Dpto.

Fsica y Mecnica

Mecnica analtica

Introduccin
Notacin

Coordenadas generalizadas
Coordenadasgeneralizadas

Desplazamientoyfuerzavirtual

Espaciodeconfiguracin

Fuerzadeligadura

Velocidadesgeneralizadas

Trabajovirtual

Ligadurasoenlaces

Energacintica.EcuacionesdeLagrange

Clasificacindelossistemas

Principio de los trabajos virtuales

Principiodelostrabajosvirtuales

Grados de libertad
Gradosdelibertad

PrincipiodeDAlembert
EcuacionesgeneralesdeLagrange
Momentogeneralizado
Integralesprimeras.Coordenadascclicas

OCW-UPM

I
Introduccin
d i
En la
E
l formulacin
f
l i newtoniana
t i
d la
de
l mecnica,
i
d d
dado
un sistema, las ecuaciones que describen su movimiento se
obtienen a partir de la segunda ecuacin de Newton,
Newton que
es una ecuacin vectorial.

Para ello
P
ll se escogen coordenadas
d
d
y se expresan las
l
velocidades y aceleraciones (magnitudes vectoriales) de
todas las partculas integrantes del sistema en funcin de
las coordenadas elegidas y sus derivadas primeras y
segundas
g
respecto
p
al tiempo.
p
OCW-UPM

I
Introduccin
d i
Es posible realizar un enfoque diferente de la mecnica en
el que las magnitudes fundamentales son escalares y las
ecuaciones fundamentales
f d
l
d l movimiento se obtienen
del
b
mediante un proceso sistemtico de derivacin de tales
funciones.
funciones
Este planteamiento se conoce como mecnica analtica y
admite dos formulaciones: la lagrangiana y la hamiltoniana.

OCW-UPM

Notacin. Coordenadas generalizadas. Espacio de configuracin

Cada
C
d una de
d las
l
N partculas
t l
d un sistema
de
i t
ti
tiene,
en un
sistema de referencia 3D, 3 coordenadas (x,y,z)
Por lo que tenemos 3N coordenadas independientes que se
d
denotan
t por qj
j 1
j=1,..3N
3N
x1, y1, z1,..xN, yN, zN son las variables independientes qj
tambin denominadas coordenadas generalizadas, que
sirven
i
para determinar
d t
i
en forma
f
completa
l t ell estado
t d de
d un
sistema formado por las i partculas.

OCW-UPM

Notacin. Coordenadas generalizadas. Espacio de configuracin

Un sistema
U
i t
d coordenadas
de
d
d generalizadas
li d es cualquier
l i
conjunto de variables que permiten definir sin
ambigedad la posicin del sistema dinmico en
consideracin
N partculas i=1,..N
Variables independientes, en ausencia de ligaduras, j=1,.3N
Tales coordenadas pueden ser cartesianas, cilndricas o de
cualquier
q
otro sistema de coordenadas
OCW-UPM

Notacin. Velocidad generalizada

El espacio
i
que determinan
d t
i
se denomina
d
i
espacio
i
d
de
configuracin q j.
Al evolucionar el sistema en el tiempo, las coordenadas
generalizadas
li d
cambian
bi
con ell ti
tiempo y podemos
d
d fi i las
definir
l
velocidades generalizadas q j .

OCW-UPM

N t i Li
Notacin.
Ligaduras
d
o enlaces
l

Una ligadura de un sistema representa una limitacin al

movimiento del mismo.
Cuando la ligadura establece una relacin entre las
coordenadas del sistema velocidad y tiempo, de la forma se
denomina
de
o
a ligadura
gadu a c
cinemtica.
e t ca

OCW-UPM

N t i Li
Notacin.
Ligaduras
d
o enlaces
l
Cuando la ligadura es independiente de las velocidades se
denomina ligadura geomtrica o finita.
Siempre es posible pasar de una ligadura geomtrica a una
cinemtica por simple derivacin.
derivacin Sin embargo no siempre es
posible pasar de una ligadura cinemtica a una geomtrica
por integracin
p
g
de la ligadura
g
cinemtica yya q
que sta no
siempre es integrable.
Si en la
l ligadura,
li d
geomtrica
i
o cinemtica,
i
i
no aparece
explcitamente el tiempo se dice que es estacionaria.

