Memoria
Posiciones
Entradas
externas
Pasos de
programa
5,000
Programas
88
I/O
Exclusivas
Pinza
Emergencia
Interfases
Puerta
RS232C
RS422
Ranura para
pinza
Expansin
Robot I/O link
Festo Didactic
16/16 (max. 240/240)

Asignado por salida general (1"STOP"
fijo)
4/0 (con opciones: 4/4)
1
1
1 (PC, visin, etc.)
1 (teaching box)
1 (pinza elctrica y neumtica)
0 ( 3 para ampliaciones)
1
66
6.4
Lenguaje de programacin MELFA-BASIC IV
Es el lenguaje utilizado por el controlador para la realizacin de programas. Las

posibilidades de este lenguaje se escriben a continuacin.
6.4.1
Festo Didactic
Control de movimiento
Interpolacin de ejes (MOV)

El robot se mueve a la posicin designada mediante interpolacin de todos
sus ejes. El camino seguido no se define.
Interpolacin lineal (MVS)

Se sigue una trayectoria rectilnea para ir de una posicin a otra.
Interpolacin circular (MVR)

La trayectoria es circular mediante interpolacin en tres dimensiones, y se
determina mediante tres puntos.
67
Festo Didactic
Movimiento continuo (CNT)

El brazo del robot se mueve entre las posiciones sin detener su movimiento.
Podemos definir el arco que se describir al cambiar de trayectoria para ir a
la siguiente posicin.
Control de Tiempo de aceleracin/frenado y velocidad

ACCEL: % respecto de la mxima permitida
OVRD: Velocidad aplicada en todo el programa, en %
JOVRD: Velocidad aplicada a la interpolacin de ejes, en %.
SPD:
Velocidad de interpolacin lineal y circular de la pinza en mm/s
OADL: Aceleracin/frenado ptimos
Confirmacin de posicin (FINE)

Permite determinar la precisin de posicionado.
Control de recorrido (PREC)

Podemos aumentar el control de recorrido para tener trayectorias ms
precisas.
Control de la pinza/herramienta (HOPEN, HCLOSE, TOOL)

Para abrir, cerrar y determinar las dimensiones de la pinza utilizada.
68
6.4.2
Paletizado (DEF PLT, PLT)
Funciones especificas para realizar operaciones de paletizado.
6.4.3
Control de programa
Podemos controlar la evolucin del programa mediante ramificaciones,

interrupciones, subrutinas, etc.
-
Ramificaciones
GOTO:
ON GOTO:
IF THEN ELSE:
SELECT CASE :
WAIT:
Festo Didactic
Salto incondicional a una lnea

Salto condicional
Evaluacin de condiciones
Salto mltiple segn condiciones
Espera al valor definido de una variable
Repeticiones (FOR NEXT / WHILE WEND)

Repeticin de partes de programa mientras se cumplan las condiciones.
Interrupciones (ACT)
Permite realizar acciones antes de que el robot termine de ejecutar una
orden.
Subrutinas y Subprogramas (GOSUB CALLP)

Podemos dividir el programa en mdulos o subprogramas para mejorar el
entendimiento del mismo y reducir el nmero de lneas.
Temporizadores (DLY)
Retrasos en la ejecucin de una orden o en la activacin de salidas (pulsos)
Paro (HLT / END)

Es posible detener el programa (el robot se para) en un punto y continuar
despus, o finalizar el ciclo y el programa.
69
6.4.4
Entradas y salidas
Permiten interactuar al robot con su entorno, y realiza el control mediante otros

elementos, tales como PLCs.
WAIT:
CLR:
Espera a que la seal de entrada alcance el valor deseado

desactivacin de seales de salida
Se trabaja con variables de sistema (M_OUT, M_OUTB, M_OUTW, M_DOUT)

6.4.5
Comunicaciones
Se puede realizar el intercambio de informacin con otros elementos tales como un

ordenador (puerto serie, TCP/IP)
OPEN:
CLOSE :
PRINT :
INPUT:
COM:
6.4.6
abre la lnea de comunicacin

cierra la lnea de comunicacin
enva datos en formato ASCII
recibe datos en ASCII
procesos de interrupcin en la lnea de comunicacin.
Expresiones y operaciones
Se permite el uso de mltiples operadores aritmticos, de sustitucin, de

comparacin y operaciones lgicas.
Hay la posibilidad de realizar clculos de posiciones relativas (multiplicacin y suma
de posiciones)
Es posible tambin unir un proceso a una orden de movimiento (p.e. un BIT a 1
mientras dure un movimiento)
Festo Didactic
70
6.5
Primeros pasos con el robot
6.5.1
Creacin de un programa desde la botonera
Primero hay que activar la botonera mediante el selector del frontal de la unidad de
control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).
Festo Didactic
En el men de la Botonera, seleccionamos la opcin: TEACH

