170 5 - Paso al sistema inicial de coordenadas, me- diante la ecuacién (6.5). Conocidos los desplazamientos que se producen ~ en el sistema, cualquier otra caracteristica de la res--- puesta relacionada con los desplazamientos, como pueden ~ ser las fuerzas eldsticas producidas, puede calcularse a partir de estos desplazamientos. Para el caso de las fuerzas elfsticas, se apli- ca la ecuaci6n = f£(t)} = [k] Gc(t)} (6.48) con lo que se obtienen las fuerzas desarrolladas como con secuencia de la deformacién de la estructura. 6.7. METODOS NUMERICOS PARA EL CALCULO DE LA RESPUESTA. ~ METODOS DE INTEGRACION PASO A PASO Hasta ahora se han visto algunos métodos anali- ticos para el c&lculo de la respuesta de un sistema cuyo movimiento se rige por una ecuacién del tipo [m] (3 + [ec] {#} + [k] {x} = (p(t)} (6.49) Sin embargo, en muchas ocasiones es m&s f&cil obtener la respuesta en un intervalo de tiempo, realizando una inte~ gracién paso a paso de las ecuaciones de equilibrio. Es tos métodos son aplicados con mucha frecuencia en los ca~ sos en que es diffcil el cdlculo de la integral de Duha: mel, cuando la funcién de excitacién es dificilmente ex-- presable analiticamente y sobre todo en problemas no li neales. En estos Gltimos, los m&todos paso a paso son ~. prcticamente los Gnicos utilizados.1m Estos métodos pueden aplicarse a cada una de las ecuaciones independientes, obtenidas una vez desaco-- plado el sistema de ecuaciones, con lo que se resuelven - sistemas de un grado de libertad, o bien, directamente al sistema de ecuaciones acopladas. En este Gltimo caso sera necesaria la utilizaci6n al mismo tiempo de algtin método de resolucién de sistemas de ecuaciones algebraicas. Estos métodos numéricos se basan en hacer que ~ se satisfagan las ecuaciones de equilibrio en una serie - discreta de instantes, separados entre sf un intervalo de tiempo At, que no tiene que ser constante. Entre esos ins tantes, se supone una evoluci6n de las variables desplaza miento, velocidad y aceleraci6n. Si se pretende calcular la respuesta en un in- tervalo de tiempo 0 a 7, a partir de unas condiciones en el instante t=0, se divide el intervalo en una serie de - At, no necesariamente iguales. Cada m&todo numérico esta- blece una serie de f6rmulas para obtener la respuesta en un instante t,, a partir de los valores de {i}, {%} y {x} en instantes anteriores, suponiendo un tipo de evoluci6n de las variables, y haciendo cumplir la ecuacién de equi~ librio en determinados instantes. Si en un instante, las variables son aproxima- das Gnicamente por valores de instantes anteriores, se di . ce que el método es de integraci6n explicita o extrapola- cién. Si, por el contrario, son aproximadas mediante valo xes de las variables en instantes anteriores y de alguna de ellas en el propio instante de c&lculo, se dice que el método es de integracién implicita o interpolaci6n. Los métodos paso a paso pueden ser divididos en dos grupos, dependiendo de la forma en que abordan la re~ solucién. Unos resuelven directamente las ecuaciones de - ’ T ry lm”. |. za172 libri . ©. 2. equilibrio, y son llamadas métodos directos. Las otras -- transforman el sistema de N ecuaciones en otro de 2N ecua ciones de primer orden, y se denominan métodos indirectos. Pada la extensi6n que requiere el estudio de -- los m&todos numéricos de integraci6n, en este capitulo s6- lo se van a ver algunos de los métodos directos m&s usa-- dos en ingenieria. 6.7.1. Método de la aceleracién constante También llamado m&todo de Euler o de la tangen- te. Es un método de integraci6n explicita, donde el valor de la velocidad {%,} se predice extrapolan {%} cateutado do el valor de {x,_,} ls por medio de la tan-- ho tR coat gente (aceleracién) - en ese punto (figura 6.4). En esta figura, igual que en todo el desarrollo que se --- 1 ' 1 ! ' | I efectue, la utiliza-- cién de los vectores {x}, implica que la - aproximacién se reali Figura 6.4 za en cada uno de los términos de dicho vec tor. Mediante la aproximacién indicada, la velocidad puede expresarse = Gay} = Gy) + dey Gy} (6-50) is1B Integrando, se obtiene : fxg) + dey Oy) + 5 (ae 2 tx; -1)} (6.51) Sustituyendo las ecuaciones (6.50) y (6.51) en la ecua--- cién de equilibrio (6.49) particularizada para el instan- te ty: [ ] (8,3 + [eo] (e,} + [x] f {py (t)} (6.52) puede obtenerse : im] {¥,} = {p, (t)}-[e] (Ce,_y} + dt, {%,_5}) - [x] (xy) + + bt Gy) +E (sty? Gy (6.53) Ecuaci6n, de la que puede calcularse el valor de {%,} uti lizando cualquier método de resoluci6én de sistemas de -- ecuaciones algebraicas, ya que las aceleraciones {%,} son las Gnicas variables desconocidas. Una vez conocidas las aceleraciones, puede pa-- sarse al cAlculo de la respuesta en el instante siguiente tis1r Siguiendo los mismos pasos que para el instante t,. +1" El error cometido en cada paso por la proxima-~ ci6n realizada mediante la tangente, puede conocerse com~ parando el valor obtenido de {x;} (ecuacién (6.51)) con - el valor exacto, que se obtendria haciendo uso del desa~~ rrollo en serie de Taylor :174 : ae? txy} = xy) + (x;y) ats + {4} Sa Este se denomina error de truncamiento. Puede comprobarse que sera 3 4 at aed {R} = C8} SP + OGY) Gt (6.55) Este método de integraci6n, tiene la ventaja de ser sencillo de aplicar y ser estable incondicionalmente. El error total en el cAlculo depender4 del nGmero de pa-- sos y del error cometido en cada uno de ellos. Como el n& mero de pasos es proporcional a 1/At y el error en cada - paso lo es a At, el error total sera del orden de At?. 6.7.2. Método de la aceleracién media Denominado también método de Euler modificado. Aproxima la velocidad en el instante t, a partir del va-~ lor medio de la acelera--~ cién entre los instantes - x fii} , tyy¥ ty (figura 6.5). 4 GG as ana) Gy (iG, eat (6.56) | Integrando, se obtiene la formula de aproximacién del desplazamiento : Figura 6.5115 (6.57) Sustituyendo estas dos ecuaciones en la (6.52), queda un sistema de ecuaciones en el que s6lo {i,) es des conocido, por lo que podré calcularse este vector. Otra forma de realizar el proceso es despejar - {¥,) de la ecuaci6n (6.57), con lo que quedar& en funci6n de {x,} y de valores de las variables en instantes ante-- riores. Sustituyendo 1a expresi6n {%,} en (6.56) se obtie ne también {x,} en funcién de {x,} y de valores conocidos de pasos anteriores. Si, por filtimo, se sustituyen las -- dos ecuaciones de {i,} y {%,) en la ecuacién (6.52), que- da un sistema de ecuaciones del que se puede calcular --- {x,}. A partir de este vector, por las ecuaciones (6.56) y (6.57) pueden obtenerse {%,} y ( La variable obtenida al resolver 1a ecuacién de equilibrio suele llamarse variable primaria, mientras que las otras se denominan secundarias. Debe procurarse tomar como variable primaria la de mayor interés, ya que es en la que se reflejan menos los errores de c&lculo. El error de truncamiento de este método puede - verse comparando la ecuaci6n (6.57), con el desarrollo en serie de Taylor de los desplazamientos (ecuacién (6.54)). Para ello, primero hay que sustituir en la ecuacién ~ (6.57), el valor de {%,} por su desarrollo : (ae)? at x4... (6.58)quedando, por tanto : Ve at Gey) + 4 (ae) taper Oly) tee (6.59) Comparando con la ecuacién (6.54), puede compro barse que el error de truncamiento sera {R}= wp hht? + Fy - Hoty daed +. (6.60) De aqui : in) = - $5 GH) ath - dy Gi path -.. (6.62) que es menor al error de truncamiento obtenido por el mé~ todo de 1a aceleracién constante. 6.7.3. Método de la aceleraci6n lineal En los casos anteriores, la curva de acelera--~ ci6n ha sido aproximada por una serie de escalones, como se muestra en las figuras 6.6a y 6.6b. E1 método de la -~ aceleraci6n lineal (figura 6.6.c) aproxima la curva me--- @iante segmentos en forma de rampa, que reproducen una va xiaci6n lineal, en vez de ser considerada constante, como en los casos anteriores. La aceleracién en un instante t, , + t, tal que 0 <1 < At, es aproximada en la forma : 176\ 177 ' | 1 | 1 yl \ rly a ee rhaqgad rity ql ryt tds Prt tty pidiiit piitia t t a. aceleracion b. aceferacion c.aceleracion constante media tineat Figura 6.6 {€,}-{%,_1) 7 ¢ i m1 {8} = (8, } + 0 S| (6.62) Integrando entre 0 y t ne s x ix} = Gy) + te b+ pp (6.63) Integrando de nuevo : . 2 {x Jel yh tk} + Gy) + (6.64) Particularizando las ecuaciones anteriores para t=At, y ~ simplificando : (a) = Gy) + FE GDH, (ae)? (6.65) fey) + dtGy_y) + SE tk, HG) (6.66)178 El error de truncamiento puede obtenerse susti- tuyendo en la ecuacién (6.66) {%,} por su desarrollo en - serie de Taylor (ecuaci6n (6.58)), y comparando el valor obtenido de {x,} con el exacto de la ecuacién (6.54). Sus tituyendo la ecuaci6n (6.58) en la (6.66), queda : ye fae? (p+ (xyletxy y)+ dete b+ + Ue odv) +. (6.67) El error de truncamiento ser& : tah = Gy - dp ae 4G + ee = =~ Fy (att pee (6.68) que es de un orden superior al de los casos anteriores. Igual que anteriormente, el sistema puede resol verse tomando, en cada paso, {x,} 0 cualquiera de los -~ otros dos vectores, como variables primarias. Existen otros métodos, muy utilizados, algunos de los cuales son generalizaciones 0 variaciones de los - métodos descritos,con objeto de mejorar la precisién o la estabilidad del método. Asi, el m&todo de Newmark es una generalizacién de los tres estudiados, en el que {x,} y - {x,} se aproximan mediante ecuaciones iguales a las ante- riores, pero utilizando unos coeficientes para los térmi, nos de {%,_,} y {%,}, que pueden adoptar distintos valo-- res. Para unos valores determinados, se obtienen los tres métodos descritos. De los valores de estos coeficientes,179 dependen las caracterfsticas de estabilidad y precisién - en el cAlculo. El m6todo de Wilson es una modificaci6n del de la aceleraci6n lineal, en el que se supone una variaci6én lineal de 1a aceleracién hasta un instante (t, , + 0 At) posterior al t, que se desea conocer. La ecuacién de equi librio se plantea en el instante t, _, + @ At y una vez -~ calculado el valor de {#(t,_,+0 At}, se pueden obtener ~~ los de las variables en el instante t,, mediante interpo- laciones entre t, ) y ty, + @ At. Existen otros métodos, como son el de Houbolt, e1 de Newmark-Wilson, etc. Similares a los anteriores, cu ya descripeién harfa demasiado extenso el tema. Por Gltimo debe indicarse que, en cualquier pro blema dindmico resuelto por estos métodos deben tenerse - muy en cuenta los problemas de precisién y estabilidad -- que se presentan. Estos Gltimos, ocurren en muchos casos, cuando se utilizan intervalos de integracién At demasiado grandes en comparacién con el periodo de vibracién de al- guno de los modos del sistema en estudio. La estabilidad implica que, aunque la respuesta de algunos modos con fre cuencias altas no se pueda calcular con precisi6n debido aun Mt muy grande, los errores producidos no hagan cre-~ cer incontroladamente la respuesta.180