OCW-UPM

N t i Ti
Notacin.
Tipos de
d ligaduras
li d

Tipos de ligaduras o enlaces. Los enlaces pueden ser

unilaterales o bilaterales

Unilaterales: cuando el punto puede abandonar

la superficie por alguna de sus partes.
Si lo abandona por arriba y si lo abandona por
abajo
Bilaterales: cuando el punto no puede abandonar
la superficie por ninguna de sus partes.
OCW-UPM

N t i Cl
Notacin.
Clasificacin
ifi i de
d los
l sistemas
i t

Se denominan sistemas holnomos, aquellos que tienen todas

sus ligaduras geomtricas,
geomtricas no dependen de la velocidad
No dependen de la velocidad (geomtrica)
Si depende de la velocidad (cinemtica) pero es integrable
No depende del tiempo (estacionaria)
No holnomo Depende de la velocidad (cinemtica) y no es
integrable

OCW-UPM

N t i G
Notacin.
Grados
d d
de lib
libertad
t d
Si ell sistema
i t
ti
tiene
li d
ligaduras,
no es libre,
lib
ell nmero

d grados
de
d
de libertad viene definido por la diferencia entre el nmero
total de dimensiones (3N) y el nmero de ligaduras (k)
n=3N-k

OCW-UPM

N t i G
Notacin.
Grados
d d
de lib
libertad
t d
Se puede elegir un sistema de n coordenadas independientes,
designado como
q q1, q2, q3,qn
que especifican perfectamente la configuracin del sistema y
que se denominan coordenadas generalizadas propias y
el espacio n dimensional correspondiente se denomina
espacio de configuracin propio.

OCW-UPM

V l id d en coordenadas
Velocidad
d
d generalizadas
li d y cartesianas
t i
La posicin de una partcula depende de sus coordenadas y t
La velocidad
velocidad, en coordenadas generalizadas (para la partcula 1)
G
G
G
G
G
G
G
r1 qn r1 r1
r1
r1
G dr1 r1 q1


v1 =
=
+ ..., +
+
=
q1 + ..., +
qn +
dt q1 t
qn t
t q1
qn
t
Y en cartesianas

G
G
G
G
G
G
G
3
r x r
r
r
G dr r x r x
v1 = 1 = 1 1 + 1 2 + 1 2 + 1 = 1 q j + 1
dt x1 t x2 t x2 t t j =1 x j
t
OCW-UPM

V l id d en coordenadas
Velocidad
d
d generalizadas
li d y cartesianas
t i
La velocidad se expresa por
G
G
G
G
G
G
G
ri qn ri ri
ri
ri
G dri ri q1
=
+ ..., +
+
=
q1 + ..., +
qn +
vi =
d
dt
q1 t
qn t t q1
qn
t

G
G
G
n r
ri
G dri
j
vi =
=
q j +
t
dt i =1 q j

G
G
vi
ri
=
q j q j

G
d vi

dt q j

H
v j

=
qi

OCW-UPM

D
Desplazamiento
l
i t virtual
it l

G
El desplazamiento virtual se expresa por r , es Gun
operador diferencial por lo que acta de forma similar a dr y
se caracteriza por ser un desplazamiento infinitesimal de la
posicin de una partcula, realizado instantneamente

Este desplazamiento aparte de instantneo es arbitrario, no

relacionado con el movimiento real de la partcula en el
instante considerado.
Es hipottico e imaginario,
imaginario y compatible con las ligaduras

OCW-UPM

D
Desplazamiento
l
i t virtual
it l
Los desplazamientos virtuales ms tiles son los que respetan
los vnculos, y por tanto no violan las condiciones de ligadura
del sistema y se denominan desplazamiento compatibles con
los vnculos.