(Entrando el valor numrico, o mediante los cursores de las teclas: 13, 14,
15, 16)
Para validar, pulsamos la tecla INP/EXE (nmero 17 de la figura)
71
En la pantalla que aparece entraremos el nombre del programa que vamos

a crear:
Para escribir y borrar caracteres, utilizaremos

la combinacin de teclas POS/CHAR y la que
contenga el smbolo deseado (si hay ms de
uno, pulsar la tecla hasta que aparezca
mientras mantenemos pulsada POS/CHAR)
En este caso, la combinacin permite borrar los el carcter situado a la
izquierda del cursor.
-
Escrito el nombre del programa, lo validaremos mediante la tecla INP ,

apareciendo entonces la pantalla de edicin de programa.
A continuacin, mediante la tecla RPL/bajar, llevaremos el cursor hasta la

lnea de edicin de programa.
Vamos a escribir la lnea: 10 MOV PWAIT

-
Festo Didactic
Entramos el nmero de lnea.
72
y el comando de la misma:
Entrando la primera letra, y pulsando dos veces la tecla POS/CHAR,

aparece una lista de los comandos que empiezan por dicha letra. Basta
pulsar el nmero de opcin que interese (debe mantenerse pulsada
POS/CHAR para tener la lista en pantalla y seleccionar la opcin)
Festo Didactic
Mediante la tecla POS/CHAR y las dems, escribimos el comando completo.
Para confirmar la lnea de programa, pulsamos INP/EXE (la lnea se acepta

cuando la botonera emite tres pitidos)
73
6.5.2
Correccin de una lnea de programa
Debemos situarnos en la pantalla de edicin de programa

-
Pulsamos la tecla RPL hasta que aparezca LINE NUMBER al pie de la

pantalla.
Escribimos el nmero de lnea (70) y pulsamos INP/EXE. Aparecer la lnea

en cuestin.
Festo Didactic
Para realizar cambios, hay que situarse encima de la lnea de programa

(aparece CODE EDIT) y mediante los cursores y combinaciones de teclas,
realizar los cambios necesarios.
Confirmar con INP/EXE, se oirn tres pitidos de confirmacin.
74
6.5.3
Grabar una posicin
Para grabar una posicin, desde la pantalla de edicin, pulsar la tecla ADD o RPL
mientras se mantiene pulsada la tecla POS.
Entramos el nombre de la posicin (PGET en este caso)
Pulsamos INP , y la posicin queda lista para grabar los datos.

Pulsamos la tecla STEP y aparecen los valores de posicin actuales.
Sin soltar STEP, pulsamos ADD o RPL, y aparece un mensaje de
confirmacin: REPLACE?
Pulsando otra vez ADD o RPL, los valores se graban (se oyen dos pitidos de
confirmacin)
Para grabar los datos, pulsar la tecla MENU.
Si queremos volver a la pantalla de edicin de comandos, hay que pulsar la tecla

COND.
Festo Didactic
75
6.5.4
Moverse a una posicin
Para llevar el brazo robot a una posicin determinada, debemos colocarnos primero
en la pantalla de coordenadas de posicin (Vase el apartado anterior)
Para mostrar una posicin en la pantalla, hay dos maneras:

1. Entramos el nmero o nombre de la posicin y pulsamos INP/EXE. Las
coordenadas de la posicin aparecern en pantalla.
2. Pulsando las teclas FORWD y BACKWD podemos avanzar o retroceder en la
lista de posiciones.
Para movernos a la posicin de la pantalla de la botonera, deberemos tener pulsado
el interruptor Hombre Muerto, y las teclas STEP/MOVE y INP/EXE de forma
simultnea.
El movimiento se detendr al llegar a la posicin, o al soltar cualquiera de las teclas.
Festo Didactic
76
6.5.5
Borrar una posicin
Solo se podrn borrar las posiciones que no se hagan servir dentro del programa.
Festo Didactic
Desde la pantalla de edicin, pulsar la tecla ADD o RPL mientras se

mantiene pulsada la tecla POS.
Entramos el nombre de la posicin (PGET en este caso)
Para borrar, pulsar simultneamente las teclas STEP/MOVE y DEL.

