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Filtros Digitales Fir
Filtros Digitales Fir
Los filtros digitales han venido remplazando a los filtros anlogos en una gran variedad de
aplicaciones industriales. La comodidad del diseo, as como la calidad de la respuesta en
frecuencia hacen de este tipo de herramientas una posibilidad excelente para el procesamiento
digital de seales. Existen una gran variedad de mtodos de diseo de este tipo de filtros, as como
la posibilidad de implementarlos muy fcilmente en un dispositivo digital como un DSP u otro
elemento que permita realizar el algoritmo de convolucin, ya que bsicamente un filtro FIR es el
proceso de convolucin entre dos vectores.
5.1 INTRODUCCION.
Una de las principales aplicaciones que se tiene en el procesamiento de seales es precisamente
los filtros. Un filtro es un sistema que tiene la capacidad de tener diferentes comportamientos
dependiendo la frecuencia de la seal de entrada. Un filtro digital es bsicamente una ecuacin de
diferencias finitas que permite generar un comportamiento a la salida en forma variable dependiendo
el espectro de frecuencia.
El ancho de banda (BW) se define como el espectro de frecuencia sobre el cual el filtro permite tener
alguna respuesta. Es importante saber que para que haya un funcionamiento ptimo, la seal de
entrada debe tener una BW limitado, es decir que se conozca la mxima frecuencia de entrada, para
poder determinar la Frecuencia de Muestreo ( F s ) necesaria para cumplir con Nyquist. Si
eventualmente la seal de entrada no tuviera una frecuencia mxima conocida, o si por limitaciones
de Hardware se tuviera una restriccin en cuanto a la F s , se hace necesario limitar el BW a la
entrada con un filtro anlogo, tal y como se muestra en la figura 5.1.
Como puede observarse en dicha figura, la seal de entrada tiene un espectro de frecuencia mayor
que F s /2 , razn por la cual se debe aplicar un filtro pasabajo que limite el ancho de banda final
hasta F s /2 , para evitar el fenmeno de aliasing 1, es decir frecuencia por encima de la frecuencia
mxima permitida, que en un sistema de procesamiento digital va a generar seales indeseables.
1 Aliasing: Frecuencias no deseadas que aparecen cuando la seal digitalizada es ms alta que la mitad de la frecuencia
de muestreo.
Filtro
Pasabajo
Fc <Fs/2
Seal
Entrada
Fs/2
Seal
Salida
Fs/2
Figura 5.1
Dentro de los diseos e implementaciones de filtros digitales existen bsicamente dos opciones,
dependiendo de la respuesta que tenga el sistema al impulso unitario. De ah que se clasifiquen en
filtros FIR o IIR, segn sea que tengan repuesta finita al impulso o respuesta infinita al impulso
unitario. En la siguiente seccin se describir detalladamente el concepto de repuesta al impulso
unitario.
5.2 RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO.
Un sistema digital bsico tiene una entrada tradicionalmente llamada x[n] y una salida y[n]. Tanto x[n]
como y[n] son seales discretas, las cuales son representadas por vectores unidimensionales. Si el
sistema se excita a la entrada por un impulso unitario [n] , el sistema tendr a la salida una
respuesta nica a esta excitacin, la cual es llamada como Respuesta al Impulso Unitario o h[n]. El
impulso unitario [n] se representa matemticamente como:
[ n ]= 1 para n=0
0 para n>0
O
[ n ]= {1,0,0,0,0, . } (5.2)
Ejemplo 5.1
Hallar la respuesta al impulso unitario en el siguiente sistema:
(5.1)
Figura 5.2
Como podemos observar, el sistema descrito en la figura 5.1 puede ser representado por la siguiente ecuacin de
diferencias:
y [ nT ] =x [ nT ] + x [ nT T ] + x [ nT 2 T ] (5.3)
O simplificando
y [ n ] =x [ n ] + x [ n1 ] + x [n2]
De tal forma que se remplazamos a x[n] por
[ n ] tenemos que:
y [ n ] = [ n ] + [ n1 ] + [n2]
O equivalente a
Si un filtro al ser excitado a la entrada con un impulso unitario presenta a la salida un vector y[n], el
cual tiene longitud infinita, es decir, que nunca va a llegar a estar estable en 0, se le denomina Filtro
de Respuesta Infinita al Impulso Unitario IIR. Para que un filtro se comporte de esta forma,
necesariamente debe estar realimentado, es decir, debe depender tanto de x [nk ] , como de
y [ nm] .
Ejemplo 5.2
Considere el siguiente sistema, y analice el comportamiento para cuando la entrada x[n] es un impulso unitario.
Figura 5.3
La ecuacin de diferencias que representa el sistema discreto descrito en la figura 5.3 es:
y [ n ] =x [ n ] + . y [ n1 ] (5.4)
En la siguiente tabla se tabula todo el comportamiento del sistema cuando es excitado con un impulso unitario.
n
X[n]
Y[n-1]
0
1
0
1
0
1
Y[n]
2
0
3
0
4
0
2
3
3
4
Tabla 5.1
De tal forma que la respuesta al impulso h[n] queda como:
h [ n ] =[ 1, , 2 , 3 , 4 , . . ](5.5)
Esta ecuacin siempre ser diferente de 0, con lo cual se puede decir que tiene una longitud infinita, por tal razn
dicho filtro se puede considerar un filtro IIR.
N 1
y [ n ] = h ( k ) x ( nk ) (5.6)
k=0
Donde h (k) corresponden a los coeficientes propios del filtro, los cuales son funcin de:
Frecuencia de Muestreo
Tipo del filtro (LPF, HPF, BPF o SBF)2
Frecuencias de corte ( Fl , Fh )
Y N es el orden del filtro, el cual al ser bastante grande genera un mayor grado de selectividad en el
filtro.
En una seccin posterior se analizar la forma de calcular los coeficientes caractersticos del filtro.
