Captulo 4

CINEMATICA
4.1. Introduccion
La cinematica es la parte de la mecanica que estudia el movimiento de los cuerpos, sin
atender a las causas que lo producen. De otra forma diremos que estudia la evolucion de la
posicion de los cuerpos en el espacio en relacion con el tiempo.
Para definir la posicion de los cuerpos en el espacio sera necesaria la introduccion de una
referencia, la cual estara constituida por un punto 0 y una base vectorial de dicho espacio.
As una referencia cartesiana estara formada por (0, ~i, ~j, ~k), en donde 0 es un punto tomado
arbitrariamente como origen, e ~i, ~j y ~k son los versores de Hamilton.
El espacio que es objeto de nuestra atencion es el espacio puntual o eucldeo.
Cada punto del mismo vendra biunivocamente ligado a un vector de posicion ~r que podra ser expresado en la referencia elegida.
En cuanto al tiempo nos referimos al tiempo newtoniano o absoluto.
Una dificultad que se plantea es la congruencia del tiempo en sistemas referenciales distintos. Ello es objeto de estudio en la cinematica relativista y no de la clasica, que es la que
sera aqu tratada.

91

CAPITULO
4. CINEMATICA

92

4.2. Cinematica del punto

4.2.1. Cinematica del punto en coordenadas cartesianas

Sea un punto P que esta efectuando un movimiento en el espacio eucldeo, y sea ~r = 0P

el vector de posicion del mismo, el cual tiene su origen en el punto 0, origen del sistema
referencial y su extremo en el punto P .
Dado que el punto P se esta moviendo, el vector de posicion sera variable en funcion del
tiempo, lo cual podra expresarse como:
~r = ~r(t)
Expresion que podra denominarse ley vectorial del movimiento.
Esta expresion vectorial podra ser descompuesta en tres expresiones escalares:
~r = x ~i + y ~j + z ~k = ~r(t) = x(t) ~i + y(t) ~j + z(t) ~k
Y por tanto:

x = x(t)

y = y(t)

z = z(t)

Ecuaciones que nos permiten determinar la posicion del punto en un instante cualquiera
por medio de sus tres coordenadas cartesianas. Por ello diremos que estas tres ecuaciones
son la expresion parametrica de la trayectoria en funcion del parametro escalar tiempo.
Para determinar la ecuacion analtica de la trayectoria bastara eliminar el escalar tiempo
entre ellas lo que dara lugar a dos ecuaciones en coordenadas cartesianas:
f1 (x, y, z) = 0
f2 (x, y, z) = 0

Las cuales representan evidentemente una lnea, la trayectoria, definida como interseccion
de dos superficies.
Definimos la velocidad de la partcula P como la derivada del vector de posicion con respecto del tiempo:
~v =

d~r
dt

En general el vector velocidad sera tambien una funcion del tiempo:

~v = ~v (t)

CAPITULO
4. CINEMATICA

93

Esta expresion vectorial podra ser descompuesta en tres expresiones escalares:

~v = vx ~i + vy ~j + vz ~k = ~v (t) = vx (t) ~i + vy (t) ~j + vz (t) ~k
vx = vx (t) = dx
dt = x

vy = vy (t) = dy = y
dt

vz = vz (t) = dz = z
dt
Definimos la hodografa del movimiento como el lugar geometrico de los puntos que sucesivamente ocupa el extremo del vector velocidad trasladado e ste en forma equipolente al origen
de referencia. Sus ecuaciones analticas las obtendremos eliminando el parametro tiempo en:
x = vx (t)
y = vy (t)
z = vz (t)

Definimos la aceleracion como la derivada del vector velocidad con respecto del tiempo,
lo que equivale a la derivada segunda del vector de posicion:
~a =

d~v
d2~r
= 2
dt
dt

En general tambien sera una funcion vectorial del tiempo:

~a = ~a(t)
Y que como en los casos anteriores admitira una descomposicion en tres ecuaciones escalares:
~a = ax ~i + ay ~j + az ~k = ~a(t) = ax (t) ~i + ay (t) ~j + az (t) ~k

ax = ax (t) = v x = x

ay = ay (t) = v y = y
az = az (t) = v z = z

Es facil ver que por este camino se podran definir mediante derivaciones sucesivas nuevas
funciones vectoriales. As a la derivada primera de la aceleracion, es decir, a la segunda de
la velocidad y tercera del vector de posicion, se la denomina superaceleracion.
Otra posible definicion del movimiento, previo conocimiento de la trayectoria, habra sido
expresar la posicion del punto movil P en la misma mediante una ley:
s = s(t)

CAPITULO
4. CINEMATICA

94

Donde s es la coordenada curvilnea que expresa la distancia medida sobre la propia trayectoria del punto movil P a un punto fijo y arbitrario de la misma, tomado como origen. Esta
ley es la denominada ley escalar del movimiento.
El problema cinematico puede estar planteado en una de estas tres formas:
Forma directa: Conocida la ley del movimiento ~r = ~r(t) determinar la velocidad y la
aceleracion. Esto se logra de forma inmediata mediante derivaciones sucesivas tal y
como ya se ha visto.
Forma inversa: Conocida la aceleracion ~a = ~a(t) determinar la velocidad y la ley
del movimiento. Esto se lograra mediante el proceso inverso, es decir, mediante integracion. En efecto:
d~v (t) = ~a dt

d~v (t) =

~a(t) dt

Establecida como condicion de contorno que para el instante t 0 la velocidad toma

como valor ~v0 :
~v (t) = ~v0 +

t
t0

~a(t) dt

En cuanto al vector de posicion:

d~r(t) = ~v dt

d~r(t) =

~v (t) dt

Tomando como como condicion de contorno que para el instante t 0 la posicion viene
definida por ~r0 :
~r(t) = ~r0 +

t
t0

~v (t) dt

Como es sabido, la resolucion de cada una de estas integrales con funcion subintegral
vectorial, implica la resolucion de tres integrales escalares.
Forma general: Conocida una funcion que relaciona las magnitudes cinematicas del
tipo:
F (~r, ~v , ~a, t) = 0
El problema implicara la resolucion de una ecuacion diferencial vectorial de segundo orden, que se traducira en la resolucion de tres ecuaciones diferenciales escalares
tambien en general de segundo orden.

CAPITULO
4. CINEMATICA

95

4.2.2. Cinematica del punto en coordenadas cilndricas

En el sistema referencial cilndrico, la posicion de un punto viene dada por las coordenadas (, , z). Dado que nuestro punto es movil, estas coordenadas seran en general funcion
del parametro escalar tiempo:
= (t)
= (t)
z = z(t)
El conocimiento de estas tres ecuaciones determina la trayectoria del punto en la referencia
cilndrica y en funcion parametrica del tiempo. La relacion existente entre las coordenadas
cilndricas y las coordenadas cartesianas es:
x = cos
y = sin
z=z
Fijandonos en la Figura 4.1 podremos obtener la relacion existente entre los vectores unitarZ

uz

u
r
z

u
Y

Figura 4.1: Coordenadas cilndricas

ios cartesianos (~i, ~j, ~k) y los vectores unitarios cilndricos (~u , ~u , ~uz ):
~u = cos ~i + sen ~j + 0 ~k
~u = sen ~i + cos ~j + 0 ~k
~uz = 0 ~i + 0 ~j + 1 ~k

CAPITULO
4. CINEMATICA

96

Ecuaciones que admitiran la siguiente expresion matricial:

~i
~u
cos sen 0

~
u = sen cos 0
~
j
~k
~uz
0
0
1

Siendo:

cos sen 0

{Gcil } =
sen cos 0
0
0
1
La matriz que permite el paso de un vector de componentes cartesianas a cilndricas.

Velocidades
La velocidad expresada en referencia cartesiana ya sabemos que es:
~v = x ~i + y ~j + z ~k , en donde:
x = cos sen
y = sen + cos
z = z
El vector velocidad expresado en la referencia cilndrica lo obtendremos mediante:
~vcil = {Gcil } ~v
Esto es:

v
cos sen 0
cos sen

v = sen cos 0 sen + cos

vz
0
0
1
z

Efectuando esta operacion resulta:

v =
v =
vz = z
Que son las componentes del vector velocidad en expresion cilndrica. El vector velocidad
expresado en forma cilndrica sera:
~vcil = v ~u + v ~u + vz ~uz = ~u + ~u + z ~uz

CAPITULO
4. CINEMATICA

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Aceleraciones
La aceleracion expresada en la referencia cartesiana sabemos que es:
~a = x ~i + y ~j + z ~k , en donde:
x = cos 2 sen sen 2 cos
y = sen + 2 cos + cos 2 sen
z = z
Lo que habremos obtenido como derivacion segunda en la expresion de las coordenadas
cartesianas en funcion de las coordenadas cilndricas. El vector aceleracion expresado en la
referencia cilndrica lo obtendremos mediante:
~acil = {Gcil } ~a
Esto es:

a
cos sen 0
cos 2 sen sen 2 cos

a = sen cos 0 sen 2 cos + cos 2 sen

az
0
0
1
z

Efectuando esta operacion resulta:

a = 2
a = 2 +
az = z
Que son las componentes del vector aceleracion en expresion cilndrica. El vector aceleracion expresado en forma cilndrica sera:
~u + z ~uz
~acil = a ~u + a ~u + az ~uz = (
2 ) ~u + (2 + )

CAPITULO
4. CINEMATICA

98

4.2.3. Cinematica del punto en coordenadas esfericas

En el sistema referencial esferico la posicion de un punto viene dada por las coordenadas
(r, , ). Dado que nuestro punto es movil, estas coordenadas seran en general funcion del
parametro escalar tiempo:
r = r(t)
= (t)
= (t)
El conocimiento de estas tres ecuaciones determina la trayectoria del punto en la referencia esferica y en funcion parametrica del tiempo. La relacion existente entre las coordenadas
esfericas y las coordenadas cartesianas es:
x = r sen cos
y = r sen sen
z = r cos
Observando la Figura 4.2 podremos obtener la relacion existente entre los vectores uniZ

ur

u
r
u
Y

Figura 4.2: Coordenadas esfericas

tarios cartesianos (~i, ~j, ~k) y los vectores unitarios esfericos (~ur , ~u , ~u ):
~ur = sen cos ~i + sen sen ~j + cos ~k
~u = cos cos ~i + cos sen ~j sen ~k
~u = sen ~i + cos ~j + 0 ~k

CAPITULO
4. CINEMATICA

99

Ecuaciones que admitiran la siguiente expresion matricial:

~i
sen cos sen sen cos
~ur

~
u = cos cos cos sen sen
~
j
~k
~u
sen
cos
0

Siendo:

sen cos sen sen cos

{Gesf } = cos cos cos sen sen

sen
cos
0
La matriz que permite el paso de un vector de componentes cartesianas a esfericas.

Velocidades
La velocidad de un punto expresada en la referencia cartesiana ya sabemos que es:
~v = x ~i + y ~j + z ~k , en donde:
x = r sen cos + r cos cos r sen sen
y = r sen sen + r cos sen + r sen cos
z = r cos r sen
El vector velocidad expresado en la referencia esferica lo obtendremos mediante:
~vesf = {Gesf } ~v
Efectuada la correspondiente operacion matricial, obtendremos:
vr = r
v = r
v = r sen
Que son las componentes del vector velocidad en expresion esferica. El vector velocidad
expresado en forma esferica sera:
~vesf = vr ~ur + v ~u + v ~u = r ~ur + r ~u + r sen ~u

CAPITULO
4. CINEMATICA

100

Aceleraciones
La aceleracion del punto expresada en la referencia cartesiana sabemos que es:
~a = x ~i + y ~j + z ~k
Determinadas por derivacion x, y y z, y aplicando:
~aesf = {Gesf } ~a
Obtendremos:
ar = r r 2 r 2 sen2
a = 2 r + r r 2 sen cos
a = 2 r sen + 2 r + r sen
Que son las componentes del vector aceleracion en coordenadas esfericas. El vector aceleracion expresado en forma esferica sera:
~aesf = ar ~ur + a ~u + a ~u
~aesf = (
r r 2 r 2 sen2 ) ~ur + (2 r + r r 2 sen cos ) ~u +
+ (2 r sen + 2 r + r sen ) ~u

CAPITULO
4. CINEMATICA

101

4.2.4. Cinematica del punto en componentes intrnsecas

Curvatura y torsion. Formulas de Frenet. Triedro intrnseco
Sea un punto P que en su movimiento en un espacio tridimensional describe una cierta
trayectoria. La posicion de este punto en todo instante viene dada por un vector de posicion ~r
cuyo origen es el origen del sistema referencial empleado, y cuyo extremo es el propio punto
movil P .
Podemos considerar una coordenada curvilnea s que determina la posicion del punto P
en la trayectoria midiendo la distancia a lo largo de esta trayectoria del punto a un punto
arbitrario y fijo P0 situado en la misma.
Este planteamiento aparece reflejado en la Figura 4.3.
Z

s
s
P
Po

r
r + r

Figura 4.3: Trayectoria de un punto en el espacio

En estas condiciones podremos decir que el vector de posicion ~r es funcion de la coordenada
curvilnea escalar s. Es decir:
~r = ~r(s)
Si el vector ~r es fucion de la coordenada curvilnea s , tambien lo seran sus componentes, y
podremos decir:
~r(s) = x(s) ~i + y(s) ~j + z(s) ~k

CAPITULO
4. CINEMATICA

102

Derivando este vector con respecto del escalar s:

~r(s)
d~r
dx ~ dy ~ dz ~
=
=
i+
j+
k
s0 s
ds
ds
ds
ds
lm

Como la curva s, y la cuerda |~r | tienden a coincidir para valores de s suficientemente

pequenos, podremos decir:
|d~r |
|~r |
=
=1
s0 s
ds
lm

r
Con lo cual, el modulo del vector d~
es la unidad y se trata por tanto de un vector unids
tario. La direccion de este vector sera ademas la de la tangente a la curva en ese punto, ya
que e sta es la direccion lmite de la cuerda. Este vector es el denominado vector unitario en
la direccion tangencial ~ .