G
G
ri
G ri
ri =
q1 + ... +
qn
q1
qn

G
ri
G
ri =
qj
j =1 q j
n

OCW-UPM

F
Fuerzas
d
de vnculo

l
La introduccin de ligaduras en un sistema mecnico lleva al
concepto de fuerza de vnculo que es la que se ejerce sobre
la partcula para forzar al cumplimiento de la ligadura.
ligadura
Esta fuerza de vnculo se diferencia de la fuerza aplicada,
que es aquella determinada independientemente de
cualquier otra fuerza, dando slo las posiciones de las
partculas.

OCW-UPM

F
Fuerzas
d
de vnculo

l
Las fuerzas de vnculo se caracterizan porque pueden ser
tan grandes en magnitud como sean necesarias para
imponer la ligadura,
ligadura lo cual es una idealizacin de los
vnculos reales.
Las fuerzas que actan sobre una partcula del sistema es

G Ga Gl
Fi = Fi + Fi

Si el sistema est en equilibrio la fuerza de ligadura se anula

OCW-UPM

E
Energa
cintica.
i ti
Ecuaciones
E
i
de
d Lagrange
L
La energa
g cintica de un sistema de p
partculas se p
puede
expresar en funcin las coordenadas y velocidades
generalizadas.

G
G
G
n
ri
ri
G dri
vi =
=
q j +
dt j =1 q j
t
2
G
G
N
ri
1 2 N 1 n ri
T = mi vi = mi
q j +
t
i =1 2
i =1 2
j =1 q j

OCW-UPM

E
Energa
cintica.
i ti
Ecuaciones
E
i
de
d Lagrange
L

G
G
G
N
N
T T vi 1
G vi
vi
=
= mi 2vi
= mi vi
q j vi q j i =1 2
q j
q j i =1

G G
ri dri
T
1
2
=
mi vi = mi

q j q j i =1 2
i =1 q j dt
N

OCW-UPM

d T

dt q j

=
i=1

G G N
G
d N

ri dri
d ri
m
m
=
=

i
i
dt
q
dt

i =1
i =1 dt q j

G
G
drGi
d dri ri
m
+
=

i

dt dt q j
dt

G N
G G
G
N
dvGi rGi
dvi ri
G vi
G vi
+ mi vi
+ mi vi
mi
= mi
dt q j
dt q j i=1
q j i=1
q j

d T

dt q j

G G
N
dvi ri
N 1
2
mi vi
+
= mi

dt q j q j i 2

i=1
OCW-UPM

E
Energa
cintica.
i i
Ecuaciones
E
i
de
d Lagrange
L

G
G
dvi ri T
d T
+

= mi
dt q j i =1
dt q j q j
N

G
G
dvi ri
d T T
= mi

dt q j q j i =1
dt q j
N

OCW-UPM

T b j virtual
Trabajo
it l
El Trabajo virtual de una fuerza es el trabajo que realiza esta
fuerza durante un desplazamiento virtual .

G G
dW
W = Fi ri
N

i =1

G
N
n G
N
G G N G n rGi
ri
dW = Fi ri = Fi
q j = Fi q j = Q j q j
q j
i =1
i =1
j =1 q j
i =1 j =1
i =1
N

OCW-UPM

T b j virtual
Trabajo
it l
N

dW = Q j q j
i =1

Al trmino

G rGi
Fi
= Qj

q j
j =1
n

se denomina fuerza generalizada asociada a la coordenada

generalizada qj por jugar un papel equivalente en la
expresin del trabajo virtual anlogo al que juega la fuerza
cuando se expresa en el espacio tridimensional.
OCW-UPM

P i i i de
Principio
d los
l trabajos
t b j virtuales
it l

El Principio de los trabajos virtuales postula que, en un

sistema en equilibrio,
equilibrio la suma de los trabajos virtuales de
todas las fuerzas de vnculo de un sistema es nula para
cualquier conjunto de desplazamientos virtuales, compatibles
con los vnculos, de las partculas del sistema