Como se puede observar, la ecuacin descrita anteriormente corresponde a la multiplicacin de dos
vectores, uno que corresponde a los coeficientes, el cual no cambia durante todo el proceso,
mientras que el otro, el de x [nk ] , va cambiando a medida que avanza el tiempo y representa
las ltimas k muestras que el sistema ha tomado de la seal de entrada. Es decir, que la salida
actual depende de las ltimas k muestras de entrada solamente y no depende de algn estado
previo de salida, lo cual obligara a tener un sistema realimentado.
Otra forma de observar el sistema FIR es a travs de una forma grfica. En la figura 5.4 podemos
observar la topologa para este sistema:
2 LPF = Filtro Pasa bajo, HPF = Filtro Pasa alto, BPF = Filtro Pasa banda y SBF =
Filtro de Rechazo
H ( z )= hk z k (5.7)
k=0
Siendo
hk =h ( k ) (5.8)
En donde se observa que la Funcin tiene la misma cantidad de ceros y polos, estos ltimos
ubicados todos en el origen, evitando la posible realimentacin en el sistema, aspecto que si sucede
en un filtro IIR, tal y como se observar en el siguiente captulo.
5.4 RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN FILTRO FIR.
La transformada Z de h[n] es H(z), la cual representa la funcin de transferencia del sistema. Ahora
bien, por definicin tenemos que
z=e jT (5.9)
Siendo T el periodo de muestreo del sistema.
Si se remplaza a Z por su representacin en frecuencia, tenemos la respuesta en frecuencia del
sistema. En el siguiente ejemplo podemos observar el comportamiento de su sistema FIR en el
dominio de la frecuencia.
Ejemplo 5.3
Determinar el comportamiento del sistema descrito en la figura 5.5 en el dominio de la frecuencia.
Figura 5.5
La ecuacin de diferencias para el sistema descrito en la figura anterior es:
Y ( z ) =0.333 X ( z ) +0.333 z1 X ( z ) + z2 X ( z)
H ( z )=Y ( z)/ X (z )=0.333+ 0.333 z 1 +0.333 z2
Remplazando z por
e jT
H ( e jT )=0.333 ( 1+ e jT + e j2 T )
O
H ( e jT )=0.333 e jT ( e jT +1+e jT )
H ( e jT )=0.333 e jT ( 2 cos ( T )+1 )
Fs
2 f /+1
2cos
jT
H ( e )=0.333 e j 2 f / F
s
( e jT )=2 f /F s (5.12)
La grfica para el sistema se muestra en la figura 5.6, teniendo como frecuencia de muestreo
F s = 1800 Hz.
Se tiene que el filtro rechaza la componente de 600 Hz, dejando pasar las bajas frecuencias. Adems se puede
observar que la fase del sistema es lineal, aspecto que es tpico dentro de los criterios de diseo de los filtros
digitales.
Figura 5.7
Como se sabe, un cero en una funcin de transferencia hace que el sistema tenga una atenuacin
completa en ese punto, y como la funcin de transferencia est en funcin de la frecuencia, se
infiere que en dicha frecuencia especfica existir un rechazo completo.
5.5.1 Diseo de un Filtro Pasa Bajo.
Teniendo en cuenta que en un filtro digital la frecuencia es peridica con periodo F s , se
contempla el recorrido desde F s / 2 hasta F s /2 , para tener una simetra en el diseo, y as
evitar el trabajar con valores complejos, dado que se tienen los complejos conjugados para efecto de
diseo. Las altas frecuencias estn ubicadas en la cercana de F s /2 , por tal razn se ubicar en
dicho punto un cero, en el plano completo es -1+0j, para obligar al sistema que en esas frecuencias
tenga como respuesta 0. Igualmente se tiene como condicin de diseo para este tipo de filtros, que
el nmero de ceros de la funcin de transferencia sea igual al nmero de polos para evitar tener
seales adelantadas en el tiempo. Otra condicin de diseo es que todos los polos estn ubicados
en el origen, o de lo contrario el sistema genera una realimentacin, con lo cual no se garantiza que
la respuesta al impulso unitario sea finita.
En consecuencia tenemos que la funcin de transferencia para un filtro de primer orden (un solo
cero), estar dada por:
H ( z )=
z +1
=1+ z1 (5.14)
z
Como
H ( z )=Y (z)/ X ( z )
Entonces
Y ( z ) =X ( z ) + z 1 X ( z )
O
y [ n ] =x [ n ] + x [ n1 ]
Y para un filtro de segundo orden (dos ceros en
F s /2 ) se tiene:
( z +1 ) 2
H ( z )= 2 (5.15)
z
O equivalente a:
1
2
H ( z )=1+ 2 z + z
Como
H ( z )=Y (z)/ X ( z )
Entonces
Y ( z ) =X ( z ) +2 z1 X ( z ) + z2 X (z )
Y aplicando la transformada inversa tenemos
y [ n ] =x [ n ] +2 x [ n1 ] + x [ n2 ] (5.16)
En las figuras 5.8 y 5.9 se pueden observar las respuestas a cada sistema en funcin de la
frecuencia.
Siguiendo los mismos criterios utilizados en el tem anterior, se puede considerar el diseo de un
filtro pasa alto, excepto que en este caso el o los ceros estarn ubicados en 0 Hz, es decir sobre el
plano completo el punto es 1+0j. Con este criterio se busca que para las bajas frecuencias haya una
atenuacin, mientras que para las frecuencias que estn en cercanas de F s /2 haya un paso
total de la seal. Por lo dems, se mantiene el hecho de igualdad de ceros y polos, estos ltimos
ubicados en el origen (0+0j).
La funcin de transferencia est dada por:
z1
H ( z )=
(5.17)
z
Mientras que la ecuacin de diferencias es:
y [ n ] =x [ n ]x [ n1 ]
Y para un filtro de segundo orden (dos ceros en
F s /2 ) se tiene:
( z1 ) 2
(5.18)
z2
Con ecuacin de diferencias:
H ( z )=
y [ n ] =x [ n ]2 x [ n1 ] + x [n2]
Al igual que en el caso anterior, se presenta la respuesta en frecuencia tanto en amplitud como en
fase para los dos sistemas de 1 y 2 orden respectivamente.