Pide confirmacin.
Pulsando de nuevo DEL (sin soltar STEP/MOVE ), se borran los datos de la
posicin.
77
6.5.6
Probar un programa
Es posible probar la secuencia de un programa mediante la ejecucin lnea a lnea

(step)
En el modo de edicin de programa, si se pulsan simultneamente las teclas FORWD

o STEP y EXE, se ejecuta la lnea de pantalla. Cuando termina, aparece la siguiente.
Debe repetirse la secuencia de teclas cada lnea de programa.
Se podrn probar lneas de programa de forma aislada. Solo es necesario escribir el

nmero de la lnea que queremos ejecutar y pulsar INP.
Festo Didactic
78
6.5.7
Funcionamiento en automtico
Antes de iniciar el modo automtico, debemos fijar la velocidad de trabajo del robot,
teniendo en cuenta que esta ser:
Velocidad de trabajo = velocidad controlador (o botonera) * velocidad programa
En el controlador hay que pulsar el botn CHNG DISP hasta que aparezca la
indicacin de OVERRIDE:
Cada vez que se pulse una de las teclas UP o DOWN, el porcentaje de velocidad
cambiar:
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100%
Si el ajuste se hace desde la botonera, hay que mantener pulsadas las teclas
STEP/MOVE y FORW o BACKW, segn queramos aumentar o disminuir el
porcentaje, respectivamente.
A continuacin, deshabilitamos la botonera
Primero, en la botonera, giramos la llave a DISABLE
En el controlador, giramos la llave a AUTO (Op)
Festo Didactic
79
Mediante el botn CHNG DISP, seleccionaremos el nmero de programa a

ejecutar.
Cambiaremos el nmero con las teclas UP / DOWN
Al pulsar el botn START, el programa se ejecutar de forma continua.
Si pulsamos END, se detendr al final del ciclo
Reanudar el programa al pulsar START de nuevo.

El botn STOP detiene la ejecucin del programa.
START lo reanuda desde el mismo punto.
Festo Didactic
80
6.5.8
Programa de ejemplo
A continuacin se muestra un programa para mostrar algunos de los comandos y

posibilidades ms importantes del lenguaje de programacin MELFA-IV, utilizado
por los robots de Mitsubishi.
El programa realiza un intercambio de piezas en una zona de paletizado y, a
continuacin, verifica las mismas con una punta de prueba.
La distribucin de elementos es la que muestra la fotografa.
P1
P5
P3
En el CD de documentacin se encuentran dos secuencias de video (prg01_a y

prg01_b) dentro de la carpeta de la estacin del robot, que muestran el desarrollo
del programa.
Festo Didactic
81
El listado de programa:
-
Podemos dar nombres a las posiciones y trabajar de esta manera con sus
nombres simblicos.
90 DEF POS OSPIEZA 'Offset altura para coger piezas

100 DEF POS OSPUNTA 'Offset de altura para coger la punta
110 DEF POS OSTEST 'Offset de altura para verificar pieza
120 '--130 OSPIEZA=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Correccin altura
140 OSPUNTA=(+0.00,+0.00,+70.00,+0.00,+0.00)'Correccin altura
150 OSTEST=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Correccin altura
160 '
-
Podemos dar nombres simblicos a variables internas
170 'Definicin de variables internas

180 DEF INTE VLENTA
190 DEF INTE VRAPIDA
200 DEF INTE TPINZA
210 '--220 VLENTA%= 20
230 VRAPIDA%= 100
240 TPINZA%= 0.3
250 '--260 HOPEN 1
-
' Abre pinza
Hay comandos de control de velocidad especficos para

movimientos rectilneos (MVS)
270 SPD VRAPIDA%

-
por articulaciones, etc.
280 JOVRD VLENTA%
'velocidad interpolacin ejes
290 MOV P11
' ir a posicin de espera
300 JOVRD M_NJOVRD