~ =

d~r
ds

Por ser su modulo la unidad, las componentes de este vector cumpliran:



dx
ds

2

 2
 2
+ dy + dz = 1
ds
ds

Derivemos ahora el vector unitario tangencial ~ con respecto de s:

2
d~ = d2~r = d2 x ~i + d y ~j + d2 z ~k
2
2
ds
ds
ds
ds2
ds2

Por ser el vector ~ de modulo constante, el vector

d~

ds

sera ortogonal a e l. 1

Denominamos vector unitario en la direccion normal principal al vector unitario en la direc

cion de d~
, y lo representamos como ~ .
ds
d~
~ =  ds 

 d~
 
 ds 

; o bien:

 d~

d~
 
=   ~
ds  ds 

La derivada de un vector de modulo constante es un vector ortogonal al vector derivado. En efecto, si ~r es

un vector de modulo constante:
~r ~r = norma ~r = |~r |2 = Kte. Derivando esta expresion:
d~r ~r + ~r d~r = 0
dt
dt

r
2 ~r d~
dt = 0

Luego dado que en general ~r y

ortogonales.

d~
r
dt

r
~r d~
dt = 0

no son nulos, al ser nulo su producto escalar, ambos vectores seran

CAPITULO
4. CINEMATICA

103

Sean A y B dos puntos de la trayectoria separados por un valor de coordenada curvilnea

s; y consideremos en cada uno de esos puntos los vectores tangentes unitarios ~ . Ambas
tangentes, al igual que las normales forman entre s un a ngulo . ( Ver la Figura 4.4 )
( A)
A

( B)

( A)

( B)

Figura 4.4: Puntos A y B en la trayectoria, y sus respectivos vectores tangentes unitarios

La variacion de ~ al pasar del punto A al punto B se obtiene restando ambos vectores unitarios, verificandose que |~ | = , ya que |~ | = 1.
Dividiendo por s y tomando el lmite cuando s tiende a cero:
lm

s0

|~ |
= lm
s0
s
s

Definimos curvatura de la trayectoria como:

s0 s
lm

Y denominamos radio de curvatura a su valor inverso. Nos queda entonces:

|d~ |
d
1
=
=
ds
ds

Y teniendo en cuenta que:



 d~

d~
 
=   ~
ds  ds 

Nos quedara:

d~
1
= ~
ds

(Primera formula de Frenet)

Definimos el vector unitario en la direccion binormal en un punto de la trayectoria como:

~b = ~ ~

CAPITULO
4. CINEMATICA

104

Siendo por tanto ortogonal a los vectores ~ y ~. Los vectores ~ , ~ y ~b forman un triedro
trirrectangulo caracterstico para cada punto de la trayectoria, denominado triedro intrnseco.
Derivando la expresion del vector unitario en la direccion binormal, con respecto a la coordenada curvilnea s, y teniendo en cuenta la primera formula de Frenet:
d~b
d~
d~
1
d~
d~
=
~ + ~
= ~ ~ + ~
= ~
ds
ds
ds

ds
ds
~

db
es un vector ortogonal a ~ , y como ~b es un vector de modulo
Lo que demuestra que ds
d~b
constante, su derivada tambien sera ortogonal a ~b; lo que forzosamente hace que ds
tenga la
direccion normal principal, y podamos escribir:

d~b
1
= ~
ds
t

(Tercera formula de Frenet)

Al escalar 1t se le denomina torsion de la trayectoria, y es positivo cuando el triedro intrnseco gira en sentido positivo alrededor de la tangente al desplazarse el punto a lo largo de
la trayectoria en sentido positivo.
Derivando la expresion ~ = ~b ~ con respecto al escalar s, y teniendo en cuenta las formulas
de Frenet 1a y 3a , obtendremos:
d~b
d~
1
1
d~
=
~ + ~b
= ~ ~ + ~b ~
ds
ds
ds
t

d~
1
1
= ~b ~
ds
t

(Segunda formula de Frenet)

Las tres formulas de Frenet pueden condensarse en una u nica expresion matricial, que puede
servir como regla nemotecnica:

d~
ds

d~
ds
d~b
ds

0
1

1
t
0

~
~
~b

La terna de vectores unitarios ~ , ~ y ~b conforman un triedro trirrectangulo caracterstico de

cada punto P de la trayectoria; es el denominado triedro intrnseco.
El plano conformado por las direcciones ~ y ~ es el denominado plano osculador. Dicho
plano osculador contiene la trayectoria en el punto P y en los inmediatamente anteriores y

CAPITULO
4. CINEMATICA

105

posteriores a e l. El elemento diferencial de trayectoria que esta contenido en el plano osculador sera asimilable a un arco diferencial de circunferencia. El radio de esa circunferencia
denominada circunferencia osculatriz es el radio de curvatura de la trayectoria, que se encontrara dirigido segun la direccion de ~ y hacia la parte concava de la misma.
El plano conformado por las direcciones ~ y ~b es el denominado plano normal principal.
Es el plano que contiene a todas las ortogonales a la trayectoria en el punto P .
El plano conformado por ~b y ~ es el plano rectificante. La trayectoria en la zona diferencial proxima a P podra ser desarrollada y rectificada sobre dicho plano.
Una representacion del triedro intrnseco se puede observar en la Figura 4.5:
Plano rectificante

b
Plano normal

Plano osculador

Figura 4.5: Triedro intrnseco

Componentes intrnsecas del vector velocidad y del vector aceleracio n

El vector velocidad podra expresarse como:
~v =

d~r
d~r ds
=

= ~ v
dt
ds dt

En donde v es el modulo del vector velocidad, llamado tambien celeridad, siendo:

v=

ds
dt

Por lo tanto, el vector velocidad expresado en la referencia intrnseca nos queda:

~v = v ~
Lo que nos indica que la velocidad esta alineada siempre con la direccion tangencial, no
dando componentes ni en la direccion normal principal ni en la direccion binormal.

CAPITULO
4. CINEMATICA

106

En cuanto a la aceleracion, recordemos que fue definida como:

~a =

d~v
dt

La obtendremos derivando la expresion de la velocidad en referencia intrnseca:

~a =

dv
d~
~ + v
dt
dt

Para obtener la derivada del vector unitario en la direccion tangencial con respecto del
tiempo haremos:
d~ ds
d~
=

dt
ds dt
Teniendo en cuenta la primera formula de Frenet, y que la derivada con respecto del tiempo
de la coordenada curvilnea s es el modulo del vector velocidad:
d~
v
= ~
dt

Con lo que la expresion del vector aceleracion en componentes intrnsecas sera:

~a =

dv
v2
~ +
~
dt

Con lo que llegamos a la siguiente conclusion:

El vector aceleracion referido al triedro intrnseco solo tiene componentes segun las direcciones tangencial y normal principal, siendo e stas:
dv
d2 s
= 2
dt
dt
2
v
a =

a =

Es un vector que se encuentra siempre contenido en el plano osculador, por no tener componente en la direccion binormal.
La componente de la aceleracion tangencial a indica la variacion del modulo de la velocidad, en tanto que la componente normal a que se encuentra ligada a la geometra de la
trayectoria mediante el radio de curvatura , indica la variacion en la direccion del vector
velocidad.

CAPITULO
4. CINEMATICA

107

Ley del movimiento en coordenada curvilnea

Si el movimiento del punto movil en su trayectoria estuviese definido por una ley que nos
diese el valor de la coordenada curvilnea s medida desde un punto arbitrario de la trayectoria P0 en funcion del tiempo, del tipo:
s = s(t)
Diramos que hemos establecido la ley escalar del movimiento o ley del movimiento en
coordenada curvilnea. Una primera derivacion con respecto al tiempo nos permite determinar el modulo de la velocidad:
v=

ds
dt

Una segunda derivacion nos determina la componente tangencial de la aceleracion:

a =

d2 s
dt2

El conocimiento completo del vector aceleracion ~a debera efectuarse a partir del conocimiento de la geometra de la trayectoria, y por tanto de ; con lo que se podra determinar a y
por tanto ~a. Es decir, que teniendo como dato la ley s = s(t) no se podra entender todo el
movimiento si no se conoce asimismo la trayectoria.

4.2.5. Cinematica plana

Consideremos ahora el movimiento de un punto dentro de un plano; es decir el movimiento de un punto en el que su trayectoria es una curva plana.
Veamos entonces cuales seran las expresiones del vector velocidad y del vector aceleracion
segun el tipo de referencia empleado:
Cinematica plana en coordenadas cartesianas
Supuesto que el movimiento tiene lugar dentro de un plano XY , el analisis se reducira simplemente a considerar el caso tridimensional sin mas que tener en cuenta que
z = kte = 0. Por tanto:
~r = x ~i + y ~j
Velocidad:
~v =

d~r
dx ~ dy ~
=
i+
j = vx ~i + vy ~j
dt
dt
dt

CAPITULO
4. CINEMATICA

dx
vx =
= x
dt

108

dy

vy =
= y
dt
Aceleracion:

~a =

d2 x ~ d2 y ~
d2~r
=
i + 2 j = ax ~i + ay ~j
dt2
dt2
dt

d2 x
ax = 2 = x = v x
dt
d2 y
ay = 2 = y = v y
dt

Cinematica plana en coordenadas polares

En un sistema referencial polar en el plano la posicion de un punto P viene definida por
el par (, ); donde es la distancia del punto P al punto fijo de referencia 0, y el a ngulo
es el que forma 0P con una direccion de referencia dada.
Sin mas consideraciones que las meramente geometricas, que podremos deducir en la Figura
4.6, las ecuaciones que nos permiten el paso de las coordenadas polares a cartesianas son :

u
P

i
x

Figura 4.6: Sistema referencial plano polar y cartesiano

x = cos
y = sin

CAPITULO
4. CINEMATICA

109

Y las ecuaciones que permiten efectuar el paso inverso son:

=

x2 + y 2

= arc tg

y
x

El analisis de la cinematica plana en polares, puede deducirse como una particularizacion

de la cinematica espacial en coordenadas cilndricas, sin mas que considerar que en todo
momento z = kte = 0 . De esta forma deduciremos:
Expresion de la velocidad en polares:
~v = v ~u + v ~u

v = ( Componente radial )
v = ( Componente transversal )

Expresion de la aceleracion en polares:

~a = a ~u + a ~u

a = 2 ( Componente radial )
a = 2 + ( Componente transversal )

A identico resultado hubieramos llegado particularizando las expresiones de la cinematica

espacial en coordenadas esfericas para r = y = 2 = kte.
Cinematica plana en coordenadas intrnsecas
En el movimiento del punto P en una trayectoria plana, el triedro intrnseco asociado al
punto evoluciona en tal forma que el plano osculador permanece constantemente coincidente
con el plano que contiene a la trayectoria plana, dado que una lnea plana tiene torsion cero.
Por tanto el vector aceleracion:
~a = a ~ + a ~
Estara contenido permanentemente en el propio plano de la trayectoria.
Igualmente, el vector velocidad:
~v = v ~
Tangente a la trayectoria, siempre estara contenido en el plano de la misma.

CAPITULO
4. CINEMATICA

110

4.2.6. Estudio particular de algunos movimientos

Movimiento rectilneo
Un movimiento rectilneo es aquel cuya trayectoria es una lnea recta. En la lnea recta
el vector unitario ~ tiene la misma direccion en todos los puntos de la misma. El modulo de
~ es tambien constante, por tanto:
d~
1
= ~ = 0
ds

Curvatura = 0

= infinito

Por tanto en un movimiento rectilneo, la aceleracion, caso de existir, carece de componente

normal, ya que al ser el radio de curvatura igual a infinito:
v2
v2
a =
=
=0

Con lo que la u nica componente posible del vector aceleracion es la componente tangencial a . Por tanto, en los movimientos rectilneos, caso de haber aceleracion, e sta siempre
sera colineal con la velocidad.
Movimiento rectilneo uniforme
Es aquel cuya trayectoria es una lnea recta, y cuya velocidad ~v es constante.

~v = v ~ = kte
v=

ds
= kte.
dt

v =kte.

ds = v dt

Integrando:

s = s0 + v t

La componente tangencial de la aceleracion ( La u nica posible en un movimiento rectilneo ) es nula, ya que :

a =

dv
=0
dt

Las leyes de este movimiento rectilneo uniforme quedan graficamente expresadas en los siguientes diagramas ( Figura 4.7 ) :
a = a

so
t

Figura 4.7: Diagramas del movimiento rectilneo uniforme

CAPITULO
4. CINEMATICA

111

Movimiento rectilneo uniformemente variado

Es aquel cuya trayectoria es una lnea recta, y cuya aceleracion es constante.

~a = a ~ = kte
a =

d2 s
dv
=
= kte
2
dt
dt

a =kte

dv = a dt

Integrando:

v = v 0 + a t

Y teniendo en cuenta que:

v=

ds
dt

ds
= v0 + a t
dt

ds = v0 dt + a t dt

E integrando de nuevo:
s = s 0 + v0 t +

1
a t2
2

Las leyes de este movimiento rectilneo uniformemente variado quedan graficamente expresadas en los siguientes diagramas ( Figura 4.8 ) :
a = a

vo

so
t

Figura 4.8: Diagramas del movimiento rectilneo uniformemente variado

Movimiento lineal armonico simple

Es un movimiento de trayectoria rectilnea en el que la coordenada curvilnea s
medida a partir de un punto fijo de la propia trayectoria viene dada por la siguiente ley:
s = A sen(wt + )
En donde los siguientes valores constantes presentan este significado:
A : Amplitud o maximo valor de la coordenada curvilnea s.
w : Pulsacion. w = 2 =

2
;
T

: Angulo de desfase inicial.

donde es la frecuencia, y T es el periodo.