( z1 ) ( x+1 )
(5.19)
z
O equivalente a:
2
H ( z )=1z
Como
Y ( z)
H ( z )=
X ( z)
Entonces
Y ( z ) =X ( z ) z2 X ( z )
H ( z )=
F s /4 .
Figura 5.13 Plano Z con la ubicacin de los ceros en un Sistema Rechazo de Banda.
En la figura se puede observar que se ubican dos polos en el origen para mantener el criterio de la
misma cantidad de ceros y de polos.
La funcin de transferencia queda:
H ( z )=
O equivalente a:
H ( z )=12 cos z1+ z 2
Mientras que la ecuacin de diferencias es:
y [ n ] =x [ n ]2cosx [ n1 ] + x [ n2 ] (5.21)
En la figura 5.14 se observa la respuesta en frecuencia para la amplitud y fase.
El filtro se disea en forma simtrica sobre el eje de 0 Hz, con repeticin en cada mltiplo de F s .
No hay problema en el comportamiento del filtro para esas frecuencias, ya que por el teorema de
Nyquist no puede existir seales mayores a F s /2 , razn por la cual la frecuencia de inters para
el sistema es de 0 Hz hasta F s /2 .
Se puede observar que es una onda cuadrada peridica con periodo F s , con la frecuencia como
abscisa, por lo cual se puede aplicar la transformada inversa de Fourier. En tal sentido la funcin de
transferencia se puede representar como:
H ( f )=
h ( n) e
j 2 fn
Fs
(5.22)
n=
1
j 2 fn/ F )
h ( n )=
H ( f ) e(
df (5.23)
Fs F /2
s
H ( f )=
n=
h (n) e
j 2 fn
Fs
(5.24)
( N 1 )
2
Al calcular los coeficientes con la ecuacin (5.24), se tendran ndices negativos y positivos, razn
por la cual se presentan inconvenientes al hacer el calculo de la convolucin, que en definitiva es el
procedimiento para implementar el filtro, ya que la ecuacin de diferencias para un filtro FIR estar
dado por:
n=N 1
y [n ]=
hd ( k ) x ( nk ) (5.25)
k=0
hd ( k )=h k
h( n) , de la
N 1
, para k =0, N 1(5.25)
2
Ejemplo 5.4
Calcular los coeficientes paras un filtro Pasa Bajo, con
Fl
h ( n )=
1
( j 2 fn/ F )
1. e
df ,
Fs F
s
j 2 fn/ F s
Fl
)
1 e(
e(
h ( n )=
=
F s j2 n/ F s F
L
j2 Fl n/ F s )
j 2 Fl n / Fs )
e (
2 jn
sen (2 Fl n /F s )
n
h ( 0 )=2 F l /F s .
En consecuencia los coeficientes finales para el filtro del ejemplo estn dados por:
Aplicando los mismos principios del filtro Pasa bajo de la figura 5.15, se tienen las siguientes grficas
ideales de la funcin de transferencia para los filtros Pasa Alto, Pasa Banda y Rechazo de Banda.
Ahora bien, si se sigue la norma de integracin del ejemplo 5.4, se tienen las siguientes ecuaciones
generales para cada uno de los cuatro filtros tpicos enunciados anteriormente.
Tipo de Filtro
Ecuaciones generales
h ( n )=
sen(2 F l n/ F s)
n
h ( 0 )=2 F l /F s
Filtro Pasa Alto.
h ( n )=
sen (2 F l n / F s )
n
h ( 0 )=12 F l / F s
h ( n )=
sen ( 2 F h n /F s ) sen (2 F l n /F s )
n
h ( 0 )=2 ( F hf l ) / F s
h ( n )=
sen ( 2 F l n /F s ) sen (2 F h n /F s )
n
h ( 0 )=1+2 ( F lf h ) / F s
Tabla 5.2 Ecuaciones Generales de los coeficientes de los cuatro filtros tpicos.
2 n
N 1
a H ( n )= 0.54+0.46 cos N 1 paran 2 (5.26)
0 Otro caso
Calculando los coeficientes la ventana de Hamming y los coeficientes h[n], se tiene que:
h f ( n )=a H ( n ) h ( n ) (5.27)
Siendo h f ( n ) los coeficientes finales aplicables al filtro.
Ejemplo 5.5
Aplicar la ventana de Hamming a los coeficientes del ejemplo 5.4 y realizar la grfica de respuesta en frecuencia.
Los coeficientes iniciales del filtro son:
2 n
4 n
N 1
a B ( n )= 0.42+0.5 cos N 1 + 0.08 cos N 1 paran 2 (5.28)
0Otro caso
Calculando los coeficientes la ventana de Blackman y los coeficientes h[n], se tiene que:
h f ( n )=a B ( n ) h ( n ) (5.29)
Siendo h f ( n ) los coeficientes finales aplicables al filtro.
Si se aplican estos coeficientes a los criterios del ejemplo 5.4 tenemos la siguiente respuesta en
frecuencia:
Figura 5.21 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 5.4 con Ventana de Blackman.
Se puede observar que este ltimo filtro tiene un descenso menos fuerte que el de Hamming.
5.8 APLICACIN SOBRE EL DSK 6713.
Haciendo uso del DSK6713 de Texas Instruments como herramienta de Hardware, y la plataforma de
desarrollo Code Composer Studio V3 propiedad de Texas Instruments, se desarrollarn las
siguientes aplicaciones para la implementacin de un filtro FIR en un ambiente de tiempo real.
Se tienen diversas opciones, tales como la captura desde un conversor anlogo a digital con salida
sobre un conversor anlogo a digital, desarrollando el algoritmo en lenguaje C, en Assembler o con
uso de libreras propias del fabricante, hasta tener la posibilidad de simular la seal de entrada a
travs del propio cdigo interno del programa, o desde un archivo almacenado en memoria del
Computador, para poder descargarlo a una direccin fsica del DSP.