Gl G
Fi ri = 0
N

i=1

OCW-UPM

P i i i de
Principio
d los
l trabajos
t b j virtuales
it l
Si el sistema est en equilibrio
equilibrio, la fuerza actuante sobre cada
partcula ha de ser cero

G Ga Gl G
Fi = Fi + Fi = 0

En un desplazamiento virtual

W = (
N

i =1
i=

Ga Gl G
Fi + Fi ri = 0

Gl G
Y como por hiptesis
Fi ri = 0

N G i =1
G
entonces
a
Fi ri = 0
N

i =1

OCW-UPM

P i i i de
Principio
d los
l trabajos
t b j virtuales
i t l de
d DAlambert
DAl b t
D Alembert generaliz el Principio de los trabajos virtuales a
DAlembert
sistemas en movimiento fuera de las condiciones de
equilibrio.
La fuerza de inercia que acta sobre una partcula es la suma
d la
de
l fuerza
f
aplicada
li d y la
l fuerza
f
d ligadura;
de
li d
esta
t fuerza,
f
por
otro lado es igual a la variacin de la cantidad de movimiento
respecto al tiempo,
tiempo por lo que

G Ga Gl
G G
Fi = Fi + Fi = mi ai = pi
OCW-UPM

Principio de los trabajos virtuales de DAlambert

Suponiendo un desplazamiento virtual se tiene

(
N

i =1

Y como

Ga Gl G
G

Fi + Fi pi ri = 0

Gl G
Fi ri = 0
N

i =1

Se tiene

(
N

o bien

i =1
i=

Ga G
G

Fi pi ri = 0

G
G
dvi G
a

Fi mi
ri = 0
dt
i =1
N

OCW-UPM

F
Fuerzas
conservativas
ti
Cuando las partculas del sistema estn sometidas
exclusivamente a fuerzas conservativas, es decir a fuerzas
que derivan de un potencial Uj, se tiene
N

U = U i

G ac
G
Fi =
U i

i =1

La fuerza generalizada, se expresa por

G
n
n
G a rGi
G
ri
U i
U
Q j = Fi c
= U i
=
=
q j i =1
q j
q j
i =1
i =1 q j
n

OCW-UPM

F
Fuerzas
conservativas
ti
Sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange anteriores se
tiene

U d T T
Q =
=

q j dt q j q j
c
j

d (T U ) (T U )

=0
dt q j
q j
Denominando L=T-V

d L L

=0
dt q j q j
OCW-UPM

F
Fuerzas
conservativas
ti
y no conservativas
ti
Cuando el sistema est sometido a fuerzas tanto conservativas
como no conservativas, se tiene para la fuerza generalizada

G
G
N
N G
G a c G a nc rGi
G
ri
a nc ri
Q j = ( Fi + Fi )
=
U i
+ Fi
=
q j i =1
q j i =1
q j
i =1
N

U i
U
nc
=
+Q j =
+ Q nc j
q j
i =1 q j
N

OCW-UPM

F
Fuerzas
conservativas
ti
y no conservativas
ti

U
d T T
nc

+Q j =
+
q j
dt q j q j

d L

dt q j

L
nc
=Q j

q
j

OCW-UPM

M
Momento
t generalizado
li d
Se define el momento generalizado conjugado de la
coordenadas qj a

L
pj =
q j
Como qj puede ser una coordenada lineal o angular,
angular el
momento generalizado tiene dimensiones de momento lineal
o momento angular respectivamente.

OCW-UPM

C d
Coordenadas
d cclicas
li
Partiendo de las ecuaciones de Lagrange expresadas de la
forma

L
p j
=0
q j

Si la funcin
lagrangiana L no depende explcitamente

de la
coordenada qj, o expresado de otra forma, si

L
=0
q j
el momento generalizado correspondiente se conserva p j = cte
OCW-UPM

C d
Coordenadas
d cclicas
li
Si el momento generalizado correspondiente se conserva

p j = cte
La coordenada qj es una coordenada cclica o ignorable.
Las expresiones
movimiento

L
=0
q j

son integrales primeras del

OCW-UPM