CAPITULO
4. CINEMATICA

112

En cuanto a la velocidad y la aceleracion:

ds
= A w cos(wt + )
dt
d2 s
a = 2 = A w 2 sen(wt + ) = w 2 s
dt

v=

Las leyes de este movimiento lineal armonico simple se expresan graficamente

en los siguientes diagramas ( Figura 4.9 ) :
s
v

a = a

Figura 4.9: Diagramas del movimiento lineal armonico simple

CAPITULO
4. CINEMATICA

113

Movimiento circular
Un punto esta animado de movimiento circular cuando su trayectoria es una circunferencia plana.
Una circunferencia posee en todos sus puntos un radio de curvatura = R = Kte.
La direccion normal principal ~ es en todos los puntos la direccion del radio de la circunferencia y esta dirigida hacia el centro de la misma.
Considerando una referencia polar cuyo origen sea el centro de la trayectoria circunferencial,
y trabajando en valores escalares, denominamos velocidad angular de rotacion w a:
w=

d
dt

En donde representa el a ngulo que un radio vector trazado desde el centro 0 hasta el punto
movil forma con una direccion dada fija.
Con este planteamiento, denominaremos aceleracion angular a:
=

dw
d2
= 2
dt
dt

Por una relacion propia de la geometra circunferencial ( Figura 4.10 ) sabemos que:
s=R
Y derivando:

v=

ds
=wR
dt

a =

d2 s
=R
dt2

Figura 4.10: Movimiento circular

CAPITULO
4. CINEMATICA

114

Movimiento circular uniforme

Se trata de un movimiento de trayectoria circular, en el cual w = kte.
d
= kte
dt

w=

d = w dt

Integrando:

= 0 + w t

Relacionando el a ngulo barrido con la coordenada curvilnea recorrida:

s=R

s = 0 R + w R t

s = s0 + w R t

Dado que la velocidad angular w es constante, la aceleracion angular sera nula:

=

dw
=0
dt

En cuanto a la velocidad lineal del punto, su modulo sera constante:

v = w R = kte.
Siendo esta velocidad un vector con direccion tangente a la trayectoria en cada punto:
~v = w R ~
El cambio de direccion del vector velocidad da lugar a la existencia de aceleracion, aunque como hemos visto, el modulo de la velocidad es constante. Las
componentes intrnsecas de la aceleracion seran:
dv
=0
dt
v2
v2
a =
=
= w 2 R = kte

R
a =

Y el vector aceleracion sera:

~a =

v2
~ = w 2 R ~
R

En el movimiento circular uniforme el modulo de la velocidad es constante,

no siendolo su direccion, la cual es en todo momento tangente a la trayectoria
circular descrita. Este cambio en la direccion del vector velocidad da lugar a la
aparicion de una aceleracion cuya direccion esta dirigida hacia el centro de la
trayectoria circular, y cuyo modulo es a su vez constante.
Las leyes de este movimiento circular uniforme se expresan graficamente en
los siguientes diagramas ( Figura 4.11 ):

CAPITULO
4. CINEMATICA

115

so
t

Figura 4.11: Diagramas del movimiento circular uniforme

Movimiento circular uniformemente variado

Se trata de un movimiento de trayectoria circular, en el cual = kte.
dw
= kte = dw = dt Integrando: w = w0 + t
dt
d
1
w=
= w0 + t = d = w0 dt + t dt Integrando: = 0 + w0 t + t2
dt
2

De donde:
s = R = s = 0 R + w0 R t +

1
1
R t2 = s = s0 + v0 t + a t2
2
2

En cuanto a la velocidad lineal del punto:

v = w R = w 0 R + R t = v 0 + a t
Las componentes intrnsecas de la aceleracion son:
a = R = kte
a =

v2
v2
w 2 R2
=
=
= w 2 R ( Variable )

R
R

En resumen, en el movimiento circular uniformemente variado, el modulo del

vector velocidad es creciente linealmente con el tiempo. Ya sabemos que la direccion de este vector es variable y en todo momento tangente a la trayectoria
circular.
En cuanto al vector aceleracion, su componente tangencial, es constante; y su
componente normal dirigida hacia el centro de la trayectoria, es creciente en
forma cuadratica en relacion al tiempo.
Las leyes de este movimiento se expresan en forma grafica en los siguientes
diagramas ( Figura 4.12 ):

CAPITULO
4. CINEMATICA

116

vo

R.

so
t

Figura 4.12: Diagramas del movimiento circular uniformemente variado

CAPITULO
4. CINEMATICA

117

4.3. Cinematica de los sistemas indeformables

4.3.1. Concepto de sistema indeformable
Un sistema material continuo o discreto, diremos que es indeformable cuando la distancia
relativa entre los puntos del mismo no vara, es decir, permanece constante con el transcurso
del tiempo.
Siendo A y B dos puntos cualesquiera de este sistema material indeformable, se debera cumplir
que:
d

norma AB = 0
dt
El sistema material continuo e indeformable recibe el nombre de so lido rgido.
La posicion en el espacio tridimensional de un sistema indeformable queda perfectamente
determinada al conocer la localizacion de tres puntos del mismo no alineados. Si A, B y C
son tres puntos del sistema que cumplen dicha condicion:
A (xA , yA , zA )

B (xB , yB , zB )

C (xC , yC , zC )

El conocimiento de la localizacion de estos tres puntos implicara el conocimiento de nueve

parametros, es decir, las nueve coordenadas cartesianas de los mismos. Sin embargo, estos
parametros no son independientes entre s, ya que al ser sus distancias mutuas invariables
podramos expresar:

norma AB = (xB xA )2 + (yB yA )2 + (zB zA )2 = kte

norma BC = (xC xB )2 + (yC yB )2 + (zC zB )2 = kte

norma CA = (xA xC )2 + (yA yC )2 + (zA zC )2 = kte

Lo cual supone la presencia de tres ecuaciones de condicion. Luego de los nueve parametros
solo seis son realmente independientes.
Por tanto, la posicion de un sistema indeformable en el espacio tridimensional viene definida
por el conocimiento de seis parametros lagrangeanos o coordenadas generalizadas.
Pensando en un espacio bidimensional, un sistema indeformable de tipo laminar, tiene su
posicion determinada si se conoce la posicion de dos puntos A y B del mismo; es decir si se
conocen cuatro coordenadas cartesianas:
A (xA , yA )

B (xB , yB )

CAPITULO
4. CINEMATICA

118

Pero de estos cuatro parametros solo tres son realmente independientes ya que al suponer
indeformable el sistema, la distancia entre A y B es constante.

norma AB = (xB xA )2 + (yB yA )2 = kte

Por tanto, la posicion de un sistema indeformable en un espacio bidimensional viene definida
por el conocimiento de tres parametros lagrangeanos o coordenadas generalizadas.

4.3.2. Teorema de la proyeccion de las velocidades

Dados dos puntos A y B de un sistema indeformable, el cual se mueve en el espacio
con un movimiento cualquiera, las proyecciones de las velocidades de dichos puntos sobre
la lnea AB que los une, en un instante dado, son las mismas.

vB

vA
B
A

Proy AB v B

Proy AB v A

Figura 4.13: Teorema de la proyeccion de la velocidades

En efecto, dada la definicion de sistema indeformable, podremos expresar:

d
d(AB AB)

norma AB = 0 =
=0
dt
dt

d AB
d AB
2 AB
= 0 = AB
=0
dt
dt

2
d AB
=0
dt

Considerando ahora un punto fijo 0, y trazando desde e l los vectores de posicion 0A y 0B
que determinan la localizacion de los puntos A y B del sistema indeformable, podremos decir:


0B = 0A + AB

CAPITULO
4. CINEMATICA

119

Y derivando esta expresion con respecto al tiempo:

d 0B
d 0A d AB
=
+
dt
dt
dt

d AB
~vB = ~vA +
dt

Proyectamos ahora esta expresion sobre la lnea AB, para lo cual bastara multiplicarla es
calarmente por el vector unitario en la direccion de AB.

AB
~uAB =
|AB|

AB d AB
~vB ~uAB = ~vA ~uAB +
dt
|AB|

El u ltimo termino como hemos visto es nulo, luego por tanto:

vB = P roy ~
P roy
AB ~
AB vA

Recordemos que esta propiedad tambien la cumplen los momentos resultantes de un sistema
de vectores deslizantes, que ya estudiamos en el Captulo 1. 2
Como consecuencia del teorema de la proyeccion de las velocidades podemos plantear la
siguiente aplicacion practica:
Sea un solido rgido indeformable que se mueve en un espacio bidimensional, y del cual
en un instante dado conocemos la velocidad de dos puntos, siendo v~A la velocidad del punto
A, y v~B la velocidad del punto B. En estas condiciones podremos determinar la velocidad de
cualquier otro punto P del solido procediendo de la siguiente forma: ( Ver Figura 4.14 )
Unimos mediante una lnea los puntos A y P , y proyectamos sobre la misma la velocidad
de A. Dicha proyeccion la trasladamos sobre la lnea AP al punto P . Trazamos una perpendicular a AP indefinida por el extremo de la proyeccion trasladada. Procedemos en forma
semejante con los puntos B y P , es decir, trazamos la lnea BP y proyectamos sobre la misma la velocidad del punto B, trasladamos sobre esta lnea la velocidad proyectada al punto
P , y por el extremo de la proyeccion trasladada trazamos otra perpendicular indefinida a BP .
2

En efecto, la relacion que liga los momentos resultantes en dos puntos distintos del espacio A y B,
generados por un sistema de vectores deslizantes es : ( Ver 1.23.5 )

M A = AB R + M B
Proyectando esta expresion sobre la linea AB, es decir multiplicandola escalarmente por el vector unitario en al direccion de AB:

AB
~uAB =

|AB|

AB

M A ~uAB = (AB R )

+ M B ~uAB
|AB|

Y teniendo en cuenta que el producto mixto que aparece es nulo por presentar dos vectores colineales,
nos queda:

P roy
AB M A = P royAB M B

CAPITULO
4. CINEMATICA

120

proy AP v A
vP
P
proy BP v B

vA
proy BP v B
A
proy AP v A

B
vB

Figura 4.14: Aplicacion del teorema de la proyeccion de las velocidades

El punto de interseccion de ambas perpendiculares define el extremo del vector velocidad

de P que tiene su origen en el propio punto P .
Teoricamente, pero sin operatividad practica, se podra plantear que para un solido rgido
indeformable que se mueve en un espacio tridimensional, con el conocimiento de las velocidades de tres puntos del mismo A, B y C es posible determinar en un instante dado, la
velocidad de cualquier otro punto P de dicho solido. En este caso las desproyecciones sobre
las lneas AP , BP y CP deben efectuarse mediante planos ortogonales a las mismas. La
interseccion de estos tres planos definiran el extremo del vector velocidad de P buscado.

CAPITULO
4. CINEMATICA

121

4.3.3. Movimientos que puede presentar un sistema indeformable en

un instante dado
1. Traslacion: Diremos que en un instante dado, un sistema indeformable esta en traslacion
si su campo de velocidades es uniforme. Es decir, todos los puntos del sistema ese
instante considerado tienen la misma velocidad. Recordemos que el concepto de velocidad es un vector que comporta modulo, direccion y sentido.
2. Rotacion: Diremos que en un instante dado un sistema indeformable esta en rotacion
cuando las lneas vectoriales del campo de velocidades del mismo, es decir, las curvas tangentes en el punto de aplicacion a los vectores velocidad que presentan igual
modulo, son circunferencias, cuyos centros estan todos en una recta denominada eje
instantaneo de rotacion. Los modulos de las velocidades de los puntos son proporcionales a la distancia R al eje de rotacion, segun la relacion: v = w R.
3. Helicoidal: Un sistema indeformable presenta en un instante dado un movimiento
helicoidal si las lneas del campo de velocidades son helices. El eje de estas helices se
denomina eje instantaneo de rotacion-deslizamiento.

4.3.4. Vector velocidad angular. Velocidad de un punto de un sistema

indeformable sometido a rotacion
Para un sistema indeformable sometido a un movimiento de rotacion, definimos el vector
velocidad angular de rotacion w
~ como un vector deslizante cuya lnea de accion es el eje
instantaneo de rotacion y caracterizado por:
Modulo: w =

d
( Angulo girado por unidad de tiempo, en rad/s )
dt

Direccion: La del eje de rotacion.

Sentido: Tal que la terna de vectores (~r, ~r + d~r, w)
~ conforme un triedro directo. Lo
cual se ajusta a la conocida regla nemotecnica de la ley del sacacorchos. Es decir,
el sentido del vector w
~ coincide con el del avance de un sacacorchos que gira como el
solido en movimiento. ( Ver Figura 4.15 )

r +d r
d
r

Figura 4.15: Direccion y sentido del vector w

~

CAPITULO
4. CINEMATICA

122

La relacion que liga la velocidad de un punto P perteneciente a un sistema solido indeformable en rotacion en torno a un eje fijo, con la velocidad angular de dicho sistema es:

~vP = w
~ ~r = w
~ 0P
Donde ~r es el vector de posicion que localiza al punto P a partir de un punto cualquiera
0 situado en el eje de rotacion. ( Ver Figura 4.16 )

v
r
o

Figura 4.16: Velocidad lneal del punto P

Observemos el paralelismo que existe entre esta expresion, y aquella con la que definimos el

momento de un vector deslizante F con respecto de un punto . ( Ver Figura 4.17 )

M P = P 0 F = F 0P

O
P

Figura 4.17: Momento de un vector deslizante con respecto a un punto P

Es decir, podramos considerar la velocidad ~vP de un punto P perteneciente a un solido rgido en rotacion como el momento con respecto a P del vector deslizante velocidad angular
de rotacion w
~.
Evidentemente, como ya se demostro para los momentos, el resultado de ~v es independiente de cual sea el punto 0 en el que consideramos aplicado w
~ siempre que sea de su lnea de
accion.

CAPITULO
4. CINEMATICA

123

4.3.5. Vector aceleracion angular. Aceleracion de un punto de un sistema indeformable sometido a rotacion
~ como:
Definimos el vector aceleracion angular ,
dw
~
~ =
=w
~
dt
Como hemos visto en el apartado anterior, la velocidad de un punto P perteneciente a un
solido indeformable que rota alrededor de un eje fijo es: ~vP = w
~ ~r, por tanto:
d~vP
=w
~ ~r + w
~ ~r = ~ ~r + w
~ ~vP = ~ ~r + w
~ (w
~ ~r)
dt
En esta expresion, el primer sumando [~ ~r] representa la aceleracion tangencial, y es un
vector que tiene la direccion de la tangente a la trayectoria descrita por el punto P .