5.8.1 Programacin en C con seal simulada en el programa.
En el presente apartado se describir la forma como se puede implementar un filtro FIR aplicado a
una seal senoidal, previamente generada dentro del mismo programa. El usuario final podr
cambiar los parmetros de la seal (frecuencia y amplitud) para poder observar el comportamiento
del filtro a distintas frecuencias de entrada y poder comprobar si efectivamente el filtro tiene la
respuesta para el cual fue diseado. Adicionalmente, se podrn cambiar algunos parmetros del
filtro, tales como el tipo del filtro (LPF, HPF, BPF, SBF), frecuencia de corte baja Fl , frecuencia
de corte alta Fh , orden del filtro N, seleccin de respuesta al filtro sin ventana, con ventana de
Hamming o con ventana de Blackman.
El programa fue creado sobre el editor de CCS V3, y el comportamiento del mismo se visualiza
sobre las diferentes ventanas grficas que aporta dicha plataforma de desarrollo.
//Fir.c Filtro FIR aplicado a una seal seno generada internamente
#include <math.h>
short x [1500], y[1000]; // Reserva espacio en memoria para la seal de entrada y salida
float h[500];
// Reserva espacio en memoria para los coeficientes
short N=101;
// Inicializa el orden del filtro inicial en 101
short Fs = 10000;
// Inicializa la frecuencia de muestreo en 10000 Hz.
short Fl = 1000;
// Inicializa la frecuencia de corte en 1000 Hz.
short Fh = 1500;
short sel = 0;
short f = 100;
short amp = 1000;
short ven = 0;
short i, n, k;
float r;
void main()
{
while (1)
{
// Comienzo generacin de la seal seno
for (i=0; i<1500; i++)
x[i] = amp * sin (6.28 * f * i/ Fs);
// Fin generacin seal seno
// Generacin de los coeficientes del filtro
switch (sel)
{
case 0:
// Calculo para filtro Pasa bajo
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = sin(6.2832 * Fl * n/ Fs)/(3.1416*n);
h[(N-1)/2- n] = sin(6.2832 * Fl * n/ Fs)/(3.1416*n);
}
h [(N-1)/2] = 2 * Fl / Fs;
break;
case 1:
// Calculo para filtro Pasa alto
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = -sin(6.2832 * Fl * n/ Fs)/(3.1416*n);
h[(N-1)/2- n] = -sin(6.2832 * Fl * n/ Fs)/(3.1416*n);
}
h [(N-1)/2] = 1 - 2 * Fl / Fs;
break;
case 2:
// Calculo para filtro Pasa Banda
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = (sin(6.2832 * Fh * n/ Fs) - sin(6.2832 * Fl * n/ Fs)) / (3.1416*n);
h[(N-1)/2- n] = (sin(6.2832 * Fh * n/ Fs) - sin(6.2832 * Fl * n/ Fs)) / (3.1416*n);
}
h [(N-1)/2] = 2 * (Fh - Fl )/ Fs;
break;
case 3:
// Calculo para filtro Rechazo de Banda
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = (sin(6.2832 * Fl * n/ Fs) - sin(6.2832 * Fh * n/ Fs)) / (3.1416*n);
Respecto al tamao del vector de salida y, el cual fue calculado solamente para 1000 datos, se
debe a que para los ltimos N datos no se puede garantizar que exista la informacin completa en
la seal de entrada. Con esta estimacin se puede tener un orden de hasta N = 500 sin afectar la
seal de salida.
En la figura 5.23 se observa un quick watch del CCS, sobre el cual el usuario puede controlar los
diferentes parmetros del programa.
Figura 5.23 Quick Watch para controlar los parmetros del programa.
En la figura 5.24 se observan las grficas de entrada y salida para una seal seno de 1000 Hz, con
amplitud 1000, aplicada al filtro Pasa bajo de orden N=101 y frecuencia Fl = 1000.
En la figura 5.25 se puede ver la respuesta en frecuencia del filtro entregada aplicndole FFT a los
coeficientes del filtro.
x[0] = re;
re = 0;
// Realiza la convolucin
// Enva el resultado al CODEC
}
void main()
{
comm_intr (); // Inicializa al CODEC del DSK6713.
while (1)
{
// Generacin de los coeficientes del filtro
switch (sel)
{
case 0:
// Calculo para filtro Pasa bajo
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = sin(6.2832 * Fl * n/ fs)/(3.1416*n);
h[(N-1)/2- n] = sin(6.2832 * Fl * n/ fs)/(3.1416*n);
}
h [(N-1)/2] = 2 * Fl / fs;
break;
case 1:
// Calculo para filtro Pasa alto
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = -sin(6.2832 * Fl * n/ fs)/(3.1416*n);
h[(N-1)/2- n] = -sin(6.2832 * Fl * n/ fs)/(3.1416*n);
}
h [(N-1)/2] = 1 - 2 * Fl / fs;
break;
case 2:
// Calculo para filtro Pasa Banda
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = (sin(6.2832 * Fh * n/ fs) - sin(6.2832 * Fl * n/ fs)) / (3.1416*n);
h[(N-1)/2- n] = (sin(6.2832 * Fh * n/ fs) - sin(6.2832 * Fl * n/ fs)) / (3.1416*n);
}
h [(N-1)/2] = 2 * (Fh - Fl )/ fs;
break;
case 3:
// Calculo para filtro Rechazo de Banda
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = (sin(6.2832 * Fl * n/ fs) - sin(6.2832 * Fh * n/ fs)) / (3.1416*n);
h[(N-1)/2- n] = (sin(6.2832 * Fl * n/ fs) - sin(6.2832 * Fh * n/ fs)) / (3.1416*n);
}
h [(N-1)/2] = 1 + 2 * (Fl Fh) / fs;
break;
// Fin generacin de los coeficientes del filtro
}
// Aplicacin de la ventana sobre los coeficientes
switch (ven)
{
case 0:
// Sin ventana
break;
case 1:
// Con ventana Hamming
for (i = 1; i <( N+1)/2; i++)
{
h[(N-1)/2+i] = h[(N-1)/2+i] * (0.54 + 0.46 * cos (6.28*i/(N-1)));
h[(N-1)/2-i] = h[(N-1)/2+i];
}
break;
case 2:
// Con ventana Blackman
for (i = 1; i <( N+1)/2; i++)
{
h[(N-1)/2+i] = h[(N-1)/2+i] *(0.42+0.5*cos (6.28*i/(N-1))+0.08*cos(12.56* i/(N-1)));
h[(N-1)/2-i] = h[(N-1)/2+i];
}
break;
}
// Fin enventanado
}
}
Figura 5.26 Cdigo de programa en C para una aplicacin FIR con entrada-salida en Tiempo real.
