Seftales y Sistemas de Control Clisico Men C. Juan Francisco Novoe Colin Avance de apuntes Controladores Clasicos Modificacién del comportamiento de un sistema de control, Cuando se disefia un ‘cme retroalimentado de control se deben cumplir ciertas especificaciones, también se tienen restricciones en ciertos parémetros de los dispositivos empleados, como el transductor, el comparador, el elemento de suministro de potenciay en particular la planta, Tales restricciones se refieren a que las constantes asociadas a tales elementos son fijas y frecuestemente no alterables. Debido a estas restricciones no es posible cumplit con las nes pedidas. ate la imposibilidad de alterar las condiciones de los elementos antes mencionados, se presente la necesidad de elementos en cascada 0 en paralelo, dentro de la trayectoria directa ro de la trayectoria de retroalimentacién para alterar el comportamiento global del sis: La forma mas usual de alterar este comportamiento es agregando el elemento llamado controlador. Desde el punto de vista extemno, el controlador no debe de cargar al sistema, debe de tener una impedancia (eléctrica, mecénica, hidréulica, térmica, etc.) de entrada tendicate al infinito y debe tener una impedancia de salida nula o muy pequefia a fin de no modiicar notablemente el comportamiento del elemento de potencia. Dicho de otra manera, el controlador es el que provee de inteligencia al sistema para hacer que la planta acttie como se requiere, El diagrama a bloques de un sistema de control se muestra en la figura 1 Fig.1: Disgrama a bloques de un sistema de control retroalimentado, La clasificacion de los controladores cldsicos son: © Controlador ON/OFF, ABIERTO/CERRADO. © Controlador Proporcional (P). ——+| K, /-> ® Controlador Integral (1), kK, 1 | | > 5 st, ® Controlador Proporcional-Integral (PI). sKp+K, | (s+K,) | *| > 6 ‘| Ps > $ ae Laboratorio de Controt de ICE. BSALM.E, ZacatencoSeitalesy Sistemas de Comrol Chisico Men C. Juan Francisco No Avance de apuntes * Controlador Proporcional-Derivativo (PD). ») Kp+sKy 6 K,(I+sK,) Lo» + Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID). Si se observa en Ja figura |, el controlador tiene dos entradas, una indica el valor deseado, a la que se fe Hama sefial de referencia (SR) 0 set-point (SP). La otra indica el valor real actual ala salida del proceso, a le que se le llama variable de proceso (VP). E1 propésito del controlador es dar una salida que modifique el proceso, de tal manera ue la seital de referencia y la variable de proceso sean iguales. Cualquiet cambio en la referencia o en la carga del proceso causaré una cambio en la salida del controlador para lograr Jo anterior. Amplificador de error Todos los controladores deben empezar por generar una seffal de error: E=SR-VP El error es la diferencia entre la SR y la VP; si la VP esta por debajo de la SR el error va 4 ser positivo, por el contrario el error seré negative, como se muestra en la figura 2. oo) ey 4 sR,-——_—_—_—— vey E)o | Exo vp} SR >e ' Fig. 2: Grifiea del error cuando es positive y cuando es negative. Laboratorio de Control de LCE. ESLME. ZocotencoSeiialesy Sistemas de Control Clasico ‘M. en C Suan Francisco Novoa Colin Avance de apuntes El simbolo para representar al amplificador de error es muestra en la figura 3, SR E VP Fig. 3: Representaci6n del amplificador de error. xxisten dos formas de consteuirlo: 1. Amplificador diferencial (figura 4). & ” > mm vs y Ast, Vr Fig. 4: Amplificador de error con ua amplificador diferencal Con R, >> Ry, y Ro =R,, para asegurar un funcionamiento adecuado. 2, Amplificador sumador inversor (figura 5). Fig. 5; Amplificador de erorcon un SiR = Ry entonces sumadorinversor. Yan Ye) Con R, >> R,,, ¥ Re seri el paralelo de todos los resistores que Hleguen a la entrada - inversora, para asegurar un funcionamiento adecuado Laboratorio de Control de LCE. BSALME, LacatencoSehates y Sistemas de Control Clisico M. en C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apuntes Controladores ON / OFF La salida de estos controladores es completamente abierta 0 completamente cerrada, ejemplo: un calentador de agua (boiler). Un controlador ON/OFF debe tener una banda muerta o histéresis, como se muestra en la figura 6, of) Esror Banda Muerta Fig. 