~aP =

El segundo sumando [w
~ (w
~ ~r)] representa la componente normal de la aceleracion.
Descomponiendo este doble producto vectorial mediante la ya conocida relacion de Lagrange:
w
~ (w
~ ~r) = (w
~ ~r) w
~ (w
~ w)
~ ~r = (w
~ ~r) w
~ w 2 ~r
Tomando como origen del vector de posicion ~r el punto del eje que es la interseccion con el
mismo de un plano que pase por P y sea ortogonal a dicho eje, se verificara entonces que
w
~ ~r = 0 al ser los vectores w
~ y ~r perpendiculares entre s.
Nos quedara entonces como expresion para el vector aceleracion de un punto P perteneciente
a un solido indeformable que gira alrededor de un eje fijo:
~aP = ~ ~r w 2 ~r
Lo que nos define las dos componentes de la aceleracion de este punto en su trayectoria
circunferencial, la tangencial y la normal.

4.3.6. Campo instantaneo de velocidades en el movimiento general de

un sistema indeformable
La velocidad de cada punto del sistema indeformable es un vector que en general dependera de la posicion y del instante del tiempo considerados:
~v = ~v (~r, t)

CAPITULO
4. CINEMATICA

124

Para un instante dado, la velocidad de los puntos del sistema, sera funcion solo de su posicion:
~v = ~v (~r)
Consideremos un sistema referencial fijo (01 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ). As mismo, y solidaria en su movimiento con el sistema indeformable movil consideremos una segunda referencia (0, ~i, ~j, ~k). Ver
Figura 4.18.
Un punto P del sistema material, quedara situado con respecto a la referencia movil mediante el vector de posicion ~r :
~r = x ~i + y ~j + z ~k

Donde;

~r = 0P

Llamando ~r0 = 01 0 y ~r1 = 01 P ; En todo instante se verificara que:

~r1 = ~r0 + ~r

Z1

r1

r
k
O
j

ro

k1

O1
i1

Y1

j1
X

X1

Figura 4.18: Referencia fija y referencia movil ligada al solido indeformable

Para determinar la velocidad del punto P en la referencia fija, bastara calcular:

~vP =

d~r1
d~r0 d~r
=
+
dt
dt
dt

El vector de posicion ~r0 tiene su origen en la referencia fija, por tanto su derivada sera:

(4.1)

CAPITULO
4. CINEMATICA

125

d~r0
= ~v0
dt
El vector ~r tiene su origen en la referencia movil (0, ~i, ~j, ~k). Como esta referencia se mueve
solidariamente con el sistema material, las coordenadas del punto P (x, y, z) permanecen
constantes, y podremos expresar:
d~i
d~j
d~k
d~r
=x
+y
+z
dt
dt
dt
dt

(4.2)

Recordemos que la derivada de un vector de modulo constante, como es el caso de los vecd~i
tores ~i, ~j y ~k, es un vector ortogonal al vector derivado. Luego el vector dt
podra ser expresado como el producto vectorial de un vector desconocido p~ de componentes p 1 , p2 y p3
~
~
por el propio vector ~i. Podemos efectuar el mismo planteamiento para los vectores ddtj y ddtk
considerando ahora los vectores desconocidos q~ y ~s :
d~i
= (p1 ~i + p2 ~j + p3 ~k) ~i = p3 ~j p2 ~k
dt
d~j
= (q1 ~i + q2 ~j + q3 ~k) ~j = q1 ~k q3 ~i
dt
d~k
= (s1 ~i + s2 ~j + s3 ~k) ~k = s2 ~i s1 ~j
dt
Con lo que los valores de los escalares p1 , q2 y s3 pueden ser arbitrarios.
Sabemos que los vectores ~i, ~j y ~k por ser ortogonales entre s cumplen:
~i ~j = 0
~j ~k = 0
~k ~i = 0
Y derivando con respecto del tiempo:
d~i ~ ~ d~j
j+i
=0
dt
dt
d~j ~ ~ d~k
k+j
=0
dt
dt
d~k ~ ~ d~i
i+k
=0
dt
dt
Eliminando entre las nueve u ltimas ecuaciones planteadas los versores ~i, ~j y ~k y sus derivadas
obtendremos:

CAPITULO
4. CINEMATICA

126

p3 = q 3
q1 = s 1
s2 = p 2
Y teniendo en cuenta que p1 , q2 y s3 son arbitrarios, podramos decir:
p1 = q 1 = s 1
p2 = q 2 = s 2
p3 = q 3 = s 3
Con lo que los tres vectores p~, q~ y ~s planteados a priori, coinciden en un vector u nico, que
denominaremos w.
~ Las tres ecuaciones que expresan la derivacion de los vectores unitarios
adoptaran entonces la forma:
d~i
=w
~ ~i
dt
d~j
=w
~ ~j
dt
d~k
=w
~ ~k
dt
Sustituyendo estas expresiones en (4.2) :
d~r
= x (w
~ ~i) + y (w
~ ~j) + z (w
~ ~k) = w
~ (x ~i + y ~j + z ~k) = w
~ ~r
dt
Y sustituyendo finalmente en (4.1) :
~vP = ~v0 + w
~ ~r

(4.3)

(4.4)

Expresion que nos determina la velocidad de un punto generico P perteneciente a un sistema

indeformable que se encuentra en movimiento.
Anotemos las siguientes consideraciones:
1. La velocidad de un punto P del sistema indeformable consta de dos sumandos. El
primero es la velocidad de un punto 0 perteneciente al propio sistema, y nos determina
la traslacion del mismo.
2. El segundo sumando w
~ ~r, es el momento del vetor w
~ aplicado en 0 con respecto del
punto P . Indica la existencia de una rotacion. Es de hacer notar que en la generacion
del vector w
~ no ha intervenido el punto P considerado.

CAPITULO
4. CINEMATICA

127

En resumen concluiremos diciendo: El movimiento mas general de un sistema indeformable

se puede considerar como la suma de una traslacion de velocidad igual a la de uno de los
puntos 0 del sistema elegido arbitrariamente como origen de la referencia movil ligada al
sistema, mas una rotacion en torno a un eje que pasa por dicho punto 0.
El conjunto formado por los dos vectores (~v0 , w)
~ se denomina grupo cinematico del movimiento del sistema indeformable en el punto 0.

4.3.7. Invariantes cinematicos

El vector velocidad angular w
~ no depende del punto 0 del solido indeformable considerado.
Pensemos en un sistema indeformable en movimiento, y en e l dos puntos, 0 0 y 000 . Supondremos que para el punto 00 el grupo cinematico es (~v00 , w
~ 00 ), y para el punto 000 el grupo
cinematico es (~v000 , w
~ 000 ). Ver Figura 4.19.

o
P
v o

ro

v o

Figura 4.19: Sistema indeformable con dos puntos de referencia 0 0 y 000

Tomando como base el punto 00 , la velocidad de un punto cualquiera P del sistema sera:
~vP = ~v00 + w
~ 00 ~r 0
Tomando como base ahora el punto 000 , la velocidad del mismo punto P se expresara:
~vP = ~v000 + w
~ 000 ~r 00
Como la velocidad del punto P en un instante dado sera u nica:

CAPITULO
4. CINEMATICA

128

~v00 + w
~ 00 ~r 0 = ~v000 + w
~ 000 ~r 00
Expresando la velocidad de 000 en funcion de 00 :
~v00 + w
~ 00 ~r 0 = ~v00 + w
~ 00 ~r0 + w
~ 000 ~r 00
Y teniendo en cuenta que ~r0 = ~r 0 ~r 00 :
~v00 + w
~ 00 ~r 0 = ~v00 + w
~ 00 (~r 0 ~r 00 ) + w
~ 000 ~r 00
Operando:
w
~ 00 ~r 0 = w
~ 00 ~r 0 w
~ 00 ~r 00 + w
~ 000 ~r 00
Y de aqu:
~0 = (w
~ 000 w
~ 00 ) ~r 00
Para que este producto vectorial sea cero, alguno de los vectores que intervienen en e l debe
ser nulo, o bien, deben ser paralelos. El vector ~r 00 puede tomar cualquier valor o direccion
por tratarse del vector de posicion de un punto generico, por tanto, la u nica posibilidad es
que:
w
~ 000 w
~ 00 = ~0

w
~ 000 = w
~ 00

Por lo tanto, el vector velocidad angular de rotacion w

~ adopta un valor u nico en cualquier
punto del solido indeformable en un instante dado. Diremos que es un invariante.
Tomamos ahora la ecuacion que relaciona la velocidad del punto 0 00 con la del punto 00 :
~v000 = ~v00 + w
~ ~r0
Y la multiplicamos escalarmente por w
~ en sus dos terminos:
~v000 w
~ = ~v00 w
~ + (w
~ ~r0 ) w
~
El producto mixto que aparece en el segundo termino es nulo por tener dos vectores iguales.
Por tanto:
~v000 w
~ = ~v00 w
~
Lo que se podra enunciar de la siguiente forma: El producto escalar de los vectores velocidad y velocidad angular de rotacion que constituyen el grupo cinematico, es un invariante en
cualquier punto de un sistema indeformable en un instante dado.

CAPITULO
4. CINEMATICA

129

La u ltima ecuacion, atendiendo a la definicion del producto escalar, podra expresarse como:
|w|
~ P royw~ ~v000 = |w|
~ P royw~ ~v00
P royw~ ~v000 = P royw~ ~v00 = vd
Lo que enunciaremos como: La proyeccion del vector velocidad ~v de cualquier punto del
sistema indeformable, sobre el vector velocidad angular w
~ es un invariante, que denominaremos vd o velocidad de deslizamiento.
En resumen, en el campo instantaneo de velocidades de un sistema indeformable, se presentan con referencia a los grupos cinematicos los siguientes invariantes:
1. El vector velocidad angular w
~
2. El producto escalar (~v w)
~
3. La proyeccion del vector velocidad ~v sobre la direccion de w
~ : P roy w~ ~v = vd

4.3.8. Semejanza entre el campo de velocidades y el campo de los momentos de un sistema de vectores deslizantes
Recordando los sistemas de vectores deslizantes, la relacion que liga los momentos resultantes en dos puntos distintos del espacio es:

M A = M B + AB R = M B + R BA
En nuestro estudio del campo instantaneo de velocidades de un sistema indeformable en
movimiento, hemos obtenido:

~vA = ~vB + w
~ ~r = ~vB + w
~ BA
Fijemonos por otra parte en los invariantes:

CAPITULO
4. CINEMATICA

130

Sistema de vectores deslizantes Campo instantaneo de velocidades

~ ( Resultante )
R

w
~ ( Velocidad angular )

MR

~v w
~

P roy
M =m
R

P royw~ ~v = vd

En resumen, se podra suponer que el campo instantaneo de las velocidades de un solido indeformable en movimiento, es el campo de los momentos de un sistema de vectores deslizantes
( rotaciones ) que actuan sobre e l. La resultante de todas estas rotaciones es w
~ , que es un
vector invariante.
Tambien aqu existira un eje central, que en este caso denominaremos eje instantaneo de
rotacion-deslizamiento.
Tambien aqu sera posible efectuar una clasificacion en funcion de los invariantes.
El conjunto de las velocidades, al igual que el de los momentos, presentara tambien en su
disposicion geometrica la ya conocida simetra cilndrica en torno en este caso, al eje instantaneo de rotacion-deslizamiento. Ver Figura 4.20.

Eje instantaneo de rotacion deslizamiento

Figura 4.20: Distribucion de las velocidades en torno al eje instantaneo de rotaciondeslizamiento

4.3.9. Clasificacion de los movimientos del sistema indeformable en funcion de los invariantes cinematicos
1. w
~ 6= ~0

vd 6= 0

CAPITULO
4. CINEMATICA

131

Movimiento helicoidal instantaneo. Es el caso mas general. En los puntos del eje instantaneo de rotacion-deslizamiento, el vector velocidad angular w
~ y el vector velocidad ~v , que coincide en este caso con la velocidad de deslizamiento, son colineales.
2. w
~ 6= ~0

vd = 0

Movimiento de rotacion instantanea. En este caso las velocidades de los puntos del sistema indeformable resultan ser ortogonales a w.
~ El movimiento podra ser considerado
como generado por un conjunto de rotaciones concurrentes, coplanarias o paralelas
que actuan sobre el sistema. Los puntos del eje instantaneo de rotacion en este caso,
presentan velocidad nula. La distribucion de las velocidades de los puntos del sistema
esta expresada en la Figura 4.21.
Eje instantaneo de rotacion

Figura 4.21: Distribucion de las velocidades en la rotacion instantanea. (w

~ 6= ~0 y vd = 0)
3. w
~ = ~0

vd 6= 0

Movimiento de traslacion instantanea. Al faltar el elemento rotacion, solo queda la

traslacion. El campo de velocidades es uniforme.
Este movimiento puede considerarse generado por un par de rotaciones, es decir, dos
rotaciones iguales y de sentidos opuestos.
En efecto:
Consideremos las rotaciones opuestas w
~ y w.
~ Ver Figura 4.22.
La velocidad de un punto P de este sistema material sera:
~vP = w
~ ~r1 + (w
~ ~r2 ) = w
~ ~r1 w
~ ~r2 = w
~ (~r1 ~r2 ) = w
~ ~r0
Con lo que la velocidad del punto P , ~vP , es independiente de su posicion, por tanto todos los puntos del sistema indeformable tienen la misma velocidad, es decir, el

CAPITULO
4. CINEMATICA

132

r2
r1

ro
A

Figura 4.22: Par de rotaciones aplicado a un sistema material indeformable

campo de velocidades es uniforme. Esto es lo que ha sido definido como movimiento

de traslacion.
4. w
~ = ~0

vd = 0

Se trata del movimiento nulo, o situacion de inmovilidad.

4.3.10. Reduccion a un punto del movimiento de un sistema indeformable

Sea un sistema indeformable sometido a un conjunto de n rotaciones w
~ 1, w
~ 2, . . . , w
~ n.
Recordemos que si existe alguna traslacion, e sta se puede considerar compuesta por un par
de rotaciones.
La velocidad de un punto cualquiera P del sistema material sera:
X

i=n

~ 1 01 P + w
~ 2 02 P + + w
~ i 0i P + + w
~ n 0n P =
w
~ i 0i P
~vP = w
i=1

En donde 0i representa a un punto de aplicacion del vector deslizante w

~ i en su recta de
accion.
La resultante de todas las rotaciones sera:
w
~ =w
~1 + w
~2 + + w
~i + + w
~n =

i=n
X

w
~i

i=1

Por tanto, en un punto P el movimiento del solido indeformable queda reducido por los
dos terminos del grupo cinematico, que son:
Una traslacion ~vP . Esta velocidad es propia de cada punto del sistema considerado.
Una rotacion resultante w.
~ Esta rotacion es invariante para todos los puntos del sistema.