310 DLY 2
'velocidad interpolacin ejes, normal

'espera 2 segundos
Movimientos continuos con posibilidad de fijar el grado de

aproximacin a las posiciones intermedias (redondeo en cambios
de trayectoria)
320 CNT 1,1,1 'interpolacin de trayectorias

-
Hacer operaciones con smbolos y valores numricos
330 ' ir a posicion 1 sobre pieza

340 MOV P1+OSPIEZA
350 MVS P1
Festo Didactic
82
360 DLY TPINZA%

370 HCLOSE 1
380 DLY TPINZA%
390 MVS P1+OSPIEZA
400 ' ir a posicin 5 y dejar pieza
410 MOV P5+OSPIEZA
420 MVS P5
430 DLY TPINZA%
440 HOPEN 1
450 DLY TPINZA%
460 MVS P5+OSPIEZA
470 ' ir a posicin 3 y coger pieza
480 MOV P3+OSPIEZA
490 MVS P3
500 DLY TPINZA%
510 HCLOSE 1
520 DLY TPINZA%
530 MVS P3+OSPIEZA
550 MOV P1+OSPIEZA
560 MVS P1
570 DLY TPINZA%
580 HOPEN 1
590 DLY TPINZA%
600 MVS P1+OSPIEZA
610 ' ir a posicin 5 y coger pieza
620 MOV P5+OSPIEZA
630 MVS P5
640 DLY TPINZA%
650 HCLOSE 1
660 DLY TPINZA%
670 MVS P5+OSPIEZA
690 MOV P3+OSPIEZA
700 MVS P3
710 DLY TPINZA%
720 HOPEN 1
730 DLY TPINZA%
740 MVS P3+OSPIEZA
750 CNT 0
760 ' ir a por la punta
770 JOVRD VLENTA% 'para MOV
780 SPD VLENTA%
790 MOV P12
'para MVS
800 MOV P10+OSPUNTA

810 MVS P10
820 DLY TPINZA%
830 HCLOSE 1
840 DLY TPINZA%
850 MVS P10+OSPUNTA
Festo Didactic
83
860 MOV P12

870 'PROBAR PIEZA POS 1
880 CNT 1,5,5 'cambio de trayectoria interpolado
890 MOV P21+OSTEST
900 MVS P21
910 DLY TPINZA%
920 SPD VRAPIDA%
930 MVS P21+OSTEST
-
Trabajo con Subrutinas
940 GOSUB *SACUDE

960 'PROBAR PIEZA POS 3
970 MOV P23+OSTEST
980 SPD VLENTA%
990 MVS P23
1000 DLY TPINZA%
1010 SPD VRAPIDA%
1020 MVS P23+OSTEST
1030 ' dejar la punta
1040 MOV P12
1050 CNT 0
1060 MOV P10+OSPUNTA
1070 JOVRD M_NJOVRD
1080 SPD VLENTA%
1090 MVS P10
1100 DLY TPINZA%
1110 HOPEN 1
1120 DLY TPINZA%
1130 MOV P10+OSPUNTA
1140 MOV P11
1150 END
1160 *SACUDE
1170 JOVRD M_NJOVRD
-
'velocidad interpolacin ejes, normal
Trabajo con variables de memoria
1180 M_10#=0
1190 CNT 1
-
Bucles para tareas repetitivas
1200 WHILE (M_10#<10)

-
Operaciones aritmticas
1210 M_10#=M_10#+1
1220 MOV P31
1230 MOV P41
Festo Didactic
84
1240 WEND
1250 CNT 0
1260 RETURN
Festo Didactic
85
Festo Didactic
86
7Clula de Fabricacin MPS-C
7.1
Descripcin
La Clula de Fabricacin Flexible MPS-C est compuesta por una serie de estaciones
de proceso que dan como resultado un producto acabado. Debido a su diseo, el
nmero de estaciones y el orden de colocacin de las mismas dentro de la Clula
ofrece mltiples variantes.
Mediante esta Clula obtenemos cilindros de simple efecto.
Mientras que los muelles son de un solo tipo, hay una diferencia en las dimensiones
de los mbolos utilizados: el dimetro del alojamiento del mbolo en las camisas
negras es menor que en las rojas y metlicas.
Festo Didactic
87
7.2
7.2.1
Las estaciones
Estacin 1 Distribucin
Extraccin de piezas de un almacn y suministro al proceso.
7.2.2
Estacin 2 Verificacin
Identificacin de materiales por su composicin o color y control de calidad