6: Curva de la funcién de trnsferencia del controlador ON/OFF. Cuando el error es ampliamente negativo, la VP es mucho mayor que la SR (punto a) y la sefial de salida esta apageda; esto corresponderia a que la temperatura del agua en un calentador de agua esta demasiado caliente, y solo cuando el error se vuelva positivo (del punto } al d) la salida dei controlador cambiaré al 100 % de su salida; esto es que la ‘temperatura del agua haya disminuido. Y hasta que la temperatura del agua este elevada ira vez la salida del controlador pasar del 100 % al 0 % (del punto fal 4). Con una banda muerta el error nunca seré cero y oscilaré en un rango de AE, de encendido a apagado. Para minimizar el error la banda muerta ser minima, sin embargo, si le banda es demasiado pequefia puede haber oscilaciones con una frecuencia demasiado elevada y ocasionar dafios a elementos meciinicos. A continuacién se presenta en la figura 7, el diagrama electrénico con amplificadores operacionales de este controlador: Ha I *| (me Soe ee Fig, 7: Controlador ON / OFF con amplificadores operacionales, Laboratorio de Control de LCE.Seales y Sistemas de Control Clisico ‘Men C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apuntes En la figura anterior U; es el amplificador de error y su salida va al amplificador Uz; el cual esté configurado con retroalimentacién positiva. En esta configuracién, el amplificador operacional se comporta como un comparador con histéresis. Cuando E es negativo, la salida de Uz va a saturacién positiva, aqui los resistores Rs y Ry producen un factor ff que produce una referencia de voltaje positiva dada por: pe RHR, Y solo cuando el voltaje de error es mayor que /Vaq, Uz pasaré a saturacién negativa y viveversa, cuando el voltaje de error sea menor que -fV au, U2 pasaré a saturacién positiva. Asise produce una banda muerta o histéresis de : 4AE =+6V,, ador Us invierte la sefial de Por iltimo, el ampli EJEMPLO: Analice Is operacién del witimo cireuito para fos siguientes datos: 2) Calcule la bande muesta. b) Vur=3V. ©) Vyp se inerementa a7 V. 4) Vyp se decrementa a 5 V. SOLUCION: ) Céteulo de la banda muerta. R loxa ate PRR, TOKN+100KO~ ‘ LAE =4fV,, =+(0.091x107) = 40.917 Banda Muerta =0.91V x2=1.82¥ b) Vwe=3V. La salida de Uz vaa saturacidn negative, por lo que Us va a saturacién positiva, ©) Ve se incrememta a 7 V. V-W = -2V { -AE Laberatorko de Control de LCE. BSAME, ZacatencoSeiiales y Sistemas de Control Clasico M. en C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apuntes La salida de Uz va a saturacién positiva y Us a saturacién negativa. d) Wr=5V. La Vp no ha.rebasado la referencia de la banda muerta, por lo que todo sigue igual que en el inciso anterior. Los incisos anteriores se muestran en las siguientes grificas de la figura 8. vsn{t) >t | Ver T Fig Forma ce fncionamiont de corolador ON / OFF. Laboratorié de Control de LCE. ESLME, ZacatencoSerlesy Sistemas de Control Clasico M, en C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apumes La respuesta de un controlador ON/OFF es adecuada para sistemas extremadamente Jentos con una inereia significativa. Controlador Proporcional Este tipo de controlador tiene una regién tineal en su respuesta, la curva de transferencia se muestra en lefigura 9. Banda Proporcional Fi 9: Curva de la fuovi6n de transferencia del controlador proporcional (P). Como el controlador ON/OFF, un error negativo amplio causa que el controlador se apague completamente (punto a). Un error positivo amplio leva al controlador al 100 % de su selida (punto d), Pero este controlador cuenta con una regién de respuesta lineal (del punto al c), en donde a cambios pequefios del error alrededor del cero, causaré variaciones proporcionales en la salida, Esto da un control més fino del proceso. El diagrama del cireuito se muestra en la figura 10. Fig.10: Controlador proporcional (P) eon amplificadores operacionales. El amplificador operacional U; da Ia setial de error, ef amplificador Uz da la banda proporcional y Us invierte la sefial para compensar la inversién producida por U2. Laboratorio de Control de LCE. ESLME, ZacatencoSeftales y Sistemas de Control Clésico Avance de apuntes La ecuacién del circuito es: Usualmente R, v,-Sey, +7, R M. en C. Juan Franeiseo