4.3.11. Eje instantaneo de rotacion-deslizamiento

Definimos el eje instantaneo de rotacion-deslizamiento como el lugar geometrico de los
puntos del sistema en que para los cuales, y en un instante dado, el vector velocidad y el
vector rotacion son colineales. Dada la invarianza de la proyeccion del vector velocidad ~v

CAPITULO
4. CINEMATICA

133

sobre la rotacion w,
~ tambien podramos decir que los puntos del eje instantaneo de rotacion
deslizamiento poseen la velocidad de mnimo deslizamiento v~d .
Determinaremos la ecuacion analtica de este eje central referida a estos dos sistemas referenciales: ( Ver Figura 4.23 )
1. Sistema referencial fijo (01 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ).
2. Sistema referencial movil y ligado al movimiento del sistema material (0, ~i, ~j, ~k).
Z
Z1

k
O
j

k1
j1

O1

i
Y1

i1
X

X1

Figura 4.23: Sistema referencial fijo y sistema referencial movil

En el sistema referencial fijo

En la referencia fija las coordenadas de P y 0 seran:
P (x1 , y1 , z1 )

0(x01 , y01 , z01 )

Y las velocidades de dichos puntos se obtendran mediante la derivacion:

~vP = ~v1 = (vx1 , vy1 , vz1 ) = (x 1 , y 1 , z1 )
~v01 = (v0x1 , v0y1 , v0z1 ) = (x 01 , y 01 , z01 )
La rotacion w
~ la expresamos en el sistema fijo como:
w
~ 1 = (wx1 , wy1 , wz1 )

CAPITULO
4. CINEMATICA

134

La velocidad de un punto P del sistema material ~vP = ~v0 + w

~ 0P , se expresara analticamente en el sistema referencial fijo como:

Es decir:


~k1
~i1
~j1
v0x1
v x1



vy1 = v0y1 + 
w x1
wy1
wz1

 x1 x 0 y 1 y 0 z 1 z 0
v z1
v0z1
1
1
1

vx1 = v0x1

vy1 = v0y1

vz1 = v0z1

wy1
wz1
y1 y 01 z1 z 01
wz1
w x1
z 1 z 0 1 x1 x 0 1
w x1
wy1
x1 x 0 1 y 1 y 0 1

Expresando ahora la caracterstica propia de los puntos del eje instantaneo de rotaciondeslizamiento, es decir, la colinealidad en los mismos entre la velocidad ~v 1 y la rotacion
w
~ 1:

vy
vz
v x1
= 1 = 1
w x1
wy1
wz1
Esto es:

v0x1

wy1
wz1
y1 y 01 z1 z 01
w x1

v0y1
=

wz1
w x1
z 1 z 0 1 x1 x 0 1
wy1

v0z1
=

w x1
wy1
x1 x 0 1 y 1 y 0 1
wz1

Que es la ecuacion del eje instantaneo de rotacion-deslizamiento expresada en la referencia

fija (01 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ).
En el sistema referencial movil
En el triedro referencial movil y ligado al sistema material en movimiento tanto las coordenadas de P , como las de 0 son constantes, y por tanto en esta referencia ~v P = ~0 y ~v0 = ~0.
Sin embargo, lo que nosotros vamos a expresar son las velocidades de estos puntos P y
0 con respecto a la referencia fija, pero con sus componentes en la referencia movil. Esto lo

CAPITULO
4. CINEMATICA

135

haremos mediante una matriz de transformacion {G} que realiza el paso de vectores de un
sistema referencial a otro:
~v = {G} ~v1

~v0 = {G} ~v01

En donde:
~v = (vx , vy , vz )

~v0 = (v0x , v0y , v0z )

Siendo las componentes del vector rotacion w

~ en el sistema referencial movil (w x , wy , wz ),

y expresando ~vP = ~v0 + w

~ 0P en este sistema referencial movil:

 ~i
~j ~k 
vx
v0x




vy = v0y +  wx wy wz 


 x
vz
v0z
y z 

Es decir:

vx = v0x

vy = v0y

vz = v0z

wy wz 

y z 


wz wx 

z x 


wx wy 

x y 

Y expresando el paralelismo entre los vectores ~v y w

~ propio de los puntos del eje central:
vy
vz
vx
=
=
wx
wy
wz
Esto es:

v0x

 w w 
 w

wy wz 
 z
 x wy 
x 

v
+


v
+


0y
0z
 z
 x
y z 
x 
y 
=
=
wx
wy
wz

Que es la ecuacion del eje instantaneo de rotacion-deslizamiento expresada en la referencia

movil (0,~i, ~j, ~k).

CAPITULO
4. CINEMATICA

136

4.3.12. Axoides
Lo visto hasta ahora hace referencia a un analisis del movimiento del solido indeformable
en un instante dado. Veamos lo que ocurre a lo largo del transcurso del tiempo.
El eje instantaneo de rotacion-deslizamiento ira cambiando su posicion con el paso del tiempo, y podremos suponer que en esa evolucion va generando una superficie reglada, que denominaremos axoide.
Si la evolucion del eje instantaneo de rotacion-deslizamiento se observa desde la referencia
fija, el axoide generado sera el denominado axoide fijo. Si la evolucion del eje se considera
vista desde la referencia movil ligada al movimiento del solido indeformable, el axoide generado sera el axoide movil.
En un momento dado, el eje instantaneo de rotacion-deslizamiento es u nico, por tanto en ese
instante ambos axoides coinciden en una recta comun que es el eje instantaneo de rotaciondeslizamiento en ese instante.
A lo largo del transcurso del tiempo podremos considerar que el axoide movil rueda sobre el fijo alrededor de su recta comun ( El eje instantaneo de rotacion-deslizamiento ) con
una velocidad angular w,
~ y ademas desliza en la direccion del eje con la velocidad de mnimo deslizamiento v~d . En esta teorica composicion, el axoide movil arrastra al solido indeformable reproduciendo su movimiento real.
La obtencion analtica de las ecuaciones de los axoides se hara expresando las ecuaciones
analticas del eje instantaneo de rotacion-deslizamiento en funcion del tiempo. Eliminando
el parametro tiempo en la expresion de la referencia fija, obtendramos el axoide fijo, y eliminando el parametro tiempo en la ecuacion del eje en la referencia movil, obtendramos el
axoide movil.
La forma geometrica de los axoides puede ser muy variada, pero en todo caso siempre se
tratara de superficies regladas. Ver Figura 4.24.

4.3.13. Aceleracion de un punto de un sistema indeformable con movimiento general

Retomamos ahora la expresion de la velocidad de un punto P perteneciente a un solido
indeformable (4.4) que aparece en la pagina 126:
~vP = ~v0 + w
~ ~r

Para obtener la aceleracion del punto P bastara con efectuar la derivacion de dicha expresion:

CAPITULO
4. CINEMATICA

Eje instantaneo de rotacion deslizamiento

137

Axoide Movil

Axoide Fijo

Figura 4.24: Axoide fijo y axoide movil

~aP =

d~vP
d~v0 dw
~
d~r
=
+
~r + w
~
dt
dt
dt
dt

Teniendo en cuenta que:

d~v0
= ~a0
dt
dw
~
= ~
dt
Y que como vimos en (4.3), tambien en la pagina 126:
d~r
=w
~ ~r
dt
Con lo que nos queda:
~aP = ~a0 + ~ ~r + w
~ (w
~ ~r)
Observamos que en esta expresion aparece ~ ~r + w
~ (w
~ ~r), que se corresponde exactamente con el vector aceleracion de un punto de un sistema indeformable que rota alrededor
de un eje fijo, tal y como vimos en el apartado 4.3.5. Por tanto podramos decir:
La aceleracion de un punto P perteneciente a un solido indeformable que se mueve con
movimiento general en un instante dado, es igual a la aceleracion de otro punto 0 perteneciente
a ese sistema material, mas la aceleracion de ese punto P en su rotacion alrededor de un eje
que pasa por 0.
Y desarrollando el doble producto vectorial nos queda:
~aP = ~a0 + ~ ~r + (w
~ ~r) w
~ w 2 ~r
Que es la expresion general de la aceleracion del punto P en funcion de los vectores del
grupo cinematico en 0 y de sus derivadas con respecto del tiempo.

CAPITULO
4. CINEMATICA

138

4.3.14. Movimiento relativo entre dos sistemas indeformables en contacto. Deslizamiento, rodadura y pivotamiento.
Sean dos sistemas indeformables S1 y S2 que se mueven estando permanentemente en
contacto. En un instante dado el punto de contacto es 0.
Dada la tangencia entre los dos sistemas, el punto 0 geometricamente es u nico, pero dentro de e l, podramos distinguir mecanicamente dos puntos diferenciados, el 01 perteneciente
al sistema S1 , y el 02 , perteneciente al sistema S2 . El movimiento del sistema S1 podra ser
definido mediante el grupo cinematico en 01 , (~v01 , w
~ 1 ), y el movimiento del sistema S2 , mediante el grupo cinematico en 02 , (~v02 , w
~ 2 ).
Definimos el plano tangente comun a ambos sistemas en el punto 0, y la direccion ~ perpendicular al plano en el punto 0 como plano del contacto y direccion normal al contacto
en 0 respectivamente.
Como nuestro interes esta en el movimiento relativo entre ambos sistemas, podremos fijar uno de ellos, por ejemplo el S1 , aplicando en 01 su grupo cinematico con signo contrario.
El movimiento relativo del sistema S2 con respecto al sistema S1 vendra entonces expresado
al agregar igualmente al sistema S2 el par cinematico del sistema S1 en 01 con el signo cambiado. Nos quedara entonces:
~vrel = ~v02 ~v01
w
~ rel = w
~2 w
~1
Observando la Figura 4.25, haremos las siguientes consideraciones:

Si el contacto entre ambos sistemas es permanente, es decir, se mantiene a lo largo del

tiempo, el vector velocidad relativa ~vrel , en el punto 0 sera un vector que esta contenido
en el plano de contacto tangente comun a ambos sistemas .
La existencia de una velocidad relativa ~vrel nos expresa el deslizamiento entre los puntos 02 y 01 de ambos sistemas materiales en contacto. Si el contacto entre ambos sistemas materiales es sin deslizamiento, en ese caso ~vrel = ~0, y por tanto : ~v01 = ~v02
En cuanto a la velocidad angular de rotacion relativa w
~ rel entre ambos sistemas, la
podremos descomponer en dos sumandos vectoriales, uno en la direccion normal al
contacto ~ , que denominaremos componente de pivotamiento w
~ p , y otro contenido
en el plano de contacto, que denominaremos componente de rodadura w
~ r . Evidentemente se verificara que w
~ rel = w
~p + w
~r

CAPITULO
4. CINEMATICA

139

rel

S2

02
01

v rel

S1

Figura 4.25: Velocidades relativas entre los sistemas S2 y S1

Si el vector velocidad angular relativa w

~ rel se encuentra alineado con la direccion ~,
la componente de rodadura sera nula, y en este caso hablaramos de un pivotamiento
puro. Por contra, si la velocidad angular relativa se encuentra contenida en el plano de
contacto , la componente de pivotamiento sera nula, y entonces estaramos frente a
una rodadura pura.
En principio, las aceleraciones de los puntos en contacto 01 y 02 pertenecientes a los dos
sistemas materiales en contacto son distintas.
Pero si el contacto es sin deslizamiento podremos afirmar que las proyecciones de las aceleraciones de ambos puntos sobre el plano de contacto coinciden. Este hecho se encuentra
reflejado en la Figura 4.26. Esto es:
~a01 (En la componente tangencial al contacto) = ~a02 (En la componente tangencial al contacto)

CAPITULO
4. CINEMATICA

140

a o2
S2

02

ao1 = a o2

01

S1

ao1

Figura 4.26: Aceleraciones en el contacto sin deslizamiento

CAPITULO
4. CINEMATICA

141

4.4. Cinematica del movimiento relativo

4.4.1. Sistemas de referencia moviles
En el estudio de la cinematica visto hasta ahora se supone la existencia de un sistema
referencial fijo.
En la realidad practica, la obtencion de un sistema referencial de estas caractersticas es
sumamente compleja. No valdra, por ejemplo, un sistema referencial ligado a la Tierra,
pues sabemos que e sta presenta movimiento con respecto del Sol. Tampoco sera fija una
referencia ligada al Sol, pues e ste se mueve en la Galaxia.
En resumen, no se dispone de un sistema referencial realmente fijo, al cual referir los movimientos. La mejor precision se puede obtener empleando ejes ligados a estrellas fijas. ( Son estrellas de nuestra Galaxia que se mueven con una lentitud aparente tal que se requieren grandes
periodos de tiempo para apreciar cambios aparentes en su posicion vistas desde la tierra ).
El problema que se va a considerar aqu esta en la relacion existente entre la posicion de
un punto y las componentes de los vectores velocidad y aceleracion, referidas a un sistema
referencial considerado aqu arbitrariamente como fijo, y las referidas a otro sistema referencial movil con respecto del considerado fijo.