mediante la medida de tamao.
Festo Didactic
88
7.2.3
Estacin 3 Proceso
Transporte de material mediante una mesa rotativa, verificacin del material y

mecanizado del mismo.
7.2.4
Estacin 4 Manipulacin
Clasificacin y Transferencia de piezas de una estacin a otra.
Festo Didactic
89
7.2.5
Estacin 5 Almacn Intermedio
Almacenamiento intermedio de piezas para asegurar la continuidad del suministro

ante fallos de lnea de fabricacin.
7.2.6
Estacin 6 Robot
Montaje de componentes (mbolo, muelle y culata) en la pieza procesada (camisa

de cilindro)
Festo Didactic
90
7.2.7
Estacin 6 A Montaje
Proporciona los elementos de montaje del cilindro (muelles, culatas y mbolos) a la

estacin del robot.
Festo Didactic
91
7.2.8
Estacin 7 Clasificacin
Identificacin y separacin de piezas por color y material.
7.2.9
Estacin 8 Punzonado Hidrulico
Mecanizado de culatas de cilindro con una prensa hidrulica, trabaja en

combinacin con la estacin del robot.
Festo Didactic
92
7.3
Montaje
7.3.1
Alimentaciones
Las conexiones necesarias para poner en servicio cada estacin son dos:
1.
2.
Alimentacin elctrica (220V AC)

Alimentacin neumtica con aire a 6 bar (recomendado)
Las estaciones se alimentan con tensin de 24 V DC (mx. 5 A) a travs de una

fuente de alimentacin.
La alimentacin de tensin a toda la estacin se realiza a travs de la placa de
PLC mediante los cables de interconexin XMA y XMG.
7.3.2
Unin mecnica de las estaciones
Se proporciona un sistema de fijaciones que permiten unir firmemente las

estaciones de la Clula.
El tipo de tuerca que utilizan estas fijaciones hace muy sencilla la operacin de
ensamblado:
1.
2.
Festo Didactic
Introducir la tuerca de tipo martillo dentro de la gua del panel de montaje.

Girar para apretar, la tuerca encajar dentro de la ranura del panel.
93
Entre cada dos estaciones deben colocarse dos fijaciones, una en cada extremo de
la mesa (delante y detrs), de manera que queden perfectamente alineadas.
Festo Didactic
94
7.3.3
Orden de colocacin
Gracias a la concepcin del sistema de control que gobierna las estaciones de la

Clula de Fabricacin Flexible, el orden de colocacin puede variar segn la
estacin. Esto proporciona multitud de combinaciones posibles a la hora de
configurar la Clula.
Festo Didactic
95
Algunas combinaciones posibles:

-
Versin reducida, con la estacin de Distribucin y la de Clasificacin (nmeros

de estacin: 1-7)
Ampliacin con la estacin de Verificacin (nmeros de estacin: 1-2-7)
Festo Didactic
96
Ampliacin con las estaciones de Proceso y Almacn Intermedio (nmeros de

estacin: 1-2-3-4-7)
La estacin Robot, junto con la de Montaje, permiten conseguir el producto

acabado (nmeros de estacin: 6-6A)
Festo Didactic
97
Aadiendo las estaciones de Almacn Intermedio y de Clasificacin (nmeros de

estacin: 5-6-6A-7)
Toda la Clula de Fabricacin Flexible MPS-C (nmeros de estacin: 1-2-3-4-5-66A-8-7).
De esta manera se pueden aadir estaciones a la Clula, o cambiar su orden,

teniendo nicamente en cuenta la evolucin del material dentro del proceso
productivo.
Festo Didactic
98
7.4
Comunicaciones
Esta estacin puede comunicarse con la siguiente mediante:

Enlace ptico:
Mediante un emisor fotoelctrico, situado en el lado de las entradas, la
estacin da permiso a la anterior para que le entregue una pieza.
Mediante un receptor fotoelctrico, situado en el lado de las salidas, la
estacin sabe si puede dejar salir la pieza procesada hacia la siguiente
estacin.
Festo Didactic
99
Festo Didactic
100
8Fichas Tcnicas
En el CD-Rom se incluye informacin tcnica sobre los diversos componentes que
podemos encontrar en la estacin.
-
Festo Didactic
Electrovlvula de 5/2 vas