Novoa Colin ¥ cuando Ve=0 => V,=Vein Este es el punto e de la curva de transferencia, Se puede variar Visco pare cambiar el voltaje de la salida cuando V; |. Usualmente se coloce a la mitad de la escala total. La pendiente de fa curva de transferencia se determina por la ganancia del amplificador ‘operacional Uz: wate R Y se convierte en: , %Banda*V, La ecuacién que describe a un controlador proporcional es: Y,=K Ke donde V, > salida del controlador ¥, > voltaje de error K, > ganancia La funcién de transferencia es: Ejemplo: Disefie ua controlador proporcional con las siguientes caracteristicas: Banda Proporcional: 67 %. Error miximo: +3 V. Escala méxima: 16 V. © Ve=0 — 25 %de la cscala total. Laboratorio de Control de LCE. ESLME, ZacciencoSeiiales y Sistemas de Control Clisico ‘M. en C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apuntes Solucién: SiVe=0, quiere decir que , V,|,,.4=0.25x16Y =4V Por otro lado, la banda proporcional se obtiene de la siguiente manera: ne Y, Cas “Ry %Banda*V,, 067x007 m Para determinar los componentes, se propone los valores de Rui = Re = 100KQ Para evitar sobrecargar al potenciémetro R,,,. s€ propone R,,, = SKQ« Riso Y para obtener Rs, se tiene: LOOKG =25KQ Se propone R,=22KQ, en serie con Ry. Por otto lado: R,, = Ry, Rina Rs =16.7KQ = 16KQ Controlador Integrative La taza de cambio del controlador integral simple es: on) dt donde: ¥,(t) > Voltaje de satida Me (1) v,(1)>Voltaje de error K,— Constante de integracién Cuando hay un error amplio la salida cambia répidamente y cuando el error disminuye, el cambio de la salida es mas lento para minimizar la sobrecorrecci6n. La figura 11 muestra el comportamiento de este controlador. En la figura 11, un enor grande (entre « y 5) causa que la salida cambie rapidamente, con une pendiente muy elevada, Un decremento en el error (entre / yd) hace que hace que la salide se incremente mas lentamente, disminuyendo la pendiente de ta misma. Cuando el error es cero (entre d y e) la salida del controlador se meatiene sin cambio. Un error negetivo (entre e yf) causa que la pendiente sea negative por lo que la salida se decrementa, Laboratorio de Control de I.C.E. ESAME, Zacatenco‘Seitales y Sistemas de Control Clésico Men C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apuntes veld) Fig. 11: Funcionamiento del controlador integrative (ID). Para determinar la salida del controlador, se debe convertr la ecuacién diferencial en una ecuacién integral como se muestra: ao =K,y(0) > dv,()=K,y_(at Integrando : fa,(o= [Kat Lo que da por resultado K,[v@at+¥, v0 Donde Vo es un voltaje inicial. La transformada de Laplace de la tiltima ecuaci6n es: Y la funcién de transferencia cs: Laboratorio de Control de I.C.E. ESALME, LacatencoSeitalesy Sistemas de Control Clisico M. en C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apuntes El cireuito de un integrador con amplificador operacional se muestra en la figura 12 Fig. 12: Amplificador operacional como integrador E! funcionamiento se explica a continuacién: vt) iD = "QO y también se tiene que: vO iO dt G, Integrando Zlioaen v(t Pero sustituyendo la ecuacién para la corriente: =p. pen v, ()= ail R dt, > v.(Q= oR Juoa~r, Donde ely RC, K; es la constante de integracién y R,C; ¢s la constante de tiempo de integracién. El circuito completo de del controlador integrativo se muestra en la figura 13. 4H BS air Cs ee (opgrmen] ta are eae | i | SE (acerca De % Om se Fmt aie ne «Fig, 13: Contraledor integrativo (1) con amplificadores operacionales. El amplificador U; es el amplificador de error. El integrador es el amplificador Us y el amplificador Us invierte la seal proveniente de U2. Laboratorio de Control de ILE. ESLME. Zacatenco uSehates y Sistemas de Control Clésico M. en C. Juan Francisco Novae Colin Avance de apuntes El resistor R. permite desviar corriente de fuga para que no Hegue al capacitor C: y alterar la salida total del circuito. Sin el resistor Ro, los amplificadores operacioneles bipolares pueden tener una corriente de fuga suficiente para cargar el capacitor, aungue ef voltaje de error sea cero. Si esto ocurre, se ha de escoger R. > JOR; si la salida aumenta con ve=0. Pero R. puede llegar a desestabilizar al amplificador operacional, ya que si es muy grande, permite