4.4.2. Derivacion de los vectores unitarios de los ejes moviles

Consideremos el sistema referencial fijo (01 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ), y el sistema referencial movil
(0,~i, ~j, ~k) que se mueve con una velocidad angular w
~ respecto del primero. Ver la Figura
4.27.
Z1

k
k1
O1

O
j1

i
Y1

i1

X
X1

Figura 4.27: Sistema referencial fijo y sistema referencial movil

Se trata de determinar la variacion de los vectores unitarios ~i, ~j y ~k con el tiempo. Por

CAPITULO
4. CINEMATICA

142

supuesto, ya sabemos que su modulo no variara, pues al ser unitarios, sera constantemente la
unidad. Sin embargo, si habra una variacion al existir cambio en la orientacion de los mismos.
Como ya determinamos en el estudio del campo de velocidades de un sistema indeformable
en la pagina 126:
d~i
=w
~ ~i
dt

d~j
=w
~ ~j
dt

d~k
=w
~ ~k
dt

Para obtener las derivadas segundas, bastara derivar las expresiones anteriores:
d~i
~ ~i)
~i = d(w
=w
~ ~i + w
~
=w
~ ~i + w
~ (w
~ ~i)
dt
dt
Y analogamente:
~j = w
~ ~j + w
~ (w
~ ~j)
~k = w
~ ~k + w
~ (w
~ ~k)

4.4.3. Derivada de un vector en ejes moviles

Sea el vector ~r, funcion del tiempo, que expresado en sus componentes referidas a los
ejes moviles sera:
~r = rx ~i + ry ~j + rz ~k
Derivamos este vector con respecto del tiempo, teniendo en cuenta que sus componentes
rx , ry y rz son variables con el tiempo, y que los versores ~i, ~j y ~k tambien varan con el
tiempo:
d~r
d~i
d~j
d~k
= rx ~i + ry ~j + rz ~k + rx
+ ry
+ rz
dt
dt
dt
dt
Los tres primeros terminos del segundo miembro no representan otra cosa que la derivada del vector ~r suponiendo que los vectores ~i, ~j y ~k son fijos, y los denominamos derivada
relativa a los ejes moviles:
d~r
dt

= rx ~i + ry ~j + rz ~k
rel

Para los otros tres terminos hacemos:

rx

d~i
d~j
d~k
~
~
~
+ry
+rz
= rx (w
~ ~i)+ry (w
~ ~j)+rz (w
~ ~k) = w(r
~
~ r
x i+ry j +rz k) = w~
dt
dt
dt

CAPITULO
4. CINEMATICA

143

Por tanto nos quedara:

d~r
dt

d~r
=
dt

rel

+w
~ ~r

(4.5)

Que nos da la expresion general de la derivada de un vector cuyas componentes estan referidas a unos ejes moviles.
Si se tratase de derivar precisamente el vector w
~ , el u ltimo termino resulta ser nulo, por
~
ser w
~ w
~ = 0.
dw
~
=
dt

dw
~
dt

rel
Z1

k
k1
O1

O
j1

i
Y1

i1

X
X1

Figura 4.28: Vector en ejes moviles

4.4.4. Velocidad en ejes moviles

Sea un punto movil P cuyo vector de posicion 0P = ~r se refiere a la referencia movil

(0,~i, ~j, ~k).
~r = rx ~i + ry ~j + rz ~k
Pero la posicion del punto P tambien podra referirse a la referencia fija (0 1 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ) medi
ante el vector de posicion 01 P = ~r1 .
Observando la Figura 4.29. podemos establecer la siguiente relacion vectorial:

01 P = 01 0 + 0P

Esto es:

~r1 = ~r0 + ~r

CAPITULO
4. CINEMATICA

144

Z1

k
r1
ro

k1

O1
i1

j1

Y1

X
X1

Figura 4.29: Punto movil P en la referencia fija y en la referencia movil

Derivando esta expresion con respecto del tiempo:

d~r1
d~r0 d~r
=
+
dt
dt
dt
En donde podremos hacer las siguientes consideraciones:
El vector
fija.

d~r1
dt

es la velocidad absoluta ~v1 del punto P , es decir, referida a la referencia

Analogamente, el vector d~dtr0 expresa la velocidad absoluta ~v0 del punto 0, origen del
sistema referencial movil.
r
En cuanto a d~
, dado que se trata de la derivada de un vector expresado en una refdt
erencia movil, podremos utilizar la expresion (4.5) obtenida en el apartado anterior:
d~r
r
= ( d~
) +w
~ ~r = ~vrel + w
~ ~r
dt
dt rel

Por tanto, nos quedara:

~v1 = ~v0 + ~vrel + w
~ ~r

(4.6)
Si ahora consideramos que el punto P y los ejes moviles son solidarios, entonces ~v rel = ~0, y
la velocidad absoluta del punto P sera la que tendra u nicamente en funcion del movimiento
de la referencia movil. A esta velocidad la denominaremos velocidad de arrastre ~v s :
~vs = ~v0 + w
~ ~r
Sustituyendo este valor en la expresion (4.6) nos quedara:
~v1 = ~vs + ~vrel

CAPITULO
4. CINEMATICA

145

Lo que podemos enunciar como: La velocidad absoluta de un punto en movimiento con

respecto a una referencia que a su vez se mueve con respecto a otra referencia que consideramos fija, es igual a la suma vectorial de la velocidad de arrastre ( la debida al movimiento
de los ejes moviles ), mas la velocidad relativa del punto con respecto a dichos ejes moviles.

4.4.5. Aceleracion en ejes moviles

Con el mismo planteamiento del apartado anterior, vamos a tratar de determinar ahora la
aceleracion del punto P . Para ello derivaremos la expresion (4.6) anteriormente obtenida:
~v1 = ~v0 + ~vrel + w
~ ~r
Esta derivacion sera:
d~v1
d~v0 d~vrel d(w
~ ~r)
=
+
+
dt
dt
dt
dt
Veamos lo que representan los terminos que aparecen en esta ecuacion:
El vector d~dtv1 = ~a1 sera la aceleracion absoluta del punto P , es decir, la que presenta
con respecto a la referencia absoluta o fija.
Analogamente, el vector d~dtv0 = ~a0 representa la aceleracion absoluta del punto 0, origen del sistema referencial movil.
Por su parte, d~vdtrel la obtendremos teniendo en cuenta que ~vrel es un vector expresado
en la referencia movil:
d~vrel
=
dt

d~vrel
dt

rel

+w
~ ~vrel = ~arel + w
~ ~vrel

En donde hemos llamado aceleracion relativa ~arel a la derivada de la velocidad relativa respecto de los ejes moviles, considerando a e stos como fijos.
En cuanto al u ltimo sumando

d(w~
~ r)
dt

haremos:

d(w
~ ~r)
d~r
=w
~ ~r + w
~
=w
~ ~r + w
~ (~vrel + w
~ ~r) = w
~ ~r + w
~ ~vrel + w
~ (w
~ ~r)
dt
dt
Sustituyendo todo tendremos:
~a1 = ~a0 + ~arel + w
~ ~vrel + w
~ ~r + w
~ ~vrel + w
~ (w
~ ~r)
Y agrupando:
~a1 = ~a0 + ~arel + w
~ ~r + w
~ (w
~ ~r) + 2 w
~ ~vrel

CAPITULO
4. CINEMATICA

146

Si consideramos ahora que el punto P se mueve solidario con los ejes moviles, lo cual equivale a anular la velocidad y la aceleracion relativas: ~vrel = ~0 y ~arel = ~0, obtendremos la aceleracion del punto P debida al arrastre ~as :
~as = ~a0 + w
~ ~r + w
~ (w
~ ~r)
La cual se corresponde exactamente con la expresion de la aceleracion de un punto de un
solido indeformable que ya habamos determinado en el apartado 4.3.13.
Sustituyendo ahora en la expresion de la aceleracion absoluta del punto P nos quedara:
~a1 = ~as + ~arel + 2 w
~ ~vrel
Expresion que es analoga a la obtenida para las velocidades, con la particularidad que ahora
aparece el termino 2 w
~ ~vrel denominado aceleracion complementaria o de Coriolis.
Atendiendo a las condiciones de nulidad del producto vectorial, este termino complementario se anulara cuando concurra alguna de estas circunstancias:
1. Que los ejes de referencia moviles no posean velocidad angular de rotacion, es decir,
w
~ = ~0. Si los ejes moviles solo tienen movimiento de traslacion, no existe aceleracion
de Coriolis.
2. Que el punto P presente velocidad nula con respecto a la referencia movil, es decir,
que ~vrel = ~0
3. Que la velocidad relativa ~vrel y la rotacion de la referencia movil w
~ sean vectores
paralelos

P
v rel
acor

Figura 4.30: Ejemplo que pone de manifiesto la existencia de la aceleracion de Coriolis

Para comprender cual es el significado de la aceleracion de Coriolis pensemos en el siguiente

ejemplo indicado en la Figura 4.30:

CAPITULO
4. CINEMATICA

147

Un disco gira en el plano en sentido antihorario con velocidad angular w

~ alrededor de su
centro geometrico 0. Un punto P se mueve a lo largo de uno de los radios del mismo hacia
el centro 0 con velocidad ~vrel .
Este punto movil ira pasando por puntos del disco que cada vez poseen menos velocidad
generada por la rotacion. Esto equivale a una disminucion en el modulo de la velocidad absoluta, es decir, una aceleracion dirigida hacia la izquierda, lo cual como podemos comprobar
coincide plenamente con el sentido obtenido en la expresion 2 w
~ ~v rel . En resumen, la aceleracion de Coriolis se produce por el hecho de que el punto movil atraviesa en su recorrido
por la referencia movil un campo de velocidades de arrastre no uniforme. As, la aceleracion
de Coriolis no es ya un termino inesperado, sino perfectamente previsible y necesario.

4.4.6. Efecto de la rotacion de la Tierra

Para el movimiento de un punto P que tiene lugar en la superficie terrestre normalmente
se utilizara una referencia ligada a la misma. Pero sabemos que la Tierra no es fija, por lo
que todo movimiento referido a ella sera un movimiento relativo, y as las velocidades y
aceleraciones que observemos seran relativas.
Entonces, la ecuacion:
~a1 = ~as + ~arel + 2 w
~ ~vrel
Sera conveniente ponerla en la forma:
~arel = ~a1 ~as + 2 ~vrel w
~
En donde la aceleracion relativa, que es la observada por nosotros, aparece en funcion de la
absoluta, de la de arrastre y de la de Coriolis, cambiadas estas dos u ltimas de signo.
En primer lugar, ~a1 es la aceleracion absoluta del punto P generada por una accion exterior.
Si este punto material esta aislado de toda accion exterior que no sea la atraccion gravitatoria
de la Tierra, ~a1 = ~g0 , siendo un vector en direccion radial y dirigido hacia el centro de la
Tierra. ( Ver la Figura 4.31 )
La aceleracion de arrastre sera generada por el movimiento terrestre de rotacion alrededor de
su eje. La trayectoria de arrastre sera un paralelo terrestre, por lo que esta aceleracion sera un
vector contenido en el plano del paralelo, y dirigido hacia el eje de rotacion ( aceleracion
centrpeta ). Su modulo sera:
|~as | = (w 2 R cos )
En donde R es el radio de la Tierra, y la latitud del lugar.
La aceleracion de arrastre cambiada de signo, sera este mismo vector pero dirigido en sentido
contrario ( aceleracion centrfuga ). ( Ver la Figura 4.32 )

CAPITULO
4. CINEMATICA

148

go

Figura 4.31: Aceleracion absoluta generada por la accion gravitatoria

as

Figura 4.32: Aceleracion de arrastre cambiada de signo

Podemos efectuar una descomposicion de este vector segun una direccion radial, vertical
para el lugar, y una direccion tangente al meridiano del lugar, contenida en el plano del
horizonte del lugar y en la direccion del meridiano. Los modulos de estas componentes
seran:
Vertical: (w 2 R cos2 )
Su valor es nulo en los Polos y maximo en el Ecuador.
Tiende a restar a la aceleracion absoluta ~g0 .
Horizontal en la direccion del meridiano: (w 2 R cos sen)
Su valor es nulo en los Polos y en el Ecuador.
Tiende a llevar al punto al Sur en el hemisferio norte, y al Norte en el hemisferio sur.
1. Si el punto estuviese inmovil sobre la Tierra, en ese caso ~vrel = ~0 y entonces podramos simplemente plantear:
~arel = ~a1 ~as + 2 ~vrel w
~ = ~g0 ~as = ~g

( Ver la Figura 4.33 )

Dado el valor variable de ~as con la latitud , observamos como la aceleracion ~g

CAPITULO
4. CINEMATICA

149

con que la Tierra atrae a los cuerpos no es constante para todos los puntos de la superficie terrestre.
En geodesia se suele emplear la siguiente Formula:

as

go

g
a

Figura 4.33: Aceleracion ~g con que la Tierra atrae a los cuerpos

|~g | = 9, 80629 (1 0, 002637 cos 2 0, 000000315 h) [m/s 2 ]

En donde es la latitud y h es la altitud expresada en metros.
En las aplicaciones practicas mas usuales esta influencia del arrastre sobre la accion
gravitatoria es considerada despreciable
2. Si por el contrario el punto estuviese en movimiento sobre la superficie terrestre, es
decir su ~vrel 6= ~0, aparecera entonces el sumando correspondiente a la aceleracion de
Coriolis. Consideremos estos dos posibles movimientos:
El punto P se mueve en la direccion vertical del lugar. ( Radial para la esfera terrestre )
Como observamos en la Figura 4.34 atendiendo a a la reglas del producto vectorial,
el termino (2 ~vrel w)
~ , es decir, la aceleracion de Coriolis con el signo cambiado,
desviara la trayectoria vertical del punto hacia el Este o hacia el Oeste segun que el
sentido sea descendente o ascendente.
El punto P se mueve en un plano horizontal.
Descomponemos la velocidad angular de rotacion w
~ de la Tierra en dos componentes,
una radial, correspondiente a la vertical del lugar, w
~ v , y otra sobre el plano horizontal
del lugar, en la direccion del meridiano w
~ h . ( Ver la Figura 4.35 )

CAPITULO
4. CINEMATICA

150

v rel

v rel

2 v rel
2 v rel

Figura 4.34: Movimiento en la vertical del lugar, descendente y ascendente

h

v

Figura 4.35: Descomposicion de la velocidad angular de rotacion de la Tierra

w
~ =w
~v + w
~h

En donde: |w
~ v | = w sen

|w
~ h | = w cos

Podremos expresar entonces la aceleracion de Coriolis cambiada de signo como:

2 ~vrel w
~ = 2 ~vrel (w
~v + w
~ h ) = 2 ~vrel w
~ v + 2 ~vrel w
~h
Considerando el movimiento del punto P en un plano horizontal y tal que el vector
~vrel forma un a ngulo con la direccion Este, pasamos a efectuar un analisis de la
actuacion de los dos sumandos en que ha quedado descompuesta la aceleracion de
Coriolis cambiada de signo. ( Ver la Figura 4.36 )
En esta Figura 4.36 observamos que (2 ~vrel w
~ v ) es un vector que estara contenido en
el plano horizontal del lugar, cuyo modulo vale (2 vrel wv sen 90o ) = (2 vrel w sen )
y que estara dirigido hacia la derecha del movimiento si nos encontramos en el hemisferio Norte, y hacia la izquierda si nos encontramos en el hemisferio Sur, ya que en
este caso, w
~ v sera un vector entrante en el plano del horizonte del lugar.