; FIRASMfunc.asm Es una funcin en Assembler llamada desde el programa en C para realizar el FIR
; A4 = Direccin de Memoria donde estn los datos, B4 = Direccin de los coeficientes, A6 = Orden del filtro.
; Los datos estn organizados como: x(n-(N-1))...x(n); los coeficientes estn como h [0]...h [N-1]
.def _firasmfunc
_firasmfunc:
MV A6, A1
MPY A6, 2, A6
ZERO
A8
ADD A6, B4, B4
SUB B4, 1, B4
cuenta:
[A1]
LDH
LDH
NOP
MPY
NOP
ADD
*A4++, A2
*B4--, B2
4
A2,B2,A6
LDH
NOP
STH
SUB
B
NOP
*A4, A7
4
A7,*-A4 [1]
A1, 1, A1
cuenta
5
A6,A8,A8
MV A8, A4
; retorna el resultado en A4
B
B3
; retorna la direccin de la direccin donde se invoc la llamada
NOP 4
Figura 5.27 Segmento de Cdigo en Assembler para implementar un filtro FIR.
Este segmento de cdigo debe estar almacenado en un archivo FIRASMfunc.asm el cual se incluir
en el proyecto creado para este filtro en el CCS. El programa principal desarrollado en C, el cual
invoca la anterior funcin se presenta a continuacin.
//FIRCASM.c Programa en C FIR llamando la funcin de Assembler firasmfunc.asm
#include "math.h"
int y = 0, N=41;
short x [41];
//Vector para almacenamiento de los datos
short i;
short h[N] = {0,0xff87,0,0x018a,0x02fe,0x02b7,0,0xfc0d,0xf98b,0xfad4,0,0x0653,0x09b0,0x0756,0,0xf7da,
0xf407,0xf748,0,0x0904,0x0ccd,0x0904,0,0xf748,0xf407,0xf7da,0,0x0756,0x09b0,0x0653,0,0xfad4,0xf98b,
0xfc0d, 0,0x02b7, 0x02fe, 0x018a, 0,0xff87,0};
interrupt void c_int11 ()
//ISR
{
x [N-1] = input_sample ();
y = firasmfunc(x, h, N);
output_sample (y);
return;
}
void main ()
{
comm_intr ();
// Inicializa el CODEC
while (1);
// Ciclo infinito
}
Figura 5.28 Cdigo de programa en C para una aplicacin FIR invocando la rutina en Assembler.
Para este caso, se tom como coeficientes un vector de datos previamente generado desde Matlab,
Fl =850 Hz y
para un filtro Pasa banda de F s =8 KHz. Y frecuencias de corte
Fh =1150 Hz . El filtro como puede observarse es de orden N= 41, lo cual lo hace no tan
selectivo como en los casos anteriores. El filtro no tiene algn tipo de ventana, lo cual genera las
oscilaciones en cada una de las bandas laterales. Las grficas de los coeficientes tanto en tiempo
como en frecuencia se visualizan en la figura 5.29.
Adems se debe tener en cuenta que la entrada para la funcin firasmfunc(x, h, N) son los
apuntadores a los vectores de datos x(n) y coeficientes h(n), as como el orden del mismo N, todos
ellos debe estar representados en entero con signo de 16 bits, razn por la cual todos los clculos
deben hacerse en funcin de esta restriccin. Ante un eventual caso de que se requiera tener
valores en punto flotante, se debe convertir los datos a short3 antes de invocar la funcin y
posteriormente convertir a float4 nuevamente si ese fuere el caso.
5.8.4 Uso de la Librera DSP67X.LIB.
Otra forma de implementar filtros FIR es a travs de una librera desarrollada directamente por Texas
Instruments. Dicha librera, DSP67X.lib permite incluir a travs de la opcin #include de C el archivo
dspf_sp_fir_r2.h, el cual tiene descrita la funcin void DSPF_sp_fir_r2 (x, h, y, N, L),
La cual al ser invocada desarrolla internamente a travs de un cdigo Assembler el filtro FIR. Como
restricciones se tiene que los vectores de entrada x, salida y y de coeficientes h deben estar en
punto flotante. El tamao de los coeficientes N debe ser par y L es tamao del vector de salida, el
cual debe ser la diferencia entre el tamao del vector de entrada y el tamao del vector de
coeficientes.
3 short es una representacin de datos del lenguaje C para enteros con signo de 16 bits.
4 float es una representacin de datos del lenguaje C para punto flotante.
A continuacin se describe el cdigo para este programa, teniendo en cuenta que la seal de
entrada se simula, los coeficientes se generan internamente con ventana de Hamming, para un
tamao de N=100, con Fl = 1000, Fh = 1500 y F s = 10000 Hz.
En el directorio del proyecto deben estar los archivos dspf_sp_fir_r2.h y DSP67X.lib. Este ltimo
debe estar incluido desde CCS con la opcin Add files to Project del men Project.