que C; se cargue, y si R. es muy chico, permite que C; se descargue. Una solucién a esto es utilizar amplificadores operacionales tipo FET 0 CMOS, ye que una corriente de fuga del orden de picoampers o menor. Error cero significa que hay cero volts en Rj, osea que no hay corriente a través de Ri y Re, por lo que no puede haber variaciones en la carga de Ci, y asi sostener el voltaje de salida, Controlador Proporcional-Integrativo. El controlador integrative tieae una respuesta al trensitorio muy pobre, mientras que el controlador proporcional no renucve el error completamente. Cuando el error introduce una entrada escalin al controlador integrative, éste responderé con una rampa en su salida, mientras que el controlador proporcional responder con un escalén proporcional al error; sin embargo, el controlador integrative continia ef cambio de su salida hasta que el mayor error posible es eliminado. EI controlador proporcional-integrativo es un esfuerzo por conjuntar les ventajes de ambos, una buena respuesta al transitorio del proporeional y una buena eliminacién del esto del integrative. cireuito en parlelo de este comolador se muestra en la figure 14 ai Hy Fig, 14: Controlador proporcional-integrativo (I) con amplificadares operacionales. La forma de operacién del controlador mostrado en Ia figura 14 se muestra a continuacién: Laboratorio de Control de LOE. ESAME, Zacatenco 12Seiicles y Sistemas de Control Clisico Men C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apuntes El voltaje de error se obtiene: v,(t) Pare el controlador integrativo, se tiene: ¥,D=-K fx @O+% roe) Ver) Donde: ieee RC, Y para el controlador proporcional, se tiene que: vplt) =—K pve) Donde: Re K,ae R Estas sefiales son sumadas por el amplificador Us, el cual es un sumador inversor. La salida total e En el dominio del tiempo: VQ=Kv dD +K,[vO+h, En el dominio de Laplace La funcién de transferencia queda: Fey) ks Kn SKot Ke Ve s s Ejemplo: Determine la salida del circuito de la figura 14, para los siguientes datos: vog(t) =5V SOLUCION: Primero tenemos que para U; se tiene: Laboratorio de Control de LCE, ES.LME, Zecatenco BSeales y Sistemas de Control Chisico MM. eC. Juan Francisoo Novoa Colin Avance de apuntes v0 (yp) Para Us: El controlador proporcional es un amplificador iaversor con una ganancia de: _10Ka 33KQ Esta salida es la versién ¢ invertida de ve(t). Para Us: Es un generador de rampa con pendiente negativa: Fei i anievie SEO mers Ome Oe if tac 0 penne = = OF OA Para Us: Es un sumador inversor con ganancia unitaria. Lo que hace es la suma invertide de UryUs. En Ia figura 15 se muestra el comportamiento del circuito ante algunas variaciones de la variable de proceso: Tiempo a-h: ve(t) = 1 V. Us comienza a bajar con una taza de -3 V/s ‘Tiempo h-c: ve(t) = 0 V. Us mantiene su salida constante, Tiempo -d: ve(t) = -2 V. Us comienza a subir con una taza de 6 Vis. La salida total es Ja suma invertida de Us y Us. Controlador Derivative La salida de este controlador es proporcionai a la taza de cambio del error, como lo muestra la siguiente ecuacién: &O v,(QQ=K, n= Kye Aplicando transformada de Laplace: V,{s)=K,sV (8) =5K,V (5) Por lo tanto, la fincién de transferencia es: y, , 2 (s)=9K, v, (s)=sKy Laboratorio de Control de LCE. ESLME. Zacatenco 14g ar é ag : 23 2 a 5 Bee i ane € 22h 5 fe Z t & 3 8 : Ls 2 Se a ae va Sehuies y Sistemas de Comrol Ctisico Laboratorio de Control de LCE. ESL, Zacatenco IsSehates y Sistemas de Comrol Clisico M. en C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apurtes La figura 16 muestra el circuito con amplificador operacional de este controlador: Fig. 16: Amplificador operacional como derivador. La ganancia de este circuito es: ¥, R, 3 ()=-2 ZO -SR,Co Donde: BEG, AKop se le denomina constante derivativa. Por otro lado, fa figura 17 muestra el comportamiento ideal de este circuito, un escaln en el error, tiene una pendiente infinita (dv, (t)/dt), lo que envia a saturacién al amplificador operacional (puntos « y 5). Cuando el error es una constante (entre « y b, entre by centre c y /) la salida va a cero. Sin el error se tiene una pendiente, a la salida se tiene tuna constante (entre c y d, entre dy e, entre /y g). Si se inerementa fa pendiente tambicn se incrementard la