CAPITULO
4. CINEMATICA

151

v
N

h
O

v rel
E

Figura 4.36: Movimiento de un punto en el plano horizontal del lugar

Vemos tambien que su valor en modulo es independiente de la direccion del movimiento para un lugar geografico dado, y que es funcion de la latitud del lugar y del valor de
la velocidad relativa. Su efecto sera provocar una desviacion lateral a la derecha en el
hemisferio Norte, y hacia la izquierda en el hemisferio Sur.
Por otra parte, (2 ~vrel w
~ h ) es un vector ortogonal al plano horizontal del lugar, es
decir, con direccion segun la vertical, cuyo modulo sera [2 v rel wh sen (90o )] =
(2 vrel w cos cos ) y estara dirigido en direccion saliente al plano horizontal si
( 2 < < 2 ), y por el contrario, estara dirigido en direccion entrante al plano horizontal si ( 2 < < 32 ). Su efecto sera sustraer o incrementar el valor de la gravedad
segun la orientacion del movimiento.
La accion de la aceleracion de Coriolis cambiada de signo sobre el movimiento de
los cuerpos sobre la esfera terrestre se denomina Efecto geostro fico.

CAPITULO
4. CINEMATICA

152

4.5. Movimiento plano-paralelo

4.5.1. Definicion y generalidades
Diremos que un sistema indeformable esta animado de un movimiento plano-paralelo si
existe un plano de puntos del sistema que se mantiene constantemente coincidente consigo
mismo a lo largo de la evolucion del movimiento en el tiempo.
Como consecuencia, las velocidades de todos los puntos del sistema indeformable pertenecientes
a ese plano, son vectores contenidos en el mismo. En efecto:
Si la velocidad de un punto P , contenido en ese plano , ~vP , no estuviera contenida en
e l, admitira una descomposicion sobre el plano y en la direccion perpendicular a e l. Esta u ltima componente indicara que el punto P abandona el plano , lo cual esta contra la
hipotesis definitoria del movimiento.
Por lo tanto, las trayectorias de todos los puntos del plano , son curvas planas contenidas
en el mismo.
El eje instantaneo de rotacion es perpendicular en todo momento al plano .
En efecto:
Observando la Figura 4.37 consideraremos: Sean P y A dos puntos pertenecientes al sistema material y contenidos en el plano . Podremos expresar:

~vP = ~vA + w
~ AP = ~vA + w
~ ~r

P
r
A

vP
vA

Figura 4.37: El eje instantaneo de rotacion es ortogonal al plano

Como ~vP y ~vA son vectores contenidos en el plano , el vector (w

~ ~r) tambien estara contenido en . Como por otra parte (w
~ ~r) es ortogonal a w
~ y ~r, y ~r esta contenido en , se
deduce que w
~ es ortogonal al plano . Por tanto, el eje instantaneo de rotacion es ortogonal
en todo instante al plano .

CAPITULO
4. CINEMATICA

153

Pensemos ahora en otro punto B del sistema indeformable contenido en la perpendicular

al plano por el punto A; y sea 0 el plano paralelo al que contiene a este punto B. ( Ver
la Figura 4.38. )

vB

vA

Figura 4.38: Velocidades iguales en puntos situados en normales al plano

Podremos expresar:

~vB = ~vA + w
~ AB

Pero w
~ AB = ~0 por ser ambos vectores colineales. Por tanto:
~vB = ~vA
Lo que indica que las velocidades de los puntos pertenecientes a rectas perpendiculares al
plano son identicas, y que si existe un plano que coincide consigo mismo durante todo el
movimiento, esta propiedad tambien la tendran una infinidad de planos paralelos a e l.
Bastara por tanto, con estudiar el movimiento en uno de esos planos del haz de planos paralelos, al que denominaremos plano director, ya que el movimiento se reproduce en forma
identica a s mismo en todos los planos del haz.

4.5.2. Centro instantaneo de rotacion. Base y ruleta

Al ser la velocidad de cualquier punto del sistema material ortogonal a la velocidad instantanea de rotacion w,
~ el invariante cinematico (~v w)
~ se anula, por tratarse de vectores ortogonales. As mismo, la velocidad de deslizamiento mnimo v d = P royw~ ~v se anulara tambien. Por tanto, el movimiento plano-paralelo es de los clasificados como de 2 a clase en la
clasificacion que efectuamos en el apartado 4.3.9. siempre que w
~ 6= ~0.

CAPITULO
4. CINEMATICA

154

El movimiento plano-paralelo sera entonces una rotacion pura alrededor del eje instantaneo
de rotacion siempre que w
~ 6= ~0.
Los axoides son dos cilindroides de generatrices perpendiculares al plano director. ( Ver
Figura 4.39 )
Axoide Fijo
Axoide Movil

Eje Instantaneo de Rotacion

Polar Fija (Base)

P

Polar Movil (Ruleta )

Figura 4.39: Axoides en el movimiento plano-paralelo

El movimiento se podra materializar entonces en una rodadura sin deslizamiento, por ser
vd = 0, del axoide movil sobre el fijo, siendo en cada instante la generatriz comun de tangencia entre ambos axoides el eje instantaneo de rotacion.
La interseccion de ambos axoides con el plano director, determina las denominadas curvas polares; la polar fija o base, y la polar movil o ruleta.
Ambas son tangentes en el punto P , que es la interseccion del eje instantaneo de rotacion
con el plano director , denominado centro instantaneo de rotacion, o centro de velocidades.
Este punto en ese instante tiene velocidad nula.
El movimiento puede materializarse ahora en el plano director como la rotacion sin deslizamiento de la polar movil o ruleta, solidaria con el sistema material, sobre la polar fija o
base.

CAPITULO
4. CINEMATICA

155

4.5.3. Distribucion de las velocidades en el movimiento plano-paralelo

Estudiando el movimiento plano-paralelo en un plano director, consideramos en un instante dado la base y la ruleta, tangentes en el centro instantaneo de rotacion P . ( Ver Figura
4.40 )
La velocidad de un punto cualquiera M del sistema material y contenido en el plano director sera:
~vM = ~vP + w
~ ~r
Pero como sabemos: ~vP = ~0; luego:
~vM = w
~ ~r
Tal y como se deduce del producto vectorial, el vector ~vM es perpendicular a ~r y esta contenido en el plano director, su sentido dependera del de la rotacion w,
~ y dado que w
~ y ~r son
vectores perpendiculares, su modulo sera:
|~vM | = |w|
~ |~r | sen 90o = |w|
~ |~r |
Lo que nos indica que:
Dentro del plano director del movimiento plano-paralelo, la velocidad de un punto del sistema material, es un vector perpendicular al vector de posicion del punto trazado desde el
centro instantaneo de rotacion, y su modulo es proporcional a su distancia a dicho centro P .
Con esto, la distribucion de las velocidades nos quedara tal y como se encuentra expresada
en la Figura 4.40.
M
vM
R

P
B

Figura 4.40: Distribucion de las velocidades en el movimiento plano-paralelo

Se deduce entonces que si conocieramos la direccion de las velocidades de dos puntos del
sistema indeformable se podra determinar la posicion del centro instantaneo de rotacion P ,
sin mas que trazar por los puntos sendas rectas ortogonales a las mismas, siendo el centro
instantaneo de rotacion el punto de interseccion de ambas rectas. Si ademas se conociera

CAPITULO
4. CINEMATICA

156

el valor del modulo de una de ellas se podra determinar w, y por tanto, la velocidad de
cualquier otro punto del sistema material. ( Ver Figura 4.41 )
vB
B
vA

Figura 4.41: Determinacion del centro instantaneo de rotacion P

w=

|~vA |
|~vB |
=
PA
PB

La direccion del vector w

~ es evidentemente ortogonal al plano director, y su sentido viene
dado por el de el giro que efectuan los vectores velocidad frente al punto P .
Casos particulares:
Las direcciones de las velocidades de dos puntos A y B del solido indeformable son
paralelas, y los puntos A y B no estan alineados segun una direccion ortogonal a las
mismas.
En este caso, las ortogonales por A y B a las direcciones de las velocidades resultan ser dos rectas paralelas ( Ver Figura 4.42 ), y su punto de corte P se encuentra en
el infinito. El sistema se encuentra en ese instante en traslacion, y las velocidades de
todos sus puntos son iguales.
En efecto:
w=

|~vB |
|~vA |
|~vB |
|~vA |
=
=
=
=0
PA
PB

Recordemos que en la traslacion, el campo de las velocidades es uniforme.

CAPITULO
4. CINEMATICA

157

vA

vB

Figura 4.42: Velocidades paralelas en puntos no alineados en la ortogonal a las mismas

Las direcciones de las velocidades de dos puntos A y B del solido indeformable son
paralelas, y los puntos A y B estan alineados segun una direccion ortogonal a las mismas.
En este caso, las ortogonales por A y B a las direcciones de las velocidades resultan ser dos rectas coincidentes ( Ver Figura 4.43 ). Para romper la indeterminacion
en la determinacion de P se unen los extremos de los vectores ~v A y ~vB , dibujados a
escala, y la interseccion de esta recta con la que une A y B determina P , ya que as se
cumple que :
|~vB |
|~vA |
=
=w
PA
PB

vA

vB

Figura 4.43: Velocidades paralelas en puntos alineados en la ortogonal a las mismas

CAPITULO
4. CINEMATICA

158

4.5.4. Velocidad de cambio de polo

A lo largo del transcurso del movimiento en el tiempo, la posicion del centro instantaneo
de rotacion se ira trasladando sobre la polar fija. A su velocidad en un instante dado en este
movimiento la denominaremos velocidad de cambio de polo ~v s . Notese que esta velocidad no
tiene nada que ver con la velocidad del punto P como perteneciente al sistema indeformable,
que como sabemos en todo instante es nula.
En un instante dado, las polares base y ruleta son tangentes en el punto P . Al cabo de un
tiempo dt el nuevo centro instantaneo sera el punto del solido P 10 que habra pasado a ocupar
la posicion P1 sobre la polar fija o base, con lo que al movimiento de rodadura de la ruleta
sobre la base, habra supuesto el giro de un a ngulo d. Los puntos C B y CR son los centros de
curvatura de la base y la ruleta, siendo RB y RR sus radios de curvatura. ( Ver Figura 4.44 )
CR

RR
R

d R

d
P1

P
B

d B

P1

vs

RB

CB

Figura 4.44: Velocidad de cambio de polo

El modulo de la velocidad de cambio de polo sera:

P P1
t0 t

vs = lm

El vector ~vs sera en todo momento tangente a la base, ya que e sa es la trayectoria que recorre
el polo a lo largo del desarrollo del movimiento.
Por otra parte, segun vemos en la Figura 4.44:
d = dB + dR

(4.7)

Puesto que en un triangulo, un a ngulo exterior es igual a la suma de los dos interiores no
ayadcentes.

CAPITULO
4. CINEMATICA

159

Como la ruleta rueda sobre la base sin deslizamiento, los elementos de arco sobre ambas
curvas seran iguales, es decir:
Pd
P1 = Pd
P 01 = RB dB = RR dR

(4.8)

Dividiendo por dt la expresion 4.7:

d
dB dR
=
+
dt
dt
dt
Teniendo en cuenta 4.8:
w=

RB dB RR dR
vs
vs
+
=
+
RB dt
RR dt
RB RR

Y de aqu:
vs = w

RB RR
RB + R R

Expresion que nos permite determinar la velocidad de cambio de polo v s en funcion de la

rotacion w y de los radios de curvatura de base y ruleta.
Existe el denominado procedimiento grafico de Hartmann que permite determinar la velocidad de cambio de polo si se conocen las velocidades y las trayectorias, es decir, los radios de
curvatura de las mismas, de dos puntos del sistema.

CAPITULO
4. CINEMATICA

160

4.5.5. Distribucion de las aceleraciones en el movimiento plano-paralelo.

Centro instantaneo de aceleraciones
Determinaremos la aceleracion de un punto M perteneciente a un sistema material indeformable con movimiento plano-paralelo derivando la expresion de su velocidad a partir del
punto P , centro instantaneo de velocidades.
Utilizaremos unas coordenadas polares cuyo polo es el centro instantaneo de velocidades
P , y como eje origen de a ngulos, la tangente comun a base y ruleta orientada por el sentido
de la velocidad de cambio de polo ~vs . El punto M tendra entonces definida su posicion en el
plano director por las coordenadas polares (r, ). ( Ver Figura 4.45 )

vs
M

2r

vs

Figura 4.45: Aceleracion del punto M

Velocidad del punto M : ~vM = w
~ ~r
Obtendremos su aceleracion derivando:
d~vM
dw
~
d~r
=
~r + w
~
dt
dt
dt

Pero ~r = 0M 0P ; siendo 0 un punto arbitrario fijo.

~aM =

d~r
d0M
d0P
=

= ~vM ~vs
dt
dt
dt

Sustituyendo este valor en la expresion de la aceleracion de M :

~aM = ~ ~r + w
~ ~vM w
~ ~vs = ~ ~r + w
~ (w
~ ~r) w
~ ~vs = ~ ~r |w|
~ 2 ~r w
~ ~vs
Sobre cada uno de estos sumandos podremos indicar:
~ r ) es un vector perpendicular a ~r y por tanto tangente a la trayecEl primer termino (~
toria del punto M . Representa la aceleracion tangencial del punto M en su rotacion
alrededor del punto P .

CAPITULO
4. CINEMATICA

161

El segundo termino (|w|

~ 2 ~r) es normal a la trayectoria de M , y esta dirigido hacia
P . Representa la aceleracion normal de M en su movimiento alrededor de P .
Estos dos terminos son funciones lineales de la distancia de P a M , anulandose por
tanto cuando ~r = ~0. ( Ver Figura 4.46 )
El u ltimo termino (w
~ ~vs ) es constante en todos los puntos, pues no depende de ~r.
Representa la aceleracion del centro instantaneo de rotacion P , ya que en este punto
se anulan los dos primeros terminos.

vs

r
2r
R

Figura 4.46: Distribucion de las aceleraciones en torno a P en el movimiento plano-paralelo

En resumen, podramos expresar que:

~aM = ~aP + ~aM P + ~aM P
Proyectando ahora la aceleracion del punto M sobre las direcciones tangente y normal a
la trayectoria, obtendramos las componentes intrnsecas:
a = r w vs cos
a = w 2 r + w vs sen
Veamos si existe algun punto en el cual la aceleracion es nula, lo que implicara que sus
componentes deberan ser as mismo nulas. Plantearemos por tanto:
(

r w vs cos = 0
w 2 r + w vs sen = 0

r = w vs cos
w 2 r = w vs sen

CAPITULO
4. CINEMATICA

162

Sistema de dos ecuaciones con dos incognitas, y r cuya solucion es:

= arc tg

w2

r=

w vs
aP
= 4
4
2
w +
w + 2

Las cuales son las coordenadas polares en la referencia definida de un cierto punto Q, que
denominaremos centro instantaneo de aceleraciones, el cual es un punto del sistema indeformable cuya aceleracion es nula en un instante dado.
La aceleracion de un punto cualquiera del sistema M , vendra expresada en funcion de la
de otro punto del mismo 0, segun la expresion general ya vista:
~aM = ~a0 + ~ ~r + w
~ (w
~ ~r) = ~a0 + ~aM 0 + ~aM 0 = ~a0 + ~aM 0
Si consideramos como polo 0 el punto Q, centro instantaneo de aceleraciones, el cual presenta aceleracion nula, podremos expresar la aceleracion del punto M como:

~aM = ~aQ + ~aM Q = ~aM Q = ~aM Q + ~aM Q = ~ QM |w|

~ 2 QM
Observando la Figura 4.47 deducimos que:

1. El a ngulo que forma el vector QM con la aceleracion del punto M es constante para
todos los puntos del sistema indeformable:

~
~ |
||
||
QM |
=
tg =

|w|
~2
|w|
~ 2 |QM |
2. El modulo de la aceleracion de un punto M del sistema indeformable es proporcional

a la distancia |QM | que lo separa del centro instantaneo de aceleraciones. En efecto:

~ 2 |
|~aM |2 = ||
QM |2 + |w|
~ 4 |QM |2

Esto es: |~aM | = |QM |

~ 2 + |w|
||
~4

|~aM | =

~ 2 |
||
QM |2 + |w|
~ 4 |QM |2

CAPITULO
4. CINEMATICA

163

M
2 QM

aM

QM

Figura 4.47: Disposicion de la aceleracion del punto M frente al centro de aceleraciones Q

4.5.6. Circunferencias de las inversiones y de las inflexiones

Recordamos que las componentes tangencial y normal de la aceleracion de un punto M
perteneciente a un sistema indeformable en movimiento plano-paralelo son:
a = r w vs cos
a = w 2 r + w vs sen
En donde r es la distancia del punto M al centro instantaneo de rotacion P , y es el a ngulo
que forma el vector ~r con la direccion del vector velocidad de cambio de polo ~v s .
Definimos Circunferencia de las inversiones como el lugar geometrico de los puntos pertenecientes
al sistema indeformable y al plano director tales que poseen aceleracion tangencial nula.
Aplicando esta condicion obtendremos:
0 = r w vs cos

r=

w vs
cos

Ecuacion que en el sistema referencial de coordenadas polares elegido, representa efectis

vamente una circunferencia de diametro ( wv
), que tiene su centro en la direccion de la

tangente comun base-ruleta y que pasa por el punto P . ( Ver la Figura 4.48 )
En los puntos de esta circunferencia el vector aceleracion es ortogonal al vector velocidad.
Definimos ahora Circunferencia de las inflexiones como el lugar geometrico de los puntos pertenecientes al sistema indeformable y al plano director tales que poseen aceleracion
normal nula.

CAPITULO
4. CINEMATICA

164

A
a A = aA
R

vA

vs

P
B

vS

Figura 4.48: Circunferencia de las inversiones

Aplicando esta condicion obtendremos:

0 = w 2 r + w vs sen

vs
sen
w

r=

Expresion que representa la ecuacion en polares de una circunferencia, la cual tiene como
diametro ( vws ), su centro esta en la direccion normal a la tangencia entre base y ruleta, y que
pasa por el punto P . ( Ver la Figura 4.49 )

vS

a A = aA

vA

vs

Figura 4.49: Circunferencia de las inflexiones

En los puntos de esta circunferencia la velocidad y la aceleracion son vectores colineales.

La interseccion de estas dos circunferencias sera un punto en el que se anulan simultaneamente las aceleraciones normal y tangencial, y por tanto el vector aceleracion. Dicho punto
sera evidentemente el centro instantaneo de aceleraciones Q.
El otro punto de interseccion sera el P , centro instantaneo de velocidades, en el cual no
se anula la aceleracion por ser un punto singular al ser en e l r = 0.

CAPITULO
4. CINEMATICA

165

4.5.7. Cinema de velocidades

Sea un sistema indeformable animado de un movimiento plano-paralelo cuyo centro instantaneo de rotacion es P , y sean ~vA , ~vB y ~vC las velocidades de tres puntos del mismo A,
B y C. ( Ver la Figura 4.50 )
vC

vB

A
vA

Figura 4.50: Velocidades en un sistema indeformable con movimiento plano-paralelo

Desde un punto cualquiera 0 del plano, trazaremos vectores equipolentes a los vectores velocidad ~vA , ~vB y ~vC . Sean a, b y c los extremos de estos vectores. Obtendremos as el denominado cinema de velocidades cuyo polo es el punto 0, representado en la Figura 4.51.
b
c

vC

vB
O

vA

Figura 4.51: Cinema de velocidades

A cada punto M del sistema movil le corresponde otro punto m del cinema tal que:

~vM 0m
La correspondencia entre los puntos del sistema movil y los del cinema es una proyectividad
en la que el homologo de cada punto M es el m segun hemos indicado, siendo el homologo
del centro instantaneo de rotacion P el polo del cinema 0.

CAPITULO
4. CINEMATICA

166

Los triangulos formados por tres puntos cualesquiera del sistema indeformable movil y por
sus homologos del cinema son semejantes con una razon de semejanza w. En efecto:
vA = w P A = 0a
vB = w P B = 0b
vC = w P C = 0c
Despejando en todas ellas w e identificando:
w=

0a
0b
0c
=
=
PA
PB
PC

Y como P A es perpendicular a 0a, P B es perpendicular a 0b, y P C es perpendicular a

0c, resulta que existe una semejanza entre los triangulos y tambien entre los cuadrilateros,
ya que un cuadrilatero siempre se puede descomponer en la suma de dos triangulos. As por
ejemplo, el triangulo ABC es semejante al triangulo abc, y el cuadrilatero P ABC lo es al
0abc.
La figura del cinema aparece ademas girada 90o con respecto a la figura del sistema movil
en el sentido de la rotacion w.
~
Por medio del cinema se puede determinar graficamente la velocidad de cualquier punto
del sistema, si conocemos previamente las velocidades de otros dos puntos del mismo.
El cinema de velocidades nos permite tambien determinar las velocidades relativas entre
puntos del mismo sistema material. En efecto, la velocidad relativa de A con respecto de B
sera:

~vA/B = ~vA ~vB = 0a 0b = ba

El vector ba que une los puntos b y a del cinema de velocidades representa la velocidad
de A con respecto de B.

CAPITULO
4. CINEMATICA

167

4.5.8. Cinema de aceleraciones

Sea un sistema indeformable animado de un movimiento plano-paralelo cuyo centro instantaneo de aceleraciones es Q , y sean ~aA , ~aB y ~aC las aceleraciones de tres puntos del
mismo A, B y C. ( Ver la Figura 4.52 )
C

aC

aB

aA

Figura 4.52: Aceleraciones en un sistema indeformable con movimiento plano-paralelo

Desde un punto 00 cualquiera del plano trazamos vectores equipolentes a los vectores aceleracion ~aA , ~aB y ~aC . Sean a0 , b0 y c0 los extremos de estos vectores. Se obtiene as el denominado cinema de aceleraciones, representado en la Figura 4.53, siendo 0 0 el polo de este
cinema.
a

aA
O

aC

aB
b

Figura 4.53: Cinema de aceleraciones

A cada punto M del sistema movil le corresponde otro punto m0 del cinema tal que:

~aM = 00 m0
La correspondencia entre los puntos del sistema movil y los del cinema es una proyectividad
en la que el homologo de cada punto M es el m0 segun hemos indicado, siendo el homologo
del centro instantaneo de aceleracion Q el polo del cinema 00 .
Los triangulos formados por tres puntos del sistema indeformable movil y por
sus homologos del cinema de aceleraciones son semejantes, siendo la razon de semejanza 2 + w 4 .

CAPITULO
4. CINEMATICA

aA = QA

aB = QB

aC = QC

168

2 + w 4 = 0 0 a0
2 + w 4 = 0 0 b0

2 + w 4 = 0 0 c0

Despejando en todas ellas

q

2 + w4 =

2 + w 4 e identificando:

00 a0
0 0 b0
0 0 c0
=
=
QA
QB
QC

Lo cual demuestra lo enunciado.

Por otra parte, los a ngulos que forman 00 a0 con QA, 00 b0 con QB, y 00 c0 con QC son todos ellos iguales, y de valor :
=arc tg

w2

El triangulo ABC de los puntos del sistema indeformable movil y el a 0 b0 c0 del cinema de
aceleraciones estan girados uno con respecto al otro un a ngulo .
Analogamente al cinema de velocidades, es posible en este caso determinar las aceleraciones
relativas entre dos puntos A y B :

~aA/B = ~aA ~aB = 00 a0 00 b0 = b0 a0
Visto todo esto, un metodo grafico muy sencillo para determinar el centro instantaneo de
aceleraciones de un sistema indeformable en movimiento plano-paralelo del que se conocen
las aceleraciones de dos puntos del mismo sera el siguiente:
Sean ~aA y ~aB las aceleraciones de dos puntos del sistema indeformable: ( Ver la Figura
4.54 )

aA

aB

Figura 4.54: Aceleracion en dos puntos y centro instantaneo de aceleraciones Q

CAPITULO
4. CINEMATICA

169

Construimos ahora el cinema de aceleraciones: ( Ver la Figura 4.55 )

O

aA
aB

Figura 4.55: Cinema de aceleraciones

Todo lo que habra que hacer ahora es construir sobre el sistema indeformable en movimiento
( Sobre la Figura 4.54 ) un triangulo ABQ semejante al a0 b0 00 . El punto Q as determinado
es el homologo del 00 del cinema.
Pudiera darse el caso de que solo conocieramos la aceleracion de uno de los puntos del
sistema, por ejemplo del A, y de otro punto del mismo, el B, que conocieramos su trayectoria, o lo que es lo mismo, su radio de curvatura en ese instante.
Se nos supone as mismo, en conocimiento del cinema de velocidades, y por tanto, de todas las velocidades de los puntos del sistema indeformable.
La forma de proceder sera la siguiente:
Dado que los puntos A y B pertenecen al mismo sistema indeformable podemos plantear:
~aB = ~aA + ~aB/A = ~aA + ~aB/A + ~aB/A
Como conocemos la trayectoria del punto B, su aceleracion se puede expresar como:
~aB = ~aB + ~aB
En estas ecuaciones:
~aA : Es dato conocido.
~aB/A : Es un vector dirigido de B hacia A, y cuyo modulo es

2
vB/A

BA

~aB/A : Es un vector ortogonal al anterior, de modulo desconocido por el momento.

~aB : Es un vector dirigido hacia el centro de curvatura de la trayectoria del punto B,
y cuyo modulo es

2
vB

CAPITULO
4. CINEMATICA

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~aB : Es un vector ortogonal al anterior, y de modulo desconocido por el momento.

Con estas dos ecuaciones se puede realizar una composicion grafica tal y como se indica
en la Figura 4.56. Como resultado de esta composicion se obtiene la aceleracion del punto
B, ~aB ; la aceleracion tangencial de B, ~aB ; y la aceleracion tangencial de B con respecto de A, ~aB/A . Esta u ltima nos permitira determinar la aceleracion angular ~ del sistema
indeformable.
Trayectoria del punto B
aB / A

B
aB

aB

Direccin de la a B

aB

aB / A

aA

aA

aB / A
Direccin de la a B / A

CB

Figura 4.56: Composicion grafica de la aceleracion en el punto B

Una vez determinada la aceleracion del punto B, ~aB ; ya estamos en las condiciones anteriores que nos permiten determinar el centro instantaneo de aceleraciones Q del sistema
indeformable al que pertenecen los puntos A y B.
Por u ltimo, veremos un procedimiento exclusivamente grafico que nos permite determinar
la aceleracion normal de un punto M conociendo el centro de curvatura de de su trayectoria
CM , y su velocidad ~vM .
Bastara para ello efectuar la construccion grafica indicada en la Figura 4.57: Se construye
una circunferencia con centro en la mitad de M y CM . Con centro en M se traza un arco
cuyo radio sea el modulo de ~vM . Se proyecta el punto de interseccion de la circunferencia y
el arco sobre M CM . El vector con origen en M y extremo en la proyeccion obtenida es el
vector aceleracion normal de M , ~aM .
La demostracion de la validez de este procedimiento grafico es simple. Basta con aplicar el
teorema del cateto para los triangulos rectangulos, que nos indica que un cateto es media
proporcional entre la hipotenusa y su proyeccion sobre la misma. ( Ver la Figura 4.58 )
En efecto, aplicando dicho teorema:
2
vM
= M C M a M

a M =

2
vM
v2
= M
M CM

Procediendo de forma analoga se obtendra la aceleracion normal de B con respecto de

A, ~aB/A . ( Ver la Figura 4.59 )

CAPITULO
4. CINEMATICA

171

M
a M

vM

CM

Figura 4.57: Metodo grafico para la determinacion de la aceleracion normal de M

a M

vM
MC M =

CM

Figura 4.58: Teorema del cateto

En este caso, se ha tenido que utilizar ~vB/A , la cual se puede obtener a partir del cinema de
velocidades.

B

aB / A

vB/ A

Figura 4.59: Metodo grafico para la determinacion de la aceleracion normal de B con respecto de A