//Fir.c Filtro FIR aplicado a una seal seno generada internamente con FIR desde la librera DSP67X.lib
#include <math.h>
#include "dspf_sp_fir_r2.h"
float x [500], y[400];// Reserva espacio en memoria para la seal de entrada y salida
float h[100];
// Reserva espacio en memoria para los coeficientes
int N=100,L=400;
// Inicializa el orden del filtro inicial en 100
short Fs = 10000;
// Inicializa la frecuencia de muestreo en 10000 Hz.
short Fl = 1000;
// Inicializa la frecuencia de corte en 1000 Hz.
short Fh = 1500;
// Inicializa la frecuencia de corte en 1000 Hz.
short f = 100;
// Inicializa la frecuencia de la seal de entrada en 100 Hz.
short amp = 1000;
// Inicializa la amplitud de la seal de entrada en 1000
short n;
void main()
{
while (1)
{
// Comienzo generacin de la seal seno
for (n=0; n<500; n++)
x[n] = amp * sin (6.28 * f * n/ Fs);
// Fin generacin seal seno
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = (sin(6.2832 * Fh * n/ Fs) - sin(6.2832 * Fl * n/ Fs)) / (3.1416*n);
h[(N-1)/2- n] = (sin(6.2832 * Fh * n/ Fs) - sin(6.2832 * Fl * n/ Fs)) / (3.1416*n);
}
h [(N-1)/2] = 2.0 * (Fh - Fl )/ Fs;
// Enventanado por Hamming
for (n = 1; n < (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2 + n] = h[(N-1)/2+n] * (0.54 + 0.46 * cos (6.28*n/(N-1)));
h[(N-1)/2- n] = h[(N-1)/2+n];
}
// Aplicacin del filtro a la seal generada
DSPF_sp_fir_r2 (x, h, y, N, L);
// Fin de la aplicacin del filtro;
}
}
Figura 5.30 Cdigo de programa en C para una aplicacin FIR con el uso de la librera dsp67x.lib.
La figura 5.31 muestra una grfica de los coeficientes del filtro, en los cuales se observa que est
suavizado a travs de la ventana de Hamming.
En la figura 5.32 se presentan las grficas de entrada salida para diferentes frecuencias de entrada,
donde se puede observar que el comportamiento del filtro si concuerda con los parmetros de
diseo.
Sern enviados desde el programa en Labview. El DSP a travs de un canal reservado por RTDX
capturar los datos y ajustar el programa para que ejecute el filtro que se haya diseado.
El siguiente cdigo muestra como es el programa en el DSP.
//rtdx_vbloop.c RTDX usando Labview para un filtro FIR controlado desde Labview
#include "rtdx_vb_es_cfg.h"
//generado por archivo .cdb
#include "dsk6713_aic23.h"
#include <math.h>
#include <rtdx.h>
//codec-DSK Archivo de soporte
Uint32 fs=DSK6713_AIC23_FREQ_16KHZ;
//Fija Frecuencia de Muestreo
int fl = 1000,fh=2000,N=101,tipo=0;
//Valor de ganancia inicial
short j,n,Fs=16000;
short x[101];
float h[101];
RTDX_CreateInputChannel(control_channel);
//Crea Canal de entrada
interrupt void c_int11()
{
short re,en;
en=input_sample();
for (j = 0; j < N-1; j++)
x[N-1-j] = x[N-2-j];
//Atencion a la Interrupcion
//Escribe (Entrada con ganancia)
// Hace el desplazamiento del vector
x[0] = en;
re = 0;
for (j = 0; j< N; j++)
re = re + h[j] * x[j];
output_sample(re);
return;
}
void main()
{
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = (sin(6.2832 * fl * n/ Fs) - sin(6.2832 * fh * n/ Fs)) / (3.1416*n);
h[(N-1)/2+n] = h[(N-1)/2+n]* (0.54 + 0.46 * cos (6.28*n/(N-1)));
h[(N-1)/2- n] = h[(N-1)/2+n];
}
h [(N-1)/2] = 1.0 + 2.0 * (fl - fh) / Fs;
comm_intr();
RTDX_enableInput(&control_channel);
//Inicializa codec,DSK,MCBSP
//Habilita canal RTDX
while(1)
//Loop Infinito
{
if(!RTDX_channelBusy(&control_channel))
//Si el canal no esta ocupado
RTDX_read(&control_channel,&fl,sizeof(fl));
//Leer Gain desde el PC
RTDX_read(&control_channel,&fh,sizeof(fh));
//Leer Gain desde el PC
RTDX_read(&control_channel,&N,sizeof(N));
//Leer Gain desde el PC
RTDX_read(&control_channel,&tipo,sizeof(tipo));
//Leer Gain desde el PC
switch (tipo)
{
case 0:
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = sin(6.2832 * fl * n/ Fs) / (3.1416*n);
h[(N-1)/2+n] = h[(N-1)/2+n]* (0.54 + 0.46 * cos (6.28*n/(N-1)));
h[(N-1)/2- n] = h[(N-1)/2+n];
}
h [(N-1)/2] = 2.0 * fl / Fs;
break;
case 1:
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = -sin(6.2832 * fl * n/ Fs) / (3.1416*n);
h[(N-1)/2+n] = h[(N-1)/2+n]* (0.54 + 0.46 * cos (6.28*n/(N-1)));
h[(N-1)/2- n] = h[(N-1)/2+n];
}
h [(N-1)/2] = 1.0 -2.0 * fl / Fs;
break;
case 2:
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = (sin(6.2832 * fh * n/ Fs) - sin(6.2832 * fl * n/ Fs)) / (3.1416*n);
h[(N-1)/2+n] = h[(N-1)/2+n]* (0.54 + 0.46 * cos (6.28*n/(N-1)));
h[(N-1)/2- n] = h[(N-1)/2+n];
}
h [(N-1)/2] = 2.0 * (fh - fl) / Fs;
break;
case 3:
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = (sin(6.2832 * fl * n/ Fs) - sin(6.2832 * fh * n/ Fs)) / (3.1416*n);
h[(N-1)/2+n] = h[(N-1)/2+n]* (0.54 + 0.46 * cos (6.28*n/(N-1)));
h[(N-1)/2- n] = h[(N-1)/2+n];
}
h [(N-1)/2] = 1.0 + 2.0 * (fl - fh) / Fs;
break;
}
}
}
Figura 5.33 Cdigo de programa en C para una aplicacin FIR con interface desde Labview.
Como puede observarse en el anterior cdigo, el filtro en este caso recibe va RTDX por el canal
control_channel los cuatro datos enviados desde la interface del PC. El filtro est permanentemente
calculando los coeficientes del filtro y por otro lado desde la interrupcin se ejecuta la convolucin. El
filtro siempre trabaja con una ventana de Hamming.