magnitud de ia constante de salida (entre d y ©) y si la pendiente es negativa, también lo serd la constante de salida (entre /y 2) En el citeuito de la figura 17, solo hay que tener cuidado con entradas sinusoidales, ya que se tendrfa lo siguiente: Re Vg(0) = 2a f CyRpve(t) af Co En la ccuacién anterior, para sefales de baja frecuencia, la sefial de salida tiene una amplitud muy reducida, pero ruido de alta frecuencia puede recibir una ganancia muy ‘grande y perturbar la seftal de salida. Laboratorio de Control de LCE. ESLME, Zectienco 16Sefales y Sistemas de Control Clasico Avance de apuntes a(t yy 6 Vera be dies # M, en C Juan Francisco Novoa Colin Fig. 17: Funcionamicato del araplificador operacional como derivador. Esto puede ser resuelto adicionando un resistor en serie con Cp, esto forma un filtro pasa bajas, como se muestra en la figura 18. Fig. 18: Amplificador operacional como derivador con filtro pasa bajas de entrada La funci6n de transferencia es la siguiente: ue es Tn R, paces 5 —(s)=-. a -R,C, 7 reapers aT Miecs Laboratorio de Control de LCE. 7 ESLME, ZacatencoSehales y Sistemas de Control Clisico Men C. Juan Francisco Novoa Cotin Avance de apunces Si se hace Ky =R,Cy ¥ t, =R,Cy se tiene { ) oe eee aoe ee a V, Por lo tanto, el comportamiento final de este circuito se muestra en la figura 19. vet) 3+ Net aera a Fig, 19: Funcionamiento del amplificador operacional como derivador con filtro de entrada Otra cosa importante que hay que recalcar, es que este tipo de controladores produce una salida solo en cambios del error. Si el error se mantiene por mucho tiempo constante, la salida seré cero; por este motivo el controlador derivativo siempre tiene que ser-utilizedo junto con otro controlador. Controlador Proporcional-Integrativo- Derivativo (PID) El controlador Proporcional-Integral removerd la mayor parte del error. La parte proporcional dard una respuesta répida cuando se presentan escalones en el error. Sin embargo, procesos con mucha inercia necesitan un impuiso adicional. Este impulso es dado por un controlador derivativo. El controlador Derivativo en combinacién con el controlador Proporcional-Integrativo forman el controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo, el cual esun esténdar industrial. Este controlador ofrece una répida respuesta al error de Ja parte proporcional, una maxima eliminacién del error de la parte integrativa y la parte derivativa estabilize la respuesta y también da una respuesta rapida. El circuito completo del controiador PID se muestra ¢ fa figura 20. Laboratorio de Control de LCE. ESLME, Zacotenco 18Seitales y Sistemas de Control Clisico M.en C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apuntes ne Fig. 20: Cireuito completo del controlador PID con amplifieadores operacionales. La salida de este circuito es la siguiente: l= Kv + Ki foe der k, MO 47, Donde: — Constante o ganancia proporcional, K, = > Constante de integracion RC, K,=R,C, — Constante derivativa. ¥, > Voltaje inicia! de! integrador Para obtener la funcién de transferencia se tiene: 1.(0)=Kivels) Ke Kes) 13(0)=(Ky +k bee (0) Laboratorio de Control de ESLME, ZacatencoSefiales y Sistemas de Comrol Clasico Men C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apuntes Por otro lado, si se considera el filtro pasa bajas a la entrada del controlador derivativo, el circuito se muestra en la figura 21 Fig. 21: Cireuito completo del controlador PID con amplificadores aperacionales, cor ‘entrada del derivaor 0 pasa bajes ala Y el anilisis matemético para la funcién de transferencia queda de la siguiente manera: V5()=KiPe(s) +6, EE) STE) 1 kes: 1s) nike Set (6 EGG ym ect KA Kys__ Kps*+Kp(z,5+1)5+K,(z5+1) V, sy ast] s _Kps?+Kpts? + Kps + Kyt$+K, 5 5 ; Pyne P= (Ko+ Ke) = Por iiltinio, en le figura 22 se muestra la respuesta ideal de un controlador PID ante una entrada escal6n. Laboratorio de Control de LCE. ESLMLE. Zacatenco 20Sefiales y Sistemas de Control Cléxico Men C. Juan Francisco Novoa Colin Avance de apuntes a) 4 Cambio en el error a t ° : ~O. | aed Aceién Proporeional eowurOvr_or'r——>t ie Vi | ——Aceién Integrative, Accién Derivativa Proporcional + Integrativa Proporcional + Integrativa + Derivativa t Fig. 22: Funcionamiento del controlador PID. ESLME, Zacatenco 20