Cable de fibra ptica, sensor ptico de reflexin
Racordaje
Terminal de E/S
Tubo de plstico
Pinza paralela
Clavija tipo zcalo con cable de conexin
Sensor de proximidad, ptico, dispositivo de fibra ptica
Sensor de proximidad, ptico, sensor receptor de haz de luz
Sensor de proximidad, ptico, sensor emisor de haz de luz
Unidad de mantenimiento
Silenciador
101

E6 Funcionamiento PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

E6 Funcionamiento PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Clula de Fabricacin Flexible, MPS-C

Uso al que se destina

Clula MPS-C, Estacin Robot. Manual de Funcionamiento

11/2003 revisado 01/2004

Festo Didactic, 2003

P29: Recogida de culata Estacin Punzonado .......................... 46

4 PROGRAMA DE CONTROL ................................................................... 49

Las estaciones de la Clula MPS-C se han diseado para la formacin en

Pueden ensearse contenidos didcticos que cubran los siguientes temas:

Proponemos algunos temas que se pueden desarrollar con este equipo:

Sustitucin de un sistema de control por rels, por un PLC

Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

Estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la

Los alumnos slo deben trabajar en la estacin bajo la supervisin de un

El Sistema Modular de Produccin debe ser

En principio, se aplican todos nuestros "Trminos y Condiciones de Venta". Estos

Uso de la instalacin con fines que no son los previstos

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la

2La Estacin del Robot

Segn VDI 2860, la manipulacin es la creacin, cambio definido o mantenimiento

La funcin de la estacin de Robot es:

Los componentes ms destacados de esta estacin son:

Para el transporte de piezas de utiliza un robot angular de brazo articulado vertical,

La repetibilidad en la precisin de posicionado del robot es de 0.02 mm.

Controlador del robot

Es donde radica el sistema de control del Robot. Aqu se conecta tambin la

Enciende/Apaga el control (ON/OFF)

Apaga la potencia de los servomotores.

Base para conectar el PC

Restablece una situacin de error

La tapa, el mbolo y el muelle se utilizan para el montaje de cilindros.

Si no es as, desmontar la pinza aflojando los cuatro tornillos y colocarla en la

El mdulo de Rampa se utiliza para transportar o almacenar las piezas.

El ngulo de inclinacin de la rampa puede ajustarse sin escalonamientos.

Las piezas se introducen a travs de la rampa en el mdulo Retenedor y son

No insertar la pieza manualmente en el retenedor. Utilizar la rampa para la

Las piezas se montan en el mdulo retenedor de montaje.

En el mdulo retenedor se encuentra el punto de referencia. Durante el

Un sensor ptico de reflexin directa se utiliza para verificar la orientacin del

El mdulo almacn se utiliza para almacenar piezas redondas. Una corredera de

Pueden almacenarse hasta 8 piezas en cualquier orden en el cilindro almacn.

Las interconexiones entre los diferentes mdulos se realizan mediante conectores

Controlador del robot robot:

Retirar las piezas de los puntos de transferencia de los mdulos o estaciones.

El robot Mitsubishi RV-2AJ es un robot industrial.

Robot en posicin inicial

Una vez tengamos la estacin en su posicin inicial:

Alimentar una pieza a travs de la rampa al mdulo retenedor

ste queda a la espera de detectar una pieza en el mdulo retenedor de entrada.

La pieza es transportada al mdulo retenedor de Montaje y colocada en

Las estaciones de la Clula se pueden combinar de la siguiente manera con la

Con el robot trabajando como estacin aislada, o en combinacin con la estacin de

Al grabar las posiciones de trabajo, el offset introducido en cada posicin debido a

Cuando el robot trabaja en combinacin con la estacin de Punzonado Hidrulico, la

En el caso de recogida de piezas con el plano lateral de la pinza, como se muestra en

Este fenmeno es causa de problemas al trabajar con posiciones relativas, pues

En la pantalla de la consola, seleccionaremos, en el men principal, la opcin:

De ahora en adelante, todos los movimientos de la pinza se realizarn teniendo en

Determinar las posiciones de trabajo (teaching)

El procedimiento para determinar las posiciones de trabajo del robot:

Posiciones del robot

Para trabajar, el robot necesita saber la ubicacin de una serie de posiciones.

P99: Posicin Inicial