En la figura 5.34 se observa el diagrama correspondiente la interface de usuario en Labview.
Al igual que en el caso de Labview, en este caso se usar el protocolo RTDX. La Interface en el
computador se elabora con Visual Basic. En la figura 5.36 se muestra como queda la interface de
usuario para el envo de los datos haca el DSP.
El proceso en Visual Basic asociado al comando Enviar Datos est descrito en el siguiente cdigo:
Private Sub Command1_Click()
Dim rtdx As Object
Dim data As Long
Dim bufferstate As Long
Dim status As Long
On Error GoTo Error_Handler
Set rtdx = CreateObject("RTDX")
status = rtdx.Open("control_channel", "W")
If status <> Success Then
Debug.Print "Opening of channel ichan failed"
GoTo Error_Handler
End If
data = frec_baja.Text
status = rtdx.WriteI4(data, bufferstate)
data = frec_alta.Text
status = rtdx.WriteI4(data, bufferstate)
data = orden.Text
status = rtdx.WriteI4(data, bufferstate)
' Cerrar el canal
status = rtdx.Close()
Set rtdx = Nothing
Exit Sub
Error_Handler:
Debug.Print "Error in COM method call"
Set rtdx = Nothing
End Sub
Figura 5.37 Cdigo de programa en Visual Basic para envo de parmetros al DSP va RTDX.
El canal RTDX creado fue control_channel, de tal forma que en el DSP tambin debe coincidir con
este canal para recibir todos los datos. Igualmente se debe tener el mismo orden en que fueron
enviados para su correspondiente lectura en el DSP. El DSP estar trabajando con un filtro FIR
rechazo de banda con ventana de Hamming y el usuario solamente le programar las frecuencias de
corte y el orden.
El programa en el DSP se muestra en el siguiente cdigo.
// RTDX usando Visual basic para un loop con filtro FIR
#include "rtdx_vb_es_cfg.h"
#include "dsk6713_aic23.h"
#include <math.h>
#include <rtdx.h>
//codec-DSK Archivo de soporte
Uint32 fs=DSK6713_AIC23_FREQ_16KHZ;
//Fija Frecuencia de Muestreo
int fl = 1000,fh=2000,N=101;
short j, n, Fs = 16000;
short x[101];
float h[101];
RTDX_CreateInputChannel(control_channel);
//Crea Canal de entrada
interrupt void c_int11()
{
short re,en;
en=input_sample();
for (j = 0; j < N-1; j++)
x[N-1-j] = x[N-2-j];
x[0] = en;
re = 0;
for (j = 0; j< N; j++)
re = re + h[j] * x[j];
output_sample(re);
return;
}
void main()
{
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
//Atencion a la Interrupcion
//Lee entrada
// Hace el desplazamiento del vector
// Actualiza el vector de datos de entrada
// Inicializa el valor resultado
// Realiza la convolucin
{
h[(N-1)/2+n] = (sin(6.2832 * fl * n/ Fs) - sin(6.2832 * fh * n/ Fs)) / (3.1416*n);
h[(N-1)/2+n] = h[(N-1)/2+n]* (0.54 + 0.46 * cos (6.28*n/(N-1)));
h[(N-1)/2- n] = h[(N-1)/2+n];
}
h [(N-1)/2] = 1.0 + 2.0 * (fl - fh) / Fs;
comm_intr();
RTDX_enableInput(&control_channel);
//Inicializa codec,DSK,MCBSP
//Habilita canal RTDX
while(1)
//Loop Infinito
{
if(!RTDX_channelBusy(&control_channel))
//Si el canal no esta ocupado
RTDX_read(&control_channel,&fl,sizeof(fl)); //Leer fl desde el PC
RTDX_read(&control_channel,&fh,sizeof(fh)); //Leer fh desde el PC
RTDX_read(&control_channel,&N,sizeof(N)); //Leer N desde el PC
for (n=1; n< (N+1)/2; n++)
{
h[(N-1)/2+n] = (sin(6.2832 * fl * n/ Fs) - sin(6.2832 * fh * n/ Fs)) / (3.1416*n);
h[(N-1)/2+n] = h[(N-1)/2+n]* (0.54 + 0.46 * cos (6.28*n/(N-1)));
h[(N-1)/2- n] = h[(N-1)/2+n];
}
h [(N-1)/2] = 1.0 + 2.0 * (fl - fh) / Fs;
}
}
Figura 5.38 Cdigo de programa en C para una aplicacin FIR recibiendo datos desde el PC va RTDX.
Existen otras formas de conectar al DSP con el PC, por ejemplo con un desarrollo en Visual C,
donde se usan los mismos principios tratados en este apartado.
5.8.7 Interface entre MATLAB y el DSP para la ejecucin de un filtro FIR.
Otra opcin interesante en este tipo de aplicaciones es el uso de MATLAB y sus libreras para
conexin entre este software y el CCS. Al igual que en el caso de Labview, se utilizar la conexin a
travs de un canal de RTDX. Dicho canal se denominar Control_channel, el cual se tiene que
programar tanto en el DSP como en el programa en MATLAB. La aplicacin en el DSP es la misma
que se utiliz para conectar a travs de Labview. En el programa en MATLAB se desarroll un GUI 5.
Dicha interface tiene varias funcionalidades de acuerdo a los requerimientos de la aplicacin. Los
datos capturados son:
Frecuencia Baja.
Frecuencia Alta.
Tipo de Filtro.
Orden del Filtro.
Ejecutar el CCS. Esta funcionalidad sirve para realizar todo el protocolo de conectividad con
el CCS. Se debe abrir el CCS, abrir el proyecto, descargar el ejecutable y correr el
programa.
Finalizar el CCS. Con esta opcin se para la ejecucin del DSP.
Envo de datos al DSP. Con esta orden se programa el canal de comunicaciones RTDX, se
envan los cuatro parmetros y luego se cierra el canal.
En la figura 5.40 se presenta el cdigo en MATLAB. Para cada botn de control de la interface est
asociada la tarea que desarrolla el programa.
function varargout = fir_matlab(varargin)
gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('gui_Name',
mfilename, ...
'gui_Singleton', gui_Singleton, ...
'gui_OpeningFcn', @fir_matlab_OpeningFcn, ...
'gui_OutputFcn', @fir_matlab_OutputFcn, ...
'gui_LayoutFcn', [] , ...
'gui_Callback', []);
if nargin && ischar(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end
if nargout
Al igual que en con el anterior entrenador, se revisarn los cdigos para algunos casos especficos
que se amerita se revise el funcionamiento.
5.9.1 Programacin en C con entrada-salida en Tiempo Real.
A continuacin se observa el programa completo desarrollado en C para este DSP. Cabe anotar que
por la naturaleza de la tarjeta con la cual se desarroll el proyecto, esta no permite en tiempo real
cambiar los parmetros del programa como es el caso del tipo de filtro, o las frecuencias de corte,
por tal razn el cdigo de clculo de los coeficientes se desarrolla externamente al while, con lo cual
cada vez que se cambie un parmetro se deber compilar todo el proyecto y volverlo a cargar.
#include "stdio.h"
#include "ezdsp5535.h"
#include "ezdsp5535_i2c.h"
#include "math.h"
#include "ezdsp5535_i2s.h"
#include "csl_i2s.h"
extern programa_codec();
short d1, d2,gd=1,gi=1;
short m,fl=1000,fh=2000,sel=0,i;
Uint16 fs=48000,N=25;
Int32 x[200],h[200],r;
void main( void )
{
switch(sel)
{
case 0:
h[(N-1)/2]=4000.0 *fl/fs ;
for (m=1;m<=((N-1)/2);m++)
{
h[(N-1)/2 - m]=(2000/(3.1416*m))*sin(6.2832*m*fl/fs)*(0.54+ 0.46*cos(6.2832*m/(N-1)));
h[(N-1)/2 + m]=h[(N-1)/2 - m];
}
break;
case 1:
h[(N-1)/2]=2000.0 -(4000.0*fl)/fs ;
for (m=1;m<=((N-1)/2);m++)
{
h[(N-1)/2 - m]=-(2000/(3.1416*m))*sin(6.2832*m*fl/fs)*(0.54+ 0.46*cos(6.2832*m/(N-1)));
h[(N-1)/2 + m]=h[(N-1)/2 - m];
}
break;
case 2:
h[(N-1)/2]=4000.0*(fh-fl)/fs ;
for (m=1;m<=((N-1)/2);m++)
{
h[(N-1)/2 - m]=(2000/(3.1416*m))*(sin(6.2832*m*fh/fs)-sin(6.2832*m*fl/fs))*(0.54+
0.46*cos(6.2832*m/(N-1)));
h[(N-1)/2 + m]=h[(N-1)/2 - m];
}
break;
case 3:
h[(N-1)/2]= 2000.0 + 4000.0*(fl-fh)/fs ;
for (m=1;m<=((N-1)/2);m++)
{
h[(N-1)/2 - m]=(2000/(3.1416*m))*(sin(6.2832*m*fl/fs)-sin(6.2832*m*fh/fs))*(0.54+
0.46*cos(6.2832*m/(N-1)));
h[(N-1)/2 + m]=h[(N-1)/2 - m];
}
break;
}
programa_codec();
while (1)
{
EZDSP5535_I2S_readRight(&d2);
for (i=0;i<N-1;i++)
x[N-1-i]= x[N-2-i];
x[0]=d2;
r=0;
for (i=0;i<N ;i++)
r= r+ (x[i]*h[i]);
r=r/2000;
EZDSP5535_I2S_writeRight(r);
}
}
Figura 5.39 Cdigo de programa en C para una aplicacin FIR con el DSP TMS320C5535 en CCS V4.
Es importante observar varios aspectos que son diferentes respecto al DSP 6713. Debido a que este
DSP es de punto fijo, es importante tener en cuenta que las operaciones matemticas tales como la
multiplicacin en punto flotante se vuelven demasiado largas, por tal razn los coeficientes son
normalizados a un valor entero, que en este caso fue 2000. Al final el resultado se divide entre 2000
para volver al valor correcto.
Otro aspecto que hay que tener en cuenta es que este DSP trabaja con un reloj de 100 MHz, por tal
razn el ciclo de reloj es de 10 nanosegundos. Al leer el dato de entrada se hacen unos clculos
aritmticos, como es la convolucin, adems del desplazamiento del vector x. Realizando las
medidas desde el CCS se concluy que aproximadamente por cada valor de longitud del orden se
utilizan 81 ciclos de reloj, lo cual equivale a 0.81 microsegundos. Al incrementar el orden este valor
se vuelve ms grande en forma directamente proporcional, afectando la frecuencia de muestreo. Por
ejemplo, para un tamao de 25 el tiempo que tard el DSP en hacer estos clculos fue de 21,86
microsegundos, lo cual afecta la frecuencia de muestreo, que originalmente es de 48000 Hz, con un
periodo de aproximadamente 20 microsegundos. Es decir el periodo de muestreo se convierte en
41,86 microsegundos, con una frecuencia de muestreo de aproximadamente 24 KHz. Por tal razn
es importante en un diseo real, calcular los coeficientes con este ltimo valor para tener el filtro
correcto.
Cada vez que se cambie el orden, debe realizarse estos clculos para hallar la frecuencia de
muestreo real de trabajo.
5.10 REFERENCIAS.
1.
Tompkins, Willy. 1993. Biomedical Digital Signal Processing. Prentice Hall. Pginas 100-123.
2.
Chassaing, Rulph. 2005. Digital Signal Processing and Applications with the C6713 and
C6416 DSK. Wiley Editores. Pginas 120 176.
3.
Dahnoun, Naim. 2000. Digital Signal Processing Implementation using TMS320C6000 DSP
Platform. Prentice Hall. Pginas 79 113.
4.
DeFatta, Lucas. 2000. Digital Signal Processing. Prentice Hall. Pginas 193 235.
5.11 EJERCICIOS.
5.1 Disear un filtro FIR por el mtodo de los ceros con las siguientes caractersticas: