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y probar experimentalmente varios sistemas de control. Para ello, primero se describe la tarea que
debe realizar el sistema de control bajo estudio y se obtiene su modelo matemtico. Luego, se explica
de manera detallada cmo construir el prototipo experimental y cmo estimar los valores numricos
de los parmetros del modelo obtenido previamente (identificacin experimental del modelo).
Entonces se disea el controlador correspondiente utilizando la teora presentada en los primeros
captulos de la obra. Finalmente, se muestra cmo construir el controlador diseado previamente
utilizando electrnica analgica o digital y se presentan los resultados obtenidos experimentalmente.
CONTROL AUTOMTICO
El libro es especialmente til para estudiantes y profesores en las carreras de Ingeniera Elctrica,
Electrnica, Mecnica, Mecatrnica e incluso Robtica.
CONTROL AUTOMTICO
Teora de diseo, construccin de prototipos,
modelado, identificacin y pruebas experimentales
COLECCIN CIDETEC
CONTROL AUTOMATICO
Teora de diseno, construccion de prototipos,
modelado, identificacion y pruebas
experimentales
Mexico, D.F.
Enero 2013.
Control Autom
atico
Teora de dise
no, construcci
on de prototipos,
modelado, identificaci
on y pruebas experimentales
Autores:
Victor Manuel Hern
andez Guzm
an
Ram
on Silva Ortigoza
Roberto Valentn Carrillo Serrano
Primera Edici
on 2013
c 2013
D.R.
Instituto Politecnico Nacional
Luis Enrique Erro s/n.
Unidad Profesional Adolfo L
opez Mateos
Zacatenco, 07738, Mexico, D.F.
CIDETEC
Av. Juan de Dios B
atiz S.N. esq. Miguel Oth
on de Mendiz
abal
Col. Nueva Industrial Vallejo
Del. Gustavo A. Madero C.P. 07700
ISBN: 978-607-414-362-1
Hecho en Mexico / Made in Mexico
Prefacio
VIII
Prefacio
Prefacio
IX
Prefacio
Prefacio
XI
V. M. Hernandez Guzman
R. Silva Ortigoza
R. V. Carrillo Serrano
Indice general
1.
Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1. Sistema de control de un ca
non antiaereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Historia del Control Automatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Prototipos didacticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.
Modelado matem
atico de sistemas fsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1. Energa y variables generalizadas del sistema . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Almacenadores de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Sistemas mecanicos traslacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Sistemas mecanicos rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3. Sistemas electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Disipadores de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Sistemas mecanicos traslacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Sistemas mecanicos rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3. Sistemas electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Fuentes de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Sistemas mecanicos traslacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Sistemas mecanicos rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3. Sistemas electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Convertidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2. Adaptadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Caso de estudio. Un convertidor electronico de potencia de
CD a CD tipo resonante serie de alta frecuencia . . . . . . . . . . . . .
2.8. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
16
19
20
22
24
27
27
29
29
30
31
31
31
32
32
37
42
83
87
88
XIV
Indice general
Base matem
atica: ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.1. Ecuacion diferencial de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.2. Un integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.3. Ecuacion diferencial de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.4. Races reales diferentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.5. Races reales repetidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.6. Races complejas conjugadas diferentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.7. Races complejas conjugadas repetidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.8. Una ecuacion diferencial general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.9. Polos y ceros en sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.9.1. Cancelacion polo-cero y modelos reducidos . . . . . . . . . . . 150
3.9.2. Polos dominantes y modelos reducidos . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.10. El principio de superposicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.11. Caso de estudio. Un convertidor electronico de potencia de
CD a CD tipo resonante serie de alta frecuencia . . . . . . . . . . . . . 160
3.12. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.13. Preguntas de Repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.14. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Indice general
5.
XV
Dise
no usando la respuesta en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.1. Dise
no con el lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.1.1. Reglas para construir el lugar de las races. . . . . . . . . . . . 225
5.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5.2.1. Control proporcional de posicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5.2.2. Control proporcional-derivativo (PD) de posicion . . . . . . 235
5.2.3. Control de posicion usando un compensador de adelanto238
5.2.4. Control proporcional-integral (PI) de velocidad . . . . . . . . 241
5.2.5. Control proporcional-integral-derivativo (PID) de
posicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
5.2.6. Asignacion de los polos de lazo cerrado deseados . . . . . . 257
5.2.7. Control proporcional-integral-derivativo (PID) de un
sistema de levitacion magnetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.2.8. Control de un sistema ball and beam . . . . . . . . . . . . . . . . 268
5.3. Caso de estudio. Notas adicionales sobre el control PID de
posicion de un motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
5.4. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.5. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
5.6. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
6.
Dise
no usando la respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
6.1. Un circuito RC de corriente alterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
6.1.1. Representaciones graficas comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
6.1.2. Modelo matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
6.1.3. Componentes de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
6.1.4. Relacion entre la respuesta en la frecuencia y en la
respuesta en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
6.2. Sistemas arbitrarios de orden n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
6.3. Graficas polares y de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
6.4. Graficas de respuesta en frecuencia. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . 319
6.4.1. Ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
6.4.2. Ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
6.4.3. Ejemplo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
6.5. Criterio de estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
6.5.1. Recorridos cerrados alrededor de polos y ceros . . . . . . . . 326
6.5.2. Trayectoria de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
6.5.3. Polos y ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
6.5.4. Criterio de Nyquist. Caso especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
6.5.5. Criterio de Nyquist. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
6.6. Margenes de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
6.7. Relacion entre las caractersticas de respuesta en la frecuencia
y en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
6.7.1. Respuesta en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
XVI
Indice general
La t
ecnica de las variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
7.1. Representacion en variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
7.2. Linealizacion aproximada de ecuaciones de estado no lineales . . 399
7.2.1. Procedimiento para ecuaciones de primer orden sin
entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
7.2.2. Procedimiento general para ecuaciones de orden
arbitrario y n
umero de entradas arbitrario . . . . . . . . . . . . 402
7.3. Algunos resultados del algebra lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
7.4. Solucion de una ecuacion dinamica, lineal e invariante en el
tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
7.5. Estabilidad de una ecuacion dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
7.6. Controlabilidad y observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
7.6.1. Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
7.6.2. Observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
7.7. Funcion de transferencia de una ecuacion dinamica . . . . . . . . . . 418
7.8. Una de las ecuaciones dinamicas que corresponden a una
funcion de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
7.9. Ecuaciones dinamicas equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
7.10. Control por realimentacion del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
7.11. Observadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.12. El principio de separacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.13. Caso de estudio. El pendulo con rueda inercial . . . . . . . . . . . . . . 438
7.13.1. Obtencion de la forma en (7.75) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
7.13.2. Control por realimentacion del estado . . . . . . . . . . . . . . . . 439
7.14. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
7.15. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
7.16. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
Indice general
8.
XVII
Circuitos electr
onicos realimentados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
8.1. Circuitos electronicos para reducir no linealidades . . . . . . . . . . . 448
8.1.1. Reduccion de la distorsion en amplificadores . . . . . . . . . . 449
8.1.2. Reduccion de la zona muerta en amplificadores. . . . . . . . 451
8.2. Construccion analogica de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
8.3. Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal . . . . . . . . . . 458
8.3.1. Dise
no basado en un amplificador operacional. Puente
de Wien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
8.3.2. Dise
no basado en un amplificador operacional. Red
RC de defasaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
8.3.3. Dise
no basado en un transistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
8.4. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
8.5. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
9.
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
10. Control de posici
on de un motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
10.1. Identificacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
10.2. Control sin perturbaciones externas (Tp = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . 535
10.2.1. Control proporcional con realimentacion de velocidad . . 535
10.2.2. Control con un compensador de adelanto . . . . . . . . . . . . . 537
10.3. Control bajo el efecto de perturbaciones externas . . . . . . . . . . . . 540
10.3.1. Un controlador PID modificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
10.3.2. Un controlador con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . 544
10.3.3. Un controlador PID clasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
10.4. Seguimiento de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
Indice general
XIX
Indice alfab
etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
1
Introducci
on
1 Introducci
on
1.1.
Sistema de control de un ca
n
on antia
ereo
can
on
antiaereo
radar
motor
engranes
controlador amplificador
de
potencia
Figura 1.2. El ca
n
on antiaereo siempre debe moverse hacia la orientaci
on deseada.
(1.1)
donde kp es una constante positiva. La operacion presentada en (1.1) es realizada utilizando equipo electronico de baja potencia (una computadora o un
microcontrolador, por ejemplo) y se debe utilizar un amplificador de potencia
para satisfacer los requerimientos del motor electrico. En este caso se esta suponiendo que el amplificador de potencia ofrece una amplificacion unitaria
1
1 Introducci
on
controlador
kp
amplificador
de
potencia
motor
can
on
Vease el captulo 4
Veanse los captulos 3, 5 y 6
tiempo
1 Introducci
on
d
Figura 1.5. Pendulo simple.
1 Introducci
on
1.2.
Una vez que se ha descrito a groso modo que es lo que se persigue al dise
nar
un sistema de control as como algunos conceptos u
tiles para conseguirlo, a
continuacion se presenta una breve historia del Control Automatico. El objetivo es que el lector se de cuenta de como han sido formulados estos conceptos
y, ademas, pueda apreciar cuales han sido las necesidades ingenieriles que han
motivado estas ideas. Tambien se indican las partes del presente libro en donde se abordan los principales conceptos y tecnicas de los sistemas de control.
El contenido de esta seccion esta basado en la informacion reportada en [1].
El Control Automatico se ha usado desde hace mas de 2000 a
nos. Se tiene
conocimiento de la existencia de relojes de agua, construidos por Ktesibios,
hacia el a
no 270 antes de Cristo, as como una variedad de mecanismos ingeniosos construidos en Alejandra y descritos por Heron. Sin embargo, desde el punto de vista de la ingeniera, el avance mas importante en Control
Automatico se debio a James Watt en 1789 al introducir un regulador de velocidad para su maquina de vapor. Sin embargo, a pesar de su importancia, el
regulador de velocidad de Watt tena varios problemas. Se observaba que en
ocasiones la velocidad variaba de manera oscilatoria en lugar de permanecer
constante o creca sin lmite. Tratando de determinar bajo que condiciones se
poda asegurar un funcionamiento estable, entre 1826 y 1851 J.V. Poncelet
y G.B. Airy mostraron que era posible utilizar ecuaciones diferenciales para
representar el funcionamiento completo de la maquina de vapor junto con el
regulador de velocidad (vease el captulo 2 para el problema del modelado de
sistemas fsicos).
En esas fechas los matematicos saban que la estabilidad de una ecuacion
diferencial estaba determinada por la ubicacion de las races de la ecuacion
caracterstica correspondiente y se saba que haba inestabilidad si la parte
real de una raz era positiva (vease el captulo 3, seccion 3.8). Sin embargo, no
era sencillo calcular el valor numerico de dichas races y en ocasiones ni siquiera era posible. As, en 1868 J.C. Maxwell mostro la manera de determinar la
estabilidad de las maquinas de vapor con el regulador de Watt simplemente
examinando los coeficientes de la ecuacion diferencial que la representa. Sin
embargo, este resultado solo era u
til para ecuaciones diferenciales de segundo,
tercero y cuarto orden. Mas tarde, entre 1877 y 1895 y de manera independiente, E.J. Routh y A. Hurwitz dedujeron un metodo para determinar la
estabilidad de sistemas de cualquier orden, resolviendo el problema que Maxwell haba dejado abierto. Este metodo ahora es conocido como el Criterio de
Routh o de Routh-Hurwitz (vease el captulo 4, seccion 4.3).
Durante gran parte del siglo XIX se desarrollaron muchas aplicaciones
relacionadas con el Control Automatico entre las cuales estaban el control
de temperatura, de presion, de nivel de lquidos y la velocidad de maquinas
rotativas. Por otro lado, se empezo a usar el vapor para mover grandes ca
nones
y para actuar sobre el sistema de direccion de barcos cada vez mas grandes.
Incluso, por esa epoca, en Francia se introdujeron los terminos de servomotor
y servomecanismo para describir un movimiento generado por un servidor o
esclavo. Sin embargo, la mayora de los controladores de ese entonces eran
del tipo encendido-apagado y fueron personas como E. Sperry y M.E. Leeds
quienes se dieron cuenta de que los mejores operadores humanos empleaban
el sentido de anticipacion disminuyendo la potencia conforme la variable a
controlar se acercaba a su valor deseado. Fue N. Minorsky quien en 1922
presento un analisis claro de los sistemas de control de posicion y formulo lo
que hoy en da se conoce como controlador PID (vease el captulo 5, seccion
5.2.5). Este controlador fue deducido observando la manera en que el piloto
humano de un barco controla su direccion.
Por otro lado, desde 1920 la amplificacion haba producido muchos problemas a las compa
nas telefonicas ya que se distorsionaba fuertemente la se
nal
de audio. Fue en esa epoca que H.S. Black encontro que si una peque
na cantidad de la se
nal obtenida a la salida de un amplificador se utilizaba para ser
realimentada a la entrada del mismo se poda reducir la distorsion producida
por el amplificador. Durante el desarrollo de este trabajo, Black fue ayudado
por H. Nyquist quien, a partir de esas experiencias, publico en 1932 un trabajo
titulado Regeneration Theory en donde establecio las bases de lo que ahora
es conocido como el Analisis de Nyquist (vease el captulo 6, seccion 6.5).
Durante el perodo 1935-1940, las compa
nas telefonicas deseaban ampliar
el ancho de banda de sus sistemas de comunicacion para aumentar el n
umero
de sus usuarios. Para esto necesitaban que sus lneas telefonicas presentaran
una buena caracterstica de respuesta en frecuencia (vease el captulo 6): una
ganancia constante sobre un amplio rango de frecuencias con un peque
no
angulo de atraso y una aguda pendiente de atenuacion a partir de una determinada frecuencia de corte. Motivado por este problema, H. Bode estudio la
relacion existente entre una caracterstica de atenuacion dada y el mnimo
corrimiento de fase que se le puede asociar. Como resultado introdujo los conceptos de margen de ganancia y margen de fase (vease el captulo 6, seccion
6.6) y empezo a manejar el punto (1, 0) del plano complejo como un punto
crtico en lugar del punto (+1, 0) manejado por Nyquist. Detalles completos
del trabajo de Bode aparecieron en 1945 en su libro Network Analysis and
Feedback Amplifier Design.
10
1 Introducci
on
Pero fue la Segunda Guerra Mundial la que hizo que el trabajo en sistemas
de control se concentrara en unos pocos problemas especficos. El mas importante de estos fue el relacionado con el direccionamiento de ca
nones antiaereos.
El trabajo en este problema motivo el desarrollo de nuevas ideas en el control
de servomecanismos. G. S. Brown del Instituto Tecnologico de Massachusetts
mostro que muchos sistemas electricos y mecanicos pueden ser representados
y manipulados usando diagramas de bloques (vease el captulo 4, seccion 4.1)
y A. C. Hall mostro en 1943 que manejando los bloques como funciones de
transferencia (vease el captulo 3) poda obtenerse la funcion de transferencia
del sistema completo para finalmente usar el criterio de estabilidad de Nyquist
y determinar los margenes de ganancia y de fase.
Los investigadores en el Instituto Tecnologico de Massachusetts usaron
circuitos de adelanto (vease el captulo 10, seccion 10.2.2) en el trayecto directo
para modificar el desempe
no del sistema de control, mientras que en el Reino
Unido se usaron varios lazos internos para modificar la respuesta del sistema
de control.
Hacia el final de la Segunda Guerra Mundial las tecnicas de respuesta en
frecuencia basadas en el metodo de Nyquist y las graficas de Bode ya estaban
bien establecidas, describiendo el desempe
no del sistema de control en terminos de ancho de banda, frecuencia de resonancia, margen de fase y margen
de ganancia (vease el captulo 6). El enfoque alternativo a estas tecnicas se
basaba en la solucion de las ecuaciones diferenciales usando la Transformada de Laplace y describan el desempe
no del sistema de control en terminos
del tiempo de subida, sobre paso, error en estado estacionario y el amortiguamiento (vease el captulo 3, seccion 3.3). Muchos ingenieros preferan este
metodo porque los resultados estaban expresados en terminos reales. Pero
este enfoque tena la desventaja de que no exista una manera sencilla que
permitiera al dise
nador relacionar los cambios en los parametros con cambios
en la manera en que responda el sistema. Fue precisamente el metodo del
Lugar de las Races (vease el captulo 5, secciones 5.1 y 5.2) introducido en
1948 y 1950 por W. Evans el que permitio librar estos obstaculos. As, hacia
esas fechas las ahora llamadas tecnicas de control clasico estaban bien establecidas y estaban orientadas a sistemas que podan ser descritos por ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes y con una sola entrada.
Entonces vino la era de los vuelos supersonicos y espaciales. Era necesario
utilizar modelos fsicos detallados representables en ecuaciones diferenciales
que podan ser lineales o no lineales. Los ingenieros que trabajaban en las
industrias aeroespaciales encontraron que siguiendo las ideas de Poincare era
posible formular ecuaciones diferenciales generales en terminos de un conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden y as empezo a nacer lo que hoy
se conoce como la tecnica de las variables de estado (vease el captulo 7).
Un gran impulsor de esta tecnica fue R. Kalman quien, alrededor de 1960,
presento los conceptos de controlabilidad y observabilidad (vease la seccion
7.6).
11
Finalmente, se debe decir que a partir de esas fechas se han detectado nuevos problemas en los sistemas de control que han motivado la introduccion
de diversas tecnicas de control que a
un hoy en da se siguen desarrollando.
Por ejemplo, las no linealidades encontradas en los servomecanismos ha motivado el desarrollo de las tecnicas de control no lineal. El control de aviones
supersonicos, que deben operar bajo amplios rangos de temperatura, presion,
velocidad, etc., motivo el desarrollo de control adaptable. La introduccion
de sistemas de control basados en radar motivo el desarrollo de tecnicas de
control para sistemas en tiempo discreto, etc.
1.3.
Prototipos did
acticos
12
1 Introducci
on
1.4.
1.5.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Preguntas de repaso
Referencias
1. S. Bennett, A brief history of automatic control, IEEE Control Systems Magazine, pp. 17-25, June 1996.
2. G.W. Evans, The story of Walter R. Evans and his textbook Control-Systems
Dynamics, IEEE Control Systems Magazine, pp. 74-81, December 2004.
3. D.A. Mindell, Anti-aircraft fire control and the develoment of integrated systems
at Sperry, 1925-1940, IEEE Control Systems Magazine, pp. 108-113, April 1995.
4. S.W. Herwald, Recollection of the early development of servomechanism and
control systems, IEEE Control Systems Magazine, pp. 29-32, november 1984.
5. D.S. Bernstein, Feedback control: an invisible thread in the history of technology,
IEEE Control Systems Magazine, pp. 53-68, April 2002.
6. W. Oppelt, On the early growth of conceptual thinking in the control system
theory- The German role up to 1945, IEEE Control Systems Magazine, pp.
16-22, November 1984.
7. S. Bennett, Nicolas Minorsky and the automatic steering of ships, IEEE Control
Systems Magazine, pp. 10-15, November 1984.
2
Modelado matem
atico de sistemas fsicos
El modelado matematico de sistemas fsicos consiste en obtener un conjunto de ecuaciones que, al ser resueltas, muestran como evolucionan las variables
importantes del sistema. Esto se consigue describiendo matematicamente, y
por separado, a cada una de las partes que componen al sistema por modelar. Finalmente, estos modelos matematicos aislados deben ser conectados
de acuerdo a la configuracion que mantienen dentro del sistema completo,
respetando las leyes de la naturaleza que los rigen.
16
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
2.1.
17
Sistema
1
Sistema
2
puerto
Figura 2.1. Dos sistemas conectados a traves de un puerto.
18
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
Componente
i
Figura 2.2. Sentidos definidos como positivos para las variables de esfuerzo y flujo.
E=
ef dt
(2.1)
En un sistema mec
anico traslacional, la potencia (w) est
a dada como el
producto de la fuerza aplicada F (N, Newton) y la velocidad v (m/s, metros/segundo), mientras que la energa (E) intercambiada en el intervalo de
tiempo [0, t] se calcula como la integral de la potencia:
Z t
F v dt
w = F v, E =
0
En un sistema mec
anico rotativo, la potencia (w) est
a dada como el producto
del par aplicado T (Nm, Newtonmetro) y la velocidad angular (rad/s,
radian/segundo), mientras que la energa (E) intercambiada en el intervalo
de tiempo [0, t] se calcula como la integral de la potencia:
Z t
T dt
w = T , E =
0
w = P Q,
E=
19
P Q dt
Se recomienda hacer el an
alisis dimensional correspondiente en cada caso para verificar que la energa siempre est
a dada en Joules=Newtonmetro y la
potencia en Joules/segundo.
Los componentes de un sistema pueden clasificarse de la siguiente manera,
de acuerdo a la accion que realizan sobre la energa E que intercambian:
Almacenadores de energa.
Disipadores de energa.
Fuentes de energa.
Convertidores.
A continuacion se estudia cada una de estas funciones.
2.2.
Almacenadores de energa
Existen dos maneras de almacenar la energa: i) mediante el almacenamiento de esfuerzo e ii) mediante el almacenamiento de flujo. Estas dos maneras de almacenar la energa definen dos nuevas variables: la acumulacion de
esfuerzo (ea ) y la acumulacion de flujo (fa ):
Z t
dea
e dt, e =
ea =
dt
0
Z t
dfa
f dt, f =
fa =
dt
0
Notese que a partir de estas expresiones tambien se puede escribir:
e dt = dea ,
f dt = dfa
(2.3)
fa (0)
20
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
f = (ea )
Por otro lado, para poder calcular la integral en (2.3) es necesario que el
esfuerzo e se pueda escribir como funcion de la acumulacion de flujo fa , es
decir que se pueda escribir:
e = (fa )
En cada caso, las funciones y se conocen como las funciones constitutivas del componente del sistema que realiza la accion de almacenamiento de
esfuerzo o de flujo. A continuacion se estudian los componentes que realizan
el almacenamiento de esfuerzo o de flujo en sistemas de diferente naturaleza.
2.2.1.
Sistemas mec
anicos traslacionales
Almacenamiento de flujo
En la figura 2.3 se muestra un cuerpo rgido (sin flexibilidad) de masa m
(positiva) que se mueve con velocidad v12 (v12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de
una fuerza F (F = f , flujo). Se supone que no existe friccion entre el cuerpo
y el medio que lo rodea. Los sentidos mostrados para la fuerza y la velocidad
son los sentidos que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema. Bajo estas condiciones, la Segunda Ley de Newton [2], pag. 89,
establece que:
F = ma
(2.4)
(2.5)
es muy conveniente porque se puede integrar (2.5) y (2.4) para concluir que el
momentum es la acumulacion de flujo (p = fa ), es decir que se puede escribir:
Z t
F dt + p(0)
p=
0
1
p,
m
(e = (fa ))
21
v 12
F
1
Figura 2.3. Un cuerpo rgido de masa m como almacenador de flujo en sistemas
mec
anicos traslacionales.
Almacenamiento de esfuerzo
En la figura 2.4 se muestra un resorte que se deforma (se comprime o se
estira) a una velocidad v12 (v12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de una fuerza F
(F = f , flujo). Notese que aunque la fuerza F se aplica en el extremo 1 del
resorte, debe considerarse que una fuerza del mismo valor y de sentido contrario aparece en el extremo 2 del resorte para que sea posible la deformacion.
Ademas, v12 = v1 v2 donde v1 y v2 son las velocidades de los extremos 1 y
2 del resorte, respectivamente. Los sentidos mostrados para la fuerza y las velocidades son los que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema. Notese que la velocidad v12 indica que el extremo 1 del resorte
se aproxima al extremo 2 del resorte. Se supone que el resorte no tiene masa
y que la deformacion no es permanente ni produce calor. El almacenamiento
de energa en un resorte se realiza mediante el desplazamiento neto del resorte respecto de su estado nominal. El estado nominal del resorte puede ser
definido como aquel en el cual el resorte no esta ni estirado ni comprimido,
pero en algunos casos tambien puede ser definido como aquel en el cual el
sistema mecanico completo esta en reposo aunque el resorte este comprimido
o estirado en esa situacion de reposo. Por tanto, la acumulacion de esfuerzo
se define como el desplazamiento neto (ea = x12 ):
v 12
F
2
v1
F
v2
x12 =
(2.6)
22
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
(f = (ea ))
(2.7)
Sistemas mec
anicos rotativos
Almacenamiento de flujo
En la figura 2.5 se muestra un cuerpo rgido (sin flexibilidad) que gira
con velocidad angular 12 (12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de un par T
(T = f , flujo). Se supone que no existe friccion entre el cuerpo y el medio
que lo rodea. Los sentidos mostrados para el par y la velocidad angular son
los sentidos que se definen como positivos para este tipo de componente de
sistema. De acuerdo a la Segunda Ley de Newton [2], pag. 122:
T ! 12
Eje de rotacin
1
Figura 2.5. Un cuerpo rgido rotativo de inercia I como almacenador de flujo en
sistemas mec
anicos rotativos.
T = I
(2.8)
h = I12
23
(2.9)
T dt + h(0)
1
h,
I
(e = (fa ))
1
1 2
1 2
h dh =
h = I12
I
2I
2
12 =
12 dt + 12 (0)
(2.10)
24
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
(f = (ea ))
(2.11)
Sistemas el
ectricos
Almacenamiento de esfuerzo
En la figura 2.7 se muestra un inductor a traves del cual circula una corriente electrica i (i = f , flujo) bajo el efecto de un voltaje v12 (v12 = e, esfuerzo)
aplicado entre sus extremos. Se supone que no existen efectos parasitos, es
decir, el inductor no tiene resistencia electrica interna ni existe capacitancia
entre sus espiras. Los sentidos mostrados para la corriente electrica y el voltaje
son los sentidos que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema.
Faraday fue el primero en darse cuenta de que un inductor (y en general
cualquier circuito electrico suficientemente largo, dado que un inductor es un
conductor electrico arrollado sobre un n
ucleo) tiene propiedades analogas a
las que tiene el momentum en sistemas mecanicos. Lo que Faraday llamo el
T !1
! 12
!2 T
i
+
v 12
Figura 2.7. Un inductor como almacenador de esfuerzo en sistemas electricos.
25
momentum electrodinamico es mas conocido actualmente como el flujo concatenado y es igual al flujo magnetico que es encerrado por el inductor.
Faraday encontro que el flujo concatenado es proporcional a la corriente i que
fluye a traves del inductor y a una constante positiva L que depende de la
forma geometrica en que el conductor esta arrollado para formar el inductor.
La constante L recibe el nombre de inductancia. Por tanto, se puede escribir:
= Li
(2.12)
d
di
=L
dt
dt
(2.13)
1
,
L
(f = (ea ))
1
1 2
1
d =
= Li2
L
2L
2
(2.14)
lo cual constituye la expresion bien conocida para la energa magnetica almacenada en un inductor.
Almacenamiento de flujo
Un capacitor se forma donde quiera que se encuentren dos conductores
electricos con potenciales electricos diferentes, separados por un material no
conductor a una distancia suficientemente peque
na como para que se genere
un campo electrico entre ellos. Cada uno de los conductores electricos recibe
el nombre placa. En la figura 2.8 se muestra un capacitor a traves del cual
circula una corriente electrica i (i = f , flujo) bajo el efecto de un voltaje v12
(v12 = e, esfuerzo) aplicado entre sus terminales. Se supone que no existen
efectos parasitos, es decir que no existe corriente de fuga entre las placas del
capacitor y que no existen efectos inductivos debidos a las placas del capacitor. Debido a la diferencia de potencial que existe entre los conductores se
26
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
producira una acumulacion de carga electrica. Se usa la letra q para representar dicha carga electrica, la cual es igual pero de signo contrario en cada
uno de los conductores. Con el fin de cuantificar la cantidad de carga electrica
que puede ser almacenada, se define la capacitancia C (constante positiva)
del siguiente modo [3], pag. 121:
C=
q
v12
(2.15)
La capacitancia C depende de la forma geometrica y la cercana de los conductores (placas), as como de las propiedades dielectricas del material no
conductor colocado entre ellos. La corriente electrica se define a partir de la
carga electrica del siguiente modo:
i=
dq
dt
(2.16)
1
q,
C
(e = (fa ))
2
+
v 12
2.3.
27
Disipadores de energa
(2.17)
Sistemas mec
anicos traslacionales
1
F,
b
friccion viscosa
(2.18)
28
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
1 2
2
F = bv12
b
v 12
v1
1
2
v2
Figura 2.9. La fricci
on viscosa se produce como resultado de la resistencia al flujo
del aire a traves de los orificios.
friccion estatica
(2.19)
29
F
Fs
Fc
v 12
v 12
Fs
v 12
Fc
estacionario diferente de cero. Por otro lado, dado que las fricciones estatica
y de Coulomb tienen funciones constitutivas no lineales y discontinuas, no
pueden ser manejadas usando tecnicas de control por sistemas lineales ni por
las tecnicas de control para sistemas no lineales suaves. Esta es la razon
por las que con frecuencia no son consideradas en el modelado de sistemas.
Sin embargo, hay que tener presente que en cualquier situacion experimental
se observaran los efectos de estas dos fricciones. Se sugiere consultar [4] si se
desea conocer algunos metodos para medir los parametros de distintos tipos
de friccion.
2.3.2.
Sistemas mec
anicos rotativos
12 =
T = Tc signo(12 ),
2.3.3.
signo(12 ) =
(2.21)
+1, si 12 > 0
, friccion de Coulomb
1, si 12 < 0
Sistemas el
ectricos
El componente disipador en sistemas electricos es aquel en el cual es necesario aplicar un voltaje v12 (v12 = e, esfuerzo) entre sus terminales para
mantener el flujo de una corriente i (i = f , flujo) a traves de el. La funcion
constitutiva correspondiente relaciona de manera estatica estas dos variables
30
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
!2 T
T !1
! 12
Figura 2.11. Un disipador en sistemas mec
anicos rotativos.
y esta definida por la Ley de Ohm [2], pag. 530, en el caso de que el disipador
sea lineal:
v12 = iR
(2.22)
1 2
v
R 12
v 12
1
2.4.
Fuentes de energa
Las fuentes de energa pueden ser de dos tipos: fuentes de esfuerzo (e) y
fuentes de flujo f . En las figuras 2.13(a) y 2.13(b) se muestran ambos tipos
de fuentes y los sentidos definidos como positivos para el esfuerzo y el flujo.
Tambien se muestran dos dibujos en los que especifica que una fuente de
esfuerzo (o de flujo) entrega un esfuerzo (o un flujo) que es independiente
(constante) del flujo (o esfuerzo) a traves de la fuente. Mas a
un, cuando la
potencia w = ef es positiva, entonces w es la potencia que la fuente entrega
a los otros componentes del sistema; cuando la potencia w = ef es negativa,
entonces w es la potencia que la fuente recibe desde los otros componentes del
sistema.
Recibe
potencia
e1
31
e1
Entrega
potencia
f
(a)
f
+
f1
f1
Recibe
potencia
Entrega
potencia
e
(b)
Figura 2.13. Fuentes de esfuerzo y de flujo.
2.4.1.
Sistemas mec
anicos traslacionales
Una fuente de fuerza es una fuente de flujo, por lo que la fuente entrega
una fuerza cuyo valor es independiente de la velocidad (esfuerzo) del componente del sistema sobre el cual se esta aplicando dicha fuerza. Una fuente de
velocidad es una fuente de esfuerzo, por lo que la velocidad que produce es
independiente de la fuerza (flujo) ejercida sobre el componente del sistema
correspondiente. Claramente es mucho mas facil visualizar lo que es una fuente de fuerza que una fuente de velocidad. Sin embargo, algunos fenomenos
pueden ser modelados de manera conveniente como fuentes de velocidad.
2.4.2.
Sistemas mec
anicos rotativos
Sistemas el
ectricos
Una fuente de corriente electrica es una fuente de flujo, por lo que la fuente
entrega una corriente electrica cuyo valor es independiente del voltaje (esfuerzo) entre sus terminales. Una fuente de voltaje es una fuente de esfuerzo, por
lo que el voltaje entre sus terminales es independiente de la corriente electrica
a traves de ella. Tal como sucede en los sistemas mecanicos, es mas facil visualizar una clase de fuentes: el concepto de fuente de voltaje es mas claro que el
de una fuente de corriente electrica. Sin embargo, el uso de fuentes de corriente es un artificio muy u
til para modelar algunos efectos que se presentan, por
ejemplo, en circuitos electronicos.
32
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
2.5.
Convertidores
f2
f1
Puerto 1
e1
Convertidor
e2
Puerto 2
2.5.1.
Transformadores
Sistemas el
ectricos
Un transformador electrico esta formado por dos inductores (conductores electricos) enrollados firmemente sobre un mismo n
ucleo de material
ferromagnetico (vease la figura 2.15). Esto significa que los inductores est
an
magneticamente acoplados pero electricamente aislados.
Cada inductor define un puerto. En el puerto 1, v1 representa la variable
de esfuerzo e i1 representa la variable de flujo. En el puerto 2, v2 representa
la variable de esfuerzo e i2 representa la variable de flujo. Las direcciones
indicadas representan los sentidos definidos como positivos de estas variables.
El punto colocado en la parte superior de cada inductor se usa como una
convencion para indicar que los inductores se enrollan en la misma direccion.
Si no fuera este el caso entonces los puntos se colocaran en extremos opuestos
de los inductores. El inductor conectado al puerto 1 consta de n1 vueltas y el
inductor conectado al puerto 2 consta de n2 vueltas.
2.5 Convertidores
33
(2.23)
(2.24)
L1 L2
L2
i1
(2.25)
1 + M
2 =
M
M
Se define el coeficiente de acoplamiento como:
k=
M
L1 L2
i2
v2
n2
i1
+
v1
n1
34
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
Por otro lado, dividiendo (2.24) entre (2.23), con M12 = M21 = M , y usando
(2.26):
r
2
L2
M i1 + L2 i2
=
=
1
L1 i1 + M i2
L1
A partir de esto se puede escribir:
i2
L1 L2 M
q
=
i1
2
L2 L
L1 M
r
L1 ( L1 L2 M )
L1
L2
=
=
L2
L1 L2 M
(2.27)
n2
v1
n1
y de (2.27):
i2 =
n1
i1
n2
n2 n1
v1 i1 = v1 i1 = w1
n1 n2
Sistemas mec
anicos traslacionales
En la figura 2.16 se muestra un transformador mecanico traslacional as como las variables definidas y los sentidos definidos positivos de las mismas. Se
trata de una palanca con brazos de longitud a y b. Las posiciones x1 y x2 se
obtienen por simple geometra:
2.5 Convertidores
x1 = a sin(),
35
x2 = b sin()
b
v1
a
x2 = b sin()
F2
v2
a
v1
F1
Figura 2.16. Transformador mec
anico traslacional.
Sistemas mec
anicos rotativos
En la figura 2.17 se muestran dos ruedas dentadas de radios r1 y r2 unidas,
cada una, a un eje rotativo. La rueda de radio r1 tiene n1 dientes mientras que
la rueda de radio r2 tiene n2 dientes. En la figura 2.17 tambien se muestran
los sentidos definidos como positivos de los pares y las velocidades angulares
36
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
en cada rueda. El hecho de que las ruedas sean dentadas evita que las ruedas
puedan patinar. Esto asegura que la longitud de arco de crculo s generado
por un angulo 1 descrito en el eje 1 sea igual a la longitud de arco generado
por un angulo 2 en el eje 2. Existe una relacion geometrica que relaciona al
radio de un crculo, el angulo descrito por el mismo y la longitud del arco de
crculo generado. Aplicando esta relacion en ambos ejes se tiene:
s = 1 r1 ,
s = 2 r2
(2.29)
(2.30)
T2
T1
1 s 2
!1
r1
!2
r2
n1
n2
Por otro lado, se sabe que el paso de los engranes (ancho de cada diente)
es igual en ambos ejes, pues esto es necesario para que dichos dientes se
adapten correctamente al girar. Esto significa que:
p1 = n1 ,
p2 = n2
p1 = 2r1 ,
p2 = 2r2
n2
2
n1
(2.31)
2.5 Convertidores
1 =
n2
2
n1
37
(2.32)
donde 1 y 2 son las velocidades angulares de cada rueda. Por otro lado, la
fuerza F aplicada en el punto donde hacen contacto las ruedas es igual para
ambas. Esta fuerza satisface:
T1 = F r1 ,
T2 = F r2
n1
r1
T2 =
T2
r2
n2
(2.33)
n1 n2
T2
2 = T2 2 = w2
n2 n1
Adaptadores
Sistemas mec
anicos
Considere el sistema pi
non-cremallera mostrado en la figura 2.18. El puerto
1 esta definido en terminos de variables rotativas: la velocidad angular 1 es
el esfuerzo y el par T1 es el flujo, mientras que el puerto 2 esta definido en
terminos de variables de traslacion: la velocidad v2 es el esfuerzo y la fuerza
F2 es el flujo. Por definicion, el par T1 y la fuerza F2 se relacionan a traves
de:
T1 = rF2
(2.34)
(2.35)
38
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
!1
T1
v2
F2
Figura 2.18. Pi
n
on-cremallera.
S
v+
R
i
+
S
l
F
(b) Vista frontal.
Figura 2.19. Motor electrico de CD.
2.5 Convertidores
F = il
uB
39
(2.36)
donde u
es un vector unitario en el mismo sentido de la corriente electrica y
se usa la barra arriba de las variables para indicar que se trata de vectores.
El smbolo representa el producto vectorial. Por tanto, bajo la situacion
mostrada en la figura 2.19(b), es decir cuando = 90 , el campo magnetico
ejerce sobre los lados izquierdo y derecho de la espira la fuerza:
F = ilB
en el sentido indicado. Esto significa que sobre el eje de la espira se ejerce un
par de valor:
l
T = 2 F = iBl2 = iBA
2
donde se ha considerado que el par debido a la fuerza en cada lado es lF/2
(fuerza por radio) y que hay dos fuerzas aplicadas de la misma magnitud: una
aplicada sobre el lado izquierdo y otra sobre el lado derecho de la espira. El
lector puede verificar que, de acuerdo a (2.36), las fuerzas sobre los lados de
la espira que estan atras y adelante no producen ning
un par de giro. Todo
es
lo anterior significa que la espira gira con una velocidad angular = ,
decir, en sentido contrario al definido para en la figura 2.19(b) donde es el
angulo formado por las direcciones del campo magnetico y la perpendicular
a la espira. De acuerdo a la Ley de Faraday [3], pag. 325, este movimiento
induce un voltaje v en las terminales de la espira el cual esta dado de acuerdo
a (2.13), es decir:
v=
d
dt
donde es el flujo magnetico concatenado por la espira el cual esta dado por:
= BA cos()
Por tanto, usando estas dos expresiones se encuentra:
v = BA sin() = BA sin()
Notese que, de acuerdo a la Ley de Lenz [3], pag. 327, el voltaje inducido v
tiene una polaridad tal (vease la figura 2.19(a)) que se opone a la causa que
lo produce la cual en este caso es, a fin de cuentas, la corriente que circula i.
Ahora suponga que se colocan varias espiras con diferentes inclinaciones, de
manera que un conmutador mecanico automaticamente conecte y desconecte
las espiras de tal modo que siempre este conectada solamente la espira para
la cual = 90 . Entonces, el voltaje en las terminales del conjunto esta dado
como:
v = BA
40
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
(2.37)
1
T BA = T = w2
BA
(2.38)
T = km i
(2.39)
1
T = T = w2
km
para mostrar que ke = km en cualquier motor (generador) de CD. Sin embargo, hay que tener cuidado con las unidades: ke = km se cumple siempre que
estas constantes se expresen en el sistema internacional de unidades (metrokilogramo-segundo).
Sistemas electromec
anicos: fuerza debida a un campo magn
etico
En la figura 2.20 se muestra una barra de material ferromagnetico colocada
a una distancia x de un electroiman. El electroiman consiste de un inductor
arrollado sobre un n
ucleo del mismo material ferromagnetico que la barra. Por
el inductor circula una corriente electrica i por efecto de un voltaje v aplicado
en sus terminales.
La inductancia L(x) es dependiente de la posicion x de la barra debido a lo
siguiente. De acuerdo a (2.12), el flujo magnetico esta dado como el producto
2.5 Convertidores
41
(2.40)
1
L(x)i2
2
(2.41)
1 2
i dL(x)
2
(2.42)
(2.43)
42
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
v=
d
dL(x)
=i
dt
dt
Por tanto:
dEv = vidt = i2 dL(x)
(2.44)
(2.45)
Por otro lado, como el cambio en la energa magnetica solo se debe al cambio
en la posicion x, entonces se puede escribir:
dEm =
Em
dx
x
Em
1 L(x)
= i2
x
2
x
(2.46)
2.6.
Ejemplos
Una vez que se han establecido las funciones constitutivas de cada elemento de sistema se debe abordar el problema de conectar varios de estos
elementos para obtener el modelo matematico de sistemas mas o menos complejos. La clave para interconectar los elementos de un sistema mecanico es
considerar que todos ellos se conectan mediante uniones rgidas. Esto significa
que la velocidad a ambos lados de una union es igual. Para ser mas claros, a
continuacion se presentan varios ejemplos.
Ejemplo 2.2 Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en
la figura 2.21(a) donde se aplica una fuerza externa F (t) sobre el cuerpo de
masa m. Este sistema quiz
a sea el m
as sencillo desde el punto de vista del
modelado, pero es muy importante desde el punto de vista de control porque
representa el comportamiento b
asico de los sistemas de control de posici
on.
En la figura 2.21(b) se muestra el diagrama de cuerpo libre correspondiente. N
otese que en cada uni
on entre componentes existen dos fuerzas iguales
2.6 Ejemplos
43
F (t)
b
m
(a)
vK
FK
F (t)
vb
vm
Fb
m
FK
Fb
dvm
= F (t) + FK Fb
dt
KxK = FK
amortiguador:
bvb = Fb
(2.47)
(2.48)
(2.49)
N
otese que, de acuerdo a la convenci
on de signos mostrada en la figura 2.3, las
fuerzas que act
uan sobre la masa m y que tienen el mismo sentido que vm en
la figura 2.21(b) aparecen con signo positivo en (2.47) y por esa misma raz
on
Fb aparece afectada por un signo negativo. Los signos a ambos lados de las
expresiones en (2.48) y (2.49) respetan las convenciones de signos definidas
en las figuras 2.4 y 2.9, respectivamente. N
otese que uno de los extremos del
resorte y del amortiguador est
a en reposo y que son los extremos m
oviles los
44
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
que en las figuras 2.4 y 2.9 tienen una velocidad y una fuerza aplicadas en el
mismo sentido. N
otese tambien que se ha definido:
dxK
(2.50)
dt
Considerando que los diferentes elementos de sistema se conectan mediante
uniones rgidas, de acuerdo a la figura 2.21(b) se puede escribir:
vK =
vK = vm = vb
(2.51)
x
m +
donde x
m =
d2 xm
dt2
y x m =
K
1
b
x m + xm = F (t)
m
m
m
(2.53)
dxm
dt .
Ejemplo 2.3 En la figura 2.22(a) se muestra un sistema masa-resorteamortiguador con un resorte y un amortiguador colocados en un mismo extremo del cuerpo de masa m. El objetivo de este ejemplo es mostrar que el
modelo matem
atico en este caso es identico al obtenido en el ejemplo previo.
La nomenclatura utilizada es la siguiente:
2.6 Ejemplos
45
v = dx
on del cuerpo.
dt , donde x es la posici
b
v1 = dxdtK = dx
,
donde
x
=
xb representan la posici
on del extremo m
ovil
K
dt
del resorte y del amortiguador, respectivamente.
De acuerdo a la figura 2.22(b) y a (2.4), (2.7), (2.18), se obtienen las siguientes expresiones:
dv
= F (t) + FK + Fb
dt
resorte:
KxK = FK
amortiguador:
bv1 = Fb
masa:
(2.54)
K
m
F(t)
b
(a)
v1
FK
Fb
FK
Fb
v
m
F(t)
v1
(b) Diagrama de cuerpo libre.
Figura 2.22. Sistema masa-resorte-amortiguador.
N
otese que, de acuerdo a la convenci
on de signos mostrada en la figura
2.3, todas las fuerzas en (2.54) aparecen afectadas por un signo positivo porque
tienen el mismo sentido que v en la figura 2.22(b). Por otro lado, al existir
una uni
on rgida y de acuerdo a los sentidos definidos en la figura 2.22(b) se
tiene que:
v = v1
(2.55)
(2.56)
46
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
b
K
1
x + x = F (t)
m
m
m
F (t)
m1
m2
b1
F b1
v b1
F (t)
b2
v m1
(a)
vK
F K1
v m2
m1
F b1
v b2
F b2
m2
F K1
F K2
F K2
F b2
v1
v2
(b) Diagrama de cuerpo libre.
Figura 2.23. Dos cuerpos unidos por un resorte.
2.6 Ejemplos
47
m1
amortiguador 2:
(2.57)
(2.58)
b2 vb2 = Fb2
Las fuerzas que tienen el mismo sentido que vm1 y vm2 , y que act
uan sobre
cada uno de los cuerpos, aparecen afectadas con un signo positivo y con un
signo negativo en caso contrario. N
otese tambien que se ha definido:
vK =
dxK
= v1 v2
dt
Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.23(b) se tiene que:
vm1 = vb1 = v1
vm2 = vb2 = v2
(2.59)
dvm1
= F (t) + b1 vb1 KxK
dt
dvm2
= KxK b2 vb2
m2
dt
m1
(2.60)
48
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
masa 1:
m1
masa 2:
d2 xm1
dxm1
= F (t) b1
K(x1 x2 )
dt2
dt
d2 xm2
dxm2
m2
= K(x1 x2 ) b2
dt2
dt
m1
b1 dxm1
K
1
d2 xm1
+
+
(xm1 xm2 ) =
F (t)
2
dt
m1 dt
m1
m1
d2 xm2
b2 dxm2
K
+
(xm1 xm2 ) = 0
2
dt
m2 dt
m2
2.6 Ejemplos
F(t)
x1
K1
x2
K2
m1
49
K3
m2
b
(a)
F K2
v K1
F K2
x1
F K1
F K2
m1
F K1 F(t)
x2
F K2
v1
v2
Fb
m2
F K3
F K3
v K3
Fb
Fb
v b1
Fb
v b2
m1 x
1 = F (t) + FK1 FK2 Fb
m2 x
2 = FK2 FK3 + Fb
(2.61)
(2.62)
K3 xK3 = FK3
b(vb1 vb2 ) = Fb
Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.24(b) se tiene que:
x 1 = vK1 = v1 = vb1
(2.63)
x 2 = vb2 = v2 = vK3
50
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
(2.64)
x2 = xb2 = y = xK3
m1 x
1 = F (t) + K1 xK1 K2 xK2 b(vb1 vb2 )
m2 x
2 = K2 xK2 K3 xK3 + b(vb1 vb2 )
m1 x
1 = F (t) K1 x1 K2 xK2 b(x 1 x 2 )
m2 x
2 = K2 xK2 K3 x2 + b(x 1 x 2 )
m1 x
1 = F (t) K1 x1 K2 (x1 x2 ) b(x 1 x 2 )
m2 x
2 = K2 (x1 x2 ) K3 x2 + b(x 1 x 2 )
b
(x 1 x 2 ) +
m1
b
x
2
(x 1 x 2 ) +
m2
x
1 +
K1
x1 +
m1
K3
x2
m2
K2
1
(x1 x2 ) =
F (t)
m1
m1
K2
(x1 x2 ) = 0
m2
2.6 Ejemplos
51
es
la
posici
on angular del extremo m
ovil del amortib
dt
guador.
K = ddtK , donde K es la posici
on angular del extremo m
ovil del resorte.
Usando la figura 2.25(b), as como (2.8), (2.11), (2.21), se obtienen las siguientes expresiones:
cuerpo giratorio:
I = T (t) + Tb TK
resorte:
KK = TK
amortiguador:
(2.65)
bb = Tb
I
T(t)
(a)
Tb
TK
Tb
TK
I
!b
T(t)
(b) Diagrama de cuerpo libre.
N
otese que los pares que se aplican sobre el cuerpo I y tienen el mismo
aparecen afectados por un signo positivo en
sentido que la velocidad angular ,
(2.65). En caso contrario aparecen afectados por un signo negativo, como es
el caso de TK . Considerando que todos los elementos del sistema se conectan
mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.25(b) se tiene que:
= b = K
(2.66)
(2.67)
52
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
I = T (t) + bb KK
= T (t) b K
Finalmente, se obtiene que el modelo matem
atico correspondiente est
a dado
por la siguiente ecuaci
on diferencial:
b
K
1
+ + = T (t)
I
I
I
(2.68)
N
otese que este modelo matem
atico es identico al presentado en (2.53) para
un sistema masa-resorte-amortiguador traslacional si se sustituye la inercia
por la masa, la posici
on angular por la posici
on xm y el par externo T (t)
por la fuerza externa F (t).
Ejemplo 2.7 En la figura 2.26(a) se muestran dos cuerpos rotativos unidos
por una cremallera. Sobre el cuerpo rotativo de la izquierda se aplica un par
externo T (t). As que se puede pensar que el cuerpo de la izquierda es un
motor el cual debe transmitir movimiento al cuerpo rotativo de la derecha
a traves de una cremallera. Siguiendo las convenciones de signo mostradas
en las figuras 2.3, 2.5, 2.9 y 2.18 se obtienen los diagramas de cuerpo libre
mostrados en las figuras 2.26(b) y 2.26(c). En la figura 2.26(b) se muestra
la parte correspondiente a la conexi
on de los dos cuerpos rotativos mediante
dos adaptadores tipo pi
no
n-cremallera, mientras que en la figura 2.26(c) se
muestra el diagrama de cuerpo libre de cada uno de los cuerpos rotativos1 . La
nomenclatura utilizada es la siguiente:
on de la cremallera de masa m.
vm = dxdtm , donde xm es la posici
d1
1 = dt , donde 1 es la posici
on angular del cuerpo rotativo 1.
2
2 = d
,
donde
es
la
posici
on angular del cuerpo rotativo 2.
2
dt
v1 es la velocidad traslacional que se produce en la cremallera como resultado de que el cuerpo 1 gira con velocidad 1 .
v2 es la velocidad traslacional que se produce en la cremallera como resultado de que el cuerpo 2 gira con velocidad 2 .
b1 = ddtb1 , donde b1 es la posici
on angular del extremo m
ovil del amortiguador unido al cuerpo rotativo 1 (fricci
on del cuerpo 1 con los rodamientos).
b2 = ddtb2 , donde b2 es la posici
on angular del extremo m
ovil del amortiguador unido al 2 (fricci
on del cuerpo 2 con los rodamientos).
b
on del extremo del amortiguador unido a
vb = dx
dt , donde xb es la posici
la cremallera m. Este amortiguador representa la fricci
on de la cremallera
con el suelo.
1
En un sistema pi
n
on-cremallera debe utilizarse el principio de que a toda fuerza
(o par) de acci
on corresponde una fuerza (o par) de reacci
on s
olo en uno de los
puertos, pues el par (o fuerza) en uno de los puertos es simplemente el reflejo de
la fuerza (o par) en el otro puerto. Vease tambien el ejemplo 2.9
2.6 Ejemplos
53
Motor
T(t)
I1
I2
Cremallera
(a)
T2
!1
T1
F1
F2
F1
w2
vm
v1
F2
v2
Fb
vb
Fb
(b) Diagrama de cuerpo libre.
T1 !1
T b1
b1
I1
! b1 T b1
T(t)
T2 !2
T b2
b2
I2
T b2 ! b2
(c) Diagrama de cuerpo libre (cont.).
Figura 2.26. Dos cuerpos rotativos unidos por una cremallera.
Usando las figuras 2.26(b) y 2.26(c), as como (2.4), (2.8), (2.18), (2.21),
(2.34), (2.35) se obtienen las siguientes expresiones:
inercia 1:
inercia 2:
d1
= T (t) + T1 Tb1
dt
d2
= T2 Tb2
I2
dt
I1
(2.69)
(2.70)
54
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
dvm
= F1 F2 + Fb
dt
amortiguador izquierdo:
b1 b1 = Tb1
masa:
amortiguador derecho:
b2 b2 = Tb2
amortiguador central:
bvb = Fb
pi
no
n-cremallera izquierda:
T1 = rF1 ,
pi
no
n-cremallera derecha:
T2 = rF2 ,
(2.71)
v1 = r1
v2 = r2
(2.72)
(2.73)
N
otese que las fuerzas que tienen el mismo sentido que 1 , 2 y vm aparecen
afectadas con un signo positivo en (2.69), (2.70), (2.71) y con un signo negativo en caso contrario. Considerando que todos los elementos del sistema se
conectan mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a las figuras 2.26(b)
y 2.26(c) se tiene que:
vm = v1 = v2 = vb
1 = b1 , 2 = b2
(2.74)
(2.75)
(2.76)
2 = b2
Por tanto, las expresiones en (2.69), (2.70) y (2.71) se pueden escribir como:
inercia 1:
inercia 2:
masa:
d1
= T (t) + rF1 b1 b1
dt
d2
= rF2 b2 b2
I2
dt
dvm
m
= F1 F2 + bvb
dt
I1
(2.77)
(2.78)
(2.79)
d1
= T (t) + r(F1 F2 ) (b1 + b2 )1
dt
(2.80)
d1
= F1 F2 bvm
dt
2.6 Ejemplos
55
d1
= T (t) (b1 + b2 + r2 b)1
dt
Esta ecuaci
on diferencial representa el modelo matem
atico del sistema en la
figura 2.26(a). En este caso se pudieron combinar tres ecuaciones diferenciales distintas en una sola ecuaci
on diferencial. Esto es debido a que las tres
variables 1 , 2 y vm son linealmente dependientes pues est
an relacionadas
mediante las expresiones algebraicas vm = r1 = r2 . N
otese tambien
c
omo el radio de los pi
nones interviene para adaptar i) la masa de la cremallera a la inercia equivalente que se produce sobre el eje de la inercia 1 e ii)
la fricci
on equivalente que sobre el eje de la inercia 1 produce la fricci
on de la
cremallera con el suelo.
Ejemplo 2.8 En la figura 2.27(a) se muestran dos cuerpos rotativos unidos
por un resorte. Sobre el cuerpo de la izquierda se aplica un par externo T (t).
Entonces, el sistema mostrado en la figura 2.27(a) representa el caso de un
motor (cuerpo de la izquierda) que mueve a una carga (cuerpo de la derecha)
y que el eje que une a ambos cuerpos es flexible. Esta flexibilidad normalmente no es introducida intencionalmente, sino que es una caracterstica no
deseada que surge como resultado de la rigidez finita de los materiales con que
se construye el eje que une al motor y la carga. En situaciones como esta es
muy importante tomar en cuenta dicha flexibilidad para estudiar como afecta al desempe
no del sistema de control. Siguiendo las convenciones de signo
mostradas en las figuras 2.5, 2.6 y 2.11 se obtiene el diagrama de cuerpo libre
mostrado en la figura 2.27(b). La nomenclatura utilizada es la siguiente:
2
2 = d
on angular del cuerpo 1.
dt , donde 2 es la posici
d5
5 = dt , donde 5 es la posici
on angular del cuerpo 2.
d1
1 = dt , donde 1 es la posici
on angular del extremo m
ovil del amortiguador conectado al cuerpo 1.
6
6 = d
on angular del extremo m
ovil del amortidt , donde 6 es la posici
guador conectado al cuerpo 2.
d4
3
3 = d
dt y 4 = dt , donde 3 y 4 son las posiciones angulares de los
extremos del resorte.
I1 2 = T (t) + T1 T3
I2 5 = T4 T6
amortiguador izquierdo:
amortiguador derecho:
resorte:
b1 1 = T 1
b2 6 = T 6
KxK = T3 = T4 ,
xK = 3 4
(2.81)
(2.82)
56
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
b1
b2
K
I2
I1
T(t)
(a)
!2
!1 T1
T1
T3
!4
T3
T6
T4
T6
I2
I1
T(t)
!3
!5
T4
(b) Diagrama de cuerpo libre.
!6
donde la u
ltima expresi
on se obtiene de acuerdo al p
arrafo que sigue a (2.10).
N
otese que, en las expresiones (2.81) y (2.82), los pares que tienen el mismo
sentido que 2 y 5 aparecen afectadas con un signo positivo y con un signo
negativo en caso contrario. Considerando que todos los elementos del sistema
se conectan mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.27(b)
se tiene que:
2 = 1 = 3 ,
5 = 6 = 4
(2.83)
5 = 6 = 4
(2.84)
I1 2 = T (t) + b1 1 K(3 4 )
I2 5 = K(3 4 ) b2 6
I1 2 + b1 2 + K(2 5 ) = T (t)
I2 5 + b2 5 K(2 5 ) = 0
Estas dos ecuaciones diferenciales no pueden ser agrupadas en una sola porque
las variables 2 y 5 son linealmente independientes, es decir, no se cuenta
con una expresi
on algebraica que relacione a estas dos variables.
2.6 Ejemplos
57
b 1 T(t)
n1
b2
I1
I2
n2
(a)
T b1 !
T b1
T n1
I1
! b1
T(t)
! n1
T n2
T3 !4
I2
! n2
(b) Diagrama de cuerpo libre.
T b2
T b2
! b2
(2.85)
En una caja de engranes debe utilizarse el principio de que a todo par de acci
on
corresponde un par de reacci
on s
olo en uno de los puertos, pues el par en uno de
los puertos es simplemente el reflejo del par en el otro puerto. Vease tambien el
ejemplo 2.7
58
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
cuerpo 2:
I2 4 = T3 + Tb2
amortiguador izquierdo:
b1 b1 = Tb1
amortiguador derecho:
engranes:
Tn1
b2 b2 = Tb2
n1
n2
=
Tn2 , n1 =
n2 ,
n2
n1
(2.86)
Tn2 = T3
(2.87)
donde la u
ltima expresi
on se debe a que, de acuerdo a la tercera ley de Newton,
una acci
on del cuerpo A sobre el cuerpo B produce una reacci
on (en sentido
contrario) del cuerpo B sobre el cuerpo A. N
otese que, en las expresiones
(2.85) y (2.86) los pares que tienen el mismo sentido que y 4 aparecen
afectadas con un signo positivo y con un signo negativo en caso contrario.
Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.28(b) se tiene que:
= b1 = n1 ,
4 = b2 = n2
(2.88)
4 = b2 = n2
(2.89)
Por tanto, usando (2.88) y (2.89) las expresiones en (2.85) y (2.86) se pueden
escribir como:
n1
cuerpo 1:
I1 = T (t) b1
T3
(2.90)
n2
(2.91)
cuerpo 2:
I2 4 = T3 b2 4
Por otro lado, de (2.87) y (2.88) se tiene = nn21 4 . Usando esto, despejando T3 de (2.91), sustituyendo en (2.90) y despues de acomodar terminos se
encuentra:
2 !
2 !
n2
n2
n2
T (t)
(2.92)
I2 +
I1 4 + b2 +
b1 4 =
n1
n1
n1
N
otese que las dos ecuaciones diferenciales en (2.90) y (2.91) se han podido combinar en una sola ecuaci
on gracias a que las variables y 4 son
linealmente dependientes pues est
an relacionadas a traves de = nn12 4 . Esta
ecuaci
on diferencial representa el modelo matem
atico buscado: si se conoce el
par externo aplicado T (t) entonces se puede conocer la posici
on 4 del cuerpo
2 al resolver la ecuaci
on diferencial anterior.
Ejemplo 2.10 En la figura 2.29(a) se muestra el mismo mecanismo de la
figura 2.26(a) (estudiado en el ejemplo 2.7) pero ahora la cremallera es flexible. Esta flexibilidad no se introduce de manera intencional, sino que es un
2.6 Ejemplos
59
problema no deseado que aparece debido a la rigidez finita del material con
el que est
a hecha la cremallera. Para encontrar el modelo matem
atico en este
caso se puede aprovechar el desarrollo realizado en el ejemplo 2.7. Es decir, se
puede partir de las ecuaciones (2.77), (2.78) y (2.79), las cuales se reescriben
a continuaci
on para facilitar la referencia:
inercia 1:
inercia 2:
masa:
d1
= T (t) + rF1 b1 b1
dt
d2
= rF2 b2 b2
I2
dt
dvm
m
= F1 F2 + bvb
dt
I1
F2 = K2 (xC xD )
con:
dxB
A
vA = dx
dt y vB = dt , donde xA y xB son las posiciones de los extremos
del resorte de la izquierda.
dxD
C
vC = dx
dt y vD = dt , donde xC y xD son las posiciones de los extremos
del resorte de la derecha.
I1
xm
K1
I2
K2
B
(a)
v AB
F1
F1
vA
K1
vB
v CD
F2
F2
vC
K2
vD
60
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
d1
= T (t) + rK1 (xA xB ) b1 1
dt
d2
= rK2 (xC xD ) b2 2
I2
dt
m
xm = K1 (xA xB ) K2 (xC xD ) bx m
inercia 1:
I1
inercia 2:
masa:
(2.93)
(2.94)
(2.95)
Por otro lado, de acuerdo a (2.72), (2.73), (2.74), (2.76) y considerando que
todos los elementos del sistema se conectan mediante uniones rgidas se encuentra que:
xB = xC = xm ,
xA = r1 ,
xD = r2
(2.96)
donde 1 y 2 son las posiciones angulares de las ruedas dentadas 1 y 2 definidas de acuerdo a la figura 2.26(b). Sustituyendo (2.96) en (2.93), (2.94) y
(2.95):
inercia 1:
inercia 2:
masa:
El modelo matem
atico est
a dado por estas tres ecuaciones diferenciales que
deben ser resueltas simult
aneamente. En este caso no se pueden combinar
estas tres ecuaciones para obtener una sola ecuaci
on diferencial equivalente
debido a que las variables 1 , 2 y xm son linealmente independientes pues no
se cuenta con una expresi
on algebraica que relacione a estas tres variables.
N
otese que desde el punto de vista del modelado este es el efecto que introducen los dos resortes considerados en este ejemplo. Comp
arese con el modelo
matem
atico obtenido en el ejemplo 2.7.
b1
n1
I1
T(t)
b2
K
I2
n2
(a)
T n2
K
!A
!B
T n2
(b) Flexibilidad en
los engranes.
Figura 2.30. Sistema de transmisi
on con flexibilidad en la caja de engranes.
Ejemplo 2.11 En la figura 2.30(a) se muestran dos cuerpos giratorios conectados a traves de una caja de engranes y un resorte. El cuerpo del lado
2.6 Ejemplos
61
izquierdo recibe un par externo T (t). Por tanto, este ejemplo representa el
caso de un motor (cuerpo izquierdo) que transmite movimiento a una carga
(cuerpo derecho) a traves de una caja de engranes cuyos dientes son flexibles.
Esta flexibilidad es un problema no deseado que, sin embargo, aparece en la
pr
actica debido a la rigidez finita del material con el que se hacen los engranes
(acero). Para resolver este problema se puede aprovechar el desarrollo presentado en el ejemplo 2.9 para modelar el sistema mostrado en la figura 2.28(a).
Por tanto, se puede regresar a las expresiones en (2.90) y (2.91), las cuales
se reescriben a continuaci
on para facilitar la referencia:
cuerpo 1:
I1 = T (t) b1
cuerpo 2:
I2 4 = Tn2 b2 4
n1
Tn2
n2
(2.97)
(2.98)
n1
n1
K
4 = T (t)
cuerpo 1:
I1 + b 1 +
n2
n2
n1
cuerpo 2:
I2 4 + b 2 4 K
4 = 0
n2
Estas dos ecuaciones diferenciales deben ser resueltas simult
aneamente y representan el modelo matem
atico buscado. N
otese que estas dos ecuaciones
diferenciales no pueden ser combinadas en una sola debido a que las variables
y 4 son linealmente independientes, es decir no se cuenta con una expresi
on
algebraica que relacione a estas variables. Esta es la principal diferencia con
el problema resuelto en el ejemplo 2.9 y es debida a la introducci
on del resorte
en el presente ejemplo.
Ejemplo 2.12 (tomado de [6], pp. 122). En la figura 2.31 se muestra un
servomecanismo, es decir, se trata de un motor de CD con escobillas que se
usa para mover un cuerpo de masa M atraves de una caja de engranes y
de un adaptador del tipo pi
no
n-cremallera. El cuerpo M se mueve sobre un
plano horizontal, por lo que no es necesario tomar en consideraci
on el efecto
de la gravedad. Siguiendo las convenciones de signo mostradas en las figuras
2.5, 2.3, 2.11, 2.9, 2.17, 2.18, 2.19 se obtienen los diagramas de cuerpo libre
mostrados en la figura 2.32. En la figura 2.32(a) se desglosan los componentes
62
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
n1
+
u
Pion
Motor
b1
n2
Cremallera
b2
2.6 Ejemplos
R
+
u
L
+
eb
b1
n1
r
IP
Im
b2
n2
b3
(a)
b1
T b1
T b1 ! b1
T1 !1 n 1
T2 !2
Im
n2
(b)
T b2
!P
!P
T b2
IP
! b2
T2
TP
F
F
x
F b3
v b3
F b3
(c)
Figura 2.32. Diagrama de cuerpo libre correspondiente a la figura 2.31.
63
64
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
(2.99)
(2.100)
(2.101)
amortiguador masa M :
b3 vb3 = Fb3
n1
n2
engranes:
T1 =
T 2 , 1 =
2
n2
n1
pi
no
n-cremallera:
v = rP , TP = rF
(2.102)
amortiguador motor:
amortiguador pi
no
n:
b1 b1 = Tb1
b2 b2 = Tb2
(2.103)
N
otese que, en las expresiones (2.99), (2.100) y (2.101), las fuerzas que tienen
el mismo sentido que m , P y x aparecen afectadas con un signo positivo y
con un signo negativo en caso contrario. Considerando que todos los elementos
del sistema se conectan mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a la
figura 2.32 se tiene que:
v = x = vb3
m = b1 = 1 ,
2 = b2 = P
(2.104)
(2.105)
(2.106)
m = b1
(2.107)
n1
T2 b1 b1
Im m = T
n2
IP P = T2 + b2 b2 + rF
Mx
= F b3 vb3
2.6 Ejemplos
n1
T2 b1 m
n2
inercia pi
no
n:
IP P = T2 b2 P + rF
masa M :
Mx
= F b3 x
inercia motor:
Im m = T
65
(2.108)
(2.109)
(2.110)
n2
n1
n2
x
+ b1
x = T
[IP P + b2 P rF ]
n1 r
n1 r
n2
(2.111)
De (2.103) y (2.104) se tiene que x = rP . Usando esto en (2.111) y sustituyendo F de (2.110) se encuentra:
n2
n2
n1
n1
n1
n1
Im
x
+ b1
x = T
IP +
rM x
b2 +
rb3 x
n1 r
n1 r
n2 r
n2
n2 r
n2
Agrupando terminos se obtiene finalmente:
!
!
2
2
n2
n2
1
1
n2
+ IP 2 + M x
+ b1
+ b2 2 + b3 x =
T
Im
n1 r
r
n1 r
r
n1 r
(2.112)
Por otro lado, usando la Ley de voltajes de Kirchhoff (vease el ejemplo 2.14)
al circuito de la figura 2.32(a) se obtiene:
L
di
+ Ri + eb = u
dt
(2.113)
eb = ke m = ke
n1 r
T = km i
(2.115)
Otra manera de expresar este modelo matem
atico es mediante una sola ecuaci
on diferencial obtenida al combinar (2.114) y (2.115). Para esto, dervese
66
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
di
una vez respecto al tiempo a (2.115). Esto produce la aparici
on de dt
en el
miembro derecho de la ecuaci
on resultante. A continuaci
on se sustituye el vadi
obtenido al despejar de (2.114). Con esto se obtiene una ecuaci
on
lor de dt
d3 x
diferencial en terminos de de dt3 , x
, x e i. Para eliminar i, se despeja esta
variable de (2.115) y se sustituye. As, se obtiene una ecuaci
on diferencial de
tercer orden en la variable x con el voltaje u como excitaci
on. De este modo
el modelo matem
atico queda representado por una sola ecuaci
on diferencial a
partir de la cual se puede conocer la posici
on x de la masa M si se conoce el
voltaje u aplicado al motor. Se deja como ejercicio para el lector el realizar el
procedimiento descrito.
(2.116)
I = T (t) + Tb Tg
(2.117)
bb = Tb
N
otese que los pares que se aplican sobre el cuerpo I y tienen el mismo sentido
aparecen afectados por un signo positivo en (2.117).
que la velocidad angular ,
En caso contrario aparecen afectados por un signo negativo, como es el caso
de Tg . Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante
uniones rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.33(b) se tiene que:
= b
(2.118)
2.6 Ejemplos
67
T(t)
Tb
b
d
(a)
Tg
Tb
I
!b
T(t)
(2.119)
68
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
C
+
vi
(a)
vC
vL
L
vi
(b)
vR
dq
1
d2 q
+R + q
2
dt
dt
C
(2.123)
o bien:
vi = L
1
di
+ Ri +
dt
C
i(r)dr
(2.124)
El modelo matem
atico correspondiente est
a representado por cualquiera de las
expresiones en (2.123) o (2.124).
A partir de (2.122) se observa que existe una relaci
on algebraica (y lineal,
adem
as) entre el voltaje en una resistencia y la corriente a traves de la misma: vR = iR. N
otese que la resistencia R es el factor constante que relaciona
2.6 Ejemplos
69
corriente y voltaje en una resistencia viR = R. Este hecho motiva el cuestionarse si acaso existe una relaci
on similar entre la corriente y el voltaje en
un inductor y en un capacitor. Sin embargo, a partir de (2.120) y (2.121) se
observa que, a menos que se introduzca alg
un artificio matem
atico, esto no
es posible por que est
an de por medio una derivada y una integral. Entonces,
el artificio matem
atico que se usa es la transformada de Laplace ya que esta
tiene las siguientes propiedades:
Z t
1
dx
x(r)dr = X(s), si x(0)=0 (2.125)
= sX(s), L
L
dt
s
0
donde X(s) es la transformada de Laplace de x(t), es decir L{x(t)} = X(s).
Por tanto, a partir de (2.120) y (2.121) se obtiene, mediante el uso de la
transformada de Laplace y considerando todas las condiciones iniciales iguales
a cero:
1
I(s)
sC
VL (s) = sLI(s)
VC (s) =
donde L{vC (t)} = VC (s), L{vL (t)} = VL (s) y L{i(t)} = I(s). Por tanto, ahora se tiene una relaci
on algebraica entre las transformadas de Laplace de los
voltajes y las corrientes en un inductor y un capacitor. Al factor que relaciona
a estas variables se le denomina impedancia y se representa como:
Z(s) =
V (s)
I(s)
(2.126)
VL (s)
= sL
I(s)
(2.127)
1
VC (s)
=
I(s)
sC
(2.128)
70
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
(2.129)
ii
(a)
+
ii
iL
iC
iR
(b)
Usando las convenciones de signo de las figuras 2.7, 2.8, 2.12 se obtiene
el diagrama mostrado en la figura 2.35(b). Entonces, a partir de esta figura y
2.6 Ejemplos
71
(2.130)
(2.131)
(2.132)
N
otese que el voltaje es el mismo en todos los componentes del circuito. Por
tanto, el modelo matem
atico est
a representado por:
Z t
v
dv
1
v(r)dr + + C
(2.133)
ii =
L 0
R
dt
A partir de (2.130) y (2.131) se obtiene, mediante el uso de la transformada de
Laplace (vease (2.125)) y considerando todas las condiciones iniciales iguales
a cero:
IC (s) = sCV (s)
1
V (s)
IL (s) =
sL
donde L{iC (t)} = IC (s), L{iL (t)} = IL (s) y L{v(t)} = V (s). Al factor que
relaciona a las transformadas de Laplace de la corriente y el voltaje en un
elemento de circuito se le denomina admitancia y se representa como:
Y (s) =
I(s)
V (s)
(2.134)
1
IL (s)
=
V (s)
sL
(2.135)
IC (s)
= sC
V (s)
(2.136)
72
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
1
+ YC (s)
R
1
1
+ + sC,
sL R
YT (s) =
Ii (s)
V (s)
(2.137)
1
Z(s)
(2.138)
Esto tambien se comprueba al comparar las definiciones de impedancia y admitancia en un inductor y un capacitor mostradas en (2.127), (2.128), (2.135)
y (2.136). Entonces, a partir de (2.137) se puede escribir:
1
1
1
1
=
+ +
,
ZT (s)
ZL (s) R ZC (s)
YT (s) =
1
ZT (s)
(2.139)
En el caso en que s
olo dos elementos de circuito est
an conectado en paralelo
es f
acil comprobar que la expresi
on anterior se reduce a:
ZT (s) =
Z1 (s)Z2 (s)
Z1 (s) + Z2 (s)
(2.140)
2.6 Ejemplos
I(s)
73
C
+
V i (s)
V o (s)
(2.141)
donde se ha usado (2.140) para calcular la impedancia de dos elementos conectados en paralelo. N
otese que I(s) es la corriente total a traves de los dos
elementos conectados en paralelo. Por otro lado, si Zsp (s) es la impedancia total del circuito serie-paralelo, es decir, la impedancia medida en las terminales
donde se aplica el voltaje Vi (s), entonces se puede escribir:
Zsp (s) =
Vi (s)
I(s)
Zsp (s) = R +
(2.142)
1
R
+
sC
RCs + 1
R
RCs+1
1
R
sC + RCs+1
T = RC
(2.143)
N
otese que GT (s) no es una impedancia ya que est
a dada como el cociente de
dos impedancias y el cociente de dos voltajes.
74
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
+
V 1(s)
I1
I2
I3
V 2(s)
1
+ (I1 (s) I2 (s))R = V1 (s)
(2.144)
sC
1
(I2 (s) I1 (s))R + I2 (s)
+ (I2 (s) I3 (s))R = 0
sC
1
+ V2 (s) = 0, V2 (s) = RI3 (s)
(I3 (s) I2 (s))R + I3 (s)
sC
I1 (s)
De la tercera ecuaci
on en (2.144) se obtiene:
1
1
I2 (s)R =
R+
V2 (s) + V2 (s)
R
sC
(2.145)
on mostrada en (2.144)
Sustituyendo esto e I3 (s) = V2R(s) en la segunda ecuaci
se obtiene una expresi
on que permite calcular I1 (s) en funci
on de V2 (s) solamente. Sustituyendo este valor de I1 (s) e I2 (s) dado en (2.145) en la primera
2.6 Ejemplos
75
ecuaci
on mostrada en (2.144) se obtiene V1 (s) como funci
on de V2 (s) solamente. Finalmente, acomodando terminos convenientemente se obtiene la
expresi
on buscada:
V2 (s)
R3 C 3 s3
= 3 3 3
= F (s)
V1 (s)
R C s + 6R2 C 2 s2 + 5RCs + 1
(2.146)
d
= (1 u)i
C
dt
R
L
(2.147)
(2.148)
76
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
E
(a) Construcci
on
transistor-diodo.
del
convertidor
mediante
i
E
L
a
d
= i
C
dt
R
L
(2.149)
(2.150)
2.6 Ejemplos
77
d
=
C
dt
R
L
(2.151)
(2.152)
d
= (1 u)i
C
dt
R
L
(2.153)
(2.154)
d
= (1 uav )i
C
dt
R
L
(2.155)
(2.156)
0
(1 U )
E
i
=
(2.157)
0
(1 U ) R1
As, resolviendo (2.157) se encuentra que en estado estacionario i y satisfacen las siguientes relaciones:
78
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
1
E
R (1 U )2
E
=
(1 U )
i=
(2.158)
(2.159)
De esta manera, a partir de las relaciones en estado estacionario, determinadas por (2.158)-(2.159), es claro que se tiene la siguiente relaci
on est
atica
(en estado estacionario) promedio:
H(U ) =
1
=
E
(1 U )
(2.160)
H(U)
7
6
5
4
3
2
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
U
Figura 2.40. Ganancia de voltaje est
atico del convertidor de potencia Boost.
2.6 Ejemplos
79
(2.161)
(2.162)
80
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
por:
d1
1
=
i2 ,
dt
R1
d2
2
C2
=
.
dt
RL
C1
(2.163)
(2.164)
(2.165)
(2.166)
(2.167)
(2.168)
c) Cuando Q1 est
a apagado y Q2 encendido, i. e., u1 = 0 y u2 = 1, el circuito
resultante es el que muestra en la figura 2.43(c) y aplicando la LVK en las
mallas I y II, se logra el planteamiento de las ecuaciones que describen el
comportamiento de las corrientes i1 e i2 respectivamente:
di1
= 1 + E,
dt
di2
= 1 .
L2
dt
L1
(2.169)
(2.170)
(2.171)
(2.172)
2.6 Ejemplos
di1
= 1 + E,
dt
di2
= 1 2 .
L2
dt
L1
81
(2.173)
(2.174)
C1
1
i2 ,
R1
2
.
RL
(2.175)
(2.176)
= (1 u1 )1 + E,
= (1 u1 )i1
1
i2 ,
R1
= 1 (1 u2 )2 ,
= (1 u2 )i2
2
.
RL
(2.177)
(2.178)
(2.179)
(2.180)
(2.181)
(2.182)
(2.183)
82
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
C2
d
2
2
= (1 u2av )i2
,
dt
RL
(2.184)
donde i1 , 1 , i2 y 2 representan las corrientes y los voltajes promedio asociados a L1 , C1 , L2 y C2 respectivamente. Las entradas u1av y u2av representan
las entradas de control promedio, las cuales pueden tomar valores en el intervalo continuo [0, 1), siendo estas las funciones de posici
on promedio de los
interruptores.
De esta manera, partiendo del modelo promedio (2.181)-(2.184), se procede
a obtener los valores en estado estacionario del sistema que aparecen cuando
las entradas del convertidor u
1av y u
2av son constantes en alg
un valor dentro
1
di2
del intervalo [0, 1). Esto se consigue suponiendo que ddti1 = 0, d
dt = 0, dt = 0
83
d
2
dt
= 0, para encontrar:
0
(1 u
1av )
0
0
E
1
1
1 0
(1 u
1
0
1av )
R1
,
=
0
1
0
(1 u
2av ) 2 0
2
0
0
0
(1 u
2av )
R1L
E
1
1
u1av
=
.
E
1
2
RL (1
u1av )(1
u2av )2
E
2
(2.185)
(1
u1av )(1
u2av )
De esta manera, (2.185) permite conocer de manera directa los valores que
toman las variables promedio i1 , 1 , i2 y 2 , en estado estacionario. Asimismo, a partir de la u
ltima relaci
on en (2.185) se puede observar que la
salida satisface la desigualdad 2 E, pues recordemos que u1av [0, 1) y
u1av [0, 1).
84
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
i
v -
C0
v0
(a) Serie
i0
v
-
L0
C0
v0
-
(b) Paralelo
Figura 2.44. Convertidores electr
onicos de potencia de CD a CD tipo resonante.
C
+v
Q1
Q4
D1
D4
Q3
Q2
D3
D2
C0
85
+
v0
E(t)
v-
Co
v0
Figura 2.46. Circuito simplificado de un convertidor resonante serie de CD a CD.
una fuente de voltaje alterno y cuadrado E(t) que toma valores E. Notese
que, debido a la presencia de los diodos rectificadores, el funcionamiento del
circuito puede ser separado en dos casos: 1) cuando i > 0, figura 2.47(a), y
2) cuando i < 0, figura 2.47(b). A partir de la figura 2.47(a) se obtienen las
ecuaciones para i > 0. Aplicando la Ley de Kirchhoff de voltajes al trayecto
cerrado de la izquierda se obtiene:
di
+ v + v0 , i > 0
dt
Es importante resaltar que se ha tomado en consideracion el sentido indicado
para la corriente i, as como la polaridad indicada para v0 . Por otro lado, de
acuerdo a (2.120) la relacion entre el voltaje y la corriente en el capacitor
resonante esta dada como:
dv
= i, i > 0
C
dt
Finalmente, aplicando la Ley de Kirchhoff de corrientes al nodo com
un a
ambos capacitores se obtiene:
E(t) = L
86
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
i = C0
i>0
i
+
C0
E(t)
dv0
v0
+ ,
dt
R
v0
(a) i > 0
v-
i
+
C0
v0
+
E(t)
(b) i < 0
Figura 2.47. Circuitos equivalentes para i > 0 e i < 0.
Por otro lado, a partir de la figura 2.47(b) se obtienen las ecuaciones para
i < 0. Aplicando la Ley de Kirchhoff de voltajes al trayecto cerrado de la
izquierda se obtiene:
di
+ v v0 , i < 0
dt
Notese que v0 esta afectado por un signo porque la polaridad indicada para este voltaje esta en sentido opuesto al definido por el sentido de la
corriente electrica i. Sin embargo, la relacion entre el voltaje y la corriente en
el capacitor resonante no sufre cambios:
E(t) = L
dv
= i, i < 0
dt
Finalmente, aplicando la Ley de Kirchhoff de corrientes al nodo com
un a
ambos capacitores se obtiene:
C
v0
dv0
C0
, i<0
R
dt
Notese que el sentido correcto de la corriente en el capacitor C0 y en la resistencia es de la terminal marcada con + a la terminal marcada con , es
decir, es contrario al sentido indicado para i.
i=
87
di
+ v + v0 sign(i)
dt
dv
=i
dt
abs(i) = C0
(2.186)
(2.187)
v0
dv0
+
dt
R
(2.188)
donde:
sign(i) =
+1, i > 0
1, i < 0
(2.189)
2.8.
88
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
2.9.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Preguntas de repaso
Cuales son las leyes fundamentales de la fsica que se usan para describir
la interconexion de componentes en sistemas mecanicos y en sistemas
electricos?
Por que el modelo obtenido en el ejemplo 2.7 es una ecuacion diferencial de primer orden mientras que el modelo obtenido en el ejemplo 2.8
esta constituido por dos ecuaciones diferenciales de segundo orden cada
una? Notese que en el ejemplo 2.7 hay tres cuerpos mientras que en el
ejemplo 2.8 hay dos cuerpos involucrados.
Por que el modelo en (2.92) no tiene el termino correspondiente a 4 , es
decir, a la posicion?
Por que los modelos matematicos de un circuito RL y de un circuito
RC son ecuaciones diferenciales de primer orden mientras que el modelo
matematico de un circuito RLC es una ecuacion diferencial de segundo
orden?
En la seccion 2.2.3 se menciona que Faraday fue el primero en darse cuenta de que un inductor (y en general cualquier circuito electrico suficientemente largo) tiene propiedades analogas a las que tiene el momentum
en sistemas mecanicos. Puede explicar a que se refiere esta afirmacion?
Ha observado que cuando se trata de desconectar un circuito altamente
inductivo salta una chispa? Recuerda lo que establece la Primera Ley de
Newton?
Se ha visto que en un motor electrico de CD se cumple que ke = km . Por
otro lado, es claro que el subsistema electrico debe transmitir energa al
subsistema mecanico para realizar el movimiento. Puede dar el ejemplo
de una situacion en la que el subsistema mecanico transmite energa al
subsistema electrico? Que papel juega en este caso el hecho de que ke =
km ?
Se ha visto que una caja de engranes es analoga al transformador electrico
Podra listar las caractersticas existentes entre las corrientes y voltajes
en ambos devanados de un transformador electrico? Algo similar puede
establecerse para las velocidades y pares en ambos lados de la caja de
engranes? Podra listar las ventajas, desventajas y aplicaciones de estas
caractersticas en una caja de engranes y en un transformador electrico?
8.
9.
10.
2.10.
1.
Ejercicios propuestos
2.
3.
4.
5.
b
K
1
y + y = F (t)
m
m
m
6.
89
1
(v1 v2 )
2
s
vc (0)
1 Vi (s)
1
s + RC
s + RC
90
7.
8.
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
di
= + uE
dt
R
+
v1
C
+
vi
vo
v2
91
(a) Construcci
on del convertidor mediante
transistor-diodo.
u
E
L
v
(b) Representaci
on ideal del convertidor.
Figura 2.50. Diagrama electr
onico del convertidor de potencia de CD/CD Buck.
9.
d
= i
dt
R
(2.190)
La
d
= i ia ,
C
dt
R
L
(2.191)
92
2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
dia
= Ra ia ke ,
dt
d
= km ia B.
J
dt
La
donde:
i es la corriente presente en el inductor del convertidor Buck.
es el voltaje de salida del convertidor y a su vez es el voltaje aplicado
en las terminales de armadura del motor.
u representa la funcion de posicion del interruptor o conmutador, la
cual act
ua como variable de control y solo toma el valor de 0 o de 1.
L denota la inductancia del convertidor Buck.
C representa la capacitancia del convertidor Buck.
E es el voltaje de alimentacion del sistema convertidor Buck-Motor de
CD.
R denota la resistencia de salida del convertidor.
ia es la corriente electrica de armadura.
es la velocidad angular del rotor del motor.
La representa la inductancia de armadura.
Ra es la resistencia de armadura.
Q
D
Convertidor Buck
Motor de CD
(a) Construcci
on del sistema convertidor Buck-Motor de CD
mediante transistor-diodo.
Convertidor Buck
Motor de CD
(b) Representaci
on ideal del sistema convertidor BuckMotor de CD.
Figura 2.51. Diagrama electr
onico del sistema convertidor de potencia de CD/CD
Buck-Motor de CD.
10.
11.
12.
93
Referencias
3
Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
[V]
50
E(t)
-50
0
0.5
1
t [s]
1.5
2
-4
x 10
30
[Watt]
P(t)
20
10
0
4
t [s]
8
-4
x 10
1.5
i(t)
[A]
0.5
-0.5
v(t)
-1.5
-500
-250
0
[V]
250
500
98
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
3.1 Ecuaci
on diferencial de primer orden
99
s0
(3.3)
3.1.
Ecuaci
on diferencial de primer orden
y(0) = y0
(3.4)
donde k y a son constantes reales, y0 se conoce como el valor inicial o la conon diferencial
dicion inicial de y(t) y y = dy
dt . El objetivo de resolver esta ecuaci
es, conociendo los valores de a, k y de la funcion del tiempo u, obtener y como una funcion del tiempo que al ser sustituida en (3.4) satisfaga la igualdad
ah establecida. Usando (3.1) en (3.4) se obtiene:
sY (s) y0 + a Y (s) = k U (s)
(3.5)
1
k
U (s) +
y0
s+a
s+a
(3.6)
U (s) =
A
s
(3.7)
100
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
donde A es una constante. Por tanto, ahora se puede escribir (3.6) como:
Y (s) =
kA
1
+
y0
s(s + a) s + a
(3.8)
(3.9)
B
C
kA
=
+ (s + a)
(s + a)
(s + a)
s(s + a)
s+a
s
s=a
s=a
s=a
es decir:
B=
kA
kA
=
s s=a
a
(3.10)
B
C
kA
=
+ s
s
s
s(s + a) s=0
s + a s=0
s s=0
es decir:
kA
kA
C=
=
s + a s=0
a
(3.11)
kA 1
y0
kA 1
+
+
a s+a
a s s+a
(3.12)
1
s
(3.13)
donde es cualquier constante real. Usando (3.13) se encuentra que la transformada inversa de Laplace de (3.12) esta dada como:
y(t) =
kA at kA
e
+
+ y0 eat
a
a
(3.14)
3.1 Ecuaci
on diferencial de primer orden
101
kA at kA
e
+
+ y0 eat = kA = ku
y(t)
+ ay(t) = kAeat ay0 eat + a
a
a
porque en (3.7) se ha definido u = A. Esto significa que la expresi
on para
y(t) presentada en (3.14) satisface a (3.4) y, por tanto, se ha comprobado que
(3.14) es la soluci
on de (3.4). Este procedimiento debe seguirse para comprobar
la soluci
on de cualquier ecuaci
on diferencial.
La solucion dada en (3.14) se puede descomponer en dos partes:
y(t) = yn (t) + yf (t)
kA
+ y0 eat
yn (t) =
a
kA
yf (t) =
a
(3.15)
(3.16)
(3.17)
102
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
Estudio gr
afico de la soluci
on
kA
1 eat
a
(3.18)
3.1 Ecuaci
on diferencial de primer orden
103
1
a
(3.19)
kA
a
(3.20)
Finalmente, es importante se
nalar que y(t) crece sin lmite si a < 0. Si a = 0
entonces se tiene el caso estudiado en la seccion 3.2, es decir y(t) = kAt crece
sin lmite al aumentar el tiempo.
y(t)
kA
a
0:632 kA
a
tiempo
Funci
on de transferencia
Suponga que la condicion inicial es cero, y0 = 0, entonces (3.6) se puede
escribir como:
Y (s) =
k
U (s)
s+a
104
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
o tambien:
Y (s)
k
= G(s) =
U (s)
s+a
(3.21)
s0
s0
k
k A
= A=A
s+a s
a
(3.22)
En general, la ganancia en estado estacionario de la funcion de transferencia en (3.21) se calcula como el cociente ka .
Si el polo ubicado en s = a es positivo (a < 0) entonces al crecer el
tiempo la respuesta total y(t) crece sin lmite. Notese que esto implica que
el polo esta colocado en el lado derecho del plano s (vease la figura 3.2).
El caso cuando el polo esta ubicado en s = a = 0, no puede ser estudiado
con las formulas desarrolladas hasta aqu y se estudia como un caso especial
en la siguiente seccion. Sin embargo, de nuevo, con el fin de presentar un
resumen de todos los casos aqu se anticipa lo que se va a encontrar en la
siguiente seccion. Cuando el polo esta ubicado en s = a = 0, la respuesta
natural no desaparece pero no crece
R t sin lmite y la respuesta forzada es la
integral de la entrada yf (t) = k 0 u(t)dt.
Ejemplo 3.2 Suponga que se tiene un tanque que almacena un lquido incompresible como el agua (vease la figura 3.3). El tanque es de paredes paralelas,
es decir de secci
on constante cuya a
rea es representada por C. El lquido es
3.1 Ecuaci
on diferencial de primer orden
105
Im (s)
a
a>0
a
a<0
Re (s)
t
t
t
(3.23)
dh
= qi qo
dt
(3.24)
h
R
(3.25)
106
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
qi
h
R qo
Figura 3.3. Sistema de nivel de lquido.
a) Suponga que la v
alvula de salida se mantiene con la misma abertura,
es decir que R se mantiene constante. Ahora suponga que aumenta el nivel
de lquido en el tanque, es decir que h crece. La experiencia y la expresi
on en
(3.25) nos indican que el flujo de salida qo aumenta bajo esta situaci
on.
b) Suponga que se mantiene constante el nivel de lquido h, usando una
bomba hidr
aulica para compensar exactamente el lquido que sale, y que se
cierra, poco a poco, la v
alvula de salida, es decir que R aumenta. La experiencia y la expresi
on en (3.25) indican que el flujo de salida qo disminuye bajo
esta situaci
on.
Sustituyendo (3.25) en (3.24):
C
h
dh
= qi
dt
R
dh
1
+ h = qi
dt
R
(3.26)
La raz
on por la cual esta ecuaci
on diferencial es el modelo de este sistema
de nivel de lquido es porque mediante su soluci
on se puede conocer como
evoluciona el nivel h(t) en el tiempo, si se conocen el flujo del lquido que se
introduce qi (t), el area de la secci
on del tanque C, si se tiene informaci
on a
cerca de que tan grande es la abertura de la v
avula de salida, es decir si se
conoce R, y si se conoce el nivel inicial.
3.1 Ecuaci
on diferencial de primer orden
107
(3.27)
N
otese que esta ecuaci
on diferencial se puede escribir como la ecuaci
on en
(3.4) si se considera que y = h, u = qi y y0 = h0 . Esto significa que si qi = A,
entonces la soluci
on h(t) tiene la misma forma que (3.14), es decir:
h(t) =
kA at kA
e
+
+ h0 eat ,
a
a
h0 = h(0)
(3.28)
A continuaci
on se explica c
omo la expresi
on en (3.28) describe correctamente
la evoluaci
on del nivel de lquido ante diferentes situaciones.
1.
2.
108
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
1
tanque decrece (n
otese que a = RC
> 0) hasta que el tanque se vaca
lmt h(t) = 0. Esto ocurre m
as r
apido si el producto RC es menor
(cuando a es mayor) y m
as lentamente cuando RC es mayor (cuando a
es menor).
h0
h(t)
R 1C 1
R 2C 2
tiempo
Figura 3.4. Comportamiento del nivel cuando h0 > 0 y qi (t) = A = 0 (R1 C1 <
R2 C2 ).
3.
4.
3.2.
Un integrador
(3.29)
donde k es una constante real diferente de cero. Notese que esta ecuacion se
obtiene a partir de (3.4) cuando a = 0. Integrando directamente:
Z t
Z y(t)
ku dt
dy =
y(0)
y(t) = k
u(t) dt + y(0)
(3.30)
3.2 Un integrador
yf (t) = k
109
u(t) dt
En este caso yn (t) permanece constante cuando el tiempo crece. Notese que si
u = A es constante, entonces la respuesta forzada crece sin lmite yf (t) = kA t.
En la figura 3.5 se muestra graficada la solucion y(t) = y(0) + kA t, para los
casos a) y(0) 6= 0 y u = A =constante positiva, y b) y(0) 6= 0 y u = A = 0. A
los sistemas fsicos representados por este tipo de ecuacion diferencial se les
llama integradores porque, si y(0) = 0 la solucion y(t) (salida) es la integral
de la entrada u.
Ejemplo 3.4 Considere el tanque con agua mostrado en la figura 3.3. Suponga que la v
alvula de salida est
a totalmente cerrada por lo que R .
Entonces, el modelo en (3.26) se reduce a:
dh
= kqi
dt
1
porque a = RC
0 cuando R . Entonces, la evoluci
on del nivel en el
tiempo esta descrita por (3.30), es decir:
h(t) = h(0) + k
qi (t) dt
(3.31)
Se puede hacer uso de la figura 3.5, haciendo h(t) = y(t) y qi (t) = u, para
apreciar gr
aficamente la soluci
on en (3.31) en los casos i) h(0) > 0 y qi =
A =constante positiva, e ii) h(0) > 0 y qi = A = 0. N
otese que el nivel
permanece constante si no se introduce lquido (cuando A = 0) y que el nivel
crece sin lmite cuando A > 0 es constante. El lector puede usar su experiencia
previa para comprobar que estas dos situaciones verdaderamente suceden en
un sistema de nivel de lquido real.
Ejemplo 3.5 La ecuaci
on diferencial en (3.29) tambien puede resolverse
usando expansi
on en fracciones parciales, es decir, usando el metodo de la
secci
on 3.1. Usando (3.1) en (3.29) se obtiene:
sY (s) y0 = k U (s)
Despejando Y (s) se puede escribir:
Y (s) =
1
k
U (s) + y0
s
s
(3.32)
110
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
y(t)
kA
y0
tiempo
y0
tiempo
(b) y0 6= 0 y u = A = 0
Figura 3.5. Soluci
on de la ecuaci
on diferencial en (3.29).
U (s) =
A
s
donde A es una constante. Por tanto, ahora se puede escribir (3.32) como:
Y (s) =
kA 1
+ y0
s2
s
(3.33)
3.2 Un integrador
kA
B
C
=
+ 2
2
s
s
s
111
(3.34)
B 2
C 2
2 kA
= s
+ 2s
s 2
s s=0
s
s
s=0
s=0
d B 2
d C 2
d
2 kA
=
+
s 2
s
s
ds
s
ds s
ds s2
s=0
s=0
s=0
kA 1
+ y0
s2
s
(3.35)
1
s2
(3.36)
(3.37)
(3.38)
donde yn (t) y yf (t) reciben los nombres de respuesta natural y respuesta forzada, respectivamente.
Tal como se explic
o en la secci
on 3.1, la respuesta natural yn (t) recibe
dicho nombre porque est
a determinada u
nicamente por la estructura (o naturaleza) de la ecuaci
on diferencial, es decir, por la transformada de Laplace de
y presente en el lado izquierdo de (3.29). Esto da origen al termino 1s y0 en
(3.35), lo cual permite tener yn (t) = y0 en (3.38).
La respuesta forzada yf (t) es debida a la excitaci
on (entrada) u = A.
Sin embargo, en este caso la respuesta forzada tambien recibe el efecto de la
transformada de Laplace del termino y presente en el lado izquierdo de (3.29),
pues ambos generan el termino kA
s2 , del cual se obtiene yf (t) = kAt.
112
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
(3.39)
s
olo tiene un polo en s = 0. N
otese que la entrada U (s) = As tambien tiene
un polo en s = 0. La combinaci
on de estos dos polos repetidos en (3.33)
produce una respuesta forzada de la forma yf (t) = kAt (un polinomio del
tiempo de primer grado), cuando la entrada es u = A (un polinomio del
tiempo de grado cero). N
otese que la respuesta forzada correspondiente a la
ecuaci
on diferencial en (3.4) tiene la forma yf (t) = kA
a (un polinomio del
tiempo de grado cero) cuando la entrada es u = A (un polinomio del tiempo
de grado cero). A partir de estos dos ejemplos se llega a la siguiente conclusi
on
importante:
La respuesta forzada de una ecuaci
on diferencial de primer orden excitada con una entrada constante, tambien ser
a constante si el polinomio caracterstico no tiene races en s = 0.
En la figura 3.2 se muestra la ubicaci
on en el plano s del polo de la funci
on
de transferencia en (3.39), es decir, el polo en s = 0. El lector debe aprender a
relacionar la ubicaci
on en el plano s de los polos de la funci
on de transferencia
correspondiente con la forma en el tiempo de la soluci
on y(t) correspondiente
(veanse los casos listados antes del ejemplo 3.2).
3.3.
Ecuaci
on diferencial de segundo orden
y(0) = y0 ,
y(0)
= y 0
(3.40)
(s2
y0 (s + 2n ) + y 0
n2 A
+ 2
+ 2n s + n2 )s
s + 2n s + n2
(3.41)
A n2
(s2 + 2n s + n2 )s
3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden
113
j = 1
(3.42)
a = + jd , a
= jd ,
p
2
d = n 1 > 0, = n 0
s2 + 2n s + n2 = (s [ + jd ])(s [ jd ]) = (s )2 + d2
De acuerdo al metodo de expansion en fracciones parciales [2], cap. 4, [3], cap.
7, en este caso se debe escribir:
Y (s) = k
An2
An2
Bs + C
D
=
k
=
+
(s2 + 2n s + n2 )s
[(s )2 + d2 ]s
(s )2 + d2
s
(3.43)
Que constituye la solucion de (3.40) cuando las condiciones iniciales son cero
y 0 = 0, y0 = 0. A continuacion se presenta el procedimiento detallado que se
utiliza para obtener (3.44) a partir de (3.43). El lector que no este interesado
en los detalles tecnicos de este procedimiento puede pasar directamente a la
ecuacion (3.49).
Multiplicando ambos miembros de (3.43) por el factor (s )2 + d2 y
evaluando en s = a (vease (3.42)) se puede escribir:
An2
Bs + C
2
2
2
2
[(s
)
+
]
[(s
)
+
]
k
=
d
d
2
2
[(s )2 + d ]s
(s )2 + d
s=a
s=a
D
+ [(s )2 + d2 ]
s
s=a
para obtener:
An2
= B( + jd ) + C
+ jd
( jd )
= B + C + jBd
2 + d2
114
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
kAn2
2 + d2
(3.45)
kAn2
2 + d2
Sustituyendo (3.45):
C=
2kAn2
2 + d2
(3.46)
2kA 2
2 +n2 s + 2 +n2
Bs + C
d
d
=
(s )2 + d2
(s )2 + d2
=
kAn2
(s )
1
kAn2
+
2
2
2
2
2
2
( + d ) [(s ) + d ] ( + d ) [(s )2 + d2 ]
= et cos(d t)
L1
(s )2 + d2
(
)
d
1
L
= et sin(d t)
(s )2 + d2
se obtiene:
(
L1
Bs + C
(s )2 + d2
=
=
kAn2 t
e
2 + d2
kAn2
kAn2 t
e
cos(
t)
+
et sin(d t)
d
2
2 + d
d ( 2 + d2 )
kAn2 t
e [ cos(d t) +
sin(d t)]
2 + d2
d
s
2
Notese que en el u
ltimo paso se han usado algunas relaciones de la figura
3.6(a). Por otro lado, se puede seguir reduciendo:
1
[sin( d t) + sin( + d t)] +
2
1
+ [sin(d t ) + sin(d t + )]
2
= sin(d t + )
3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden
115
=! d
2 + 1
CA
( )
CO
( )
!d
(a)
(b)
+1
d
Bs + C
2
et sin(d t + )
L1
=
kA
n
(s )2 + d2
2 + d2
Por otro lado, de la figura 3.6(a):
1
1
1
p
=
=
2
/d
(n )/(n 1 )
1 2
p
2
1
= + arctan
tan =
L1
Bs + C
(s )2 + d2
= kAn2
+1
d2
et sin (d t + )
2 + d2 t
e sin (d t + )
d ( 2 + d2 )
1
= kAn2 p
et sin (d t + )
d 2 + d2
=
kAn2
116
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
1
Bs + C
(s )2 + d2
= kA p
1
1 2
et sin (d t + )
(3.47)
p
donde se ha usado = n y d = n 1 2 . Por otro lado, el valor de
D en (3.43) se obtiene facilmente multiplicando ambos miembros de dicha
expresion por el factor s y evaluando en s = 0:
kA n2
= kA
(3.48)
D= 2
2
s + 2n s + n s=0
Usando (3.43), (3.47) y (3.48) se encuentra la solucion buscada:
#
"
en t
sin (d t + )
y(t) = kA 1 p
1 2
p(t) = L
y0 (s + 2n ) + y 0
s2 + 2n s + n2
(3.50)
e
yn (t) = kA p
yf (t) = kA
1 2
(3.51)
sin (d t + )
(3.52)
(3.53)
3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden
117
ya que U (s) = A/s. Notese que de acuerdo al parrafo que sigue a (3.50),
cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero estas solo afectan a la
respuesta natural en el sentido de que su coeficiente se vera afectado por las
condiciones iniciales y0 y y 0 , pero la forma de la funcion del tiempo siempre
sera en t sin (d t + ). De hecho, p(t) forma parte de la respuesta natural
cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero.
El lector puede revisar el procedimiento presentado despues de (3.44) para
comprobar que en el caso en que 1 < < 0 con k y n positivos, la solucion
en (3.51) o, equivalentemente, en (3.44) se transforma en:
y(t) = yn (t) + yf (t)
en t
yn (t) = kA p
1 2
p
!!
1 2
sin d t arctan
abs()
(3.54)
yf (t) = kA
2.
3.
Si 0 < < 1, es decir si las dos races del polinomio caracterstico, ubicadas en s = n jd , tienen parte real negativa n < 0, entonces
lmt yn (t) = 0 y lmt y(t) = yf (t).
Si 1 < < 0, es decir si las dos races del polinomio caracterstico,
ubicadas en s = n jd , tienen parte real positiva n > 0, entonces
yn (t) y y(t) crecen sin lmite, de manera oscilatoria, conforme el tiempo
crece.
Si = 0, es decir si las dos races del polinomio caracterstico, ubicadas
en s = n jd , tienen parte real cero n = 0, entonces de (3.51)
se obtiene:
y(t) = yn (t) + yf (t)
yn (t) = kA cos(n t),
4.
(3.55)
yf (t) = kA
cuando las condiciones iniciales son cero, es decir, yn (t) es una funcion
oscilatoria cuya amplitud no aumenta pero tampoco disminuye. Esto significa que aunque y(t) no crece sin lmite, sin embargo no alcanzara de
manera permanente a la respuesta forzada yf (t).
El comportamiento obtenido cuando esta fuera del rango 1 < < 1 es
estudiado en las secciones que siguen bajo los casos en los que las races
del polinomio caracterstico son reales y repetidas o reales y diferentes.
118
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
en t
sin (d t + ) = 0
(3.56)
lm yn (t) = lm kA p
t
t
1 2
porque n > 0. Recuerdese tambien que en el caso en que las condiciones
iniciales no son cero, la respuesta natural tambien tiende a cero al crecer
el tiempo. Por tanto, para tiempos muy grandes la solucion de la ecuacion
diferencial es igual a la respuesta forzada u
nicamente:
lm y(t) = yf (t) = kA
(3.57)
Esto significa que mientras mas rapido desaparezca la respuesta natural yn (t)
(lo cual ocurre conforme el producto n > 0 es mayor) mas rapido la solucion
completa y(t) alcanzara a la respuesta forzada yf (t). Tal como se menciono para las ecuaciones diferenciales de primer orden, la respuesta natural permite
que la respuesta total y(t) transite de manera continua desde el valor dictado
por las condiciones iniciales (iguales a cero en este caso) hasta la respuesta
forzada yf (t).
Dos caractersticas importantes de la respuesta en (3.51) son el tiempo de
subida tr y el sobre paso Mp , las cuales se indican en la figura 3.7. La manera
de medir el sobre paso es mediante la expresion:
yp yf
100
yf
Mp ( %) =
(3.58)
Mp ( %) = 100 e
1 2
3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden
119
y(t)
yp
yf
tr
tiempo
Finalmente, es importante se
nalar que cuando u = A = 0 pero alguna de
las condiciones iniciales y 0 o y0 es diferente de cero, la forma de la respuesta
y(t) es como la funcion del tiempo en (3.52) y su aspecto grafico es como
la parte oscilatoria sin la componente constante (alrededor de y = 0) en
cualquiera de las figuras 3.7, 3.8 o 3.9. Esto es debido a la funcion p(t) que
aparece en (3.49).
Funci
on de transferencia
Suponga que las condiciones iniciales son y0 = 0, y 0 = 0, entonces (3.41)
se puede escribir como:
kn2
U (s)
+ 2n s + n2
(3.60)
kn2
Y (s)
= G(s) = 2
U (s)
s + 2n s + n2
(3.61)
Y (s) =
s2
o tambien:
120
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
y(t)
2kA
=0
0:1
0:2
0:3
0:4
0:5
0:6
kA
0:7
1:0
2:0
tiempo
Figura 3.8. Efecto sobre la soluci
on en (3.51) al usar diferentes valores de . El
valor de n permanece constante.
(races del polinomio caracterstico). Por tanto, G(s) es una funcion de transferencia de segundo orden. De acuerdo a (3.42) estos polos estan ubicados en
s = a y en s = a
, donde:
a = + jd ,
a
= jd
Es importante subrayar que estos polos son complejos conjugados solo bajo la
suposicion de que 1 < < 1. El lector puede verificar que los polos son reales
si no satisface la condicion anterior. Ese caso es estudiado en las secciones
que siguen.
De acuerdo al estudio realizado en las secciones previas se pueden hacer
las siguientes afirmaciones en lo que se refiere a la salida y(t) de la funcion de
transferencia G(s):
Si los polos tienen parte real negativa = n < 0, es decir > 0,
entonces al crecer el tiempo la respuesta natural yn (t) desaparece y la
respuesta total y(t) alcanza a la respuesta forzada yf (t). Cuando la entrada
es una constante u(t) = A, entonces la respuesta forzada es yf (t) = kA.
La rapidez con la que yn (t) desaparece es mayor conforme el producto n
es mayor. En la figura 3.10 se muestra como la respuesta del sistema de
segundo orden permanece envuelta por dos funciones exponenciales cuya
rapidez de decaimiento esta determinada por el producto n .
3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden
121
y(t)
!n 3
!n 2
!n 1
kA
tiempo
Figura 3.9. Efecto sobre la soluci
on en (3.51) al usar diferentes valores de n :
n2 = 2n1 , n3 = 3n1 . El valor de permanece constante.
y(t)
e ! nt
kA 1 + p
1 2
kA
kA 1
e ! nt
p
1 2
tiempo
Figura 3.10. Envoltura exponencial de la respuesta de un sistema de segundo orden
ante una entrada constante cuando las condiciones iniciales son cero.
122
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
s0
s0
kn2
A
kn2
A = A(3.62)
=
s2 + 2n s + n2 s
n2
j! d
!n
! n
Re (s)
Figura 3.11. Uno de los polos de G(s) en (3.61) cuando 0 < < 1.
de transferencia en (3.61).
Si 1 < < 0 entonces la parte real de los polos = n es positiva por
lo que la respuesta total y(t) crece sin lmite al crecer el tiempo. Notese
que esto implica que los polos complejos conjugados se encuentran en el
lado derecho del plano s.
El coeficiente recibe el nombre de factor de amortiguamiento porque es
el que determina que tan oscilatoria es la respuesta y(t) (vease (3.59), para
el sobre paso, y la figura 3.8).
3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden
123
(3.63)
b
K
1
x + x = f
m
m
m
(3.64)
(3.65)
Por tanto, si se aplica una fuerza constante f = A se pueden usar los resultados en las figuras 3.7, 3.8 y 3.9 para concluir lo siguiente.
Si no hay fricci
on, es decir si b = 0, entonces = 0 y el carrito osci1
lar
a permanentemente alrededor de la posici
on xf = kA = K
A. En el
caso en que la fuerza externa aplicada sea cero f = 0 pero alguna de las
condiciones iniciales x 0 o x0 sea diferente de cero, entonces el carrito tambien oscilar
a permanentemente pero alrededor de la posici
on x = 0, como
lo describe la funci
on p(t) que aparece en (3.49).
124
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
Si la fricci
on b > 0 se incrementa poco a poco, entonces > 0 tambien
se incrementa y el carrito oscilar
a cada vez menos veces porque el sistema
masa-resorte-amortiguador estar
a cada vez m
as amortiguado (cuando =
1 el sistema tiene dos races reales repetidas y ya no presenta oscilaciones,
como se ve en las secciones siguientes). En todos estos casos, cuando el
1
A. En
carrito deje de oscilar se detendr
a en la posici
on x = xf = kA = K
el caso en que la fuerza externa aplicada sea cero f = 0 pero alguna de
las condiciones iniciales x 0 o x0 sea diferente de cero, entonces el carrito
tambien oscilar
a cada vez menos (conforme > 0 se aproxima a 1) y
se detendr
a en la posici
on x = 0. De nuevo, esto est
a descrito por la
funci
on p(t) que aparece en (3.49). N
otese que de acuerdo a (3.65) el
amortiguamiento tambien aumenta si decrece la masa m o la constante
de rigidez del resorte K. Para entender la raz
on de esto considerese el
caso contrario: valores mayores de m y K producen fuerzas m
as grandes
(m
x para la masa y Kx para el resorte) que, por tanto, pueden vencer con
mayor facilidad a la fuerza de fricci
on (bx)
y por ello el movimiento puede
permanecer durante m
as tiempo.
Debido a que el tiempo de subida
qtr depende inversamente de la frecuencia
as rgido (con
natural no amortiguada n = K
m , entonces un resorte m
una K mayor) o una masa m
as peque
na producen respuestas m
as r
apidas (tr menores). Por otro lado, el hechoq
que la frecuencia de oscilaci
on
p
K
2
este dada por d = n 1 con n = m es el principio mediante el
cual se ajusta la cadencia o ritmo de un reloj mec
anico mediante el uso de
un sistema masa-resorte-amortiguador oscilatorio: si el reloj se atrasa
hay que aumentar su frecuencia de oscilaci
on (ritmo o cadencia), lo cual
se consigue tensando m
as el resorte para aumentar K. Se hace lo contrario
si el reloj se adelanta.
El caso cuando 1 < < 0 no es posible en este ejemplo porque todas las
constantes b, m y K son positivas. Sin embargo, la situaci
on en la que 1 <
< 0 ocurre con frecuencia en sistemas de control realimentados, debido a la
interconexi
on de diversos componentes.
x
K
m
3.4.
125
(3.66)
dj y
dtj .
sn
+ an1
sn1
k
P (s)
U (s) n
n1
+ + a1 s + a0
s + an1 s
+ + a1 s + a0
k A
P (s)
N (s) s
N (s)
k A
N (s) s
Suponga que N (s) solo tiene races reales, distintas entre s y, ademas, distintas
de s = 0, es decir:
N (s) = (s p1 )(s p2 ) (s pn )
donde pi 6= 0, i = 1, . . . , n, con pj 6= pi si i 6= j, representan las races de
N (s). De acuerdo al metodo de expansion en fracciones parciales [2], cap. 4,
[3], cap. 7, en este caso se debe escribir:
Y (s) =
k A
c1
c2
cn
f
=
+
+ +
+
N (s) s
s p1
s p2
s pn
s
(3.67)
donde ci , i = 1, . . . , n, y f representan constantes reales que deben ser calculadas. Una manera de calcular ci es la siguiente. Multiplquense ambos miembros
de (3.67) por el factor (s pi ) y eval
uese toda la expresion en s = pi para
obtener:
126
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
k A
,
ci =
(s pi )
N (s) s
s=pi
i = 1, . . . , n
kA
N (s) s=0
(3.68)
yf (t) = f
donde la respuesta natural yn (t) solo depende de las races del polinomio
caracterstico N (s) mientras que la respuesta forzada yf (t) solo depende de
la fraccion 1s introducida por U (s). Considerense las siguientes posibilidades.
1.
2.
Por u
ltimo, si las condiciones iniciales no son cero, entonces la solucion tiene
la forma:
y(t) = c1 ep1 t + c2 ep2 t + + cn epn t + f + q(t)
donde:
P (s)
q(t) = L1
N (s)
(3.69)
127
y(0) = y0 ,
y(0)
= y 0
(3.70)
p2 < 0
128
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
y(t)
0<<1
kA
=1
>1
tiempo
(a) Respuesta en el tiempo
Im (s)
p2
! n
p1
Re (s)
(b) Ubicaci
on de los polos cuando > 1
Figura 3.13. Soluci
on de una ecuaci
on diferencial de segundo orden en (3.70),
cuando > 1, y en (3.75), cuando = 1, con u = A y las condiciones iniciales son
cero.
y(0) = y0 ,
y(0)
= y 0
con c, d y e constantes reales. Las dos races, p1 y p2 , del polinomio caracterstico N (s) = s2 + cs + d est
an dadas como:
c
c2 4d
p1 = +
2 2
c
c2 4d
p2 =
2
2
129
3.5.
(3.71)
P (s)
k A
N (s) s
N (s)
k A
N (s) s
130
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
Suponga que N (s) solo tiene una raz la cual esta repetida n veces y que es
diferente de cero, es decir:
N (s) = (s p)n
con p 6= 0. De acuerdo al metodo de expansion en fracciones parciales [2], cap.
4, [3], cap. 7, en este caso se debe escribir:
k A
cn
cn1
cn2
c2
c1
f
=
+
+
+ +
+
+
N (s) s
(s p)n
(s p)n1
(s p)n2
(s p)2
sp
s
(3.72)
donde ci , i = 1, . . . , n, y f representan constantes reales que deben ser calculadas. Una manera de calcular cn es multiplicando ambos miembros de (3.72)
por el factor (s p)n y evaluando en s = p para obtener:
cn =
kA
p
Por otro lado, las constantes ci , i = 1, . . . , n 1, se pueden calcular multiplicando ambos miembros de (3.72) por el factor (s p)n , derivando n i veces
respecto a s y evaluando en s = p para obtener:
dni kA
ci =
, i = 1, . . . , n 1
dsni
s s=p
kA
f=
N (s) s=0
Entonces, se puede escribir:
Y (s) =
cn1
cn2
c2
c1
f
cn
+
+
+ +
+
+
(s p)n
(s p)n1
(s p)n2
(s p)2
sp
s
0! = 1
se obtiene finalmente:
tn2
tn3
tn1
ept + cn1
ept + cn2
ept +
(n 1)!
(n 2)!
(n 3)!
+ c2 t ept + c1 ept + f
y(t) = cn
131
yn (t) = cn
yf (t) = f
Observese de nuevo que yn (t) solo depende de las races del polinomio caracterstico N (s) y que yf (t) solo depende de la fraccion 1s introducida por
U (s). Finalmente, si las condiciones iniciales son diferentes de cero entonces
la solucion esta dada como:
tn2
tn3
tn1
ept + cn1
ept + cn2
ept +
(n 1)!
(n 2)!
(n 3)!
+ c2 t ept + c1 ept + f + q(t)
P (s)
q(t) = L1
N (s)
y(t) = cn
donde q(t) es una funcion del tiempo cuya forma es identica a la de yn (t)
en (3.73) y cuyos coeficientes dependen de las condiciones iniciales. De hecho,
q(t) forma parte de la respuesta natural en el caso en que las condiciones
iniciales son diferentes de cero.
Considerense las siguientes posibilidades:
1.
tj
ept
tj
t ept
dtj
dt
pt
t de
dt
= lm
j tj1
t p ept
= lm
tj
t ept
= lm
dtj
dt
pt
t de
dt
j2
= lm
j tj1
t p ept
= lm
j!
j(j 1) t
= = lm
=0
2
pt
t
(p) e
(p)j ept
132
2.
3.
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
P (s)
,
N (s)
N (s) = sn
se obtiene:
tn1
tn2
tn3
+ cn1
+ cn2
+
(n 1)!
(n 2)!
(n 3)!
+c2 t + c1
(3.74)
y(t) = yn (t) = cn
yf (t) = 0
Es claro que yn (t) y y(t) cuando t para n 2 y que
yn (t) es una constante si n = 1. Notese que en el caso en que U (s) = A/s,
yn (t) contendra, ademas de los terminos en (3.74), el termino tn mientras
que yf (t) estara dada como:
Z t
Z t
kA n
A dtn . . . dt1 =
yf (t) =
t
|
{z
}
n!
| 0 {z 0} n dif erenciales
n integrales
y(0) = y0 ,
y(0)
= y 0
(3.75)
133
(3.76)
N
otese que el polinomio caracterstico es en este caso s2 el cual tiene una
raz real p = 0 repetida dos veces. Ahora suponga que todas las condiciones
iniciales son cero y que el carrito recibe una peque
na perturbaci
on descrita
por:
0 , 0 t t 1
f=
(3.77)
0, en otro caso
donde 0 > 0 y t1 > 0 son n
umeros constantes peque
nos. Integrando (3.76)
una vez se obtiene:
Z
1 t
x(t)
=
f ( )d + x(0)
m 0
Integrando de nuevo se tiene (suponiendo que x(0)
= 0):
Z t Z r
1
f ( )d dr + x(0)
x(t) =
m 0
0
Z Z r
1 t
x(t) =
f ( )d dr, x(0) = 0
m 0
0
Sustituyendo (3.77) se obtiene:
1
2
0 t t1
2m 0 t ,
x(t) =
1
1
2
+
t
(t
t
),
t > t1
1
2m 0 1
m 0 1
134
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
N
otese que x(t) conforme t (vease la figura 3.14) a pesar de que
f = 0 para t > t1 , es decir, a pesar de que la respuesta forzada es cero para
todo t > t1 . Esto significa que la respuesta natural xn (t) cuando t ,
lo cual confirma los resultados obtenidos en la presente secci
on para races
reales iguales a cero que est
an repetidas dos veces o m
as. El lector puede
recurrir a su experiencia para verificar que un peque
no golpe (f en (3.77))
sobre el carrito es suficiente para que este empiece a moverse para nunca
detenerse (x(t) ) si no existe fricci
on entre el carrito y el piso.
x(t)
"0
m t1
"0 2
t
2m
t1
t [s]
y(0) = y0 ,
y(0)
= y 0
3.6.
(3.78)
Y (s) =
135
k A
P (s)
N (s) s
N (s)
k A
N (s) s
Suponga que N (s) tiene n/2 races complejas conjugadas diferentes, es decir:
i=n/2
N (s) =
i=1
2
[(s i )2 + di
]
)
s
i
di
i=1
donde f es una constante que se puede calcular como en las secciones previas,
es decir:
kA
f=
N (s) s=0
mientras que Fi y Ci son constantes que pueden calcularse del mismo modo
en que se calculan B y C en la seccion 3.3. Por tanto, usando (3.47) se puede
escribir:
y(t) = yn (t) + yf (t)
(3.79)
i=n/2
yn (t) =
i ei ni t sin (di t + i )
i=1
yf (t) = f
Si 0 < i < 1 para toda i = 1, . . . , n/2, es decir si la parte real de todas las races del polinomio caracterstico N (s) es estrictamente negativa,
i ni < 0 para toda i = 1, . . . , n/2, entonces y(t) oscila de manera que
lmt yn (t) = 0 y lmt y(t) = yf (t).
136
2.
3.
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
yn (t) =
i ei ni t sin (di t + i )
i=1
yf (t) = f
donde:
q(t) = L
P (s)
N (s)
Es sencillo verificar que q(t) esta dado por funciones de la misma forma que
las funciones que componen a yn (t). De hecho q(t) forma parte de la respuesta
natural cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero.
Es importante se
nalar que si 1 o 1 entonces se obtienen races
reales y se recupera uno de los casos de las secciones 3.4 o 3.5.
Es conveniente aclarar que se asume que las races complejas siempre aparecen con sus parejas conjugadas debido a que esa es la u
nica manera en
que el producto (s a)(s a
), con a un n
umero complejo y a
su conjugado,
resulte en un polinomio cuyos coeficientes son todos n
umeros reales. Entonces, cualquier polinomio que contenga races complejas y tambien sus parejas
conjugadas solo tendra coeficientes reales. Este es un aspecto importante en
ingeniera de control donde las ecuaciones diferenciales representan sistemas
fsicos que, por tanto, solo manejan variables y parametros reales. Por ejemplo,
el polinomio caracterstico del sistema masa-resorte-amortiguador presentado
b
s+ K
en (3.64) esta dado como s2 + m
m donde los coeficientes representan la
masa, el coeficiente de friccion viscosa y la constante de rigidez del resorte.
Es claro que ninguno de estos parametros pueden tener parte imaginaria pues
representan propiedades cuyos efectos pueden ser apreciados experimentalmente.
Ejemplo 3.14 En el ejemplo 2.5 del captulo 2 se ha obtenido el modelo
matem
atico del sistema compuesto por dos cuerpos y tres resortes mostrado
137
F(t)
x1
K1
K2
1
(x1 x2 ) =
F (t)
m1
m1
K3
K2
x2
(x1 x2 ) = 0
m2
m2
x2
K2
m1
K3
m2
b
Figura 3.15. Sistema con dos cuerpos y tres resortes.
K2
1
b
F
(s)
+
s
+
m1
m1
m1 X2 (s)
X1 (s) =
K2
s2 + mb1 s + m
1
K2
b
m2 s + m2 X1 (s)
X2 (s) = 2
3
s + mb2 s + K2m+K
2
Sustituyendo la segunda ecuaci
on en la primera y despues de realizar algunas
manipulaciones algebraicas se obtiene:
K2 +K3
b
1
2
s
+
F (s)
s
+
m1
m2
m2
X1 (s) =
K2
K2
K2
b
b
2 + b s + K2 +K3
s2 + mb1 s + m
s
s
+
s
+
m2
m2
m1
m1
m2
m2
1
Con el fn de simplificar el a
lgebra correspondiente, supongamos que b = 0,
entonces:
K2 +K3
1
2
m1 s +
m2
X1 (s) =
F (s)
2
K2
2 + K2 +K3 K2
s2 + m
s
m2
m1 m2
1
o, equivalentemente:
138
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
X1 (s) =
s4 +
1
m1
K2
m1
s2 +
K2 +K3
m2
K2 +K3
m2
s2 +
K2 K3
m1 m2
F (s)
(3.80)
(3.81)
es posible si y s
olo si:
a+d=0
cd + ea = 0
(3.82)
La primera condici
on implica que a = d lo cual, sustituido en la segunda
condici
on, implica que d(c e) = 0. Por tanto, la igualdad en (3.81) es posible
si y s
olo si ocurre una de las siguientes posibilidades: i) d = a = 0, ii)
c = e 6= 0, a = d, o bien, iii) d = a = e = c = 0. La raz
on de estudiar la
igualdad en (3.81) es el poder determinar c
omo se puede descomponer en dos
factores el polinomio en el denominador de (3.80). En este sentido, n
otese
que la situaci
on en iii) no es de interes porque en tal caso s
olo aparecera el
termino de s4 en el lado derecho de (3.81). Por otro lado, cuando es aplicado
al polinomio en el denominador de (3.80), el caso en ii) implica que:
K2
K2 + K3
+
m
m2
r1
K2 K3
e=
m1 m2
2e a2 =
K2 K3
K3
K2
K2
2
<0
a =2
m1 m2
m1
m2
m2
(3.83)
La raz
on para la desigualdad al final de esta expresi
on es que, por definici
on,
el siguiente binomio al cuadrado siempre es positivo o cero:
r
K2
m1
K3
m2
!2
r
K3
K2
K2 K3
+
2
0
=
m1
m2
m1 m 2
139
ejemplo). Entonces, el u
nico caso posible es i) d = a = 0, el cual, cuando es
aplicado al polinomio en el denominador de (3.80), implica:
K2
K2 + K3
+
m1
m2
K2 K3
ce =
m1 m2
c+e =
(3.84)
(3.85)
K2 K3
K2
3
+ K2m+K
yg= m
se tiene, de la segunda expresi
on,
Definiendo f = m
1
2
1 m2
c = g/e y, sustituyendo en la primera expresi
on, g/e + e = f . Finalmente,
multiplicando este resultado por e se obtiene:
e2 ef + g = 0
Es interesante observar que, siguiendo el mismo procedimiento, se encuentra
que la misma ecuaci
on es v
alida para c:
c2 cf + g = 0
Resolviendo estas ecuaciones cuadr
aticas se encuentran las siguientes dos soluciones:
r
2
4K 2
K2
K2 +K3
K2 +K3
K2
+ m1 m2 2
+
+
m1
m2
m1
m2
e1 = c1 =
r 2
e2 = c2 =
K2
m1
K2 +K3
m2
K2
m1
K2 +K3
m2
4K22
m1 m2
N
otese que el caso e = c no es posible porque entonces (3.84) y (3.85) implicaran que:
r
K2 + K3
K2
K2 K3
+
=2
m1
m2
m1 m 2
lo cual conducira a:
r
K2
m1
K3
m2
!2
K2
m2
K2 +K3
1
2
m1 s +
m2
F (s)
(3.86)
X1 (s) =
(s2 + c)(s2 + e)
140
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
K2
m1
K2 +K3
m2
K2
m1
K2 +K3
m2
K2
= 2m
, lo
1
K2
+
cual asegura que e1 = c1 > 0. Observese, sin embargo, que aunque m
1
r
2
K2
K2 +K3
K2 +K3
3
3.7.
(3.87)
k A
P (s)
N (s) s
N (s)
k A
N (s) s
Suponga que el polinomio caracterstico N (s) tiene dos races complejas conjugadas repetidas n/2 veces (para tener un total de n races):
N (s) = (s2 + 2n s + n2 )n/2 = [(s )2 + d2 ]n/2
Entonces, la expansion en fracciones parciales correspondiente a este caso es
[2], cap. 4:
141
F2 s + C2
k A
F1 s + C1
+
+
=
2
2
n/2
N (s) s
[(s ) + d ]
[(s )2 + d2 ]n/21
Fn/21 s + Cn/21
Fn/2 s + Cn/2
f
+
+
+
2
2
2
2
2
[(s ) + d ]
(s ) + d
s
En el caso de races reales se encontro que cuando estas son sencillas introducen terminos de la forma ept donde p es la raz en cuestion. Cuando dicha
raz es repetida j veces, se encontro que los terminos introducidos se transforman en la forma tj1 ept . En el caso de races complejas conjugadas repetidas
ocurre algo similar. En este caso no se hara una demostracion formal de lo
que sigue debido a la complejidad del tema. Solo se presenta la idea intuitiva
de la solucion para comprender el porque de la forma obtenida.
Usando la transformacion inversa obtenida en (3.47) se encontro que una
raz compleja conjugada no repetida (sencilla) introduce en el tiempo un termino de la forma:
)
(
Bs + C
1
= et sin(d t + )
L
(s )2 + d2
para algunas constantes y . Entonces y(t), formada por el efecto de races
complejas conjugadas repetidas, tiene la forma:
y(t) = yn (t) + yf (t)
yn (t) = n/2 t
n/21 t
(3.88)
sin(d t + n/2 ) + n/21 t
n/22 t
sin(d t + n/21 )
2.
3.
142
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
Notese que en este caso la respuesta natural, yn (t), crece sin lmite conforme el tiempo crece en el caso en que la raz se repita al menos dos veces.
Pero si la raz es sencilla entonces yn (t) esta formada por una funcion oscilatoria cuya amplitud no crece ni disminuye, es decir, aunque y(t) nunca
alcanzara de manera permanente a yf (t) la solucion y(t) permanece sin
crecer demasiado.
Finalmente, es sencillo verificar que si las condiciones iniciales no son cero
entonces:
y(t) = yn (t) + yf (t) + q(t)
yn (t) = n/2 tn/21 et sin(d t + n/2 ) + n/21 tn/22 et sin(d t + n/21 )
+ + 2 tet sin(d t + 2 ) + 1 et sin(d t + 1 )
yf (t) = f
donde:
1
q(t) = L
P (s)
N (s)
La funcion q(t) esta dada por las mismas funciones que componen a yn (t) y
las tres posibilidades enumeradas previamente tambien siguen vigentes en este
caso. De hecho q(t) forma parte de la respuesta natural cuando las condiciones
iniciales son diferentes de cero.
Ejemplo 3.15 (Tomado de [2], cap. 4)Considere el sistema masa-resorte
mostrado en la figura 3.12. Suponga que no existe ning
un amortiguador, es
decir que b =q0, y que se aplica una fuerza externa con la forma f = F0 sin(t)
K
on del carrito x(t) si x(0) = 0
donde =
m . Se desea describir la posici
y x(0)
K
1
X(s) = F (s)
m
m
N
otese que esta expresi
on tiene la forma:
s2 X(s) + n2 X(s) = n2 F (s)
donde n =
K
m
= , =
1
K.
Se sabe que:
F (s) =
143
F0
+ 2
s2
Entonces:
X(s) =
3 F0
(s2 + 2 )2
X(s) =
tra una gr
afica de x(t) cuando = K
m = 10[rad/s], m = 1[Kg] y F0 = 1[N].
A este fen
omeno se le conoce como resonancia y significa que aunque la
entrada es acotada la salida puede alcanzar valores muy grandes a pesar de
que el polinomio caracterstico no tiene races con parte real positiva ni repetidas en s = 0, por lo que este es un fen
omeno diferente al que se presenta en
el ejemplo 3.12. N
otese que el problema de la resonancia aparece cuando un
sistema (ecuaci
on diferencial) est
a mal amortiguado ( 0) y se excita con
una se
nal oscilatoria cuya frecuencia es igual (o muy cercana) a la frecuencia
natural del sistema. Debido a que la posici
on del carrito crece sin lmite la
resonancia es un fen
omeno que se considera peligroso.
x [m]
0,8
0,6
0,4
0,2
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
10
12
14
16
18
20
t [s]
Figura 3.16. Posici
on de un sistema masa-resorte sometido a condiciones de resonancia.
144
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
3.8.
Una ecuaci
on diferencial general
(3.90)
sn
b0 + b1 s + + bm sm
P (s)
U (s) n
+ an1 sn1 + + a1 s + a0
s + an1 sn1 + + a1 s + a0
P (s)
B(s) A
N (s) s
N (s)
B(s) A
N (s) s
Y (s)
B(s)
= G(s) =
U (s)
N (s)
145
(3.91)
y del factor 1s introducido por U (s) = A/s. La variable y(t) se conoce como
la salida y u(t) como la entrada de la funcion de transferencia G(s). El orden
de G(s) se define como el grado del polinomio caracterstico N (s). Como un
polinomio de grado n tiene n races, entonces una funcion de transferencia de
orden n tiene n polos (vease el parrafo que sigue a (3.21)). Por otro lado, las
races del polinomio B(s) se conocen como los ceros de la funcion de transferencia G(s). Si B(s) es de grado m entonces G(s) tiene m ceros. Recuerdese
la condicion n m impuesta al principio de esta seccion. En las secciones
previas se ha visto que siempre se puede escribir y(t) = yn (t) + yf (t) y que
el efecto de las condiciones iniciales siempre se pueden considerar como parte
de yn (t). Tambien se ha visto que yn (t) depende de la naturaleza de las races
del polinomio caracterstico N (s), es decir, si son reales, sencillas o repetidas,
si son complejas conjugadas, sencillas o repetidas y si tienen parte real negativa, positiva o cero. Si yn (t) tiende a cero conforme el tiempo crece se dice
que la ecuacion diferencial en (3.90) o, equivalentemente, que la funcion de
transferencia G(s) es estable. Resumiendo todos los casos estudiados en las
secciones anteriores ahora se puede afirmar lo siguiente:
Condiciones para la estabilidad de una funci
on de transferencia
1.
2.
3.
4.
Si todos los polos de G(s) tienen parte real estrictamente negativa entonces
G(s) es estable.
Si todos los polos de G(s) tienen parte real estrictamente negativa a excepcion de algunos polos sencillos (no repetidos) que tienen parte real cero
entonces la funcion de transferencia G(s) es marginalmente estable. Esto
significa que aunque yn (t) no desaparece al crecer el tiempo sin embargo
tampoco crece sin lmite.
Si al menos un polo de G(s) tiene parte real estrictamente positiva entonces la funcion de transferencia G(s) es inestable, es decir, yn (t) crece
hasta el infinito conforme el tiempo crece.
Si existe al menos un polo de G(s) con parte real cero que esta repetido
al menos dos veces entonces G(s) es inestable.
Por otro lado, tambien se ha visto que yf (t) depende de la entrada u(t) y
que, de hecho, ambas tienen la misma forma si el polinomio caracterstico
no tiene races en s = 0 (si G(s) no tiene polos en s = 0). Esto significa que
en un sistema de control la variable u(t) puede ser usada como el valor que
se desea que alcance la salida y(t), es decir, u(t) puede ser usada para especificar el valor deseado de y(t). Esto se consigue de la siguiente manera. Si la
funcion de transferencia es estable (es decir, yn (t) 0) entonces y(t) yf (t)
y, por tanto, solo resta asegurar que yf (t) = u. A continuacion se establecen
las condiciones para cumplir esto en el caso en que u = A es una constante.
146
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
s0
s0
B(s) A
B(0)
=
A=A
N (s) s
N (0)
(3.92)
(3.93)
(3.94)
dh
+ b1 h = b2 h d
dt
b1 = a + kk1 kp > 0, b2 = kk1 kp > 0,
147
(3.95)
b1 > b2
N
otese que esta expresi
on tiene la forma de la ecuaci
on diferencial en (3.4)
de manera que b1 , b2 , h y hd juegan los papeles, respectivamente,de a, k, y y
u. Entonces la soluci
on h(t) tiene la misma forma que (3.14), es decir:
h(t) =
b2 hd b1 t b2 hd
e
+
+ h0 eb1 t ,
b1
b1
h0 = h(0)
N
otese que, debido a que b1 > b2 > 0:
lm h(t) =
b2 h d
< hd
b1
(3.96)
b2
H(s)
=
Hd (s)
s + b1
Entonces:
lm h(t) = lm sH(s) = lm s
s0
s0
b2
b2 h d
= h d < hd
s + b1 s
b1
(hd h(r))dr
(3.97)
Z t
dh
(hd h(r))dr
+ ah = kk1 kp (hd h) + ki
dt
0
148
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
d
d2 h
dh
+a
= kk1 kp (hd h) + ki (hd h)
dt2
dt
dt
Agrupando terminos:
dh
dhd
d2 h
+ (a + kk1 kp )
+ kk1 ki h = kk1 kp
+ kk1 ki hd
2
dt
dt
dt
Usando la transformada de Laplace bajo la suposici
on de condiciones iniciales
iguales a cero se obtiene la siguiente funci
on de transferencia:
G(s) =
H(s)
kk1 kp s + kk1 ki
= 2
Hd (s)
s + (a + kk1 kp )s + kk1 ki
s0
s0
kk1 kp s + kk1 ki
hd
kk1 ki
=
hd = hd
s2 + (a + kk1 kp )s + kk1 ki s
kk1 ki
(3.98)
lo cual es completamente cierto si a + kk1 kp > 0 y kk1 ki > 0 (se deja como
ejercicio consultar la secci
on 4.2.1, del captulo 4, para verificar que estas
condiciones aseguran que las dos races del polinomio caracterstico s2 + (a +
kk1 kp )s + kk1 ki tienen parte real negativa). De nuevo, este resultado puede
ser explicado usando la experiencia cotidiana. Dado que h = hd en estado
estacionario, entonces es de esperarse que la se
nal de error e = hd h tenga un
comportamiento
como
el
mostrado
en
la
figura
3.17. Recuerdese que la integral
Rt
(h
h(r))dr
es
el
area
debajo
de
la
curva
mostrada
en la figura 3.17 la cual
d
0
es positiva. Esto significa que cuando h = hd la integral permanece constante
(el integrando vale cero) en un valor positivo. Entonces, de acuerdo a (3.93)
y (3.97) contin
ua entrando agua al tanque con un flujo qi que permanece
constante en este valor positivo multiplicado por k1 ki > 0. Este flujo resulta
ser exactamente igual al flujo del agua que sale qo de manera que el nivel de
agua h = hd permanece igual al nivel deseado, tal como lo predice (3.98).
Ejemplo 3.18 Considere el sistema masa-resorte-amortiguador estudiado en
el ejemplo 3.6 pero ahora suponga que no hay ning
un resorte. Haciendo K = 0
en (3.63) se obtiene:
m
x + bx = f
Suponga que se utiliza alg
un dispositivo (un motor tan r
apido que su ecuaci
on
diferencial puede no ser considerada, por ejemplo) que genera una fuerza de
acuerdo a la siguiente expresi
on:
f = kp (xd x)
(3.99)
149
e [m]
t [s]
Rt
Figura 3.17. La integral 0 (hd h(r))dr es el
area sombreada debajo de la curva
definida por e = hd h. Se supone que hd > h(0).
b
kp
kp
x + x =
xd
m
m
m
X(s)
=
Xd (s)
s2 +
kp
m
b
ms
kp
m
s0
s0
s2 +
kp
m
b
ms
kp
m
xd
=
s
kp
m
kp
m
xd = xd
es igual a la posici
on deseada xd . La raz
on de este resultado puede explicarse usando, de nuevo, la experiencia: cuando x = xd la fuerza producida de
acuerdo a (3.99) es f = 0 por lo que el carrito puede detenerse y permanecer
en dicha posici
on. M
as a
un, si x < xd entonces f > 0 y el carrito incrementa
su posici
on x acerc
andose a xd (vease la figura 3.12 para recordar la direcci
on
en se aumenta x y en la que f es positiva). Si x > xd entonces f < 0 y el
carrito decrementa su posici
on x acerc
andose, de nuevo, a xd .
150
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
3.9.
Cancelaci
on polo-cero y modelos reducidos
k(s d)
U (s)
(s p1 )(s p2 )
(3.100)
A
k(s d)
B
C
D
=
+
+
(s p1 )(s p2 ) s
s p1
s p2
s
(3.101)
k(p1 d)A
k(s d)A
=
B=
(s p2 )s s=p1
(p1 p2 )p1
151
k(s d)A
k(p2 d)A
C=
=
(s p1 )s
(p2 p1 )p2
s=p2
kdA
k(s d)A
=
D=
(s p1 )(s p2 ) s=0
p1 p2
(3.102)
(3.103)
(3.104)
kA p2 t kA
e
p2
p2
(3.105)
kA p2 t kA
e
p2
p2
(3.106)
k
U (s)
s p2
(3.107)
152
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
3.9.2.
k
d
1 s + a U (s)
s + RC
(3.108)
C
d A
B
D
k
1 s+a s =
1 + s+a + s
s + RC
s + RC
(3.109)
1
1
y evaluando en s = RC
:
Multiplicando ambos miembros por el factor s+ RC
d A
A
d
1
B=k
(3.110)
=k
1
s + a s s= 1
a RC
RC
RC
d
A
A
d
(3.111)
C=k
=k
1 s
1 (a)
s + RC
a
+
RC
s=a
Multiplicando ambos miembros de (3.109) por el factor s y evaluando en s = 0:
d A
A
d
=k 1
D=k
(3.112)
1 (s + a)
a
s + RC
RC
s=0
Si a
1
RC
> 0 entonces:
d A
1
a RC
dA
C k 2 D
a
B k
(3.113)
(3.114)
d A 1 t
d A
RC + k
1 e
1 a
a RC
RC
(3.115)
d A
d A 1 t
RC + k
1 e
1 a
a RC
RC
(3.116)
kd
1 U (s)
a(s + RC
)
(3.117)
153
con U (s) = A/s. Por tanto, se puede utilizar (3.117) en lugar de (3.108). La
1
condicion a RC
se interpreta diciendo que el polo en s = a es muy
1
1
. Al polo en s = RC
se le conoce
rapido comparado con el polo en s = RC
como el polo dominante porque su efecto es el que sobresale en la respuesta del
sistema. Por tanto, se concluye. Si un polo es mucho mas rapido que los otros,
entonces se puede obtener una funcion de transferencia de orden reducido si
se desprecia el polo rapido y se conservan los polos dominantes (lentos). Un
criterio aceptado es que los polos rapidos (los que se pueden despreciar) tienen
una parte real de al menos 5 veces la parte real de los polos dominantes (los que
se conservan). Notese, sin embargo, que no es cuestion de simplemente hacer
desaparecer el factor s + a en el denominador de la funcion de transferencia:
la constante a a
un aparece dividiendo en (3.117) porque es necesaria para
conservar la ganancia en estado estacionario de la funcion de transferencia en
(3.108).
Una manera sencilla de obtener (3.117) a partir de (3.108) es la siguiente:
Y (s) =
k
k
d
d
U (s)
1 s + a U (s) =
1
s + RC
s + RC
a( a1 s + 1)
1
as
(3.118)
1 y, por tanto:
kd
1 U (s)
a(s + RC
)
(3.119)
La
(3.120)
donde es la velocidad del motor (veanse tambien (9.9) y (9.10) del captulo 9). Suponga que este motor acciona un sistema hidr
aulico que por efecto
centrfugo produce un flujo de agua, qi , que es proporcional a la velocidad del
motor, es decir, qi = , donde es una constante positiva. Finalmente, este
flujo de agua es utilizado para llenar el tanque del ejemplo 3.2 en el presente
captulo, cuyo modelo est
a dado en (3.26) y que por facilidad de referencia se
reescribe a continuaci
on:
154
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
dh
+ ah = kqi
dt
1
1
a=
, k=
RC
C
Usando la transformada de Laplace (3.1) y considerando todas las condiciones
iniciales iguales a cero, no es difcil comprobar que las ecuaciones correspondientes adquieren la forma:
1/La
(V (s) ke (s))
a
s+ R
La
I(s) =
(3.121)
km /J
I(s)
s+ B
J
1/C
H(s) =
1 Qi (s)
s + RC
(s) =
(3.122)
(3.123)
km /J 1/La
(V (s) ke (s))
Ra
s+ B
J s + La
B
J
k /J
Jm
Bs + 1
Ra
La
1/La
(V (s) ke (s))
La
s
+
1
Ra
En motores de CD peque
nos, la inductancia La y la constante de fricci
on
La
J
.
Por
tanto,
se
puede
considerar
viscosa B son peque
nas por lo que R
B
a
La
que R
s 1 s
olamente y que entonces se puede aproximar:
a
(s) =
1
km
(V (s) ke (s))
JR
s+ B
a
J
Para continuar, se pueden reagrupar los terminos que contienen (s) para
reescribir esta expresi
on del siguiente modo:
(s) =
s+
km
JR
V
km ke
B
+
J
JRa
(s)
1
C
s+
1
RC
s+
km
JR
V
km ke
B
+
J
JRa
(s)
H(s) =
C
1
RC
(RCs + 1)
155
km
JR
B
J
km ke
JRa
V (s)
s+1
B
+ km ke
1
JRa
km ke
B
J + JRa
H(s) =
C
1
RC
(RCs + 1)
o bien:
H(s) =
JRa
s 1 s
olamente y que, por tanto, se puede
1
C
s+
1
RC
km
JR
V
km ke
B
J + JRa
km
JR
V
km ke
B
J + JRa
(s)
(s)
km
JR
km ke
B
J + JRa
JRa
3.10.
El principio de superposici
on
156
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
Principio de superposici
on. Considere la siguiente ecuacion diferencial
ordinaria, lineal con coeficientes constantes de orden n:
y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = b0 u + b1 u + + bm u(m)
(3.124)
donde n m. Suponga que todas las condiciones iniciales son cero. Suponga
tambien que y1 (t) es la solucion de (3.124) cuando u1 (t) se usa como entrada y que y2 (t) es la solucion de (3.124) cuando u2 (t) se usa como entrada.
Entonces, 1 y1 (t) + 2 y2 (t), donde 1 y 2 son constantes arbitrarias, es la
solucion de (3.124) cuando 1 u1 (t) + 2 u2 (t) se usa como entrada.
A continuacion se presenta una manera de comprobar este resultado. Como
la ecuacion diferencial en (3.124) es lineal y todas las condiciones iniciales son
cero entonces se puede expresar en terminos de su funcion de transferencia:
Y (s) = G(s)U (s)
(3.125)
157
Z 5(s)
Z 3(s)
V 1(s)
Z 2(s)
+ V (s)
2
Z 4(s)
(a)
Z 3(s)
I 1(s)
Z 1(s)
Z 2(s)
Z 5(s)
I 2(s)
Z 4(s)
(b)
I 3(s)
I a (s)
Z 3(s)
I 1(s) + I 2(s)
Z a (s)
Z 4(s)
(c)
Figura 3.18. Circuito electrico estudiado en el ejemplo 3.20.
V1 (s)
,
Z1 (s)
I2 (s) =
V2 (s)
Z5 (s)
(3.126)
1
1
Z1 (s)
1
Z2 (s)
1
Z5 (s)
158
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
donde Vz4 (s) es el voltaje en la impedancia Z4 (s). Combinando estas expresiones se obtiene:
Vz4 (s) =
Za (s)Z4 (s)
(I1 (s) + I2 (s))
Za (s) + Z3 (s) + Z4 (s)
Za (s)Z4 (s)
Za (s) + Z3 (s) + Z4 (s)
V1 (s)
V2 (s)
+
Z1 (s) Z5 (s)
Se concluye que el voltaje en la impedancia Z4 (s) se puede obtener como la suma de los voltajes en Z4 (s) debidos a cada una de las fuentes, V1 (s) y V2 (s),
cuando la otra fuente es puesta en corto circuito (igual a cero) y sumando
ambos resultados. Esto es precisamente lo que establece el principio de superposici
on. Es interesante subrayar que el principio de superposici
on ha sido
establecido m
as arriba en la presente secci
on, suponiendo que las diferentes
entradas se suman directamente y luego se aplican al sistema. Sin embargo,
este ejemplo muestra que el principio de superposici
on es v
alido en sistemas
lineales a
un y cuando las fuentes de voltaje, V1 (s) y V2 (s), no se pueden sumar
inmediatamente (vease la figura 3.18(a)).
Ejemplo 3.21 En el circuito mostrado en la figura 3.19(a) se desea conocer
el voltaje en la impedancia Z3 (s), seg
un la polaridad mostrada. Con el fin de
simplificar el problema y conseguir el objetivo planteado, primero se obtiene el
circuito equivalente mostrado en la figura 3.19(b). Entonces se puede hacer uso
del teorema de intercambio de fuentes (vease el ejemplo previo) para obtener
el circuito de la figura 3.19(c), donde:
I1 (s) =
V1 (s)
Z1 (s)
(3.127)
Z 3(s)
V 1(s)
Z 2(s)
Z 4(s)
+ V (s)
2
(a)
Z 1(s)
Z 3(s)
V 1(s)
Z 2(s)
+ V (s)
2
Z 4(s)
(b)
Z 3(s)
+
I 1(s)
Z 1(s)
Z 2(s)
+ V (s)
2
Z 4(s)
(c)
Z a (s)
I(s)
Z 3(s)
+
V 3(s) +
V 2(s)
(d)
Figura 3.19. Circuito electrico estudiado en el ejemplo 3.21.
159
160
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
1
1
Z1 (s)
1
Z2 (s)
1
Z4 (s)
Za (s)
Z3 (s)
V1 (s) V2 (s)
=
Za (s) + Z3 (s) Z1 (s)
Vz3 (s) =
di
= v v0 sign(i) + E(t)
dt
dv
=i
C
dt
dv0
v0
C0
= abs(i)
dt
R
L
161
(3.128)
(3.129)
(3.130)
donde:
sign(i) =
+1, i > 0
1, i < 0
(3.131)
q
z
d E C
L 1
L = Ez2 Ez3 sign(z1 ) + E(t)
d LC
r
C
d (Ez2 )
C = z1 E
L
d LC
r
!
C
Ez3
d(Ez3 )
C0 = abs E
z1
L
R
d LC
Simplificando se encuentra:
z1 = z2 z3 sign(z1 ) + u
z2 = z1
z3
z3 = abs(z1 )
Q
(3.133)
(3.134)
(3.135)
162
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
z2 = z1
1 z3 , Q1 , Q3 conducen
ve =
(1 z3 ), Q2 , Q4 conducen
(3.136)
(3.137)
(3.138)
z40 (s + 2n ) + z40
z40 s + z40
1
1
z4 ( ) = p( ) = L
=L
s2 + 2n s + n2
s2 + 1
z40 s
z40
= L1
= z40 cos( ) + z40 sin( )
(3.139)
+ 2
2
s +1 s +1
donde se han usado los pares transformados [4], cap. 32:
)
(
s
1
= cos(a )
L
s2 + a2
(
)
a
1
L
= sin(a )
s2 + a2
mientras que z40 = z4 (0) = z2 (0) ve y z40 = z4 (0) = z1 (0). Derivando
(3.139) una vez respecto a se obtiene:
163
(3.140)
(3.141)
Esto significa que si la solucion de (3.138) se dibuja sobre un plano donde el eje
horizontal es z4 y el eje vertical es z4 , entonces se obtiene un crculo centrado
en el origen, (z4 , z4 ) = (0, 0), que tiene
p un radio (constante) determinado
2 + z 2 . M
por las condiciones iniciales, es decir z40
as a
un, de acuerdo a los
40
cambios de variable z4 = z2 ve y z4 = z1 , se concluye que si la solucion
de (3.136), (3.137), se dibuja sobre un plano donde el eje horizontal es z2
y el eje vertical es z1 , entonces se obtiene un crculo centrado
en el punto
p
2
(z2 , z1 ) = (ve , 0), que tiene un radio (constante) igual a (z20 ve )2 + z10
donde z20 = z2 (0) y z10 = z1 (0). Es importante mencionar que, de acuerdo a
(3.136) y (3.137), los valores de z1 y z2 no pueden presentar discontinuidades
porque para eso se necesitaran valores infinitos de z1 y z2 , respectivamente,
lo cual no es posible dado que los miembros derechos de (3.136) y (3.137)
no toman valores infinitos. Esto significa que, al combinar las soluciones en
ambas regiones (cuando z1 > 0 y cuando z1 < 0), las condiciones iniciales en
cada region deben ser iguales a los valores finales de la solucion alcanzados en
la region previa. Todo lo anterior se muestra graficamente en la figura 3.20. La
trayectoria cerrada mostrada en esta figura indica que las variables resonantes
z2 , z1 (es decir v e i) oscilan de manera permanente. Se debe subrayar que esta
trayectoria cerrada se recorre en sentido horario porque, de acuerdo a (3.137),
z2 crece cuando z1 > 0 (si z2 > 0 entonces z2 crece) y z2 disminuye cuando
z1 < 0. Notese que debido a que ve puede tomar dos valores diferentes, 1 z3
(cuando z1 > 0) y (1 z3 ) (cuando z1 < 0), la u
nica manera de conseguir
la situacion mostrada en la figura 3.20 es que z3 = 1, es decir, que ve = 0 en
ambas regiones. Esto significa que el voltaje entregado a la salida es igual al
voltaje de suministro v0 = E.
A continuacion se muestra como puede ser utilizado un convertidor resonante serie de CD a CD para entregar voltajes de salida menores que la
unidad z3 < 1 (es decir v0 < E), lo cual es una aplicacion importante de este
tipo de convertidores. Sea la funcion s = z1 z2 , con una constante positiva, y asgnese u = sign(s). Esto define las regiones mostradas en la figura
3.21. Notese que los transistores Q1 , Q3 estan encendidos cuando u = +1 (por
encima de la lnea recta definida por z1 = z2 ), pero solo conducen cuando
z1 > 0 pues, aunque Q1 , Q3 esten encendidos, cuando z1 < 0 la corriente
electrica fluye a traves de los diodos D1 , D3 (cualquiera de los transistores
Q1 , Q2 , Q3 , Q4 solo conducen en una direccion). Por otro lado, los transistores
Q2 , Q4 estan encendidos cuando u = 1 (por debajo de la lnea recta definida
por z1 = z2 ), pero solo conducen cuando z1 < 0 pues, aunque Q2 , Q4 esten
encendidos, cuando z1 > 0 la corriente electrica fluye a traves de los diodos
D2 , D4 .
164
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
Z1
( 1 + Z3; 0)
(1 Z3; 0)
Z2
z1 > z2 , z1 > 0,
z1
165
s=0
z 1 = z 2
z 1 > z 2
z1 > 0
z 1 < z 2
z1 > 0
Q1; Q3
D2; D4
1 z3
1 + z3
D1; D3
z 1 > z 2
z1 < 0
1 z3
1 + z3
z2
Q2; Q4
z 1 < z 2
z1 < 0
z1 < z2 , z1 > 0
166
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
Notara que se empezara a obtener una trayectoria con forma de espiral, como
la lnea punteada mostrada en la figura 3.21, que finalmente terminara en una
trayectoria cerrada. El hecho de que dicha trayectoria cerrada sea alcanzada a
partir de cualquier punto inicial sobre el plano z2 z1 es una muestra de que
tal trayectoria cerrada es estable (o atractiva). El lector puede proceder de la
misma manera usando un valor z3 > 1 para verificar que en este caso no se
consigue alcanzar ninguna trayectoria cerrada. Esto es un indicativo de que
en un convertidor resonante serie no es posible obtener un voltaje de salida v0
que sea mayor que el voltaje de suministro E, es decir no es posible obtener
un valor de z3 mayor que la unidad (recuerdese que v0 = Ez3 ). Si se desea
un voltaje de salida tal que v0 > E se puede utilizar el convertidor resonante
paralelo mostrado en la figura 2.44(b).
Por otro lado, en la figura 3.21, los arcos de crculo con centro en
(z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) y (z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) se dibujan de manera consecutiva. Entonces, si ambos estuvieran centrados en el origen (z2 , z1 ) = (0, 0),
juntos completaran un angulo de 180 grados. Sin embargo, los centros de estos
arcos de crculo estan colocados en el cuadrante donde z2 tiene signo contrario
al cuadrante donde esta ubicado dicho arco de crculo. Esta observacion junto
con el uso de geometra basica permite concluir que los arcos de crculo con
centro en (z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) y (z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) describen juntos un
angulo menor que 180 grados a pesar de que juntos completan un semiciclo
completo en ambas variables resonantes z2 , z1 . Por tanto, los cuatro arcos de
crculo que componen a la trayectoria cerrada completa en la figura 3.21 describen juntos un angulo menor que 360 grados a pesar de que describen un
ciclo completo en ambas variables resonantes. Notese que la frecuencia con la
que se recorren los arcos de crculo mencionados sigue siendo n = 1 pero, de
acuerdo a lo recien explicado, ahora se requiere menos tiempo para realizar
una oscilacion completa porque los cuatro arcos de crculo describen un angulo menor a la misma velocidad angular. Por tanto, la frecuencia de operacion
o de las variables resonantes es mayor que n = 1, es decir o > n . Usando
(3.132) se puede comprobar que:
n
1
nt =
=
,
LC
LC
o
> nt
ot =
LC
167
3.12.
2.
168
3.
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
sea una constante, esto esta determinado por los terminos independientes
de los polinomios de la funcion de transferencia.
Respuesta transitoria. Este aspecto se refiere a darle la forma adecuada a
la respuesta natural y depende de la seleccion adecuada de los polos de la
funcion de transferencia en lazo cerrado.
3.13.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Preguntas de Repaso
10.
3.14.
1.
169
Ejercicios propuestos
Considere el tanque con agua descrito en el ejemplo 3.2. La grafica mostrada en la figura 3.22 se obtiene cuando se aplica un flujo qi constante y
el tanque tiene una seccion de 0.5[m2 ]. Encuentre los valores de R y qi .
h
[m]
t [s]
Figura 3.22. Nivel en un tanque cuando se aplica un flujo de entrada constante.
2.
3.
170
4.
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
5.
y(0) = 0,
y(0)
= 0,
u=1
x
[m]
t [s]
Figura 3.23. Posici
on de la masa en un sistema masa-resorte-amortiguador cuando
se aplica una fuerza de entrada constante. La lnea punteada representa el valor final
de la posici
on de la masa.
6.
a > 0, b > 0
donde U (s) = A/s, con A una constante. Realice simulaciones en las que
use valores de a que aumentan desde valores peque
nos hasta valores muy
7.
171
y + y + 10y = 3t
y + 7y = 2 sin(t)
y + 3y + 2y = 2et
y + 2y + 2y = 2 cos(2t) 4 sin(2t)
y 4y = 8t2 4
Para las siguientes ecuaciones diferenciales diga cuanto vale lmt y(t).
Notese que el mismo resultado se obtiene sin importar el valor de las
condiciones iniciales.
y (3) + y 2y + y = 8
y + y 10y = cos(5t)
y + ay + by = kA, a > 0, b > 0, a, b, A, k son constantes
9.
Diga cual de las soluciones de las siguientes ecuaciones diferenciales presenta menor sobre paso y cual tiene un tiempo de subida mas corto.
3
y + 3y + y6 = 2A
y + 4y + 10y = 9A
10.
A es una constante.
Considere la solucion de una ecuacion diferencial de segundo orden ante
una entrada constante o tipo escalon, considerando condiciones iniciales
cero, presentada en (3.44). Obtenga los maximos de dicha respuesta y
resolviendo para el primero de dichos maximos demuestre que el sobre
paso se puede calcular como:
Mp ( %) = 100 e
1 2
172
11.
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
12.
13.
14.
as + b
U (s),
s2 + c
Z(s) =
s2
d
U (s)
+c
iii)
iv)
v)
vi)
vii)
viii)
ix)
x)
xi)
xii)
15.
173
1
1/2
1/4
1/4
=
+
+
2
s+1
(s 1)
s1
s+1
1
1/2
3/4 1/4
1
= +
+
+
s4 s3 s2 + s
s (s 1)2
s1
s+1
2
1
s
= + 2
s3 + 2s
s s +2
1 1/3 1/9
1/9
3
= 3 + 2 +
+
4
3
s 3s
s
s
s
s3
1/2
1/4
1/4
8
=
+
+
s(s + 4)(s 4)
s
s+4 s4
1
1
8
=
+
2
s 16
s4 s+4
4
2
1
s1
= 2+
+ 2
s4 + s3 + 2s2
s
s
s +s+2
4
2
2
1
s 1
=
+
+
+ 2
s5 + 3s4 + 4s3 + 4s2 + 3s
(s + 1)3
(s + 1)2
s+1
s +1
2
3s + 3s 2
1 2
1
= 2 + +
s3 + 2s2
s
s s+2
2
3
3
1
s+2
= 2+
+
+
s2 (s + 1)2
s
s
(s + 1)2
s+1
s3
s2
174
16.
3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
km
JR
V
km ke
B
+
J
JRa
(s)
Referencias
4
Criterios de estabilidad y error en estado
estacionario
!d
PI
1= M
I q +
PI
PI
I d = 0
vq
vd
(dq) 1
PMSM
Id
+
dq
Iq
Los sistemas de control en lazo cerrado pueden ser complejos. En ellos, los
componentes del sistema de control se conectan entre s dando origen a los
diagramas de bloques. La manera de trabajar estos problemas es simplificando
los diagramas de bloques para obtener una u
nica funcion de transferencia de
lazo cerrado que representa al sistema completo. Una vez conseguido esto, se
puede determinar la estabilidad del sistema completo estudiando la ubicacion
de los polos de la funcion de transferencia de lazo cerrado. Este problema
puede ser complejo incluso para sistemas de segundo orden. Por esta razon,
se propone un metodo que determina la estabilidad simplemente analizando
los signos de los coeficientes del polinomio caracterstico. Para sistemas de
orden superior se utiliza el criterio de Routh. Por otro lado, el estudio del
error en estado estacionario permite determinar que tipo de controlador se
debe utilizar para conseguir que la respuesta forzada sea igual o muy parecida
a la entrada del sistema en lazo cerrado (o valor deseado a la salida).
178
179
4.1.
Diagramas de bloques
U1 (s) = Y2 (s)
para obtener:
Y1 (s) = G1 (s)G2 (s)U2 (s),
Y1 (s) = G(s)U2 (s)
U 2(s)
G 2(s)
G 1(s)
Y 1(s)
U 2(s)
G(s)
Y 1(s)
180
para obtener:
Y1 (s) + Y2 (s) = (G1 (s) + G2 (s))U (s)
Y 1(s)
G 1(s)
U(s)
Y 1(s) + Y 2(s)
G 2(s)
U(s)
Y 2(s)
G(s)
Y 1(s) + Y 2(s)
Y (s) = H(s)C(s)
= G(s)R(s) G(s)H(s)C(s)
C(s)[1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s)
G(s)
R(s)
C(s) =
1 + G(s)H(s)
181
donde:
C(s)
G(s)
=
R(s)
1 + G(s)H(s)
M (s) =
(4.1)
C(s)
E(s)
R(s) +
G(s)
Y(s)
H(s)
Figura 4.3. Sistema en lazo cerrado.
Ejemplo 4.4 Considere el diagrama de bloques de la figura 4.4(a). Para reducir este diagrama de bloques es conveniente recorrer el punto de resta colocado
a la derecha de U (s) hasta donde se encuentra I (s). Para conseguirlo es indispensable que la variable I(s) en 4.4(a) permanezca sin alterarse. Es decir,
de acuerdo a la figura 4.4(a):
I(s) =
1
[KAp (I (s) I(s)) nke s(s)]
Ls + R
N
otese que esta expresi
on tambien es v
alida en el diagrama de bloques de la
figura 4.4(b) y, por tanto, este diagrama de bloques es equivalente al de la
figura 4.4(a). A continuaci
on, es claro que el lazo existente entre el segundo
punto de resta en 4.4(b) e I(s) es identico al sistema en lazo cerrado mostrado
en la figura 4.3 con:
G(s) =
KAp
,
Ls + R
H(s) = 1
(4.2)
182
I (s) +
Ap
U ( s)
I(s)
1
Ls+R
nkm
T p ( s)
( s)
1
Js 2 +bs
nke s
(a)
I (s) +
I(s)
1
Ls+R
KAp
nke
KA p
nkm
T p ( s)
(s)
1
Js 2 +bs
(b)
I (s) +
KA p
Ls+R+KA p
I(s)
nkm
T p ( s)
nke
KA p
(s)
1
Js 2 +bs
(c)
Figura 4.4. Simplificaci
on de un diagrama de bloques que contiene un lazo interno.
M (s) =
G(s)
(s)
=
= G1 (s)
1 + G(s)H(s)
I (s)
con:
G(s) =
KAp nkm
,
(Ls + R + KAp )(Js2 + bs)
H(s) =
nke s
KAp
para obtener:
G1 (s) = h
sL+R
KAp
nkm
+ 1 (sJ + b) +
n2 km ke
KAp
(4.3)
s
I(s) +
KA p
Ls+R+KA p
1
Js 2+bs
nkm
183
(s)
nk e
s
KA p
(a) Diagrama de bloques cuando Tp (s) = 0.
T p(s)
(s)
1
Js 2+bs
nk mKA p
Ls+R+KA p
nk e
s
KA p
I(s)
G1(s)
+
(s)
+
T p(s)
G2(s)
(c) Diagrama de bloques equivalente a cualquiera de los diagramas mostrados en la figura 4.4.
Figura 4.5. Simplificaci
on del diagrama de bloques en la figura 4.4(c).
G(s)
(s)
=
= G2 (s)
1 + G(s)H(s)
Tp (s)
con:
G(s) =
para obtener:
1
,
2
Js + bs
H(s) =
n2 km ke s
Ls + R + KAp
184
G2 (s) = h
sL+R
KAp
sL+R
KAp
+1
+ 1 (sJ + b) +
n2 km ke
KAp
(4.4)
s
Por tanto, cualquiera de los diagramas de bloques de las figuras 4.4(a), 4.4(b)
o 4.4(c) se puede representar como el diagrama de bloques de la figura 4.5(c)
con G1 (s) y G2 (s) dadas en (4.3) y (4.4).
Ejemplo 4.5 Considere el sistema en lazo cerrado mostrado en la figura
4.6(a). Este ejemplo representa un esquema de control conocido como controlador con dos grados de libertad. Este es un sistema con dos entradas y una
salida. Por tanto, se puede proceder como en el ejemplo previo para, usando
el principio de superposici
on, escribir:
C(s) = G1 (s)R(s) + G2 (s)D(s)
donde G1 (s) es la funci
on de transferencia obtenida usando R(s) como entrada
y C(s) como salida cuando D(s) = 0, es decir, cuando se usa el diagrama de
bloques de la figura 4.6(b). Por otro lado, G2 (s) es la funci
on de transferencia
obtenida usando D(s) como entrada y C(s) como salida cuando R(s) = 0, es
decir, cuando se usa el diagrama de bloques de la figura 4.6(c).
Primero se procede a obtener G1 (s). Para simplificar el diagrama de bloques de la figura 4.6(b) n
otese que:
V (s) = Gc1 (s)(R(s) C(s)) Gc2 (s)C(s)
Por lo que se obtienen, sucesivamente, los diagramas de bloques de las figuras 4.7(a), 4.7(b) y 4.7(c). N
otese que, de acuerdo al ejemplo 4.2, se puede
escribir:
Gc2 (s)
R(s)
F (s) = 1
Gc1 (s) + Gc2 (s)
Gc1 (s) + Gc2 (s) Gc2 (s)
=
R(s)
Gc1 (s) + Gc2 (s)
Gc1 (s)
=
R(s)
(4.5)
Gc1 (s) + Gc2 (s)
Por otro lado, se puede hacer uso de (4.1) junto con:
G(s) = (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s),
H(s) = 1
para obtener:
C(s) =
(4.6)
185
D(s)
R(s) +
G c1 ( s)
C(s)
G p ( s)
G c2 ( s)
R(s) +
V(s)
G c1 ( s)
C(s)
G p ( s)
G c2 ( s)
D(s)
G p ( s)
C(s)
G c1 ( s)
G c2 ( s)
(c) Caso cuando R(s) = 0
Figura 4.6. Sistema de control con dos grados de libertad.
(4.7)
186
G c1(s) + G c2(s)
V(s)
C(s)
G p ( s)
(a)
G c2(s)
G c1(s)+G c2(s)
R(s)
G c1(s) + G c2(s)
G c1(s) + G c2(s)
G p ( s)
C(s)
V(s)
(b)
G c2(s)
G c1(s)+G c2(s)
R(s)
V(s)
F(s)
+
1
G c1(s) + G c2(s)
C(s)
G p ( s)
(c)
se obtiene:
C(s) =
Gp (s)
D(s)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
es decir:
G2 (s) =
Gp (s)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
(4.8)
D(s)
187
C(s)
G p ( s)
G c1(s) + G c2(s)
Figura 4.8. Simplificaci
on del diagrama de bloques en la figura 4.6(c).
R(s)
G 1(s)
+
+
D(s)
C(s)
G 2(s)
188
c c2 4d
s1,2 =
(4.9)
2
Caso i): c2 4d < 0.
En este caso ambas races son complejas conjugadas con parte real negativa
porque c > 0:
c
4d c2
s1,2 =
j
2
2
Caso ii): c2 4d > 0.
En este caso
c2 > c2 4d > 0
porque d > 0. Aplicando la raz cuadrada en ambos lados de la desigualdad
se obtiene:
p
c > c2 4d
De acuerdo a (4.9), esto significa que ambas races son reales, distintas y
negativas en este caso:
c + c2 4d
<0
s1 =
2
c c2 4d
s2 =
<0
2
Caso iii): c2 4d = 0.
En este caso ambas races son reales, iguales y negativas:
s1,2 =
c
2
(4.10)
Ejemplo 4.6 N
otese que el polinomio s2 + s + 1 satisface el caso i) por lo que
sus races son complejas conjugadas con parte real negativa. De hecho, no es
difcil verificar que estas races son 0.5 + j0.866 y 0.5 j0.866. Por otro
lado, el polinomio s2 + 2.5s + 1 satisface el caso ii) por lo que sus dos races
son reales, distintas y negativas. No es difcil verificar que dichas races son
2 y 0.5. Finalmente, el polinomio s2 + 2s + 1 satisface el caso iii) por lo
que sus dos races son reales, iguales y negativas. No es difcil verificar que
dichas races son 1 y 1.
189
Criterio 4.2 Si un polinomio de segundo grado tiene algunos de sus coeficientes con signo contrario al de los otros coeficientes, entonces al menos una
de sus races tiene parte real positiva.
Prueba. Considere el siguiente polinomio:
p(s) = s2 + cs + d
donde hay tres posibilidades:
1) c < 0, d > 0.
2) c > 0, d < 0.
3) c < 0, d < 0.
Las dos races correspondientes se obtienen usando la formula general:
c c2 4d
s1,2 =
(4.11)
2
Caso i): c2 4d < 0.
En este caso ambas races son complejas conjugadas con parte real positiva
si se cumple 1). Los casos 2) y 3) no son posibles porque d < 0 implica
que c2 4d > 0.
Caso ii): c2 4d > 0.
Este caso es posible para d < 0, con c < 0 o c > 0 y algunos valores
peque
nos de d > 0 con c < 0. Para valores mayores de d > 0 se recupera
el caso i). Si d < 0 entonces:
c2 < c2 4d
Aplicando la raz cuadrada en ambos lados de la desigualdad se obtiene:
p
abs(c) < c2 4d
Esto significa que ambas races son reales y distintas con una de ellas
positiva:
c + c2 4d
<0
s1 =
2
c c2 4d
>0
s2 =
2
Si d > 0 con c < 0 entonces:
c2 > c2 4d
190
Como c < 0, ya que d > 0, entonces hay dos races reales positivas:
c + c2 4d
>0
s1 =
2
c c2 4d
s2 =
>0
2
Caso iii): c2 4d = 0.
En este caso d = c2 /4 > 0, por lo que c < 0 (vease 1)). Esto implica que
ambas races son reales, iguales y positivas:
s1,2 =
c
>0
2
(4.12)
En este caso es muy facil demostrar que se cumple algo similar a los polinomios de segundo grado:
Criterio 4.3 Si los dos coeficientes tienen el mismo signo entonces la u
nica
raz es real y negativa. Si un coeficiente tiene signo contrario al otro coeficiente
entonces la u
nica raz es real y positiva.
4.2.3.
Criterio 4.4 Si al menos un coeficiente tiene signo contrario a los otros coeficientes entonces es seguro que existe al menos una raz con parte real positiva.
191
4.3.
192
s
sn2
sn3
sn4
..
.
s2
s1
s0
an
an1
b1
c1
d1
..
.
p1
q1
p2
...
...
...
...
...
0
0
0
0
0
... 0
(4.14)
Construya la tabla 4.1. Notese que los primeros dos renglones de la tabla
anterior se construyen usando directamente los coeficientes del polinomio
bajo estudio. Observe tambien que los u
ltimos elementos de los dos primeros renglones terminan en ceros, pues ese es el valor de los coeficientes
de las potencias que no aparecen en el polinomio en (4.14). Los elementos
de los otros renglones se calculan de acuerdo a las siguientes reglas:
b1 =
..
.
c1 =
b1 an5 an1 b3
,
b1
b1 an3 an1 b2
,
b1
c2 =
c1 b2 b1 c2
,
c1
c1 b3 b1 c3
,
c1
c3 =
b1 an7 an1 b4
b1
..
.
d1 =
..
.
d2 =
d3 =
c1 b4 b1 c4
c1
2.
193
b>0
b>0
194
para verificar este resultado. De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se
construye la tabla 4.3. El criterio de Routh establece que el n
umero de cambios
de signo al recorrer los elementos de la primera columna es igual al n
umero
de races con parte real positiva. Por tanto, se concluye que el polinomio s3 +
5s2 + 2s 8 tiene una raz con parte real positiva. De hecho, usando software
especializado se pueden usar metodos numericos para encontrar que:
s = 2,
s = 1,
s = 4
1
5
521(8)
5
2 0
-8 0
= 3.6 0
s = 0.1 + j,
s = 0.1 j
1
1.8
1.80.6112.02
1.8
2.02
0.61 0
2.02 0
= 0.512 0
195
ab c
>0
a
c>0
(4.15)
b>
c
>0
a
c>0
1
a
ab1c
a
b0
c0
0
196
1
2
2316
2
3
6
=0
2513
2
5
3
= 3.5 0
1
2
3
6
3.5
623.5 320
424962
0
1214
5
3
0
=30
Ahora determnese el n
umero de cambios de signo en la primera columna
conforme > 0 tiende a cero. N
otese que en el caso de este ejemplo hay dos
cambios de signo. Esto significa que el polinomio bajo estudio tiene dos races
con parte real positiva. De hecho, se puede usar software especializado para
encontrar, usando metodos numericos, que las races del polinomio s5 + 2s4 +
3s3 + 6s2 + 5s + 3 son:
s = 0.3429 + j1.5083, s = 0.3429 j1.5083, s = 1.6681,
s = 0.5088 + j0.7020, s = 0.5088 j0.7020
Si al considerar > 0 no hubiera cambios de signo al recorrer la primera
columna entonces el sistema es marginalmente estable, es decir, hay races
sobre el eje imaginario.
Ejemplo 4.14 (Caso especial. Un rengl
on est
a formado por ceros
exclusivamente o un rengl
on est
a formado por un s
olo elemento el
cual, adem
as, es cero) Sea el siguiente polinomio:
197
s3 + 3s2 + s + 3
De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.8. Sin
embargo, la construcci
on de la tabla se detiene en el rengl
on correspondiente a s1 porque todo ese rengl
on est
a formado exclusivamente por ceros. Este
es un caso especial que indica la existencia de races: 1) simetricas y reales,
2) simetricas e imaginarias, o 3) 4 races colocadas sobre los vertices de un
rect
angulo centrado en el origen. Para continuar con el metodo se debe formar un polinomio con los elementos del rengl
on inmediato superior al rengl
on
formado exclusivamente por ceros:
P (s) = 3s2 + 3,
se obtiene su derivada:
dP (s)
= 6s
ds
y se sustituyen estos coeficientes en el rengl
on formado exclusivamente por
ceros, como se muestra en la tabla 4.9, para continuar construyendo la tabla.
Tabla 4.8. Aplicaci
on del criterio de Routh al polinomio s3 + 3s2 + s + 3.
s3
s2
s1
s0
1
3
3113
3
10
30
=00
110
330
60
3
198
Esto significa que las races del polinomio 3s2 + 3 tambien son races del
polinomio s3 + 3s2 + s + 3. Estas races se pueden obtener como:
3s2 + 3 = 0,
s = j
s = j,
s = j
dP (s)
= 4s3 + 2s
ds
1
4
4112
4
0.5241
0.5
1
2
= 0.5
= 1.5
4110
4
10
0
=1
199
como se muestra en la tabla 4.11. Como hay dos cambios de signo al recorrer
la primera columna de la tabla 4.11 se concluye que existen dos races con
parte real positiva. Esto significa que es posible uno de los siguientes casos:
hay races simetricas y reales, o hay 4 races colocadas sobre los vertices de
un rect
angulo centrado en el origen. De hecho, se puede hacer uso de software especializado para encontrar, usando metodos numericos que las races del
polinomio s4 + s2 + 1 son:
s = 0.5 j0.8660,
s = 0.5 j0.8660
dP (s)
= 4s3 + 4s
ds
y se contin
ua con el metodo como se muestra en la tabla 4.13.
Tabla 4.12. Aplicaci
on del criterio de Routh al polinomio s4 + 2s2 + 1.
s4 1 2 1 0
s3 0 0 0
s2
s1
s0
dP1 (s)
= 2s
ds
y se contin
ua con el metodo como se muestra en la tabla 4.14. N
otese que
no hay cambios de signo en la primera columna de la tabla 4.14 por lo que
200
1
4
4241
4
2
4
=1
4110
4
10
0
=10
1
4
1
2
1
210
40
10
0
el metodo indica, correctamente, que no hay races con parte real positiva.
Adem
as, las races del polinomio P1 (s) = s2 + 1 son s = j, por lo que se
concluye estabilidad marginal. N
otese que esto es incorrecto porque el polinomio s4 + 2s2 + 1 tiene dos races imaginarias repetidas dos veces, lo cual
implica inestabilidad. As que debe tenerse cuidado con estos casos.
4.4.
201
decir, cuando el tiempo es muy grande. Por esta razon, en lo que sigue se
estudia el comportamiento del error en estado estacionario.
Considere el sistema en lazo cerrado con realimentacion unitaria mostrado
en la figura 4.10. Como se muestra en esta seccion, un concepto fundamental
para la determinacion del error en estado estacionario es el tipo del sistema,
el cual se define a continuacion. Una funcion de transferencia de lazo abierto
de orden n siempre se puede escribir del siguiente modo:
G(s) =
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
sN (s p1 )(s p2 ) (s pnN )
donde n es el n
umero de polos de lazo abierto y m es el n
umero de ceros de
lazo abierto con n > m, zj 6= 0, j = 1, . . . , m y pi 6= 0, i = 1, . . . , n N .
De este modo, N es el n
umero de polos que la funcion de transferencia de
lazo abierto tiene en el origen (una vez cancelados los ceros que la funcion de
transferencia de lazo abierto pueda tener en el origen). Por definicion, el tipo
del sistema es igual a N , es decir, es el n
umero de integradores que el sistema
tiene en lazo abierto.
Por otro lado, la se
nal de error esta dada como la diferencia entre la salida
del sistema realimentado y la referencia o salida deseada:
E(s) = R(s) C(s)
C(s)
E(s)
R(s) +
G(s)
(4.16)
s0
s0
s
R(s)
1 + G(s)
(4.17)
202
Como el error en estado estacionario es la diferencia entre la salida del sistema c(t) y la referencia o salida deseada r(t), en estado estacionario, es logico
que en la expresion anterior ess dependa de la referencia R(s). Por tanto, para
continuar con el estudio es necesario conocer el valor de R(s) lo cual motiva la
definicion de se
nales de prueba. Una se
nal de prueba debe ser una funcion del
tiempo con dos caractersticas: 1) que tenga un significado fsico de importancia en aplicaciones reales y 2) que sea sencilla de manejar matematicamente.
A continuacion se definen algunas de las se
nales (o entradas) de prueba mas
com
unes en control clasico.
Considere el problema del control de la posicion de un ca
non antiaereo.
En este problema se desea que el ca
non apunte todo el tiempo hacia un avion
que se mueve a gran velocidad. Algunas situaciones que pueden presentarse
son las siguientes.
Entrada de prueba escal
on. Suponga que el avion se dirige directamente hacia el ca
non sobre una direccion de valor constante A. Si el ca
non
inicialmente apunta hacia una direccion diferente (cero) a donde se encuentra el avion, entonces la referencia o la direccion en la que se desea
apunte el ca
non tiene la forma mostrada en la figura 4.11. Esta se
nal se
conoce como escalon y representa un cambio muy rapido (discontinuo) en
la direccion en que se desea apunte el ca
non. Entonces el ca
non debe moverse rapidamente para que la direccion en que realmente apunta alcance
la direccion deseada, mostrada en la figura 4.11. Mas a
un, se desea que en
estado estacionario la diferencia entre estas se
nales sea cero o al menos,
en el peor de los casos, muy cercana a cero. Si r(t) es un escalon:
0, t < 0
r(t) =
A, t 0
donde A es una constante, entonces R(s) = L{r(t)} = As es una funcion
suficientemente sencilla para ser manejada matematicamente.
r(t)
A
0
203
inicialmente el ca
non esta apuntando hacia el avion (en cero). Entonces la
referencia o la direccion en la que se desea apunte el ca
non tiene la forma
mostrada en la figura 4.12. Esta se
nal se conoce como rampa e indica
que se desea que la direccion en la que apunta el ca
non cambie con una
velocidad constante A (la velocidad del avion). Si r(t) es una rampa:
0, t < 0
r(t) =
At, t 0
donde A = dr(t)
es una constante que representa la velocidad con que
dt
r(t) cambia, entonces R(s) = L{r(t)} = sA2 es una funcion suficientemente
sencilla para ser manejada matematicamente.
r(t)
A
0
0,
t<0
r(t) = 1 2
At
,
t0
2
2
204
r(t)
1
At2
2
4.4.1.
s0
s
A
1 + G(s) s
A
,
1 + kp
kp = lm G(s)
s0
donde kp se conoce como la constante de error estatica de posicion y su valor esta directamente relacionado con el tipo del sistema. Por esta razon se
consideran los siguientes casos:
Sistemas tipo 0 (N = 0). En este caso la funcion de transferencia de lazo
abierto tiene la forma:
G(s) =
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
(s p1 )(s p2 ) (s pn )
por lo que:
kp = lm G(s) =
s0
A
6= 0
1 + kp
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
sN (s p1 )(s p2 ) (s pnN )
kp = lm G(s) =
s0
205
1 )(p2 ) (pnN )
sN (p
A
=0
1 + kp
Suponga que R(s) = A/s2 es una rampa de pendiente A. Usando la expresion en (4.17) se obtiene:
ess = lm
s0
A
s
1 + G(s) s2
A
,
kv
kv = lm sG(s)
s0
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
(s p1 )(s p2 ) (s pn )
por lo que:
kv = lm sG(s) = (0)
s0
Esto significa que el error en estado estacionario crece sin lmite (tiende a
infinito):
ess =
kv
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
s(s p1 )(s p2 ) (s pn1 )
por lo que:
kv = lm sG(s) =
s0
206
kv es un n
umero diferente de cero y finito. Esto significa que el error en
estado estacionario es diferente de cero:
ess =
A
6= 0
kv
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
sN (s p1 )(s p2 ) (s pnN )
por lo que:
kv = lm sG(s) =
s0
A
=0
kv
Suponga que R(s) = A/s3 es una parabola con segunda derivada igual a
A. Usando la expresion en (4.17) se obtiene:
ess = lm
s0
A
,
ka
s
A
1 + G(s) s3
ka = lm s2 G(s)
s0
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
p1 )(s p2 ) (s pnN )
sN (s
por lo que:
ka = lm s2 G(s) =
s0
A
,
kv
N 1
207
A
6= 0,
kv
N =2
A
= 0,
kv
N 3
e ss = 0
e ss6=0
c(t)
e ss ! 1
Ejemplo 4.17 En la figura 4.15 se muestra un sistema de control de velocidad de un motor de CD (vease el captulo 9). El modelo del motor est
a dado
208
k
por la funci
on de transferencia Gm (s) = s+a
, con k > 0 y a > 0, mientras que
la constante positiva kp representa la funci
on de transferencia de un controlador proporcional. Esto significa que la corriente usada como se
nal de control
se calcula como:
i = kp (d )
donde es la velocidad medida, d es la velocidad deseada e I (s) es la
transformada de Laplace de i . La funci
on de transferencia de lazo abierto es:
G(s)H(s) =
kp k
s+a
N
otese que al ser a > 0 este sistema es tipo 0 porque la funci
on de transferencia de lazo abierto no tiene ning
un polo en el origen (en s = 0). Por tanto,
de acuerdo a la secci
on 4.4.1, si la velocidad deseada es constante (es decir,
un escal
on) entonces el error en estado estacionario ess = d lmt (t)
es constante y diferente de cero, es decir, un controlador proporcional de velocidad no es u
til para conseguir que el motor alcance la velocidad deseada.
N
otese que, de acuerdo a las secciones 4.4.2 y 4.4.3, el problema es m
as grave
(es decir, el error en estado estacionario es mayor) si la velocidad deseada
tuviera la forma de una rampa o de una par
abola.
! d(s)
kp
I (s)
k
s+a
!(s)
s
ki
= kp +
E(s)
s
209
kp s + ki
E(s)
s
!
s + kkpi
E(s)
= kp
s
=
s + kkpi
k
G(s)H(s) = kp
s
s+a
tiene un polo en s = 0 y, por tanto, de acuerdo a la secci
on 4.4.1 el error en
estado estacionario es cero, es decir, la velocidad del motor alcanza la velocidad deseada cuando el tiempo sea suficientemente grande y si d es constante
(un escal
on). As, el termino integral en un controlador PI es introducido con
el fin de llevar a cero el error en estado estacionario. Finalmente, debe aclararse que este resultado ser
a totalmente cierto s
olo hasta que se asegure que
el sistema en lazo cerrado sea estable, es decir, hasta que todos los polos de
lazo cerrado tengan parte real negativa.
Por otro lado, n
otese que, de acuerdo a las secciones 4.4.2 y 4.4.3 el controlador PI de velocidad s
olo es u
til para referencias tipo escal
on, pues el error
en estado estacionario sigue siendo diferente de cero si la referencia de velocidad tiene forma de una rampa o de una par
abola.
! d(s)
kp
s+k pi
s
I (s)
k
s+a
!(s)
210
d ( s) +
kp
I (s)
(s)
k
s ( s+a)
d(s) +
I(s)
kp
kd s + k d
k
s(s+a)
(s)
d ( s)
kp
I (s)
k
s ( s+a)
(s)
kv s
d ( s)
I (s)
s+d
s+c
k
s ( s+a)
211
(s)
E(s)
I (s) = kp E(s) + kd sE(s) + ki
s
ki
= kp + kd s +
E(s)
s
= kd
s2 +
kp
kd s
ki
kd
E(s)
s
De este modo se obtiene el diagrama de bloques mostrado en la figura 4.21.
N
otese que el motor tiene un polo en s = 0 y el controlador tiene otro polo en
212
d(s)
kp
kd
I (s)
s 2+k s+k i
d
(s)
k
s(s+a)
Xd (s)
+
Ax
s+ b
s+
c
k
s ( s+ a )
k s
s2
X(s)
Por otro lado, considere el sistema mostrado en la figura 4.22. Se trata del
sistema de control de posici
on de un sistema ball and beam (vease el captulo
12). N
otese que la funci
on de transferencia de lazo abierto cuenta con dos
polos en s = 0. En este caso, estos dos polos de lazo abierto en el origen son
parte del modelo del sistema ball and beam a controlar, es decir, la planta posee
de manera natural dichos polos y no es necesario introducir un controlador
de tipo integral para generarlos. Por tanto, el error en estado estacionario
ser
a igual a cero si la posici
on deseada xd es un escal
on o una rampa, pero si
la referencia es una par
abola entonces el error en estado estacionario ser
a una
constante diferente de cero.
Ejemplo 4.21 Suponga que tiene un motor de CD con funci
on de transferen(s)
k
cia Gm (s) = I (s) = s(s+a) y que se desea que el error en estado estacionario
sea igual a cero cuando la referencia de posici
on d sea una par
abola. En este
caso se necesita que el sistema sea de tipo 3 y como la planta tiene un polo
213
kd s3 + kp s2 + ki s + kii
E(s)
s2
(4.18)
4.5.
214
4.6.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Preguntas de repaso
8.
9.
10.
4.7.
1.
2.
215
Ejercicios propuestos
En base al conocimiento del tipo que debe tener un sistema para asegurar
un error en estado estacionario igual a cero para referencias escalon, rampa y parabola, demuestre que la funcion de transferencia de lazo cerrado
correspondiente (vease la figura 4.10) debe tener las siguientes caractersticas:
Los terminos independientes de s, en el numerador y en el denominador, deben ser iguales para conseguir un error cero en estado estacionario ante una referencia tipo escalon.
Los terminos independientes de s as como los de primer orden en s,
tanto en el numerador como en el denominador, deben ser iguales para
conseguir un error cero en estado estacionario ante una referencia tipo
rampa.
Los terminos independientes de s as como los de primer orden y los de
segundo orden en s, en el numerador y en el denominador, deben ser
iguales para conseguir un error cero en estado estacionario ante una
referencia tipo parabola.
Notese que esto significa que el controlador tambien debe asignar convenientemente los ceros de la funcion de transferencia, lo cual respalda los
argumentos presentados en el ejemplo 4.21 (vease (4.18)).
En los ejemplos 3.17 y 3.18 del captulo 3 se presentan explicaciones
basadas en la experiencia cotidiana para entender porque el control
proporcional-integral (expresion en (3.97)) de nivel de agua y el control
proporcional de un sistema masa-amortiguador consiguen que h hd y
x xd cuando t y hd y xd son constantes. Ahora revise esos ejemplos y explique esos resultados a partir del conocimiento del tipo de dichos
sistemas de control.
216
3.
4.
5.
K + kp > 0,
6.
f + kd
ki
>0
>
J
K + kp
G(s)
C(s)
=
R(s)
1 G(s)H(s)
cuando el sistema tiene realimentacion positiva, es decir, cuando el trayecto de realimentacion se suma (en lugar de restarse) en la figura 4.3.
Considere el sistema mecanico mostrado en la figura 4.23. En el ejemplo
2.4 del captulo 2 se encontro que el modelo matematico correspondiente
esta dado como:
b1 dxm1
K
1
d2 xm1
+
+
(xm1 xm2 ) =
F (t)
dt2
m1 dt
m1
m1
d2 xm2
b2 dxm2
K
+
(xm1 xm2 ) = 0
2
dt
m2 dt
m2
217
G1 (s)G2 (s)/m1
F (s)
1 G1 (s)G2 (s)K/m1
1
s2 +
s2 +
b1
m1 s
K
m2
b2
m2 s
K
m1
K
m2
F (t)
m1
b1
K
m2
b2
Referencias
1. S. Bennett, A brief history of automatic control, IEEE Control Systems Magazine, pp. 17-25, June 1996.
2. K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 4a. edici
on, Pearson Prentice-Hall,
Madrid, 2003.
3. N.S. Nise, Sistemas de control para ingeniera, 1a. edici
on en espa
nol, 1a. Reimpresi
on, CECSA, Mexico, 2004.
4. R.C. Dorf y R.H. Bishop, Sistemas de control moderno, 10a. edici
on, Pearson
Prentice-Hall, Madrid, 2008.
5. B.C. Kuo, Sistemas de control autom
atico, 7a. edici
on, Prentice-Hall Hispanoamericana, Mexico, 1995.
6. G.H. Hostetter, C.J. Savant y R.T. Stefani, Sistemas de control, 1a. edici
on en
espa
nol, McGraw-Hill, Mexico, 1992.
5
Dise
no usando la respuesta en el tiempo
222
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
G(s)
C(s)
=
R(s)
1 + G(s)H(s)
(5.1)
R(s) +
G(s)
C(s)
H(s)
Figura 5.1. Sistema en lazo cerrado.
5.1 Dise
no con el lugar de las races
223
El problema de dise
nar un controlador consiste en asignar convenientemente los polos 1 + G(s)H(s) = 0 y los ceros G(s) = 0 de la funcion de
transferencia de lazo cerrado M (s). En control clasico los polos y los ceros de
la planta siempre se consideran conocidos y la estructura del controlador se
propone como algo conocido (para satisfacer las caractersticas de respuesta
en estado estacionario, por ejemplo). Sin embargo la ubicacion exacta de los
polos y los ceros del controlador debe ser seleccionada de modo que se asegure
que los polos de lazo cerrado 1 + G(s)H(s) = 0 esten colocados en los valores
deseados y que los ceros de lazo cerrado G(s) = 0 esten colocados convenientemente. En este captulo se presenta una de las herramientas principales de
control clasico para resolver este problema: el metodo del lugar de las races.
Este metodo determina la ubicacion de los polos de la funcion de transferencia
de lazo cerrado M (s) a partir del estudio de la funcion de transferencia de
lazo abierto G(s)H(s). Ademas, es posible ubicar los ceros de la funcion de
transferencia de lazo cerrado M (s) de modo que su efecto sobre la respuesta
del sistema en lazo cerrado sea peque
no.
5.1. Dise
no con el lugar de las races. Caractersticas
deseadas de la respuesta transitoria
Suponiendo que los polos y los ceros de la planta se conocen, el metodo del
lugar de las races es una herramienta grafica que es u
til para determinar cuales
seran los polos de lazo cerrado si se usa un controlador que contiene ciertos
polos y ceros que se proponen o que se deben calcular. Por otro lado, tambien
es posible utilizar el lugar de las races para conseguir que uno o varios ceros de
lazo cerrado se cancelen con uno o varios polos de lazo cerrado. De acuerdo a la
seccion 3.9.1 esto permite reducir el orden del sistema y eliminar la presencia
de ceros de manera que la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado
puede ser aproximada por uno de los casos sencillos estudiados en las secciones
3.1 y 3.3. Estas caractersticas facilitan la tarea de dise
nar el controlador de
manera que la funcion de transferencia de lazo cerrado M (s) tenga los polos
y los ceros que aseguren las caractersticas deseadas de respuesta transitoria.
El lugar de las races esta representado por varias curvas cuyos puntos constituyen los polos del sistema de lazo cerrado obtenidos conforme un parametro,
k, es variado desde k = 0 hasta k = +. De acuerdo a (5.1), todo punto s
que sea un polo de lazo cerrado (y que, por tanto, pertenezca al lugar de las
races) debe cumplir 1 + G(s)H(s) = 0. El lugar de las races se construye
proponiendo puntos s en el plano complejo s, los cuales deben ser verificados
si satisfacen la condicion para ser polos de lazo cerrado: 1 + G(s)H(s) = 0.
Para verificar esta condicion de una manera sencilla se propone un conjunto
de reglas que se listan a continuacion. Estas reglas dan lugar a la construccion
grafica del lugar de las races el cual se dibuja a partir de los polos y los ceros
de la funcion de transferencia de lazo abierto G(s)H(s). Esto significa que los
224
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
polos de lazo cerrado seran determinados a partir de los polos y los ceros de
lazo abierto.
La funcion de transferencia de lazo abierto se puede escribir como:
Qm
j=1 (s zj )
G(s)H(s) = k Qn
, n>m
(5.2)
i=1 (s pi )
li
pi
lj
zj
zj
pi
Re (s)
Qm
n
m
X
X
l
l
j
j
j
j=1
j=1
i
j
G(s)H(s) = k Qn
= k Qn
i=1 li i
i=1 li
i=1
j=1
Qm
(5.3)
Por otro lado, los valores de s que satisfacen lo siguiente son los polos de lazo
cerrado:
1 + G(s)H(s) = 0
(5.4)
Esto significa que los polos de lazo cerrado son los valores de s que satisfacen:
G(s)H(s) = 1 = 1 (2q + 1)180 ,
q = 0, 1, 2, . . .
(5.5)
5.1 Dise
no con el lugar de las races
Qm
j=1 lj
m
X
j=1
k Qn
i=1 li
n
X
i=1
=1
225
(5.6)
i = (2q + 1)180 ,
q = 0, 1, 2, . . .
(5.7)
p
i)
i=1
m
n
Y
Y
(s zj ) = 0
(5.8)
(s pi ) + k
=
=
i=1
n
Y
i=1
2.
j=1
(s pi ) = 0
si k = 0. Lo que significa que los polos de lazo cerrado (los que satisfacen
1 + G(s)H(s) = 0) son identicos a los polos de lazo abierto (s = pi ,
i = 1, . . . , n).
El lugar de las races termina (k ) en los ceros de lazo
abierto.
Partiendo de (5.8):
1 + G(s)H(s) =
n
Y
(s pi ) + k
i=1
m
Y
3.
j=1
m
Y
j=1
(s zj ) = 0
(s zj ) = 0
Qn
Qm
porque i=1 (s pi ) k j=1 (s zj ) si k . Lo que significa que los
polos de lazo cerrado (los que satisfacen 1 + G(s)H(s) = 0) son identicos
a los ceros de lazo abierto (s = zj , j = 1, . . . , m).
Cuando k hay nm ramas del lugar de las races que tienden
hacia alg
un punto en el infinito del plano s. Esto significa que
la funci
on de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene n m
ceros en el infinito.
Estas ramas pueden ser identificadas mediante la inclinacion de la linea
226
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
180 (2q + 1)
,
nm
q = 0, 1, 2, . . .
(5.9)
asntota
Im (s)
Re (s)
polos y ceros
de lazo abierto
Figura 5.3. Polos y ceros de lazo abierto para determinar las asntotas de la regla
3.
punto s que se encuentra muy lejos del origen sobre una asntota, todos
los polos y todos los ceros de G(s)H(s), o de lazo abierto, se observan
todos reunidos en un punto del plano s, como se muestra en la figura 5.3.
Por tanto, el angulo con que contribuye cada polo y cada cero de lazo
abierto a la condicion en (5.7) (vease la figura 5.3) es identico al de los
demas, es decir, representando dicho angulo por la condicion de angulo
(5.7) se puede escribir como:
m
X
j=1
n
X
i=1
i = (m n) = (2q + 1)180 ,
q = 0, 1, 2, . . .
4.
(2q + 1)180
,
nm
q = 0, 1, 2, . . .
5.1 Dise
no con el lugar de las races
5.
227
n
X
i=1
i
0
180
180
s
Re (s)
0i
0j
n
X
i=1
228
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
para alg
un q = 0, 1, 2, . . ., es decir (No. cerosDNo. polosD) es impar,
entonces tambien se cumple:
m
X
j=1
6.
7.
n
X
i=1
para alg
un q = 0, 1, 2, . . ., es decir con N =(No. PolosD+No. cerosD)
impar. Notese que esta u
ltima expresion constituye la condicion de angulo
(5.7) por lo que el punto de prueba s en la figura 5.4 es un polo de lazo
cerrado y forma parte del lugar de las races.
El lugar de las races es sim
etrico respecto al eje horizontal.
Esto se entiende facilmente si se recuerda que todo polo complejo aparece
siempre simultaneamente con su pareja conjugada (vease el u
ltimo parrafo
de la seccion 3.6).
El
angulo de salida de un polo complejo se calcula como:
angulo de salida de
P un polo complejo=
(2q + 1)180 + [angulos de vectores desde los ceros hacia el polo en
cuesti
P on]
[angulos de vectores desde los otros polos hacia el polo en cuestion]
(5.10)
pv
pv
i
zj
pi
Im (s)
Re (s)
punto s es un punto que pertenece al lugar de las races y que esta infinitesimalmente cercano al polo en el punto pv . El angulo pv medido como
el angulo formado con respecto al eje horizontal positivo por el vector
trazado desde el polo en pv hacia el punto s es igual al angulo de salida
del polo complejo en pv . La condicion de angulo (5.7) establece que:
m
X
j=1
n
X
i=1
i =
5.1 Dise
no con el lugar de las races
229
= (z1 + z2 + + zm ) (p1 + p2 + + pv + + pn )
= (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . .
donde zj y pi representan los angulos debidos a los ceros y a los polos de
lazo abierto, respectivamente (puede considerarse que s = pv ). Despejando
pv :
pv = (2q + 1)180 + (z1 + z2 + + zm ) (p1 + p2 + + pn )
8.
(5.11)
zv
zv
i
zj
pi
Im (s)
Re (s)
punto s es un punto que pertenece al lugar de las races y que esta infinitesimalmente cercano al cero en el punto zv . El angulo zv medido como
el angulo formado con respecto al eje horizontal positivo por el vector
trazado desde el cero en zv hacia el punto s es igual al angulo de llegada
al cero en zv . La condicion de angulo (5.7) establece que:
m
X
j=1
n
X
i =
i=1
= (z1 + z2 + + zv + + zm ) (p1 + p2 + + pn )
= (2q + 1)180
donde q = 0, 1, 2, . . ., mientras que zj y pi representan los angulos debidos a los ceros y a los polos de lazo abierto, respectivamente (puede
considerarse que s = zv ). Despejando zv :
230
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
10.
11.
Im (s)
p1
p2
p2
p1
Re (s)
Figura 5.7. Un punto perteneciente al lugar de las races de un sistema con dos
polos en lazo abierto.
5.1 Dise
no con el lugar de las races
Im (s)
p2
p2
p1
p3
p3
231
p1
Re (s)
(p1 + p2 + p3 ) = 180
12.
Esto significa que la suma p1 + p2 debe ser menor en la figura 5.8 que
en la figura 5.7 lo cual se consigue si el punto s en la figura 5.7 se recorre
hacia la derecha como en la figura 5.8, es decir, si el lugar de las races es
doblado hacia la derecha en la figura 5.8. Es facil ver que esta desviacion
es mayor (el lugar de las races es empujado cada vez mas hacia la zona
de inestabilidad) conforme p3 es mayor, es decir, conforme p3 es mas
cercano al origen. Esto es una muestra de que un controlador integral
tiende a inestabilizar a un sistema en lazo cerrado.
Un cero de lazo abierto (en el semiplano izquierdo) agregado al
lugar de las races tiende a aumentar la estabilidad del sistema
en lazo cerrado. Este efecto estabilizante es mayor conforme el
cero se coloque cada vez m
as cerca del origen.
Considere de nuevo la figura 5.7. De acuerdo a la condicion de angulo
(5.7):
(p1 + p2 ) = 180
En la figura 5.9 se conservan los polos en p1 y en p2 pero se agrega un
cero en z1 . Ahora la condicion de angulo (5.7) se escribe como:
z1 (p1 + p2 ) = 180
Esto significa que la suma p1 + p2 debe ser mayor en la figura 5.9 que
en la figura 5.7 lo cual se consigue si el punto s en la figura 5.7 se recorre
hacia la izquierda como en la figura 5.9, es decir, si el lugar de las races es
doblado hacia la izquierda en la figura 5.9. Es facil ver que esta desviacion
es mayor (el sistema es halado cada vez mas hacia la zona de mayor
estabilidad) conforme z1 es mayor, es decir, conforme z1 es mas cercano
232
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
Im (s)
p2
p1
z1
p2
p1
z1
Re (s)
Figura 5.9. El lugar de las races es halado hacia la izquierda al introducir un cero
adicional de lazo abierto.
5.2.
5.2.1.
Ejemplos
Control proporcional de posici
on
(s) =
(5.12)
kp k
s(s + a)
(5.13)
5.2 Ejemplos
233
d(s) +
kp
I(s)
k
s(s+a)
(s)
variada por el metodo para que tome valores desde 0 hasta +. Primero se
reescribe G(s)H(s) en la siguiente forma:
G(s)H(s) =
kp k
(1 + 2 )
l1 l2
q = 0, 1, 2, . . .
La regla 5 indica que sobre el eje real solo existe lugar de las races entre los
puntos s = 0 y s = a. Ademas, de acuerdo a la regla 1, el lugar de las races
inicia (kp = 0) en s = 0 y s = a. Por otro lado, de acuerdo a las reglas 2 y
3, cuando kp tiende a + las ramas que inician en los puntos s = 0 y s = a
deben terminar en alg
un cero de lazo abierto (no existe ninguno en este caso)
o en alg
un punto en el infinito del plano s. Por tanto, el lugar de las races
debe alejarse de los puntos s = 0 y s = a, sobre el eje real, conforme kp
crece de manera que debe existir un punto de separacion en alg
un lugar entre
dichos puntos para luego dirigirse hacia el infinito sobre el plano s.
Por otro lado, de acuerdo a la condicion de angulo, (1 + 2 ) = 180 =
( + 1 ) en la figura 5.11, se concluye que = 2 y, por lo que los triangulos
t1 y t2 deben ser identicos para cualquier polo de lazo cerrado s. Entonces,
las dos ramas mencionadas anteriormente y que son mostradas en la figura
5.11 deben ser paralelas al eje imaginario. Esto significa que el punto donde
las dos ramas se separan del eje real esta ubicado en el punto medio entre los
polos ubicados en s = 0, s = a, es decir en (0 a)/2 = a/2. Esto tambien
234
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
Im (s)
l2
l1
t1
t2
2
a
a2
Re (s)
kp k
.
s(s+a)
(5.14)
lo cual significa que los polos de lazo cerrado correspondientes a valores grandes de kp tienden a alg
un punto en el infinito del plano s. Por tanto, se
concluye: i) los dos polos de lazo cerrado son reales, negativos y diferentes
cuando kp > 0 es peque
na y ambos se aproximan al punto s = a/2; esto
significa que la rapidez del sistema aumenta porque el polo mas lento se aleja
del origen, ii) de acuerdo a la condicion de magnitud, cuando:
kp =
a2
l1 l2
=
,
k
4k
con l1 = l2 =
a
,
2
los dos polos de lazo cerrado son reales, repetidos, negativos y ubicados en
s = a2 ; por lo que se alcanza la mayor rapidez sin que haya oscilaciones, iii)
a2
conforme kp > 4k
se incrementa los dos polos se alejan del eje real (uno hacia
arriba y el otro hacia abajo) sobre la linea vertical que pasa por s = a2 ;
esto significa que el sistema es mas rapido (porque n , la distancia de los
polos al origen, aumenta; vease la seccion 3.3) y la respuesta del sistema
5.2 Ejemplos
235
en lazo cerrado (de segundo orden) es cada vez mas oscilatoria (porque el
angulo 90 disminuye y el amortiguamiento, dado como = sin(90 ),
disminuye; vease la seccion 3.3).
Todo lo anterior significa que no es posible conseguir simultaneamente una
respuesta tan rapida y tan amortiguada como se desee. Esto es una consecuencia directa de que los polos de lazo cerrado no pueden ser ubicados en cualquier
lugar del plano s y solo pueden ser colocados sobre la linea gruesa mostrada
en la figura 5.11. En el siguiente ejemplo se muestra que la introduccion de
un cero en la funcion de transferencia de lazo abierto permite colocar los dos
polos de lazo cerrado en cualquier punto del plano s.
5.2.2.
de
,
dt
e = d
kp
E(s)
= kd s +
kd
por lo que se obtiene el diagrama de bloques mostrado en la figura 5.12.
Entonces, la funcion de transferencia de lazo abierto esta dada como:
G(s)H(s) =
kd k(s + c)
,
s(s + a)
c=
kp
>0
kd
(5.15)
Notese que ahora es kd la ganancia que el metodo vara desde 0 hasta + para
d(s) +
I(s)
kd s + kk pd
k
s(s+a)
(s)
236
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
G(s)H(s) =
kd k l3
3 (1 + 2 )
l1 l2
(5.16)
q = 0, 1, 2, . . .
El lugar de las races correspondiente a este caso se puede obtener a partir del obtenido para la funcion de transferencia en (5.13) considerando que
simplemente se ha adicionado un cero en s = c.
De acuerdo a la regla 12 el cero sera la causa para que las dos ramas del
lugar de las races mostrado en la figura 5.11 se doblen hacia la izquierda.
Esto puede comprobarse usando la regla 3 para encontrar que ahora existe una
sola rama del lugar de las races que tiende hacia una asntota que forma un
angulo de 1800 con el eje real positivo. Como se muestra en la figura 5.13 el
Im(s)
Re(s)
(a) c > a
Im(s)
Re(s)
(b) c < a
Figura 5.13. Lugar de las races para G(s)H(s) =
kd k(s+c)
.
s(s+a)
lugar de las races puede tener dos formas diferentes dependiendo de en donde
5.2 Ejemplos
237
(5.18)
Por esta razon se pueden igualar ambos polinomios para concluir que, igualando coeficientes:
a + kd k
n2 = ckd k = kp k, = p
(5.19)
2 kp k
238
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
2 1
Esto significa que usando kp y kd se pueden colocar los polos de lazo cerrado en
cualquier punto del semiplano complejo izquierdo s porque se puede asignar
cualquier valor a y a n . Por a otro lado, es com
un ubicar los polos de
lazo cerrado (complejos conjugados) de manera que se consiga el tiempo de
subida tr y el sobre paso Mp ( %) deseados. Para esto, normalmente se usan
las expresiones en (3.59) para encontrar:
abs(ln(Mp ( %)/100))
= q
2 + ln2 (Mp ( %)/100)
!!
p
1 2
1
atan
d =
tr
d
n = p
1 2
(5.20)
(5.21)
Control de posici
on usando un compensador de adelanto
5.2 Ejemplos
I (s) =
s+d
,
s+c
c > d > 0,
239
>0
el cual se conoce como compensador de adelanto porque c > d. Esta condicion (c > d) se introduce cuando se quiere aumentar el amortiguamiento del
sistema, es decir, cuando los polos de lazo cerrado deben ser recorridos hacia
la izquierda del semi plano complejo izquierdo (veanse las reglas 11 y 12). El
diagrama de bloques en lazo cerrado se muestra en la figura 5.14. La funcion
de transferencia de lazo abierto esta dada como:
d ( s)
I (s)
s+d
s+c
k
s ( s+a)
(s)
G(s)H(s) =
k(s + d)
s(s + a)(s + c)
(5.22)
(5.23)
n2
k
(5.24)
k
s(s + c)
240
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
Im(s)
c2
Re(s)
l1 = l2 = |s1 | = |s2 | = n
n2
k
(5.25)
k l3
[3 (1 + 2 + 4 )]
l1 l2 l4
(5.26)
5.2 Ejemplos
3 (1 + 2 + 4 ) = (2q + 1)180 ,
k l3
=1
l1 l2 l4
q = 0, 1, 2, . . .
241
(5.27)
(5.28)
p1 + p2 + p3 (d)
0ac+d
=
(5.29)
nm
2
Como c y d deben ser positivas por motivos de estabilidad entonces las asntotas se mueven hacia la izquierda (mayor estabilidad) conforme el cero es ubicado mas cerca del origen (d 0) y/o el polo en c es movido hacia la
izquierda. Esto significa que los polos de lazo cerrado se pueden ubicar del siguiente modo: e y g complejos conjugados, mientras que h se selecciona como
real y cercano al cero colocado en s = d. De este modo, el polo y el cero
tienden a disminuir sus efectos sobre la respuesta transitoria del sistema en
lazo cerrado, la cual tiende a ser parecida a la de una funcion de transferencia
con la forma:
(s)
eg
=
(5.30)
d (s)
(s e)(s g)
a =
242
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
Im(s)
Re(s)
(a) a > d
Im(s)
Re(s)
(b) a < d
Figura 5.16. Lugares de las races para G(s)H(s) en (5.22).
1
1
[kI (s) Tp (s)]
s+a
J
nkm
b
>0
a = > 0, k =
J
J
(s) =
5.2 Ejemplos
243
s
ki
= kp +
E(s)
s
kp s + ki
E(s)
=
s
!
s + kkpi
E(s)
= kp
s
Por tanto, en lazo cerrado se obtiene el diagrama de bloques mostrado en la
figura 5.17(a). Como este sistema tiene dos entradas, se puede hacer uso del
principio de superposicion (vease la seccion 3.10) para escribir:
(s) = G1 (s)d (s) + G2 (s)Tp (s)
donde G1 (s) es la funcion de transferencia usando d (s) como la entrada y
(s) como la salida cuando Tp (s) = 0, es decir, cuando se usa el diagrama de
bloques de la figura 5.17(b), mientras que G2 (s) es la funcion de transferencia
usando Tp (s) como la entrada y (s) como la salida cuando d (s) = 0, es
decir, cuando se usa el diagrama de bloques de la figura 5.17(c). Es importante
subrayar que cuando Tp (s) es la entrada entonces (s) representa la desviacion
de la velocidad (respecto de d (s)) producida por la perturbacion.
A continuacion se estudia el problema de seleccionar las ganancias del
controlador PI de manera que la respuesta en lazo cerrado tenga las caractersticas deseadas de respuesta transitoria ante la referencia de velocidad d .
Para esto se usa el diagrama de bloques de la figura 5.17(b), de donde se
observa que la funcion de transferencia de lazo abierto es:
G(s)H(s) =
kp k(s + c)
,
s(s + a)
c=
ki
kp
(5.31)
244
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
T p(s)
1
J
! d(s)
kp
k
s+k pi
I (s)
k
!(s)
1
s+a
! d(s)
!(s)
kp
s+k pi
k
s+a
T p(s)
1
J
!(s)
1
s+a
k pk
s+k pi
s
siempre existen ganancias kp y ki que permiten colocar los dos polos de lazo
cerrado en cualquier punto sobre el semi plano complejo izquierdo; por tanto,
es posible sintonizar el controlador PI usando un procedimiento de prueba
y error identico al presentado al final de la seccion 5.2.2: solo se debe usar
la ganancia ki (control PI) en lugar de kp (control PD) y usar la ganancia
kp (control PI) en lugar de kd (control PD), ii) el cero colocado en s = c
tambien es un cero de la funcion de transferencia en lazo cerrado G1 (s) lo
que afecta a las caractersticas de respuesta transitoria ante la referencia de
velocidad. Es decir, que la respuesta transitoria no tendra las caractersticas
5.2 Ejemplos
245
dise
nadas usando (5.20) y (5.21) para seleccionar los polos de lazo cerrado.
Esto plantea las siguientes dos posibilidades para el dise
no.
1.
ki
kp
(5.32)
(5.33)
Re(s)
kp k
.
s
246
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
l1 =
1
1
kp k =
(5.34)
s0
= lm s
s0
2.
Jk s
td
=0
(s + kp k)(s + a) s
(5.35)
5.2 Ejemplos
247
que determinan la rapidez con la que la desviacion de velocidad desaparece, son identicos a los polos de la funcion de transferencia (s)
= G1 (s),
d (s)
por lo que pueden ser determinados usando el metodo del lugar de las
races a partir de (5.31). Tal como ya se ha explicado, el lugar de las
races correspondiente es identico a los dos casos mostrados en la figura
5.13 sustituyendo el uso de kd por el de kp . Es muy importante subrayar
que la funcion de transferencia en (5.35) no tiene el cero en s = c que
se muestra en el lugar de las races de la figura 5.13. Esto significa que
ninguno de los dos polos de lazo cerrado obtenidos con el metodo del lugar
de las races podra cancelarse con el cero en s = c y el polo mas lento
tendra el efecto mas importante sobre la rapidez con la que la desviacion
debida a la perturbacion es llevada a cero. Con esto en mente se concluye
lo siguiente.
Con el fin de que el cero en s = c tenga poco efecto sobre la respuesta
transitoria ante la referencia de velocidad, uno de los polos de lazo
cerrado debe seleccionarse cerca del cero en s = c. El otro polo de
lazo cerrado (el mas rapido) se aleja hacia la izquierda y tiende al
infinito conforme el polo lento se acerca a s = c.
Esto significa que el polo rapido determina las caractersticas de respuesta transitoria (constante de tiempo) ante la referencia de velocidad. Entonces, si se desea establecer cierto valor para la constante
de tiempo (de manera que el polo rapido ocupe un punto finito sobre
el eje real negativo), el polo lento siempre estara relativamente lejos
del cero en s = c (a donde convergera cuando el polo rapido llegue
al infinito). Esto significa que la respuesta transitoria estara afectada por los dos polos y el cero en s = c. Por tanto, si c 6= a, no se
puede determinar una regla de sintona que de manera exacta fije las
caractersticas de respuesta transitoria ante la referencia de velocidad.
Es mas conveniente seleccionar c > a porque el polo de lazo cerrado
mas lento (el que se aproxima a s = c) queda colocado mas a la
izquierda (es mas rapido) que si selecciona c < a.
Por esta misma razon, si se quiere aumentar la rapidez con la que el
efecto de la perturbacion desaparece, se debe seleccionar c 6= a con
c > 0 cada vez mas grande. De acuerdo a c = ki /kp , esto significa que
se necesita una ganancia integral mayor.
Por tanto, aunque es posible aumentar la rapidez con la que desaparece
la desviacion producida por la perturbacion, se concluye que no se pueden calcular de manera exacta las ganancias kp y ki que aseguren que
se consiguen, simultaneamente, las caractersticas deseadas de respuesta
transitoria ante la referencia deseada y un rechazo rapido de los efectos
de la perturbacion. Esta afirmacion es verificada experimentalmente en
el captulo 9 y, por ello, en ese captulo se presenta un controlador PI
modificado de velocidad que resuelve este problema.
248
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
(5.36)
l3 = abs(p1 + a)
De acuerdo a lo expuesto previamente, la respuesta ante la referencia de velocidad sera mucho mas rapida que la dictada por el polo en s = p1 . Para
propositos de comparacion, esto es muy importante pues en el captulo 9 se
dise
nan algunos controladores de velocidad que consiguen simultaneamente
respuestas transitorias ante una referencia de velocidad y una perturbacion
externa que son determinadas por un polo en s = p1 . En cambio con el
control PI de velocidad aqu estudiado, si se desea aumentar la rapidez de respuesta ante una perturbacion externa (con un polo en s = p1 ), la respuesta
ante la referencia de velocidad debe ser mucho mas rapida.
5.2.5.
1
1
[kI (s) Tp (s)]
s(s + a)
J
5.2 Ejemplos
249
E(s)
I (s) = kp E(s) + kd sE(s) + ki
s
ki
E(s)
= kp + kd s +
s
= kd
s2 +
kp
kd s
ki
kd
E(s)
kp
ki
2
s
+
k
k
s
+
d
kd
kd
(s)
= G1 (s) = 3
, Tp (s) = 0 (5.37)
d (s)
s + (a + kd k)s2 + kp ks + ki k
Por otro lado, G2 (s) es la funcion de transferencia usando Tp (s) como la
entrada y (s) como la salida cuando d (s) = 0, es decir, cuando se usa el
diagrama de bloques de la figura 5.19(c) para encontrar:
Jk s
(s)
= G2 (s) = 3
,
Tp (s)
s + (a + kd k)s2 + kp ks + ki k
d (s) = 0
(5.38)
Es importante subrayar que cuando Tp (s) es la entrada entonces (s) representa la desviacion de la posicion (respecto de d (s)) producida por la
perturbacion. Usando el teorema del valor final se encuentra que:
lm (t) = lm s(s)
s0
= lm s
s0
Jk s
td
=0
s3 + (a + kd k)s2 + kp ks + ki k s
la desviacion de posicion en estado estacionario producida por una perturbacion externa de par constante Tp (s) = tsd es cero. Utilizando de nuevo el
teorema del valor final, no es difcil comprobar que, usando (5.37), el valor
final de posicion es igual al valor deseado d cuando este es constante. Estas
son las principales razones para usar un controlador PID de posicion.
A continuacion se estudia el problema de seleccionar las ganancias del
controlador PID de manera que la respuesta en lazo cerrado tenga las caractersticas deseadas de respuesta transitoria ante la referencia de posicion
d . Con este proposito, los tres polos de la funcion de transferencia en (5.37)
deben ser asignados en los puntos deseados sobre el semiplano complejo izquierdo. Esto se consigue igualando el polinomio caracterstico de la funcion
250
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
T p(s)
1
J
d(s)
+
kd
k
kp
+k s+k i
d
d
I (s)
k
1
s(s+a)
(s)
d(s)
kp
kd
s 2+k s+k i
d
k
s(s+a)
(s)
T p(s)
1
J
(s)
1
s(s+a)
kp
k dk
s 2+k s+k i
d
de transferencia en (5.37) con un polinomio que tiene sus tres races en los
puntos deseados s = p1 , s = p2 , s = p3 :
s3 + (a + kd k)s2 + kp ks + ki k = (s p1 )(s p2 )(s p3 )
Es claro que a los tres coeficientes del polinomio caracterstico se les puede
asignar cualquier valor con combinaciones adecuadas de las ganancias kp , kd
y ki . Esto significa que los tres polos del sistema en lazo cerrado pueden ser
asignados en cualquier lugar que se desee del semiplano complejo izquierdo.
Una manera de seleccionar los polos deseados es: dos complejos conjugados
con parte real negativa y el otro real y negativo (para asegurar estabilidad),
es decir:
5.2 Ejemplos
p1 = 1 + j1 ,
p2 = 1 j1 ,
p3 < 0,
1 < 0,
251
1 > 0
Si se desea que la respuesta sea dominada por los dos polos complejos conjugados entonces se puede proponer:
|p3 | > 6|1 |
Con estos datos se obtiene:
s3 + (a + kd k)s2 + kp ks + ki k = (s p1 )(s p2 )(s p3 )
(5.39)
kd =
(5.40)
Notese que las tres ganancias del controlador son positivas. Aunque la parte
real e imaginaria de los polos en p1 y p2 pueden ser calculadas usando (5.20) y
(5.21) de manera que se obtenga el tiempo de subida tr y el sobre paso Mp ( %)
deseados, sin embargo la respuesta obtenida tendra diferencias importantes
respecto de estos valores deseados debido a los dos ceros que tiene la funcion
de transferencia en (5.37). Aunque esta es una desventaja importante de la
regla de sintona en (5.40), estos valores pueden ser usados como una simple
aproximacion de las ganancias requeridas del controlador para posteriormente
hacer ajustes finos, a prueba y error, hasta obtener las caractersticas deseadas
de respuesta transitoria. Para esto, dado que el sistema en lazo cerrado es de
tercer orden, es muy importante tener presente la regla de estabilidad obtenida
en el ejemplo 4.12 de la seccion 4.3. La posibilidad de ajustar a prueba y error
las ganancias de un controlador PID (vease la seccion 5.3) es una de las
principales razones por las que este tipo de controlador tiene tanto uso en la
industria.
Con el fin de buscar una regla de sintona que permita calcular de manera exacta las ganancias de un controlador PID, a continuacion se procede a
estudiar el lugar de las races para el control PID de posicion. Para esto se
usa el diagrama de bloques de la figura 5.19(b), de donde se observa que la
funcion de transferencia de lazo abierto es:
G(s)H(s) =
kd k(s + )(s + )
,
s2 (s + a)
(s + )(s + ) = s2 +
kp
ki
s + (5.41)
kd
kd
252
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
ki = kd
(5.42)
A continuacion se dise
na un controlador PD de la forma kd (s + ) para
k
, es decir, cuando el sistema en lazo cerrado tiene la forma
la planta s(s+a)
presentada en la figura 5.21 y la funcion de transferencia de lazo abierto es:
G(s)H(s) =
kd k(s + )
s(s + a)
(5.43)
5.2 Ejemplos
253
Im(s)
Re(s)
(a)
Im(s)
Re(s)
(b)
Im(s)
Re(s)
(c)
Figura 5.20. Diferentes posibilidades para el lugar de las races del control PID de
posici
on.
254
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
2n a
,
k
n2
kd k
(5.44)
d(s)
k d(s + )
k
s(s+a)
(s)
los valores deseados de tiempo de subida y sobre paso. El lugar de las races
correspondiente a este caso se muestra en la figura 5.22 y es identico al caso
c > a mostrado en la figura 5.13, porque solo en este caso el control PD de
posicion puede producir polos complejos conjugados de lazo cerrado. A partir
de (5.43) se encuentra que las condiciones de angulo y de magnitud establecen:
3 (1 + 2 ) = 180 (2q + 1),
q = 1, 2, . . .
kd kl3
=1
l1 l2
(5.45)
kd k(s + )(s + )
s2 (s + a)
(5.46)
q = 1, 2, . . .
kd kl3 l5
= 1 (5.47)
l12 l2
5.2 Ejemplos
POLO DESEADO
l3
Im(s)
l1
l2
255
Re(s)
Im(s)
5
l1
l3
l2
l5
2
" +
Re(s)
> 0 cercana a cero es para conseguir que l1 y l5 sean casi iguales de manera
que l5 /l1 1. Esto tambien asegura que 1 y 5 son casi iguales por lo que
5 1 0. Entonces, las condiciones de angulo y de magnitud en (5.45) y
(5.47) son casi identicas. Esto asegura que los polos de lazo cerrado que se
obtienen cuando la funcion de transferencia de lazo abierto es la presentada
en (5.43) son casi identicos a los polos de lazo cerrado obtenidos cuando la
funcion de transferencia de lazo abierto es la presentada en (5.46). As se
asegura que las caractersticas de respuesta transitoria (tiempo de subida y
sobre paso) dese
nadas con el controlador PD en (5.44) tambien se consiguen
con el controlador PID:
256
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
k
kd
s2 + kdp s +
(s + )(s + )
= kd
s
s
ki
kd
5.2 Ejemplos
5.2.6.
257
Asignaci
on de los polos de lazo cerrado deseados
k
(s 35.7377)(s + 36.5040)
(5.48)
La ganancia k es variada por el metodo para que tome valores desde 0 hasta
+. Primero se reescribe G(s)H(s) en la siguiente forma:
G(s)H(s) =
k
(1 + 2 )
l1 l 2
q = 0, 1, 2, . . .
La regla 5 indica que sobre el eje real solo existe lugar de las races entre
los puntos s = 35.7377 y s = 36.5040. Ademas, de acuerdo a la regla 1, el
lugar de las races inicia (k = 0) en s = 35.7377 y s = 36.5040. Por otro
lado, de acuerdo a las reglas 2 y 3, cuando k tiende a + las ramas que
inician en los puntos s = 35.7377 y s = 36.5040 deben terminar en alg
un
cero de lazo abierto (no existe ninguno en este caso) o en alg
un punto en el
infinito del plano s. Por tanto, el lugar de las races debe alejarse de los puntos
s = 35.7377 y s = 36.5040, sobre el eje real, conforme k crece de manera
que debe existir un punto de separacion en alg
un lugar entre dichos puntos
para luego dirigirse hacia el infinito sobre el plano s.
Por otro lado, de acuerdo a la condicion de angulo, (1 + 2 ) = 180 =
( + 1 ), y la figura 5.24 se puede observar que = 2 y, por tanto, que
los triangulos t1 y t2 deben ser identicos para cualquier polo de lazo cerrado
s. Entonces, las dos ramas mencionadas anteriormente y que son mostradas
en la figura 5.24 deben ser paralelas al eje imaginario. Esto significa que el
punto donde las dos ramas se separan del eje real esta ubicado en el punto
medio entre los polos ubicados en s = 35.7377, s = 36.5040, es decir en
(35.7377 36.5040)/2 = 0.7663. Esto tambien puede verificarse usando las
reglas 3 y 4. Finalmente, de acuerdo a la regla 6 ambas ramas son simetricas
respecto al eje horizontal.
La condicion de magnitud se usa cuando se necesita conocer el valor exacto
de k que permita conseguir un punto especfico sobre el lugar de las races.
258
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
Im (s)
l1
l2
t1
t2
2
36:50
0:7663
35:73
Re (s)
G(s)H(s) =
(5.49)
116137 k
(1 + 2 + 3 )
l 1 l 2 l3
q = 0, 1, 2, . . .
5.2 Ejemplos
259
El lugar de las races correspondiente a este caso se puede obtener a partir del obtenido para la funcion de transferencia en (5.48) considerando que
simplemente se ha adicionado un polo en s = 71.7721.
De acuerdo a la regla 11 el nuevo polo sera causa para que las dos ramas del
lugar de las races mostrado en la figura 5.24 se doblen hacia la derecha como
se alcanza a apreciar ligeramente en la figura 5.25. Esto puede comprobarse
usando la regla 3 para encontrar que ahora existen tres ramas del lugar de las
races que tienden hacia asntotas que forman angulos de 180 y 60 con
el eje real positivo.
Root Locus
15
10
Imaginary Axis
10
15
80
60
40
20
Real Axis
20
40
260
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
2
;
2
Re (s )
0:7663
Esta descripcion del lugar de las races de la figura 5.25 permite concluir
que siempre existira al menos un polo de lazo cerrado que tiene parte real
positiva, es decir, habra inestabilidad en lazo cerrado para cualquier valor
positivo de k. Debido a que k se puede interpretar como la ganancia de un
controlador proporcional, se concluye que no es posible estabilizar el sistema
usando ning
un controlador proporcional y debe intentarse otro controlador.
De acuerdo a la regla 12 se requiere usar un controlador que introduzca un
cero de lazo abierto ya que esto consigue doblar el lugar de las races hacia
la izquierda para conseguir estabilidad de lazo cerrado.
Considere la siguiente funcion de transferencia de lazo abierto:
116137(s + b)
=
+ 72.54s2 1250s 9.363 104
116137(s + b)
=k
(s 35.7377)(s + 36.5040)(s + 71.7721)
G(s)H(s) = k
s3
(5.50)
116137 k l4
[4 (1 + 2 + 3 )]
l1 l2 l3
(5.51)
q = 0, 1, 2, . . .
(5.52)
(5.53)
5.2 Ejemplos
261
(5.54)
Notese que b debe ser positivo pues de otra manera una rama del lugar de las
races sera halado hacia el semiplano derecho generando polos de lazo cerrado
inestables. Notese tambien que las asntotas se mueven hacia la izquierda
(mayor estabilidad) conforme el cero es ubicado mas cerca del origen, es decir
conforme b tiende a cero. Todo esto significa que existe un lmite en cuanto
a que tan a la izquierda se pueden colocar los polos complejos conjugados de
lazo cerrado.
De acuerdo a la regla 5 ahora existira lugar de las races sobre dos segmentos del eje real porque ahora se tienen cuatro polos y ceros reales de lazo
abierto. La ubicacion de dichos segmentos sobre el eje real depende del valor de b usado, como se muestra en las figuras 5.27(a) y 5.27(b). Mas a
un,
en la figura 5.27(c) se muestra que si se selecciona b = 36.5040 entonces se
cancela el cero de lazo abierto en s = b con el polo de lazo abierto ubicado
s = 36.5040. Esto significa que, en tal caso, solo existira lugar de las races
en un segmento del eje real.
En la figura 5.27(c) se aprecia que solo existen dos polos de lazo cerrado.
En las figuras 5.27(a) y 5.27(b) se puede apreciar que existen tres polos de
lazo cerrado y que uno de esos polos estara en el semiplano complejo derecho (inestabilidad en lazo cerrado) si la ganancia k es demasiado peque
na. Por
otro lado, si k es demasiado grande se tendran dos polos complejos conjugados
con parte imaginaria demasiado grande, por lo que la respuesta oscilara rapidamente. Aunque en teora esto puede funcionar porque los tres polos tienen
parte real negativa, sin embargo un valor grande de k hace que se sature el
amplificador de potencia por lo que el sistema de control no podra funcionar
satisfactoriamente en la practica. As que un buen dise
no sera aquel que permita obtener los polos de lazo cerrado deseados usando una ganancia k que
no sea ni muy grande ni muy peque
na.
Suponga que se desean los siguientes polos complejos conjugados de lazo
cerrado s = 25 j40. A continuacion se presenta la manera de calcular los
262
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
150
100
Imaginary Axis
50
b
-50
-100
-150
-80
-60
-40
-20
Real Axis
20
40
20
40
1.5
Imaginary Axis
0.5
b
-0.5
-1
-1.5
-2
-80
-60
-40
-20
Real Axis
(c) b = 36.50
Figura 5.27. Lugares de las races para G(s)H(s) definida en (5.50) obtenidos al
cambiar el valor de b.
5.2 Ejemplos
263
Im (s )
25 + j40
l3
3
71:7
l2
36:5
l4
l1
1
35:7
Re (s )
Figura 5.28. Polos y ceros de lazo abierto para ubicar los polos deseados de lazo
cerrado en s = 25 j40.
40
3 = arctan
71.7721 25
40
2 = arctan
36.5040 25
40
1 = 1800 arctan
35.7377 + 25
Usando la condicion de angulo (5.52) se calcula 4 y con esto el valor de b:
4 = 1800 + (1 + 2 + 3 )
40
b=
+ 25 = 31.2463
tan(4 )
Por otro lado, de acuerdo a la figura 5.28 se calculan las siguientes longitudes:
p
l4 = 402 + (b 25)2
p
l3 = 402 + (71.7721 25)2
p
l2 = 402 + (36.5040 25)2
p
l1 = 402 + (35.7377 + 25)2
con las que finalmente se usa la condicion de magnitud (5.53) para calcular k:
k=
l1 l2 l3
= 0.0396
116137 l4
264
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
1 + 0.0396
de donde:
s3
116137(s + 31.2463)
=0
+ 72.54s2 1250s 9.363 104
(5.55)
k
s2 + kdp s + kkdi
11613700 kd
(5.56)
G(s)H(s) = 3
s + 2739s2 1250s 3.536 106
s
donde kd es el parametro que vara el metodo desde 0 hasta + para dibujar
k
el lugar de las races, mientras que los valores de kdp y kkdi deben ser propuestos.
5.2 Ejemplos
265
2.5
1.5
0.5
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Figura 5.29. Respuesta en lazo cerrado del sistema (5.50) a partir de una condici
on
inicial diferente de cero. Lnea continua: respuesta dise
nada. Lnea interrumpida:
respuesta deseada. Eje vertical: y[m]. Eje horizontal: tiempo en segundos.
s2 = 2739.4,
s3 = 35.9,
s4 = 0
donde z1 < 0 y z2 < 0 son las partes reales de los dos ceros de lazo abierto introducidos por el controlador PID (estos valores deben ser propuestos).
Es claro que a se mueve hacia la izquierda (lo que implica que el sistema de
266
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
(5.57)
s6 = 1.3045
es decir, estan colocados entre los polos de lazo abierto ubicados en:
s3 = 35.9,
s4 = 0
Notese que el hecho de que a < 1100 esta colocado muy a la izquierda del
origen y que las asntotas forman angulos de 90 asegura que existe un valor
mnimo de kd a partir del cual todos los polos de lazo cerrado estan colocados
en el semi plano complejo izquierdo. Usando los valores numericos en (5.57)
se utiliza el criterio de Routh para encontrar que:
kd > 0.01
(5.58)
asegura que todos los polos de lazo cerrado estan colocados en el semi plano
complejo izquierdo y que el sistema en lazo cerrado es estable. Esto se hace
del siguiente modo. De la condicion 1 + G(s)H(s) = 0 (es decir, usando (5.56)
y (5.57)) se obtiene el polinomio caracterstico:
s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 = 0
a3 = 2739, a2 = 11613700 kd 1250,
a1 = 11613700 31.24 kd 3.536 106 ,
31.28
kd
a0 = 11613700
8
(5.59)
5.2 Ejemplos
267
Im(s)
Re(s)
(a)
Im(s)
Re(s)
(b)
Im(s)
Re(s)
(c)
Figura 5.30. Diferentes posibilidades para el lugar de las races del control PID de
un sistema de levitaci
on magnetica.
268
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
Para aplicar el criterio de Routh se construye la tabla 5.1. Para que haya
Tabla 5.1. Aplicaci
on del criterio de Routh al polinomio en (5.59).
s4
s3
s2
s1
s0
1
a3
a 2 a0
a1 0
a3 a2 a1
= e a0 0
a3
ea1 a3 a0
0
e
a0
ea1 a3 a0
> 0,
e
a3 > 0,
a0 > 0
(5.60)
Notese que la tercera condicion en (5.60) se satisface de manera natural mientras que de la primera y la u
ltima condiciones se encuentra que:
kd > 3.5695 106 ,
kd > 0
b1
b3
b1 b3
2
2 b5
kd +
2739
kd
>0
b2
b4
b2 b4
b2 b4
b1 = 112250,
(5.61)
(5.62)
b2 = 3.1447 1010 ,
b4 = 11613700 31.24,
b3 = 3.536 106 ,
31.28
b5 = 11613700
8
(kd 0.01)(kd + 3.5 106 ) < 0, si 3.5 106 < kd < 0.01
(kd 0.01)(kd + 3.5 106 ) > 0, si kd > 0.01
Por tanto, para satisfacer simultaneamente (5.61) y (5.62) y asegurar estabilidad en lazo cerrado, se debe seleccionar (5.58). En el captulo 11 se usan estos
resultados para proponer varios conjuntos de ganancias para el controlador
PID que son probados experimentalmente.
5.2.8.
5.2 Ejemplos
269
Xd (s)
+
Ax
k
s ( s+ a )
s2
X(s)
Ax k
X(s)
= 4
Xd (s)
s + as3 + Ax k
Ax = 5.3750, k = 16.6035,
a = 3.3132,
=5
0
s Ax k
columna es igual a cero por lo que, de acuerdo al metodo, debe ser sustituido
por un valor > 0 peque
no. Notese que bajo esta condicion, existen dos
cambios de signo en la primera columna de la tabla 5.2 y que esto no puede
ser modificado ajustando el valor de (positivo). Entonces, se concluye que
no existe ning
un controlador proporcional que pueda hacer que el sistema en
lazo cerrado sea estable y debe intentarse con otro controlador.
De acuerdo a la regla 12 de la seccion 5.1.1 un controlador PD hace mas
estable aquello que no lo es, porque un controlador PD introduce un cero de
lazo abierto. Sin embargo, un controlador PD amplifica el ruido debido a su
parte derivativa. Esto se ve claramente en el captulo 6 porque un controlador PD es un filtro pasa altas y el ruido es una se
nal de alta frecuencia.
270
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
Xd (s)
+
Ax
k
s ( s+ a )
s+
s+ c
s2
X(s)
cerrado es:
X(s)
Ax k(s + )
= 5
Xd (s)
s + (a + c)s4 + acs3 + Ax ks + Ax k
La estabilidad del sistema en lazo cerrado se estudia usando el criterio de
Routh. Para ello se construye la tabla 5.3 usando el polinomio caracterstico
de lazo cerrado s5 + (a + c)s4 + acs3 + Ax ks + Ax k. Notese que, dado que
Tabla 5.3. Aplicaci
on del criterio de Routh al polinomio s5 + (a + c)s4 + acs3 +
Ax ks + Ax k.
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
a+c
ac
(a+c)e
=f
ac
f eacAx k
f
ac
0
(a+c)Ax kAx k
a+c
Ax k
Ax k
=e
Ax k
0
Ax k
todos los parametros son positivos, hay al menos dos cambios de signo en la
primera columna de la tabla 5.3. Entonces, se concluye que no existe ning
un
compensador de adelanto que pueda hacer que el sistema en lazo cerrado sea
estable y debe intentarse otra estrategia de control. Analizando cuidadosamente la tabla 5.3 se encuentra que el problema es originado por el primer
, el cual es negativo.
elemento correspondiente al renglon s2 , es decir (a+c)e
ac
Notese que esto es una consecuencia de que el segundo elemento correspondiente al renglon s4 es igual a cero. Esto es debido a que la potencia s2 tiene
un coeficiente cero en el polinomio s5 + (a + c)s4 + acs3 + Ax ks + Ax k.
5.2 Ejemplos
271
Por tanto, se concluye que el sistema en lazo cerrado puede ser estable si el
polinomio caracterstio de la funcion de transferencia de lazo abierto tiene la
potencia s2 con un coeficiente positivo. A continuacion se muestra que esto es
posible si se usan dos lazos internos como se muestra en la figura 5.33. Notese
que se sigue manteniendo el uso del compensador de adelanto. En este caso,
Xd (s)
+
Ax
s+ b
s+
c
k
s ( s+ a )
k s
s2
X(s)
Ax s + b
kA
1
A s + c s2 + (a + kv kA )s + kA s2
> 0, A = 0.9167
> 0,
>0
272
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
Im(s)
x
x
+
x
Re(s)
x
(a)
Im(s)
x
+
x
b
Re(s)
(b)
Im(s)
x
x
c
+
x
b
Re(s)
x
(c)
Figura 5.34. Diferentes posibilidades para el lugar de las races de un sistema ball
and beam.
5.2 Ejemplos
273
2 + (b c)
4
Esto significa que las 4 ramas son haladas hacia la izquierda (por lo que el
sistema en lazo cerrado tiende a ser mas estable) si:
Se elige un valor mayor de > 0, es decir, si el sistema:
s2
kA
+ (a + kv kA )s + kA
(5.63)
esta suficientemente amortiguado, lo cual se consigue usando un valor suficientemente grande de la ganancia kv > 0.
b > 0 se aproxima a cero y c > 0 es grande, es decir si c > b. Notese que
esto esta en completo acuerdo con las reglas 11 y 12.
Siguiendo la segunda opcion se obtiene el diagrama del lugar de las races
mostrado en la figura 5.34(b). Notese que las dos ramas que inician en los dos
polos colocados en s = 0 siempre permanecen sobre el semiplano complejo
derecho, lo cual implica que el sistema en lazo cerrado es inestable. La principal
razon para este comportamiento es que las ramas que inician en los polos de
la funcion de transferencia en (5.63) son halados hacia el segmento sobre
el eje real entre s = c y s = b. Esto, a su vez, se debe a que los dos
polos complejos de lazo abierto estan muy cerca del segmento entre s = c
y s = b. Si dichos polos complejos se alejan de dicho segmento entonces se
abre la posibilidad de que las dos ramas que inician en los polos colocados en
s = 0 sean haladas hacia el segmento entre s = c y s = b para obtener
el diagrama mostrado en la figura 5.34(c). Esto implica que hay estabilidad
en lazo cerrado para algunos valores peque
nos de la ganancia de lazo. Para
conseguir esto, es necesario usar valores grandes del coeficiente kA (esto
incrementa la distancia al origen de los polos complejos de lazo abierto arriba
mencionados), es decir, usando un valor grande de .
La discusion anterior indica que se deben usar valores grandes de kv y
. Sin embargo, en la practica estos valores estan limitados por el contenido
de ruido del sistema, por lo que kv y deben ser obtenidos usando pruebas
experimentales. De hecho, el ruido tambien es una razon importante para no
seleccionar reales los polos de la funcion de transferencia en (5.63): obtener
polos reales implica un sistema muy amortiguado lo cual requiere un valor
de kv a
un mayor. De acuerdo a las pruebas experimentales reportadas en el
captulo 12 se seleccionaron los siguientes valores:
= 12,
kv = 0.2
274
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
c = 20,
b = 2.5
Root Locus
15
10
Imaginary Axis
10
15
20
15
10
Real Axis
Figura 5.35. Lugar de las races del sistema ball and beam dise
nado.
275
(5.64)
p2 = 1 j1 ,
p3 < 0,
1 < 0,
1 > 0
kd =
(5.65)
(5.66)
(5.67)
Por otro lado, en el ejemplo 4.12, del captulo 4, se encontro que todas las
races del siguiente polinomio:
s3 + as2 + bs + c
tienen parte real negativa si y solo si:
a > 0,
b>
c
>0 c>0
a
kp k >
ki k
,
a + kd k
ki k > 0
(5.68)
Usando las expresiones en (5.65), (5.66), (5.67) y (5.68) se puede concluir que
las ganancias de un controlador PID de posicion para un motor de CD tienen
los siguientes efectos sobre la respuesta del sistema en lazo cerrado:
Valores mayores y positivos de la ganancia integral, ki , resultan en una
respuesta mas rapida y que oscila cada vez mas. La primera parte de esta
observacion se justifica a partir de (5.67), donde n2 = 12 + 12 , recordando
276
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
que dos polos complejos conjugados producen una respuesta mas rapida si
n es mayor y que un polo real y negativo, p3 < 0, produce una respuesta
mas rapida si su valor absoluto, p3 , es mayor. La segunda parte de la
observacion se justifica a partir de la segunda desigualdad en (5.68), es
ki k
decir kp k > a+k
. Si ki es mayor, entonces esta condicion tiende a no ser
dk
valida, es decir, el sistema en lazo cerrado se acerca a la inestabilidad y
por eso oscila cada vez mas.
Valores mayores y positivos de la ganancia proporcional, kp , resultan en
una respuesta mas rapida cuyas oscilaciones, al menos, no se incrementan
de manera importante. La primera parte de esta observacion se justifica a
partir de (5.66) usando argumentos similares a los de la ganancia integral
en el parrafo anterior: recordando que n2 = 12 + 12 , 1 p3 > 0, que dos
polos complejos conjugados producen una respuesta mas rapida si n es
mayor y que un polo real y negativo, p3 , produce una respuesta mas rapida si su valor absoluto es mayor. La segunda parte de la observacion se
justifica, de nuevo, a partir de la segunda desigualdad en (5.68), es decir
ki k
kp k > a+k
. Si kp es mayor, entonces esta condicion es cada vez mas validk
da, es decir, el sistema en lazo cerrado se hace cada vez mas estable. Sin
embargo, esto, unido al incremento en la rapidez (que en general tiende
a aumentar las oscilaciones de la respuesta), puede resultar en un comportamiento transitorio donde, al menos, las oscilaciones no aumentan de
manera importante.
Valores mayores y positivos de la ganancia derivativa, kd , producen una
respuesta que oscila menos. Esta observacion se justifica a partir de la
ki k
. Notese que si kd > 0
segunda desigualdad en (5.68), es decir kp k > a+k
dk
es mayor, entonces esta condicion es mas valida y, por tanto, el sistema en
lazo cerrado es mas estable. As, un valor mayor de kd > 0 puede reducir las
oscilaciones debidas a un valor grande de ki > 0. Por otro lado, a partir de
(5.65) se concluye que valores mayores de kd > 0 producen valores mayores
de 1 > 0 y/o de p3 > 0. Usando este hecho, junto con (5.66), (5.67), y
si kp y ki se mantienen constantes, se concluye que si n2 = 12 +12 aumenta
(o disminuye), al variar 1 , entonces p3 disminuye (o aumenta) por lo
que la rapidez de respuesta no se ve claramente afectada. Sin embargo,
en la pratica es com
un encontrar que al aumentar kd > 0 la rapidez de
respuesta del sistema en lazo cerrado disminuye un poco.
Es conveniente advertir que la funcion de transferencia entre la posicion y
su valor deseado (G1 (s) en (5.37)) tiene dos ceros cuyo efecto sobre la respuesta
transitoria no es del todo clara. As que es posible que en algunas ocasiones
existan algunas variaciones respecto de los efectos que se acaban de mencionar
para las ganancias de un controlador PID. Ademas, estas variantes pueden ser
favorecidas por el hecho de que en algunos mecanismos la perturbacion externa
esta presente desde que se ordena un nuevo valor deseado de posicion.
Para ilustrar mejor estas ideas, a continuacion se presentan los resultados
obtenidos de manera experimental al controlar la posicion de un motor de
277
d
Figura 5.36. Pendulo simple que se conecta a la flecha de un motor de CD.
En las figuras 5.37 y 5.38 se muestran los resultados experimentales correspondientes. Se usa el valor deseado de posicion d = /2[rad] pues es ah donde
la perturbacion de par debida a la gravedad tiene su mayor efecto. Ademas se
muestra una lnea vertical ubicada en t = 0.13[s] y una lnea horizontal ubicada en = 1.8[rad] para indicar el tiempo de subida y el sobre paso deseados.
La intencion es variar un parametro a la vez con el fin de apreciar claramente
su efecto. De este modo, las curvas dibujadas en la figura 5.37 corresponden
a los siguientes parametros de controlador PID:
1.
2.
Grafica superior:
Lnea contnua: kp = 0.5, ki = 0, kd = 0.
Lnea-punto: kp = 1, ki = 0, kd = 0.
Lnea punteada: kp = 1, ki = 0, kd = 0.05.
Grafica inferior:
Lnea contnua: kp = 1, ki = 2, kd = 0.05.
Lnea-punto: kp = 1, ki = 5, kd = 0.05.
Lnea punteada: kp = 2, ki = 5, kd = 0.05.
Lnea interrumpida: kp = 2, ki = 5, kd = 0.1.
Como el sistema en lazo cerrado es de tercer orden cuando se usa un controlador PID y, ademas, no se conocen los parametros del motor a controlar,
278
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
es difcil saber que ganancias del controlador hay que utilizar para evitar la
inestabilidad. As que lo mejor es iniciar con un controlador PD (asignando
ki = 0), que produce un sistema en lazo cerrado de segundo orden el cual es
estable para cualquier valor positivo de kp con kd = 0 (pues todo mecanismo
real posee un poco de friccion). Posteriormente, de acuerdo a la respuesta
transitoria que se vaya obteniendo y a las reglas de sintona arriba listadas,
se podra empezar a ajustar las ganancias ki y kd de manera que se consigan
respuestas estables. Por esta razon, en la parte superior de la figura 5.37 se
utiliza un controlador PD. Notese que se obtiene un error en estado estacionario diferente de cero debido a la perturbacion de par que introduce la
gravedad (porque ki = 0). En esta parte del experimento, la idea es acercar
la rapidez del sistema a la rapidez deseada asegurando un comportamiento
suficientemente estable. Por esta razon, primero se incrementa la ganancia
proporcional hasta kp = 1 y luego se incrementa la ganancia derivativa hasta kd = 0.05. De este modo, en la parte inferior de la figura 5.37, se puede
introducir el termino integral que aunque lleva a cero el error en estado estacionario produce respuestas mas oscilatorias. De nuevo, la idea es tratar de
aproximarse a la rapidez de respuesta deseada. Esto se consigue incrementando primero la ganancia integral hasta ki = 5. Como esto tambien incrementa
las oscilaciones, posteriormente se usa kp = 2 consiguiendo mayor rapidez pero
sin aumentar notablemente las oscilaciones. Finalmente, se usa kd = 0.1 para
obtener una respuesta suficientemente amortiguada. Notese que el incremento
de kd reduce un poco la rapidez de la repuesta (tiempo de subida mayor).
Las curvas dibujadas en la figura 5.38 corresponden a los siguientes
parametros de controlador PID:
1.
2.
Grafica superior:
Lnea contnua: kp = 2, ki = 5, kd = 0.1.
Lnea-punto: kp = 2, ki = 5, kd = 0.2.
Lnea punteada: kp = 2, ki = 8, kd = 0.2.
Grafica inferior:
Lnea contnua: kp = 2, ki = 8, kd = 0.2.
Lnea-punto: kp = 2.5, ki = 8, kd = 0.2.
Lnea punteada: kp = 3, ki = 8, kd = 0.2.
Lnea interrumpida: kp = 3.5, ki = 8, kd = 0.2.
279
[rad]
tiempo[s]
[rad]
tiempo[s]
Figura 5.37. Control PID de posici
on de un motor de CD con una carga pendular.
Resultados experimentales.
regiones el comportamiento del sistema de control no es predicho adecuadamente por el analisis matematico presentado mas arriba. Por ejemplo, si el
valor deseado de posicion es cercano a d = , un simple control PD puede
ser inestable si la ganancia proporcional (positiva) no es mayor que un cierto
umbral inferior. Este resultado se obtiene usando un controlador PD en el caso
x1 = , x2 = 0 del ejemplo 7.3 estudiado en el captulo 7 y obteniendo los
polos de dicha aproximacion lineal. Tambien pueden consultarse los trabajos
reportados en [4], [2], cap. 8, [3], cap. 7. Esta situacion es mas grave cuando se
trata de un controlador PID pero el problema no aparece si el valor deseado
de posicion se mantiene alejado de d = , situacion que corresponde a los
experimentos aqu presentados.
Finalmente, notese que se ha conseguido seleccionar las ganancias de un
controlador PID de posicion para un motor de CD sin necesidad de conocer el
valor numerico de ning
un parametro del motor ni del pendulo. Sin embargo, el
conocimiento mnimo con el que se debe contar para resolver este problema,
desde el punto de vista de construccion del mecanismo, es verificar previamente que el motor puede producir par suficiente. Esto debe incluir el par
necesario para compensar el efecto de la gravedad mas una parte adicional de
par que permita alcanzar la rapidez de respuesta deseada.
280
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
[rad]
tiempo[s]
[rad]
tiempo[s]
Figura 5.38. Control PID de posici
on de un motor de CD con una carga pendular.
Resultados experimentales.
5.4.
281
5.5.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
Preguntas de repaso
282
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
5.6.
1.
Ejercicios propuestos
a = 3.5201,
c = 10.3672,
= 2.0465,
d = 3.8935
(s)
k
s(s+a)
s+d
s+c
kp + si
2.
H1 (s) =
k
,
s(s + a)
k = 35.2671,
a = 3.5201
Utilice las expresiones en (3.59) del captulo 3 para obtener los valores
de kp y kv que consigan las siguientes caractersticas de respuesta
transitoria:
tr = 0.33[s],
Mp ( %) = 10
b)
283
d(yd y)
,
dt
control proporcional-derivativo
Obtenga la funcion de transferencia de lazo cerrado y use las expresiones en (3.59) del captulo 3 para determinar kp y kd de manera que
los polos de lazo cerrado se ubiquen en lugares tales que determinen
las siguientes carctersticas de lazo cerrado:
tr = 0.33[s],
3.
4.
Mp ( %) = 10
Haga simulaciones para cada uno de los incisos anteriores y compare las
respuestas obtenidas. A que se debe la diferencia existente entre estas
respuestas? Los ceros de una funcion de transferencia pueden afectar la
forma exacta de la respuesta? Puede usar el lugar de las races para
explicar esta diferencia?
Considere un sistema en lazo cerrado como el de la figura 5.1 con H(s) = 1
y G(s) = s3 +s21+s+1 .
Usando las reglas presentadas en la seccion 5.1.1 construya el lugar de
las races correspondiente a un controlador proporcional. Compruebe
que el sistema en lazo cerrado es inestable para cualquier valor positivo
de la ganancia del controlador proporcional. Use el criterio de Routh
como alternativa para encontrar este resultado.
Con el fin de estabilizar el sistema en lazo cerrado y para conseguir un
error cero en estado estacionario ante una referencia tipo escalon dise
ne
un controlador PID del siguiente modo. i) Proponga kd s2 + kp s + ki =
kd (s z1 )(s z2 ), con z1 = 0.5 + 1.3j, z2 = 0.5 1.3j. Usando
las reglas presentadas en la seccion 5.1.1 dibuje el lugar de las races
correspondiente para verificar que no existe ning
un valor positivo de la
ganancia derivativa que produzca un sistema en lazo cerrado estable.
ii) Proponga kd s2 +kp s+ki = kd (sz1 )(sz2 ), con z1 = 0.25+1.3j,
z2 = 0.25 1.3j. Usando las reglas presentadas en la seccion 5.1.1
dibuje el lugar de las races correspondiente para verificar que existe un
rango de valores positivos de la ganancia derivativa kd que producen
un sistema en lazo cerrado estable. Utilice el criterio de Routh para
encontrar el rango de valores de kd que consiguen estabilidad en lazo
cerrado.
De acuerdo a lo anterior Como debe seleccionar los ceros de un controlador PID para mejorar la estabilidad del sistema en lazo cerrado?
Verifique que la funcion de transferencia del circuito mostrado en la figura
5.40 es:
Vo (s)
s+a
=
,
Vi (s)
s+b
a=
1
,
R1 C
b=
1
1
+
R1 C
R2 C
Notese que como b > a esta red electrica puede usarse como un compensador de adelanto.
284
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
vi
R1
vo
R2
5.
6.
7.
8.
4(s + 0.2)
(s + 0.5)(s2 0.2s + 0.3)
285
F (t)
b
m
9.
T(t)
d
Figura 5.42. Pendulo simple.
286
10.
5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
Considere una planta cualquiera G(s) y los siguientes controladores colocados en cascada con G(s):
s+a
,
s+b
s+c
,
Gd (s) =
s+d
Gc (s) =
11.
0<a<b
c>d>0
s(4.4
109 s2
45.84 105
+ 308.5 109 s + 3.3 106 )
Sugerencia.
i) En base las especificaciones suministradas decida que controlador debera usar. ii) Usando la primera especificacion determine una zona, en el
287
dominio del tiempo, dentro de la cual debe estar la respuesta del sistema en lazo cerrado. iii) Recuerde que, de acuerdo a la figura 3.10 en el
captulo 3, la respuesta de un sistema de segundo orden esta contenida
dentro de dos envolventes exponenciales que dependen de y de n . Con
esta informacion, usando el amortiguamiento deseado y usando el punto
ii) anterior, determine la zona del plano complejo s dentro de la cual deben caer los polos dominantes (complejos conjugados) del sistema en lazo
cerrado. iv) Determine un punto conveniente sobre la frontera de dicha
zona del plano s y use las reglas vistas para construir el lugar de las races
para determinar las ganancias de un controlador que consiga que dicho
punto sea un polo de lazo cerrado. v) Una vez conseguido esto, seleccione una ganancia de lazo abierto que asegure que todos los polos de lazo
cerrado esten dentro de la zona deseada. vi) Verifique que se cumple la segunda especificacion y, si no es as, redise
ne el controlador. vii) Mediante
simulaciones verifique que se satisfacen todas las especificaciones.
Referencias
1. G.W. Evans, The story of Walter R. Evans and his textbook Control-Systems
Dynamics, IEEE Control Systems Magazine, pp. 74-81, December 2004.
2. R. Kelly, V. Santib
an
ez and A. Lora, Control of robot manipulators in joint
space, Springer, London, 2005.
3. R. Kelly y V. Santib
an
ez, Control de movimiento de robots manipuladores, Pearson Prentice Hall, Madrid, 2003.
4. R. Kelly, PD control with desired gravity compensation of robotic manipulators:
a review, The International Journal of Robotcs Research, vo. 16, No. 5, pp. 660672, 1997.
5. K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 4a. edici
on, Pearson Prentice-Hall,
Madrid, 2003.
6. N.S. Nise, Sistemas de control para ingeniera, 1a. edici
on en espa
nol, 1a. Reimpresi
on, CECSA, Mexico, 2004.
7. R.C. Dorf y R.H. Bishop, Sistemas de control moderno, 10a. edici
on, Pearson
Prentice-Hall, Madrid, 2008.
8. B.C. Kuo, Sistemas de control autom
atico, 7a. edici
on, Prentice-Hall Hispanoamericana, Mexico, 1995.
9. G.H. Hostetter, C.J. Savant y R.T. Stefani, Sistemas de control, 1a. edici
on en
espa
nol, McGraw-Hill, Mexico, 1992.
10. W. Ali and J.H. Burghart, Effects of lag controllers on the transient response,
IEE Proceedings-D, Control theory and applications, vol. 138, no. 2, pp. 119-122,
March 1991.
6
Dise
no usando la respuesta en frecuencia
292
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
6.1.
293
(6.1)
R
+
i (t)
i (t)
0 (t)
(a)
A
B
t
0 (t)
i (t)
(b)
Figura 6.1. Relaciones entre los voltajes de entrada y de salida en un circuito RC.
294
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
A [V]
1.04
1.04
1.04
1.08
1
0.7
0.7
0.98
1.02
1.2
1.2
1.22
1.24
1.22
1.04
1.22
1.22
1.22
1.2
1.12
1.02
0.83
1.08
1.08
1.2
1.2
1.2
1.18
B [V] [grados]
1.04
0
1.04
0
1.04
0
1.08
0
1
0
0.7
0
0.68
0
0.94
-11.92
0.9
-13.06
1.1
-18
1.1
-23.85
1.1
-25.71
1.1
-29.03
1.08
-29.45
0.88
-29.38
0.8
-52.89
0.62
-65.8
0.5
-79.28
0.4
-79.2
0.28
-81.42
0.252 -88.73
0.22
-85.71
0.212
-94
0.28
-86.4
0.112 -83.22
0.08
-86.74
0.057 -83.52
0.047
-86.4
Representaciones gr
aficas comunes
Gr
aficas de Bode
Suponga que se tiene un n
umero k. El valor correspondiente en decibeles
(dB) se obtiene mediante la operacion:
295
B
A
p1
1
RC
[grados]
45
1
RC
! [rad=s]
kdB = 20 log(k)
donde log(k) representa el logaritmo base 10 de k. El logaritmo base 10 de k
se define del siguiente modo. Si:
10z = k
entonces z = log(k). A continuacion se presentan algunas propiedades importantes y algunos valores que toman los logaritmos:
log(xy) = log(x) + log(y),
(6.2)
296
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
20log B
A
[dB]
297
1
RC
[grados]
45
1
RC
! [rad=s]
Figura 6.3. Gr
aficas de Bode para el circuito en la figura 6.1(a).
Gr
aficas polares
En la figura 6.4 se define el n
umero complejo G de la siguiente manera:
B
= Re(G) + jIm(G)
A
B
B
|G| = , Re(G) = cos(),
A
A
G=
Im(G) =
B
sin()
A
Im (G)
jG j
Re (G)
Figura 6.4. N
umero complejo.
298
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Im(G)
! =+1
!=0
45
! = R1C
Re(G)
Figura 6.5. Gr
afica polar para el circuito de la figura 6.1(a).
6.1.2.
Modelo matem
atico
1
I(s),
sC
V0 (s) =
1
I(s)
sC
299
a
Vi (s),
s+a
a=
1
RC
(6.3)
Sea vi (t) la se
nal presentada en (6.1), entonces su transformada de Laplace
esta dada como:
Vi (s) =
A
s2 + 2
(6.4)
A
F
Cs + D
a
=
+ 2
s + a s2 + 2
s+a
s + 2
(6.5)
a2 A
,
2 + a2
C=
aA
2 + a2
Entonces:
s
aA
a2 A
Cs + D
=
+
2
2
2
2
2
2
2
2
2
s +
+a s +
+ a s + 2
Usando los pares transformados:
L{cos(t)} =
s2
s
,
+ 2
L{sin(t)} =
s2
+ 2
se encuentra:
L1
Cs + D
s2 + 2
aA
[ cos(t) + a sin(t)]
+ a2
aA 2 + a2
Cs + D
1
=
[sin() cos(t) + cos() sin(t)]
L
s2 + 2
2 + a2
a
sin(t + ), = atan
(6.6)
= A
a
2 + a2
Por tanto, aplicando la transformada inversa de Laplace a (6.5) se obtiene:
300
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
a
p
a2
!2
v0 (t) = F eat + A
Como a =
1
RC
a
sin(t + )
+ a2
> 0 entonces:
v0 (t) B sin(t + ),
a
B = A
2 + a2
(6.7)
a
s+a
a a a j
=
=
|G(j)| =
j + a j + a a j
a(a j)
B
= a
= 2
=
+ a2
A
2 + a2
Im(G(j))
= atan
= G(j) = atan
Re(G(j))
a
(6.8)
(6.9)
As que no es extra
no que |G(j)| este dado como el cociente de las
amplitudes de la salida y de la entrada. Por otro lado, si de manera intuitiva se
asume que G(j), V0 (j), Vi (j) son n
umeros complejos, entonces el angulo
301
Im(G(j))
v0 (t) = A|G(j)| sin(t + ), = atan
(6.10)
Re(G(j))
Por otro lado, puede repetirse el procedimiento anterior para encontrar que si
vi (t) = A cos(t) entonces:
Im(G(j))
v0 (t) = A|G(j)| cos(t + ), = atan
(6.11)
Re(G(j))
6.1.3.
Componentes de frecuencia
1
4k
1
sin(t) + sin(3t) + sin(5t) +
f (t) =
(6.12)
3
5
El espectro de frecuencias |F ()| es una funcion de la frecuencia que indica
las frecuencias contenidas en la funcion f (t) y cual es la contribucion de cada
una de esas frecuencias a la se
nal total f (t). El espectro |F ()| puede ser
interpretado como la amplitud que tiene la se
nal seno o coseno de frecuencia
4k 1 4k 1
,
,
,.
.
.,
en
(6.12).
El
espectro
de frecuencias obtenido con
, es decir 4k
3 5
las series de Fourier es discreto, es decir, solo existe contribucion de frecuencias
que son m
ultiplos enteros de una frecuencia fundamental. En el caso de (6.12)
la frecuencia fundamental es 1, mientras que 3, 5,. . . son sus m
ultiplos enteros
a los que se hace referencia.
El uso de la transformada de Fourier permite representar cualquier funcion
no periodica como la suma de se
nales seno y coseno de muchas frecuencias. En
este caso, el espectro de frecuencias es continuo, es decir, |F ()| esta definido
para frecuencias que no necesitan ser m
ultiplos enteros de ninguna frecuencia
fundamental. A las frecuencias que contribuyen al espectro |F ()| se les conoce
como componentes de frecuencia.
El razonamiento que se presenta a continuacion es intuitivo pues un analisis
exacto esta fuera del alcance de este libro. Considere el sistema:
302
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
f (t)
V0 (s) =
a
Vi (s)
s+a
(6.13)
303
72):
vi (t) =
n=+
X
An [cos(nt) + j sin(nt)]
(6.14)
n=
n=+
X
n=
n = atan
Im(G(jn))
Re(G(jn))
(6.15)
1
1
4k
sin(t) + sin(3t) + sin(5t) +
f (t) =
3
5
En la figura 6.10 se muestran varias aproximaciones de esta funcion que incluyen diferentes componentes de frecuencia [1], pag. 458. Notese que mientras exista mayor contenido de frecuencias grandes la funcion obtenida tiene
304
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
sen (! 1t)
1
sen (! 2t)
!1 > !2
variaciones mas rapidas en el tiempo y se aproxima, poco a poco, a las discontinuidades abruptas que la funcion f (t) tiene en puntos especficos.
t [s]
4k
sin(t) + 13 sin(3t) . Linea-punto f3 (t) = 4k
sin(t) + 31 sin(3t) + 15 sin(5t) .
305
Ruido
El ruido es una se
nal indeseable que vara rapidamente. Esto significa que
el ruido tiene componentes de frecuencia muy grandes.
Componentes de frecuencia cero
Una se
nal de frecuencia cero es una se
nal constante. Esto se puede concluir
partir de lo siguiente:
Au cos(t) = Au = constante,
si = 0
s0
s0
A
= G(0)A
s
306
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
1=
a1
a2
a
Figura 6.11. Un valor mayor de a en el sistema s+a
permite un mayor efecto de las
frecuencias intermedias y, por tanto, una mayor rapidez de respuesta en el tiempo.
Es importante subrayar que se busca incrementar la contribucion de frecuencias mayores pero no aquellas que son demasiado elevadas ( )
las cuales acentuaran el efecto del ruido. Con el fin de resaltar esta ca-
307
6.2.
(6.16)
Y (s) = G(s)A
Cs + D
= Yn (s) + 2
s2 + 2
s + 2
(6.17)
D = ARe(G(j))
Cs + D
= AIm(G(j)) 2
+ ARe(G(j)) 2
2
2
2
s +
s +
s + 2
Usando los pares transformados:
L{cos(t)} =
s
,
s2 + 2
L{sin(t)} =
s2 + 2
308
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
se obtiene:
L1
Cs + D
s2 + 2
Cs + D
= A|G(j)| [sin() cos(t) + cos() sin(t)]
L1
s2 + 2
= B sin(t + ), B = A|G(j)|,
Im(G(j))
,
= atan
Re(G(j))
q
|G(j)| = Re2 (G(j)) + Im2 (G(j))
(6.18)
j! )
G(
(
p Re
)+
Im
)
(j!
(G
Im (G (j!) )
Re (G (j!) )
6.3 Gr
aficas polares y de Bode
309
encontrado en la seccion 6.1. Por tanto, todas las afirmaciones realizadas para
G(s) en esa seccion son validas cuando G(s) es una funcion de transferencia
arbitraria de orden n. Entonces, se esta en posicion de afirmar lo siguiente:
Por respuesta en frecuencia debemos entender, la descripcion de:
Como vara el cociente de la amplitud de la se
nal de salida entre la amplitud de la se
nal de entrada cuando se vara la frecuencia de la se
nal de
entrada.
Como vara el defasaje entre la se
nal de entrada y la se
nal de salida cuando
se vara la frecuencia de la se
nal de entrada
Estas dos cractersticas son muy importantes, pues permiten determinar de
manera exacta la manera en que responde un sistema de control: respuesta transitoria (rapidez y oscilaciones) y respuesta en estado estacionario.
Ademas, tal como se muestra en las secciones subsecuentes, tambien se pueden establecer metodos que permiten determinar la estabilidad de un sistema
en lazo cerrado. En este sentido es importante mencionar que todas las ideas
expuestas en las secciones 6.1 y 6.2 tambien pueden ser extendidas a funciones
de transferencia inestables: solo hay que recordar que, aunque en tal caso la
respuesta natural no desaparece al crecer el tiempo, la respuesta forzada es
una sinusoide si la entrada tambien lo es.
6.3.
Gr
aficas polares y de Bode
(6.19)
s,
a
,
s+a
n2
2
s + 2n s + n2
(6.20)
310
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
por esta razon, en las figuras 6.13, 6.14, 6.15 y 6.16 se presentan las graficas
de Bode y polares de estos factores.
Recuerdese que las graficas de Bode de magnitud son curvas que representan la cantidad:
20 log (|G(j)|)
como funcion de la frecuencia . Las graficas de Bode de fase son curvas que
representan la cantidad:
Im(G(j))
= atan
Re(G(j))
como funcion de la frecuencia . Por otro lado, cada punto de las graficas
polares representa la cantidad:
G(j) = Re(G(j)) + jIm(G(j)) = |G(j)|
Las flechas que aparecen en las graficas polares siempre apuntan en el sentido
en el que la frecuencia crece, es decir, desde = pasando por = 0
hasta = +. El lector puede recurrir a [3], [4] si desea conocer el metodo
detallado que se utiliza normalmente para obtener las graficas mostradas en
las figuras 6.13, 6.14, 6.15 y 6.16.
Las lneas gruesas en las graficas de Bode de las figuras 6.13 y 6.14 se
conocen como asntotas, mientras que las lneas finas representan el valor
exacto de las funciones representadas. Las asntotas solo son aproximaciones
que, sin embargo, son de mucha utilidad para reconocer la forma fundamental de las graficas de Bode correspondientes. Notese que en algunas de las
graficas de Bode de magnitud las asntotas forman una esquina. La frecuencia a la cual ocurre dicha esquina se conoce como frecuencia de esquina y
esta directamente relacionada con el cero o el polo del factor de primero o
segundo orden que se representa. Recuerdese que, de acuerdo a la seccion 3.3,
n es la distancia medida desde la raz correspondiente (polo o cero) hasta
el origen y que p
las races de un factor de segundo orden estan dadas como
s = n jn 1 2 .
De acuerdo a lo que describen las asntotas, para frecuencias menores a la
frecuencia de esquina la magnitud de todos los factores en (6.20) (a excepcion
de s y 1/s) es de 0[dB], pero para frecuencias mayores que la frecuencia de
esquina la magnitud crece (ceros) o disminuye (polos) con una rapidez de
20[dB/dec] para los factores de primer orden y de 40[dB/dec] para los
factores de segundo orden. Notese que en el caso de los factores de segundo
orden, el comportamiento de la curva exacta cerca de la frecuencia de esquina
depende fuertemente del factor de amortiguamiento . De hecho, si < 0.7071,
alrededor de la frecuencia de esquina existe un maximo de magnitud cuyo valor
crece hacia el infinito conforme tiende a cero. Este maximo de magnitud se
conoce como pico de resonancia y su valor se representa por Mr .
6.3 Gr
aficas polares y de Bode
311
jG(j!)j
[dB]
pendiente :
20 dB=dec
G(j!)
[grados]
0:1
10
! [rad=s]
(a) G(s) =
1
s
jG(j!)j
[dB]
pendiente :
+ 20 dB=dec
G(j!)
[grados]
0:1
10
! [rad=s]
(b) G(s) = s
jG(j!)j
[dB]
pendiente :
20 dB=dec
G(j!)
[grados]
45
0:01a
0:1a
(c) G(s) =
10a
100a
! [rad=s]
a
s+a
Figura 6.13. Gr
aficas de Bode de los factores de primero y segundo orden en (6.20).
312
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
jG(j!)j
[dB]
pendiente :
+ 20 dB=dec
G(j!)
[grados]
+ 45
0:01a
0:1a
0:3
[dB]
0:7
= 0:1
0:9
pendiente :
40 dB=dec
G(j!)
100a
! [rad=s]
s+a
a
(a) G(s) =
jG(j!)j
10a
= 0:1
0:5 0:3
[grados]
90
0:9 2
0:7
!n
0:1! n
(b) G(s) =
10! n
! [rad=s]
2
n
2
s2 +2n s+n
jG(j!)j
[dB]
pendiente :
+ 40dB=dec
0:9
0:7
0:3
= 0:1
G(j!)
[grados]
0:7
0:9
2
+ 90
0:5
0:3
= 0:1
!n
0:1! n
(c) G(s) =
10! n
! [rad=s]
2
s2 +2n s+n
2
n
Figura 6.14. Gr
aficas de Bode de los factores de primero y segundo orden en (6.20)
(cont.).
6.3 Gr
aficas polares y de Bode
313
Im (G(j!))
! ! 0
! ! 1
Re (G(j!))
! ! +1
! ! 0+
(a) G(s) =
1
s
Im (G(j!))
! ! +1
!=0
Re (G(j!))
! ! 1
(b) G(s) = s
Im (G(j!))
! ! 1
!=0
! ! +1
(c) G(s) =
Re (G(j!))
a
s+a
Figura 6.15. Gr
aficas polares de los factores de primero y segundo orden en (6.20).
314
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Im (G(j!))
! ! +1
! = 0
Re (G(j!))
! ! 1
(a) G(s) =
s+a
a
Im (G(j!))
= 0:1
0:3
0:5
0:7
2 1
0:9 ! !
! ! +1
(b) G(s) =
!=0
Re (G(j!))
2
n
2
s2 +2n s+n
Figura 6.16. Gr
aficas polares de los factores de primero y segundo orden en (6.20)
(cont.).
6.3 Gr
aficas polares y de Bode
315
portante porque significa que los ceros de una funcion de transferencia tienden
a incrementar el efecto que el ruido tiene sobre un sistema de control. Esto
implica que el uso de una ganancia derivativa excesivamente grande en un controlador PD o PID puede resultar en un sistema de control cuyo desempe
no se
ve deteriorado. Para entender esto observese que un controlador PD introduce
un cero de lazo abierto mientras que un controlador PID introduce dos ceros
de lazo abierto. Por otro lado, tal como se menciona en la seccion 5.1.1, un
cero de lazo abierto tiende a mejorar la estabilidad de un sistema de control
en lazo cerrado. As que al dise
nar un sistema de control se debe de tratar
de establecer un compromiso entre estabilidad y deterioro del desempe
no por
efectos del ruido. En la seccion 6.6 se explica que el efecto estabilizante de un
cero de lazo abierto se debe al adelanto de fase que introduce en la respuesta
en frecuencia de la funcion de transferencia de lazo abierto.
Por otro lado, si el factor en (6.20) contiene polos, entonces las graficas
polares y de Bode correspondientes muestran que dicho factor se comporta
como un filtro pasa bajas y que esto va a compa
nado de un atraso de fase, es
decir el factor contribuye con fase negativa. Esto significa que los polos de una
funcion de transferencia reducen el efecto del ruido. Por otro lado, tal como
se menciona en la seccion 5.1.1, un polo de lazo abierto tiende a deteriorar
la estabilidad de un sistema de control en lazo cerrado. En la seccion 6.6 se
explica que este efecto se debe al atraso de fase que un polo introduce en la
respuesta en frecuencia de la funcion de transferencia de lazo abierto.
Las graficas de respuesta en frecuencia de la funcion de transferencia arbitraria de orden n definida en (6.19) se obtiene mediante la combinacion de los
factores en (6.20). En el caso de las graficas de Bode este proceso de combinacion de factores de primero y segundo orden es muy sencillo, como se explica
a continuacion. Notese que la funcion de transferencia arbitraria de orden n,
G(s), dada en (6.19) se puede escribir como:
G(s) =
k=r
Y
Gk (s)
k=1
k=r
Y
|G(j)| =
Gk (j) = ||
|Gk (j)|
k=1
k=1
k=r
X
k=1
20 log(|Gk (j)|)
316
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
6.3 Gr
aficas polares y de Bode
317
f
x
auto) est
a atrasada 90 respecto de la fuerza aplicada. Esto significa que si
f (t) = A cos(t) entonces x(t) = B sin(t), para alguna constante B positiva,
si = n . Entonces, de acuerdo a la figura 6.18, se aplica una fuerza m
axima
(f tiene una cresta) justo cuando el auto se est
a moviendo hacia arriba (x
est
a pasando de un valle a una cresta), lo cual est
a en completo acuerdo con
la aplicaci
on intuitiva de fuerza por parte de las personas. Adem
as si = n
y = 0 la amplitud B de la osiclaci
on descrita por el auto crecer
a sin lmite
a
un cuando la amplitud de la fuerza de entrada A sea peque
na (B = |G(n )|A
y |G(n )| ) por lo que finalmente el auto podr
a ser volteado.
Ahora se presentar
a una explicaci
on desde el punto de vista de la fsica
que ayude a entender porque sucede esto. La energa del sistema est
a dada
como la suma de la energa cinetica m
as la energa potencial:
E = E c + Ep ,
1
1
Ec = mx 2 , Ep = Kx2
2
2
El efecto de la gravedad no se toma en consideraci
on porque se ha supuesto
que x = 0 es la posici
on en la que el cuerpo alcanza el reposo cuando f = 0
bajo el efecto de la gravedad y del resorte. Conforme el tiempo transcurre la
variaci
on de esta energa est
a dada como:
E = E c + E p = mx
x + Kxx
Utilizando el modelo para calcular x
, es decir:
x
=
se obtiene que:
K
1
b
x x + f
m
m
m
318
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
f(t) = Acos(! n t)
x(t) = Bsin(! n t)
tiempo
Figura 6.18. Fuerza aplicada y posici
on resultante cuando se somete a resonancia
el cuerpo de la figura 6.17.
E = bx 2 + xf
2.
6.4 Gr
aficas de respuesta en frecuencia. Ejemplos
319
E = bx 2 + xf
= bn2 B02 cos2 (n t) + n AB0 cos2 (n t)
Por tanto, la energa de la masa est
a dada como:
Z t
[bn2 B02 cos2 (n r) + n AB0 cos2 (n r)]dr
E=
0
Z t
[bn2 B02 + n AB0 ] cos2 (n r)dr
=
(6.21)
on sea peque
na se cumplir
a que
Mientras la amplitud B0 de la posici
bn2 B02 + n AB0 > 0 y, por tanto, la energa E y la amplitud B0 aumentan. Entonces B0 aumentar
a hasta que bn2 B02 + n AB0 < 0 porque A
es constante. En ese momento, la energa deja de aumentar y se obtiene
un estado estacionario cuando bn2 B 2 = n AB, es decir, la amplitud de
la posici
on B permanece constante en un valor finito dado como:
B=
A
A
A
kA
q =
=
=
bn
2K
2
2 mK K
m
(6.22)
N
otese que la amplitud de la posici
on B crece sin lmite conforme tiende
a cero, lo cual est
a en completo acuerdo con la figura 6.14(b) y al mismo
tiempo explica porque el pico de resonancia disminuye conforme aumenta
. En este sentido, observese que el termino bx 2 0 si b > 0 (es decir,
si > 0). Esto representa la energa que se disipa en forma de calor por
motivos de rozamiento (fricci
on). As que la fricci
on es la que evita que
la energa y, por tanto, la amplitud de las oscilaciones crezcan sin lmite.
Se puede afirmar que mientras m
as rozamiento haya un mayor porcentaje
de la energa suministrada a la masa mediante la fuerza f se convierte
en calor y es menos la energa que se almacena en la masa y por ello la
menor amplitud de las oscilaciones.
k
, lo cual est
a en completo acuerFinalmente n
otese que |G(j)|=n = 2
do con (6.22). Tambien es importante recordar que el pico de resonancia
ocurre a una frecuencia ligeramente diferente a n cuando > 0. Sin
embargo, la magnitud de la funci
on de transferencia en = n tambien
crece cuando se aproxima a cero.
6.4.
6.4.1.
Gr
aficas de respuesta en frecuencia. Ejemplos
Ejemplo 1
s + T1
1 ,
s + T
0 < < 1,
T >0
(6.23)
320
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
1
T
1
T
s+
1
T
1
T
1
T
s+
(6.24)
1
T
1
la cual es mayor que la
El polo tiene una frecuencia de esquina en = T
1
frecuencia de esquina del cero = T porque 0 < < 1. Este hecho determina
que Gd (s) introduzca un adelanto de fase y que tenga las caractersticas de un
filtro pasa altas: las frecuencias bajas son atenuadas pero las frecuencias altas
no. El adelanto de fase maximo producido y la atenuacion a bajas frecuencias
dependen solamente de la constante , es decir de la separacion existente entre
las frecuencias de esquina del polo y del cero. Estas observaciones pueden
apreciarse en la figura 6.19 donde se muestran las graficas de Bode de Gd (s)
y de los factores que la componen.
dB
ii)
iv)
1
T
1
T
i)
iii)
fase
[grados]
+ 90
ii)
0
90
iv)
1
T
1
T
iii)
Figura 6.19. Gr
aficas de Bode para el ejemplo 1 (vease (6.24)): i) 0 <
1
s+ T
1
T
, iii)
1
T
1
s+ T
1
T
1
T
< 1, ii)
, iv) Gd (s).
6.4 Gr
aficas de respuesta en frecuencia. Ejemplos
321
Ts + 1
T s + 1
jT + 1
jT + 1
Las graficas de Bode se pueden obtener facilmente al descomponer esta expresion en los factores de primer orden que la componen:
Gd (jT ) =
jT + 1 1/
1
jT + 1
Ejemplo 2
Ax k
s + a s3
(6.25)
1
Ax k a
a
s + a s3
322
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
0:9
0:7
0:4
0:2
= 0:14
= 0:14
0:2
0:4
0:7
0:9
0:01
0:1
10
100
!T
1000
Figura 6.20. Gr
aficas de Bode para Gd (s) en (6.23).
Im (G d (j! ))
!=0
1 ! ! +1
! ! 1
Re (G d (j! ))
Figura 6.21. Gr
afica polar de Gd (s) en (6.23).
Ejemplo 3
6.4 Gr
aficas de respuesta en frecuencia. Ejemplos
dB ii)
0
323
i)
a
1
iii)
iv)
fase
[grados]
0
90
180
iii)
ii)
270
iv)
360
Figura 6.22. Gr
aficas de Bode de G(s)H(s) definida en (6.25): i)
a
, iv) G(s)H(s).
iii) s+a
Im (G (j! ) H (j! ) )
Ax k
,
a
ii)
1
,
s3
! = 0+
!! +1
!! 1
Re (G (j! ) H (j! ) )
! = 0
Figura 6.23. Gr
afica polar de G(s)H(s) en (6.25).
s+b
k
s + c s(s + a) s2
kA
Ax s + b
G(s)H(s) =
A s + c s2 + (a + kv kA )s + kA s2
G(s)H(s) = Ax
(6.26)
(6.27)
324
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
dB
ii)
b
v)
i)
a
iii)
iv)
vi)
fase
[grados]
+ 90
0
90
180
v) c
a
iv)
iii)
ii)
vi)
270
360
Figura 6.24. Gr
aficas de Bode de G(s)H(s) en (6.26): i)
c
iv) s+c
, v) s+b
,
vi)
G(s)H(s).
b
Im (G (j! ) H (j! ) )
Ax bk
,
ac
! = 0+
!! +1
!! 1
Re (G (j! ) H (j! ) )
! = 0
Figura 6.25. Gr
afica polar de G(s)H(s) en (6.26).
ii)
1
,
s3
iii)
a
,
s+a
325
dB
ii)
b
v)
iv)
i)
kA
iii)
vi)
fase
[grados]
+ 90
v)
0
90
180
iv)
kA
iii)
ii)
270
vi)
360
Figura 6.26. Gr
aficas de Bode de G(s)H(s) en (6.27): i)
kA
s2 +(a+kv kA )s+kA
, iv)
c
,
s+c
v)
s+b
,
b
Ax b
,
A c
ii)
1
,
s2
iii)
vi) G(s)H(s).
Im (G (j! ) H (j! ) )
! = 0
! = 0+
!! +1
! ! 1 Re (G (j! ) H (j! ) )
Figura 6.27. Gr
afica polar de G(s)H(s) en (6.27).
6.5.
326
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
l = |s a|,
= (s a)
Im (s)
s
Re (s)
Im (G (s))
G (s )
Re (G (s))
Figura 6.29. Recorrido horario alrededor del origen del plano G(s).
327
328
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
G(s) =
1
sa
donde a es cualquier n
umero constante, real o complejo. Notese que este sistema solo posee un polo en s = a. Considere una trayectoria cerrada trazada
sobre el plano s encerrando al polo en s = a y que es recorrida en sentido
horario (vease la figura 6.30). Eval
uese G(s) sobre :
G(s) =
1
1
= ,
l
l
l = |s a|,
= (s a)
Notese, de nuevo, que s a puede ser representado como un vector que inicia
Im (s)
s
Re (s)
329
Im (G (s))
+ 2
Re (G (s))
1=l
G (s )
Figura 6.31. Recorrido antihorario alrededor del origen del plano G(s).
Trayectoria de Nyquist
R(s) +
G(s)
C(s)
H(s)
Figura 6.32. Sistema en lazo cerrado.
330
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
r!1
0
Re (s)
1
Figura 6.33. Trayectoria de Nyquist.
331
G(s)
1+G(s)H(s)
G(s)
1+G(s)H(s)
Polos y ceros
(6.28)
Los polos del sistema en lazo cerrado son los ceros de 1 + G(s)H(s). Recuerdese que los polos de lazo cerrado son los valores de s que satisfacen
1 + G(s)H(s) = 0.
Los polos de G(s)H(s) (polos de lazo abierto) tambien son los polos de
1 + G(s)H(s). Notese que si G(s)H(s) entonces 1 + G(s)H(s)
tambien.
6.5.4.
332
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
333
Im (s)
r!1
polos y
ceros de
G (s ) H (s )
Re (s)
334
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
6.6.
M
argenes de estabilidad
El criterio de Nyquist es valido para sistemas cuyas funciones de transferencia son de fase mnima o de fase no mnima, es decir, se trata de un
resultado que se puede aplicar a cualquier caso. Sin embargo, lo que a continuacion se describe se hace suponiendo que el sistema tiene una funcion de
transferencia de lazo abierto de fase mnima (todos los polos y ceros tienen
parte real menor o igual que cero), pues esta consideracion simplifica grandemente la exposicion de las ideas.
Si el sistema es de fase mnima entonces P = 0 por lo que la estabilidad de
lazo cerrado queda asegurada si N = 0, entonces el criterio de Nyquist puede
simplificarse a lo siguiente:
Considere que la frecuencia vara u
nicamente desde 0 hasta +. Trace
la grafica polar de G(s)H(s) correspondiente a estas frecuencias. Suponga
que esta grafica representa un camino que usted puede recorrer sobre el papel
desde = 0 hasta +. Si el punto (1, j0) queda a la izquierda de
dicho camino recorrido entonces el sistema en lazo cerrado es estable. Si tal
punto queda a la derecha entonces hay inestabilidad.
Ante esta descripcion salta a la vista la siguiente pregunta: Que sucede si
la grafica polar obtenida pasa exactamente sobre el punto (1, j0)? En tal caso
se dice que se esta en el lmite de la estabilidad, lo que significa que hay polos
de lazo cerrado que tienen parte real cero. En base a esto se puede afirmar que
mientras el punto (1, j0) este mas lejos de la grafica polar de G(s)H(s)|s=j
pero siempre a su izquierda entonces el sistema en lazo cerrado sera mas
estable (mas lejos de la inestabilidad). A la lejana que guarda el sistema en
lazo cerrado respecto a la inestabilidad se le llama margen de estabilidad y
existen dos maneras de medir dicha lejana: el margen de fase y el margen de
ganancia.
Margen de fase. Es la cantidad de atraso de fase que se requiere a
nadir
a la frecuencia de cruce de ganancia 1 , para llevar el sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es aquella a
la cual |G(j1 )H(j1 )| = 1. Sea Kf el margen de fase y la fase de
G(j1 )H(j1 ), entonces:
Kf = 180o +
6.6 M
argenes de estabilidad
335
1
|G(j2 )H(j2 )|
336
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
dB
dB
!1
!1
!2
fase
[grados]
!2
fase
! [grados] 0
90
180
0
90
180
Im (G (j! ) H (j! ) )
! = 0+
Kg
!! +1
Re (G (j! ) H (j! ) )
Im (G (j! ) H (j! ) )
1
Kg
! = 0+
!! +1
Re (G (j! ) H (j! ) )
6.7. Relaci
on entre las caractersticas de respuesta en
la frecuencia y en el tiempo
Como se menciona en el captulo 5, la respuesta de un sistema de control
se compone de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado es-
6.7 Relaci
on entre las caractersticas de respuesta en la frecuencia y en el tiempo
337
2.
3.
s0
A
= G(0)A = |G(j0)|A
s
338
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
cerrado C(s)
on es muy importante para el dise
no de sistemas de
R(s) . Esta relaci
control realimentados.
1.
2.
3.
6.8.
6.8.1.
A
,
1 + kp
kp = G(0)H(0) = |G(j)H(j)|=0
Ejemplos
Ejemplo de an
alisis
6.8 Ejemplos
339
An
alisis de estabilidad
Considere la siguiente funcion de transferencia:
116137 k
(6.29)
s3 + 72.54s2 1250s 9.363 104
116137 k
=
(s 35.7377)(s + 36.5040)(s + 71.7721)
35.7377
36.5040
71.7721
116137 k
=
(35.7377)(36.5040)(71.7721) (s 35.7377) (s + 36.5040) (s + 71.7721)
G(s)H(s) =
a 2 + a2
=
atan
2 + a2
a
a
atan
=
a
2 + a2
a
, G1 (j) = atan
|G1 (j)| =
a
2 + a2
si : |G1 (j)| 0,
1
si = a : |G1 (j)| = ,
2
G1 (j) = +180o
G1 (j) +270o
G1 (j) = +225o
340
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Esto trae como consecuencia que en este caso la grafica de Bode de fase
este desplazada 360 hacia arriba respecto de la grafica de Bode de fase mostrada en la figura 6.36. Sin embargo, el lector puede verificar que la grafica
polar en ambos casos es identica a la mostrada en la figura 6.37. Por esta
razon, el analisis presentado en la siguiente subseccion para estudiar el efecto
de un compensador es valido en ambos casos.
Continuando con la figura 6.37, notese que para k mayores crece la distancia al origen de cualquier punto sobre la grafica polar. Por tanto, para k
peque
nas se tiene que N = 0 y para k grandes se tiene N = 1. Notese que
el n
umero de polos inestables de lazo abierto es P = 1. Entonces, de acuerdo al criterio de Nyquist el n
umero de polos inestables en lazo cerrado es
Z = P + N > 0. Esto significa que el sistema en lazo cerrado es inestable para
cualquier valor de k > 0. A continuacion se muestra que este problema puede
ser resuelto si se introduce convenientemente un adelanto de fase, es decir, si
se adiciona un cero a la funcion de transferencia de lazo abierto.
dB
i)
0
35:73
71:77
36:5
ii)
iii)
iv)
v)
fase
[grados]
35:73 36:5
71:77
iii)
90
iv)
ii)
180
270
v)
Figura 6.36. Gr
aficas de Bode de G(s)H(s) en (6.29): i)
35.7377
36.5040
71.7721
ii) (s35.7377) , iii) (s+36.5040)
, iv) (s+71.7721)
, v) G(s)H(s).
116137 k
,
(35.7377)(36.5040)(71.7721)
6.8 Ejemplos
341
Im (G(j!)H(j!))
!=0
! ! +1
! ! 1 0
Re (G(j!)H(j!))
Figura 6.37. Gr
afica polar de G(s)H(s) en (6.29).
116137(s + b)
(6.30)
+ 72.54s2 1250s 9.363 104
116137(s + b)
=k
(s 35.7377)(s + 36.5040)(s + 71.7721)
35.7377
36.5040
71.7721 s + b
116137 k b
=
(35.7377)(36.5040)(71.7721) (s 35.7377) (s + 36.5040) (s + 71.7721) b
G(s)H(s) = k
s3
72.54s2
116137
1250s 9.363 104
De acuerdo a la secci
on 6.6, el margen de fase y el margen de ganancia se definen
para sistemas de fase mnima y aunque el sistema aqu estudiado es de fase no
mnima (por el polo inestable en s = 35.7377), se utilizar
a el termino margen
de fase para indicar la comparaci
on de la fase del sistema respecto del valor
fundamental de 180 .
342
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
dB
0
i)
71:77
ii)
!
iv)
iii)
v)
fase
[grados]
+ 90
0
vi)
35:73 36:5
b
71:77
iii)
iv)
90
ii)
180
v)
116137 k b
Figura 6.38. Gr
aficas de Bode de G(s)H(s) en (6.30): i) (35.7377)(36.5040)(71.7721)
,
36.5040
71.7721
s+b
35.7377
ii) (s35.7377) , iii) (s+36.5040) , iv) (s+71.7721) , v) G(s)H(s), vi) b , b < 35.7377.
Im (G(j!)H(j!))
!=0
! ! 1
0 ! ! +1
Re (G(j!)H(j!))
Figura 6.39. Gr
afica polar de G(s)H(s) en (6.30).
(6.31)
Al mismo tiempo, se puede hacer rapida la respuesta del sistema en lazo cerrado si se consigue una frecuencia de cruce de ganancia suficientemente grande.
Estas dos caractersticas pueden ser conseguidas si seleccionan adecuadamente los valores de k y de b. Usando b =31.2463 y k =0.0396 determinados en
6.8 Ejemplos
Figura
6.40.
116137
Gr
aficas
.
de
Bode
del
sistema
sin
343
compensar
s3 +72.54s2 1250s9.363104
344
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Figura 6.41. Gr
aficas de Bode del compensador k(s + b), b =31.2463, k =0.0396.
6.8.2.
Ax k a
1
a
s + a s3
(6.32)
6.8 Ejemplos
345
Xd (s)
+
Ax
k
s ( s+ a )
s2
X(s)
346
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Im (s)
j!
! = 0+
= + 90
s="
"
r!1
! = 0
= 90
Re (s)
j!
Figura 6.44. Trayectoria de Nyquist modificada usada en la secci
on 6.8.2.
G(s)H(s) =
Ax k 1
3
+ a 3
Ax k
3 = 1 3
a3
1 + 270, cuando = 0
G(s)H(s) = 1 3 =
(6.33)
1 270, cuando = 0+
Esto explica la presencia de las circunferencias de radio infinito que aparecen
en la figura 6.45 y que, de acuerdo a (6.33), deben ser recorridas en sentido
horario al pasar desde = 0 hasta = 0+ .
6.8 Ejemplos
347
Im (G (j! ) H (j! ) )
270 o
! = 0+
r!1
!! +1
!! 1
Re (G (j! ) H (j! ) )
+ 270 o
!=0
Figura 6.45. Gr
afica polar de G(s)H(s) en (6.32) obtenida al recorrer la trayectoria
de Nyquist modificada mostrada en la figura 6.44.
(6.34)
reduciendo por ejemplo el valor del parametro . Esto se debe a que el valor
de 1 tiende a infinito para cualquier valor finito de (6.34) porque 0 y,
por tanto, se sigue cumpliendo que P = 0, N = 2 y Z = 2.
Xd (s)
+
Ax
s+
s+ c
k
s ( s+ a )
s2
X(s)
348
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
a
1
Ax k s + c
ac
s + c s + a s3
(6.35)
270 o+
!=0
!! +1
r!1
!! 1
Re (G (j! ) H (j! ) )
o
+ 270
!=0
Figura 6.47. Gr
afica polar de G(s)H(s) en (6.35) obtenida al recorrer la trayectoria
de Nyquist modificada mostrada en la figura 6.44.
1
+
3
( + c)( + a) 3
6.8 Ejemplos
349
Ax k
3 = 2 3
ac3
x k
donde 2 = Aac
+ es una constante muy grande porque 0. Por
3
otro lado, vara desde 90 (cuando = 0 ) hasta +90 (cuando = 0+ ).
Entonces se tiene que:
2 + 270, cuando = 0
G(s)H(s) = 2 3 =
(6.36)
2 270, cuando = 0+
Ax
s+ b
s+
c
k
s ( s+ a )
k s
s2
X(s)
350
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
k
de la funcion de transferencia s(s+a)
es sacar uno de los polos del origen recorriendolo hacia la izquierda. Notese tambien que la red de adelanto esta dada
como:
Gc (s) =
s+b
,
s+c
0<b<c
(6.38)
s2
k
+ (a + kv kA )s + kA
kA
1
Ax b s + b c
(6.39)
2
cA
b s + c s + (a + kv kA )s + kA s2
Notese que esta funcion de transferencia de lazo abierto tiene dos polos en el
origen, es decir sobre el eje imaginario del plano complejo s y, por tanto, se
debera utilizar la trayectoria de Nyquist modificada que se muestra en la figura
6.44. La grafica polar de G(s)H(s), dada en (6.39), obtenida al recorrer la
trayectoria de Nyquist modificada se muestra en la figura 6.49. A continuacion
se explica como se obtiene esta grafica polar.
Im (G (j! ) H (j! ) )
+ 180 ! = 0
180 ! = 0 +
! ! +1
! ! 1
Re (G (j! ) H (j! ) )
r!1
Figura 6.49. Gr
afica polar de G(s)H(s) en (6.39) obtenida al recorrer la trayectoria
de Nyquist modificada mostrada en la figura 6.44.
6.8 Ejemplos
351
+ b
k
1
(6.40)
2
+ c 2 2 + (a + kv kA ) + kA 2
Ax b
2
cA 2
(6.41)
x b
donde 3 = AcA
+ es una constante muy grande porque 0. Por
2
3 + 180, cuando = 0
G(s)H(s) = 3 2 =
(6.42)
3 180, cuando = 0+
a = 3.04,
= 5,
A = 1.43,
= 4,
(6.43)
kv = 0.2
(6.44)
las cuales son obtenidas usando los valores presentados en (6.43). Puede verse
que la fase es aproximadamente igual a 208 grados cuando la magnitud es
igual a 0[dB] (cuando = 4.8[rad/s]). Esto significa que el margen de fase
es negativo y, por tanto, el sistema en lazo cerrado obtenido con (6.44) como
funcion de transferencia de lazo abierto sera inestable. Con el fin de estabilizar
352
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
System: gh
Frequency (rad/sec): 4.84
Magnitude (dB): 0.0804
0
50
100
180
System: gh
Frequency (rad/sec): 4.84
Phase (deg): 208
Phase (deg)
225
270
315
360
0
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Figura 6.50. Gr
aficas de Bode de la funci
on de transferencia en (6.44)
6.8 Ejemplos
Gd (s) =
s + T1
1 ,
s + T
= 0.14
353
(6.45)
!T
!T
!T
Figura 6.51. Gr
aficas de Bode para Gd (s) en (6.45)
consigue que la red en (6.45) produzca un maximo adelanto de fase de aproximadamente 48 grados. Esto ocurre cuando T = 2.6 lo cual introduce una
magnitud de aproximadamente 8.7[dB]. El valor de T se calcula del siguiente
modo:
T =
2.6
2.6
=
= 0.541
4.8
s + 1.84
s + 13.2
354
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Gc (s) = Gd (s)
(6.46)
= 10 20 2.6
Finalmente, se puede escribir:
Gc (s) = 2.6
s + 1.84
s + 13.2
(6.47)
6.8 Ejemplos
355
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
0
System: ghctrl
Frequency (rad/sec): 4.68
Magnitude (dB): 0.00958
20
40
60
80
100
135
System: ghctrl
Frequency (rad/sec): 4.68
Phase (deg): 158
Phase (deg)
180
225
270
315
360
0
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Figura 6.52. Gr
aficas de Bode del sistema ball and beam compensado.
Control PD de posici
on de un motor de CD
356
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Step Response
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
Time (sec)
2.5
Figura 6.53. Respuesta del sistema en la figura 6.48 ante una referencia xd = 1[m].
La se
nal graficada es x(t).
de transferencia:
G(s) =
k
s(s + a)
(6.49)
k
k
k
=
=
( + a)
(a)
a
6.8 Ejemplos
357
dB
0
i)
1 ii)
iv)
fase
[grados]
0
90
180
iii)
iii)
ii)
iv)
a
Figura 6.54. Gr
aficas de Bode de G(s) presentada en (6.49). i) ka , ii) 1s , iii) s+a
,
k
iv) s(s+a)
.
kp
k
G(s)H(s) = kd s +
(6.50)
kd s(s + a)
En particular, el controlador se puede reescribr, sucesivamente, del siguiente
modo:
358
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Im (G (j!))
! = 0
1
!! 1
!! +1
Re (G (j!))
! = 0+
Figura 6.55. Gr
afica polar de G(s) presentada en (6.49).
Im (s)
j!
! = 0+
= + 90
! = 0
= 90
"
s="
r!1
Re (s)
j!
6.8 Ejemplos
d(s) +
I(s)
kp
kd s + k d
k
s(s+a)
359
(s)
I (s)
kp
= kd (s + b), b =
E(s)
kd
1
s+b
= kd b
s+1
= kd b
b
b
(6.51)
k
s(s + a)
(6.52)
a = 2.8681
k
Usando estos datos se obtienen las graficas de Bode del factor s(s+a)
, las cuales
se muestran en la figura 6.59. En estas graficas se observa que la frecuencia
de cruce de ganancia es 1 = 25.9[rad/s] y que la fase a esa frecuencia es de
174 , que corresponde a un margen de fase de +6 . Como este margen de
fase es muy peque
no, la respuesta en el tiempo es muy oscilatoria cuando se
usa un controlador proporcional con kp = 1, lo cual se muestra en la figura
6.60. Notese que el tiempo de subida es tr = 0.0628[s] y el sobre paso es
Mp = 83 %. A continuacion se dise
na un controlador proporcional-derivativo
(PD) de modo que la respuesta en el tiempo, en lazo cerrado, mantenga el
mismo tiempo de subida tr = 0.0628[s] pero que el sobre paso sea Mp = 20 %.
Con el fin de mantener la misma rapidez de respuesta se propone mantener
la misma frecuencia de cruce de ganancia, es decir, se usara:
1 = 25.9[rad/s]
(6.53)
360
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Bode Diagram
25
Magnitude (dB)
20
15
10
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.882
Magnitude (dB): 2.5
Phase (deg)
90
45
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.882
Phase (deg): 41.4
0
1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Figura 6.58. Gr
afica de Bode del factor z + 1, donde z = 1b s.
u
u ln2 M p( %)
100
u
=t
2 M p( %)
ln
+ 2
100
(6.54)
0.882 =25.9
Por otro lado, como se desea que el sistema compensado tenga la misma
frecuencia de cruce de ganancia que el sistema sin compensar, = 1 =
6.8 Ejemplos
361
Bode Diagram
20
15
10
System: gh
Frequency (rad/sec): 25.9
Magnitude (dB): 0.00458
Magnitude (dB)
5
0
5
10
15
20
25
30
160
Phase (deg)
165
170
175
System: gh
Frequency (rad/sec): 25.9
Phase (deg): 174
180
1
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.59. Gr
afica de Bode del factor
k
,
s(s+a)
(6.55)
donde, de acuerdo a la figura 6.58, se debe usar |z +1|dB = 2.5[dB]. Por tanto,
despejando kd y realizando los calculos correspondientes se encuentra:
kd =
1 2.5
10 20 = 0.0255
b
362
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
[rad]
1.8
System: Mc
Time (sec): 0.119
Amplitude: 1.83
1.6
1.4
1.2
System: Mc
Time (sec): 0.0628
Amplitude: 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
tiempo [s]
Figura 6.60. Respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado mostrado en la
figura 6.57 cuando kp = 1, kd = 0, k = 675.4471 y a = 2.8681.
6.8 Ejemplos
363
Bode Diagram
60
50
Magnitude (dB)
40
30
20
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 25.9
Magnitude (dB): 0.0325
10
0
10
20
Phase (deg)
90
120
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 25.8
Phase (deg): 132
150
0
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Figura 6.61. Gr
aficas de Bode de la funci
on de transferencia en (6.50), cuando
kd = 0.0255, kp = 0.7499, k = 675.4471 y a = 2.8681.
6.8.4.
Redise
no del control PD de posici
on de un motor de CD
k
,
s(s + a)
b=
kp
kd
(6.56)
En la seccion 6.8.3 se mostro que cuando los valores numericos del motor son:
k = 675.4471,
a = 2.8681
k
entonces la frecuencia de cruce de ganancia es
y se usa solo el factor s(s+a)
1 = 25.9[rad/s]. Ademas, en lazo cerrado se obtiene un tiempo de subida de
tr = 0.0628[s] y un sobre paso de Mp = 83 % cuando se usa un controlador
proporcional de ganancia kp = 1. A continuacion se dise
nara un controlador
364
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
[rad]
1.4
System: Mc
Time (sec): 0.116
Amplitude: 1.3
1.2
1
System: Mc
Time (sec): 0.0612
Amplitude: 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
tiempo [s]
Figura 6.62. Respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado mostrado en la
figura 6.57, cuando kd = 0.0255, kp = 0.7499, k = 675.4471 y a = 2.8681.
0.0628
= 0.0314[s],
2
Mp = 20 %
(6.57)
n2 = kp k,
2n = a (6.59)
6.8 Ejemplos
d ( s) +
kp
I (s)
365
(s)
k
s ( s+a)
0.
Esto
significa
que la funcion de transferencia de lazo cerrado
G(j)
1+G(j) 1 cuando 0.
dB
0
i)
1 ii)
iv)
fase
[grados]
0
90
180
iii)
iii)
ii)
iv)
Figura 6.64. Gr
aficas de Bode de G(s) presentada en (6.58). i)
kp k
,
a
a
ii) 1s , iii) s+a
,
kp k
.
iv) s(s+a)
G(j)
de lazo cerrado 1+G(j)
0 cuando +.
De acuerdo a estas ideas, la frecuencia de esquina que la funcion de transferencia en (6.59) presenta en = n (vease la figura 6.14(b)) debe ocurrir
366
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
G(j)
figura 6.64 (cuando |G(j)| 1 y, por tanto, 1+G(j) empieza a decrecer de
manera importante). Esta observacion permite concluir que n en la figura
6.14(b) crece si 1 , medida en la figura 6.64, tambien crece.
Por otro lado, de acuerdo a:
"
p
!#
p
1 2
1
p
arctan
, d = n 1 2 ,
tr =
2
n 1
(6.60)
(6.61)
k
En la figura 6.65 se muestran las graficas de Bode de s(s+a)
cuando k =
675.4471 y a = 2.8681. Se observa que la magnitud y la fase valen 12[dB]
y 177 cuando = 51.8[rad/s]. Esto corresponde a un margen de fase de
+3 . Como el margen de fase deseado es de +47.5 entonces se necesita que
el controlador introduzca una fase positiva de 47.5 3 = 44.5 cuando =
51.8[rad/s]. Recuerdese que, de acuerdo a (6.52), la funcion de transferencia
de lazo abierto del sistema compensado esta dada como:
G(s)H(s) = kd b(z + 1)
k
s(s + a)
0.982 =51.8
6.8 Ejemplos
367
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
System: gh
Frequency (rad/sec): 51.8
Magnitude (dB): 12
0
10
20
30
40
Phase (deg)
90
120
150
System: gh
Frequency (rad/sec): 51.7
Phase (deg): 177
180
0
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.65. Gr
aficas de Bode de
k
s(s+a)
10
(6.62)
kp
kd
1 122.95
10 20 = 0.0537
b
se obtiene:
kp = bkd = 2.8347
368
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Bode Diagram
25
Magnitude (dB)
20
15
10
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.983
Magnitude (dB): 2.95
Phase (deg)
90
45
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.982
Phase (deg): 44.5
0
1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Figura 6.66. Gr
aficas de Bode del factor z + 1.
k
I (s)
s(s + a)
(6.63)
6.8 Ejemplos
369
Bode Diagram
30
25
Magnitude (dB)
20
15
10
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 51.9
Magnitude (dB): 0.0529
5
0
5
10
Phase (deg)
90
120
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 51.8
Phase (deg): 132
150
180
1
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.67. Gr
aficas de Bode de la funci
on de transferencia en (6.56), cuando
kd = 0.0537, kp = 2.8347, k = 675.4471 y a = 2.8681.
a=
b
> 0,
J
k=
nkm
>0
J
ki
= kp + kd s +
E(s)
s
= kd
s2 +
kp
kd s
ki
kd
E(s)
370
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
[rad]
System: Mc
Time (sec): 0.0579
Amplitude: 1.31
1.4
1.2
System: Mc
Time (sec): 0.03
Amplitude: 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
tiempo [s]
Figura 6.68. Respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado mostrado en la
figura 6.57, cuando kd = 0.0537, kp = 2.8347, k = 675.4471 y a = 2.8681.
kp
kd
s 2+k s+k i
d
k
s(s+a)
(s)
G(s)H(s) = kd
s2 +
kp
kd s
ki
kd
k
s(s + a)
Definiendo:
s2 +
kp
ki
s+
= (s + z1 )(s + z2 ) = s2 + (z1 + z2 )s + z1 z2
kd
kd
(6.64)
6.8 Ejemplos
371
se concluye que:
kp
= z1 + z2 ,
kd
ki
= z1 z2
kd
(6.65)
+ 180 ! = 0
180 ! = 0 +
! ! +1
! ! 1
Re (G (j!) H (j!) )
r!1
Figura 6.70. Gr
afica polar de (6.64) cuando se recorre la trayectoria de Nyquist
modificada mostrada en la figura 6.56.
z1 = a
(6.66)
k
s2
(6.67)
372
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
s + z2 k
1
k
k
G(s)H(s) = kd z2
= kd z2
s + 1 2 = kd z2 (z + 1) 2 (6.68)
z2 s2
z2
s
s
donde se ha definido z = z12 s. Ahora el factor sk2 representa el sistema sin
compensar y sus graficas de Bode se presentan en la figura 6.71 cuando se
usan los valores numericos del motor de CD controlado experimentalmente en
el captulo 10, es decir:
k = 675.4471
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
System: gh
Frequency (rad/sec): 51.9
Magnitude (dB): 12
0
10
20
30
40
179
Phase (deg)
179.5
180
System: gh
Frequency (rad/sec): 51.7
Phase (deg): 180
180.5
181
0
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.71. Gr
aficas de Bode del factor
10
k
s2
cuando k = 675.4471.
(6.69)
6.8 Ejemplos
373
(6.70)
1.09 =51.8
Por otro lado, se desea que la frecuencia de cruce de ganancia sea =
Bode Diagram
25
Magnitude (dB)
20
15
10
System: gc
Frequency (rad/sec): 1.09
Magnitude (dB): 3.4
Phase (deg)
90
45
System: gc
Frequency (rad/sec): 1.09
Phase (deg): 47.4
0
1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Figura 6.72. Gr
aficas de Bode del factor z + 1.
374
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
(6.71)
donde, de acuerdo a la figura 6.72, se debe usar |z +1|dB = 3.4[dB]. Por tanto,
despejando kd y realizando los calculos correspondientes se encuentra:
kd =
1 123.4
10 20 = 0.0566
z2
ki = kd z1 z2 = 7.7196
6.8 Ejemplos
375
Bode Diagram
30
25
Magnitude (dB)
20
15
10
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 51.8
Magnitude (dB): 0.0218
5
0
5
10
Phase (deg)
90
120
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 51.7
Phase (deg): 133
150
180
1
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 6.73. Gr
aficas de Bode de la funci
on de transferencia en (6.64), cuando
kd = 0.0566, kp = 2.8540, ki = 7.7196 k = 675.4471 y a = 2.8681.
[rad]
1.4
System: Mc
Time (sec): 0.0577
Amplitude: 1.33
1.2
1
System: Mc
Time (sec): 0.0291
Amplitude: 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
tiempo [s]
Figura 6.74. Respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado mostrado en la
figura 6.69, cuando kd = 0.0566, kp = 2.8540, ki = 7.7196 k = 675.4471 y a = 2.8681.
376
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
s3
2739s2
11613700
1250s 3.536 106
s2 +
kp
kd s
ki
kd
kp
= z1 + z2 ,
kd
ki
= z1 z2
kd
(6.72)
G(s)H(s) = kd
(6.74)
k
s(s 35.9)(s + 2739)
o bien:
G(s)H(s) = kd z2 (z + 1)
k
s(s 35.9)(s + 2739)
(6.75)
377
dB
i)
0
35:9
1
ii)
2739
iii)
iv)
v)
fase
[grados]
0
35:9
2739
iv)
90
ii)
iii)
180
v)
270
35.9
2739
k
, ii) 1s , iii) s35.9
, iv) s+2739
,
Figura 6.75. Gr
aficas de Bode de (6.76). i) (35.9)(2739)
k
v) s(s35.9)(s+2739) .
G0 (s) =
k
s(s 35.9)(s + 2739)
(6.76)
G0 () =
378
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
270 o
!! +1
!! 1
r!1
Re ( G 0 (j!))
90 o
! = 0
Figura 6.76. Gr
afica polar de (6.76) cuando se recorre la trayectoria de Nyquist
modificada mostrada en la figura 6.56.
(6.77)
(6.78)
379
270 o
!! 1
!! +1
Re(G(j!)H(j!))
r!1
! = 0 90 o
Figura 6.77. Gr
afica polar de (6.75) cuando se recorre la trayectoria de Nyquist
modificada mostrada en la figura 6.56.
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
0
System: gh
Frequency (rad/sec): 60
Magnitude (dB): 0.0673
50
100
150
200
Phase (deg)
180
System: gh
Frequency (rad/sec): 60.1
Phase (deg): 212
225
270
0
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Figura 6.78. Gr
aficas de Bode de (6.76).
380
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
1.28 =60
Por otro lado, se desea que la frecuencia de cruce de ganancia sea =
Bode Diagram
40
35
Magnitude (dB)
30
25
20
15
System: Adel
Frequency (rad/sec): 1.28
Magnitude (dB): 4.24
10
5
0
Phase (deg)
90
45
System: Adel
Frequency (rad/sec): 1.28
Phase (deg): 52
0
2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Figura 6.79. Gr
aficas de Bode del factor z + 1.
(6.79)
1 4.24
10 20 = 0.0131
z2
kp = kd (z1 + z2 ) = 1.0838,
381
ki = kd z1 z2 = 22.0341
k
alrededor de G(s)H(s) = kp + kd s + ksi s3 +2739s2 1250s3.53610
6 . Se puede
observar que el tiempo de subida es de 0.0166[s] y que el sobre paso es del 89 %.
Como se dijo anteriormente, no se ha procurado hacer nada por conseguir
un tiempo de subida y un sobre paso especficos y solo se busca asegurar
la estabilidad en lazo cerrado. Por esta razon, la respuesta en el tiempo de
la figura 6.81 se considera satisfactoria. Se deja como ejercicio al lector el
conseguir un dise
no con el cual se consiga una respuesta mas amortiguada.
Para esto, debe especificar un margen de fase mayor.
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
System: gh
Frequency (rad/sec): 60
Magnitude (dB): 0.0784
0
50
100
90
Phase (deg)
135
System: gh
Frequency (rad/sec): 60
Phase (deg): 160
180
225
270
0
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Figura 6.80. Gr
on de transferencia en (6.73), es deaficas de Bode de la funci
k
cir, G(s)H(s) = kp + kd s + ksi s3 +2739s2 1250s3.53610
6 con kd = 0.0131, kp =
1.0838, ki = 22.0341.
382
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Step Response
2
System: M
Time (sec): 0.0449
Amplitude: 1.89
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
System: M
Time (sec): 0.0166
Amplitude: 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Time (sec)
k
lazo alrededor de G(s)H(s) = kp + kd s + ksi s3 +2739s2 1250s3.53610
6 con kd =
0.0131, kp = 1.0838, ki = 22.0341.
6.10.
Un resultado fundamental del estudio de las ecuaciones diferenciales lineales es el siguiente. Dada una ecuacion diferencial lineal totalmente arbitraria, si se aplica a la entrada una funcion sinusoidal del tiempo entonces la
respuesta forzada a la salida es otra funcion sinusoidal del tiempo. Estas funciones sinusoidales difieren en sus amplitudes y sus fases pero son de la misma
frecuencia. Las relaciones entre las amplitudes y las fases de estas funciones
dependen de su frecuencia y la forma en que varan se conoce como respuesta
en frecuencia.
La propiedad fundamental de la respuesta en frecuencia que la teora de
control explota es el hecho de que la manera en que varan las relaciones entre
amplitudes y fases de las funciones a la entrada y a la salida depende de la ubicacion de los polos y los ceros de la funcion de transferencia correspondiente.
En sistemas de lazo abierto, esto permite interpretar a las ecuaciones diferenciales lineales, y a los sistemas de control lineales, como filtros. Esto significa
que la rapidez y las oscilaciones presentes en la respuesta de un sistema de
control dependen del contenido de componentes de frecuencia de la entrada
y de que componentes de frecuencia deja pasar el sistema de control: i) las
componentes de frecuencia altas favorecen una respuesta rapida, ii) si una
banda de frecuencias es favorecida (pico de resonancia) entonces la respuesta
383
6.11.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
Preguntas de repaso
384
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
6.12.
1.
2.
Ejercicios propuestos
Como obtiene el error en estado estacionario de un sistema en lazo cerrado ante referencias tipo escalon, rampa y parabola, a partir de las graficas
de Bode? Investigue.
Considere un sistema integrador:
Z t
u dt
y(t) = k
0
y un sistema derivador:
y(t) = k u(t)
a)
a
U (s),
s+a
a>0
4.
5.
385
Suponga que u(t) es una onda cuadrada (de perodo igual a 2) que es
igual a la unidad durante el primer medio perodo e igual a cero durante el
segundo medio perodo. Utilice alg
un software especializado para realizar
varias simulaciones utilizando diferentes valores de a desde valores muy
cercanos a cero hasta valores considerablemente grandes. Observe la forma
de y(t) en estas simulaciones. Por que cree que y(t) sea muy diferente
de u(t) cuando a es muy cercana a cero? Por que cree que y(t) sea cada
vez mas parecida a u(t) cuando a es considerablemente grande? Puede
explicar este comportamiento desde el punto de vista de conceptos basados
a
?
en la respuesta en frecuencia de la funcion de transferencia s+a
Existe un resultado fundamental en la teora de sistemas lineales que afirma que si Y (s) = G(s)U (s) con u(t) una funcion periodica y si todos
los polos de G(s) tienen parte real estrictamente negativa, entonces y(t)
converge a una funcion periodica con el mismo perodo de u(t) pero posiblemente no con la misma forma de onda [5], pag. 389 (vease tambien el
ejercicio 13 del captulo 3) El ejemplo planteado en el ejercicio 3 de este
captulo le sugiere alguna explicacion acerca de porque u(t) y y(t) puedan
no tener la misma forma de onda? De que depende el que las formas de
onda de u(t) y y(t) sean parecidas o muy diferentes?
Considere la siguiente ecuacion diferencial:
y + n2 y = n2 u
El problema de calcular y(t) cuando t y u(t) = A sin(t) se simplifica
enormemente usando las graficas de Bode de la figura 6.14(b). Usando esta
informacion elabore graficas donde se aprecie como cambia y(t) cuando
t conforme cambia desde un valor = 1 < n hasta otro valor
= 2 > n .
A partir de lo anterior explique que sucede cuando se hace el mismo experimento pero ahora se tiene una ecuacion diferencial como la siguiente:
y + 2n y + n2 y = n2 u
6.
7.
con n > 0 y > 0. Que sucede conforme crece? Por que la resonancia
se considera peligrosa en muchas aplicaciones?
Considere un sistema en lazo cerrado como el de la figura 4.10 y la corres1
R(s) donde
pondiente expresion para el error dada como E(s) = 1+G(s)
E(s) = R(s) C(s). Si el valor deseado es una sinusoide r(t) = A sin(t)
Que debe hacer para que el error lmt e(t) sea cada vez menor? Es posible que se pueda tener que lmt e(t) = 0? Si la respuesta es afirmativa,
Bajo que condiciones? Verifique su respuesta mediante una simulacion.
Considere el circuito RLC paralelo mostrado en la figura 6.82. Demuestre
que la funcion de transferencia esta dada como:
V (s)
kn2 s
= 2
I(s)
s + 2n s + n2
(6.80)
386
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
q
1
L
1
donde n = LC
, = 2R
aficas de Bode corresC , k = L. Dibuje las gr
pondientes cuando es cercana a cero (Como puede ser esto posible en la
practica?) y compruebe que se trata de un filtro pasa banda alrededor de
la frecuencia n (de hecho n conforme 0). Como puede
variar el valor de n en la practica?
I(s)
+
V(s)
Una aplicacion interesante e importante de este ejercicio es el radioreceptor de AM mostrado en la figura 6.83 [6], pag. 94-99. Se sugiere
al lector que construya este receptor pues no es difcil hacerlo y a continuacion se detalla sobre la elaboracion de las partes mas importantes.
La inductancia se construye enrollando alambre magneto sobre un n
ucleo
cilndrico de carton o de plastico de aproximadamente 2.6[cm] de diametro
y aproximadamente 10[cm] de largo. Las espiras deben estar colocadas
una junto a la otra sin encimarse y sin dejar huecos apreciables entre
ellas. Entonces se utiliza papel lija para retirar completamente el barniz
que cubre al alambre de cobre sobre una franja a lo largo de todo el
cilindro de aproximadamente 0.5[cm] de ancho. Entonces, la inductancia
L se puede variar deslizando un contacto electrico a lo largo de esta franja
de alambre desnudo.
La antena consiste de un alambre de cobre de 30[m] de largo. Uno de los
extremos se fija, a traves de material aislante, a un punto solido sobre
una pared o un poste mientras que el otro extremo se conecta al circuito
sintonizador (LC en paralelo). Es importante que la antena no tenga contacto electrico con ning
un punto que no sea el indicado en la figura 6.83.
Notese que la funcion de la antena es recoger la se
nales electricas que son
transportadas por las ondas electromagneticas que emiten las estaciones
radiodifusoras comerciales de AM. Mientras mas larga sea la antena mas
intensas seran las se
nales recuperadas.
La conexion a tierra se realiza conectando firmemente dicho punto a una
tubera de agua de cobre. Es importante que la tubera sea de cobre y que
llegue a una profundidad suficiente dentro del suelo.
387
1M
100K
1N34A
NA741
Audifonos
Tierra
Figura 6.83. Radio-receptor de AM b
asico.
8.
388
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
(s)
discontinua en t = 0? Obtenga la funcion de transferencia VVoi (s)
, obtenga
las graficas de Bode correspondientes y diga si se trata de un filtro pasa
altas o pasa bajas. En base a estas observaciones Como puede explicar
la continuidad (o discontinuidad) de vo (t) en t = 0 cuando vi (t) es un
escalon?
C
+
vi
vo
9.
10.
389
Bode Diagram
25
Magnitude (dB)
20
15
10
Phase (deg)
45
45
90
4
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
Figura 6.85. Gr
aficas de Bode de una planta a identificar.
y mnimo (cuando aparece la funcion sinusoidal junto con la componente de CD) no excedan la escala seleccionada del voltmetro analogico.
Conecte directamente a las terminales del voltmetro la salida del generador de funciones. Aplique una se
nal sinusoidal de frecuencia y
obtenga los valores vmin y vmax como los valores mnimo y maximo
obtenidos en la escala del voltmetro analogico. Utilice un osciloscopio
para medir el voltaje de pico a pico de la se
nal sinusoidal entregada
por el generador de funciones y desgnelo como A. Utilice diferentes
valores de frecuencia y forme la siguiente tabla:
Tabla 6.4. Datos de respuesta en frecuencia de un voltmetro de CD.
, [rad/seg] B = vmax vmin , [Volts] A, [Volts]
B
A
390
6 Dise
no usando la respuesta en frecuencia
Referencias
1. E. Kreyszig, Matem
aticas avanzadas para ingeniera, Vol. 1, Limusa, Mexico,
1980.
2. H. P. Hsu, An
alisis de Fourier, Fondo Educativo Interamericano, Mexico, 1973.
3. K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 4a. edici
on, Pearson Prentice-Hall,
Madrid, 2003.
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on en espa
nol, 1a. Reimpresi
on, CECSA, Mexico, 2004.
5. C.-T. Chen, Linear system theory and design, Holt, Rinehart and Winston, New
York, 1984.
6. Fundaci
on Thomas Alva Edison, Experimentos f
aciles e increbles, Ediciones
Roca, Mexico, 1993.
7. R.C. Dorf y R.H. Bishop, Sistemas de control moderno, 10a. edici
on, Pearson
Prentice-Hall, Madrid, 2008.
8. B.C. Kuo, Sistemas de control autom
atico, 7a. edici
on, Prentice-Hall Hispanoamericana, Mexico, 1995.
9. G.H. Hostetter, C.J. Savant y R.T. Stefani, Sistemas de control, 1a. edici
on en
espa
nol, McGraw-Hill, Mexico, 1992.
7
La t
ecnica de las variables de estado
394
7.1.
Representaci
on en variables de estado
di
= u R i n ke
dt
J = b + n km i
(7.1)
(7.2)
Notese que cada una de estas ecuaciones diferenciales tiene efecto sobre la
otra ecuacion diferencial. Se dice que estas ecuaciones diferenciales deben ser
7.1 Representaci
on en variables de estado
395
Usando esta nomenclatura, las ecuaciones diferenciales en (7.1), (7.2) se pueden escribir como:
L x 1 = u R x1 n ke x3
J x 3 = b x3 + n km x1
o, de manera vectorial:
(u R x1 n ke x3 )/L
x1
d
x3
x2 =
dt
(b x3 + n km x1 )/J
x3
(7.3)
(7.4)
(7.5)
396
L 0 nLke
A = 0 0 1 ,
n km
0 Jb
J
1
L
B=0
0
(7.6)
Por otro lado, se acostumbra usar la letra y para representar la salida a controlar. Se debe resaltar que el estado x esta constituido por variables que son
internas al sistema y, por tanto, en general no se conocen y no se pueden
medir. En cambio, la salida y representa una variable que siempre se puede
medir. Si la salida se define como la posicion, es decir, si y = = x2 entonces
se puede escribir:
y = Cx,
C = [0 1 0]
(7.7)
(7.8)
7.1 Representaci
on en variables de estado
397
F(t)
x1
K1
x2
K2
m1
K3
m2
b
Figura 7.1. Sistema mec
anico.
b
(x 1 x 2 ) +
m1
b
x
2
(x 1 x 2 ) +
m2
x
1 +
K1
x1 +
m1
K3
x2
m2
K2
1
(x1 x2 ) =
F (t)
m1
m1
K2
(x1 x2 ) = 0
m2
(7.9)
(7.10)
N
otese que se tienen dos ecuaciones diferenciales de segundo orden cada una.
Esto significa que s
olo habr
an cuatro variables de estado: la inc
ognita de cada
una de estas ecuaciones diferenciales, es decir x1 y x2 , y la primer derivada
de cada una de estas inc
ognitas, es decir x 1 y x 2 :
x1
x1
x2 x2
, u = F (t)
x= =
x 1
x3
x 2
x4
o, de manera vectorial:
x3
x1
x4
d
x2 = b
K1
K2
1
(x
x
)
(x
x
)
+
u
x
3
4
1
2
dt
3
m1
m1 1
m1
m1
K3
K2
b
x4
(x
x
)
x
+
(x
x
)
3
4
1
2
m2
m2 2
m2
de donde se obtiene la ecuaci
on de estado:
(7.11)
398
x = Ax + Bu
0
A=
K1
m
1
K2
m2
K2
m1
0
0
1
0
K2
m1
mb1
K2
m
K3
m2
b
m2
0
1
b ,
m1
mb2
0
0
B=
1
m1
0
(7.12)
C = [1 0 0 0]
C = [0 1 0 0]
= 2,
(s)
s
(s) =
k
I (s)
s(s + a)
Usando la transformada inversa de Laplace se pueden recuperar las ecuaciones diferenciales de las que se han obtenido las funciones de transferencia
involucradas en las expresiones anteriores, es decir:
x
= ,
+ a = ki
(7.13)
z=
z3 = , u = i
z4
= z4 = az4 + ku
o, de manera vectorial:
z2
z1
d
z3
z2 =
z
z
dt
4
3
az4 + ku
z4
(7.14)
7.2 Linealizaci
on aproximada
399
010 0
0 0 0
A=
0 0 0 1 ,
0 0 0 a
0
0
B=
0
k
(7.15)
C = [1 0 0 0]
7.2. Linealizaci
on aproximada de ecuaciones de estado
no lineales
Es muy frecuente encontrar ecuaciones de estado que no son lineales, es
decir, ecuaciones de estado dadas como:
x = f (x, u)
f1 (x, u)
f2 (x, u)
f =
,
..
.
fn (x, u)
x1
x2
x = . ,
..
xn
(7.16)
u1
u2
u= .
..
up
400
(7.17)
h (x )
f (x )
f (x )
7.2 Linealizaci
on aproximada
401
df (x)
h(x) f (x )
(7.18)
, m=
m=
x x
dx x=x
donde la constante m es la pendiente de h(x), es decir, la derivada de f (x)
evaluada en el punto de punto de equilibrio x . Entonces, de la primera expresion:
h(x) = m(x x ) + f (x )
(7.19)
(7.20)
(7.21)
(7.22)
(7.23)
402
(7.24)
(7.26)
donde M = fy(y)
M =
h(y) = M (y y ) + f (y )
y=y
f1 (x,u) f1 (x,u)
x1
x2
f2 (x,u) f2 (x,u)
x1
x2
..
.
..
.
fn (x,u) fn (x,u)
x1
x2
(7.27)
..
.
..
.
..
.
...
...
..
.
...
f1 (x,u)
up
f2 (x,u)
up
..
.
fn (x,u)
up
x=x ,u=u
7.2 Linealizaci
on aproximada
x = M (y y ) + f (y )
403
(7.28)
Como f (y ) = f (x , u ) = 0 y x x = x,
porque x = 0, se tiene:
z = Az + Bv
f1 (x,u)
A=
B=
f1 (x,u)
x1
x2
f2 (x,u) f2 (x,u)
x1
x2
..
.
..
.
fn (x,u) fn (x,u)
x1
x2
f1 (x,u) f1 (x,u)
u1
u2
f2 (x,u) f2 (x,u)
u1
u2
..
.
..
.
fn (x,u) fn (x,u)
u1
u2
...
...
..
.
...
...
...
..
.
...
f1 (x,u)
xn
f2 (x,u)
xn
..
.
fn (x,u)
xn
f1 (x,u)
up
f2 (x,u)
up
..
.
fn (x,u)
up
(7.29)
(7.30)
x=x ,u=u
(7.31)
x=x ,u=u
d
Figura 7.3. Pendulo simple.
(7.32)
404
estados: la inc
ognita y su primer derivada :
x1
x=
= , u = T (t)
x2
x2
g
l sin(x1 ) +
1
ml2 u
(7.33)
f1 (x, u)
=
f (x, u) =
f2 (x, u)
mlb 2 x2
x2
g
l sin(x1 ) +
1
ml2 u
N
otese que en este caso no se puede obtener la forma lineal x = Ax+Bu debido
a la presencia de la funci
on sin(). Con el fin de obtener una aproximaci
on
lineal de esta ecuaci
on de estado no lineal, primero se encuentran los puntos
de operaci
on, es decir las parejas (x , u ) que satisfacen f (x , u ) = [0 0]T :
x2
0
=
f (x , u ) =
0
mlb 2 x2 gl sin(x1 ) + ml1 2 u
de donde se obtiene:
x2 = 0,
u = mgl sin(x1 )
A=
f1 (x,u) f1 (x,u)
x1
x2
f2 (x,u) f2 (x,u)
x1
x2
x=x ,u=u
0
1
=
gl cos(x1 ) mlb 2
x1 =x2 =u=0
7.2 Linealizaci
on aproximada
=
B=
0
1
gl mlb 2
#
"
f1 (x,u)
u
f2 (x,u)
u
x=x ,u=u
0
1
ml2
405
donde se ha definido z = x x = x y v = u u = u. N
otese que esta
ecuaci
on de estado especifica que:
1
b
g
z2 +
v
z2 = z1
l
ml2
ml2
z1 = z2 ,
b
g
1
z1 + z1 =
v
2
ml
l
ml2
(7.34)
La cual puede ser analizada utilizando los conceptos vistos en las secciones
3.3 (races complejas conjugadas con parte real menor o igual a cero),
3.5 (races reales, repetidas y negativas) y 3.4 (races reales, diferentes y
negativas) del captulo 3, ya que corresponde a una ecuaci
on diferencial de
la forma:
y + 2n y + n2 y = kn2 v
donde:
y = z1 ,
2n =
b
,
ml2
n2 =
g
,
l
k=
1
mgl
A=
=
B=
"
f1 (x,u) f1 (x,u)
x1
x2
f2 (x,u) f2 (x,u)
x1
x2
g
l
mlb 2
f1 (x,u)
u
f2 (x,u)
u
x=x ,u=u
x=x ,u=u
0
1
ml2
0
1
=
gl cos(x1 ) mlb 2
x1 =,x2 =u=0
406
z1 = z2 ,
z2 =
g
1
b
z2 +
v
z1
2
l
ml
ml2
g
1
b
z1 z1 =
v
2
ml
l
ml2
(7.35)
c=
b
0,
ml2
d=
g
< 0,
l
e=
1
ml2
N
otese que de acuerdo a (7.34) y a la secci
on 3.3 del captulo 3, cuando el
pendulo funciona alrededor del punto de operaci
on x1p= 0, x2 = 0, u = 0,
g
oscila con una frecuencia natural dada como n =
l . Esto significa que
un pendulo m
as largo oscila m
as lentamente mientras que un pendulo m
as
corto oscila m
as r
apidamente. Estas observaciones son u
tiles, por ejemplo,
cuando se desea ajustar la rapidez de un reloj de pendulo que se atrasa o
se adelanta. M
as a
un, reacomodando (7.34) se obtiene:
ml2 z1 + bz1 + mglz1 = v
(7.36)
De acuerdo al ejemplo 2.6 del captulo 2 que trata sobre el sistema masaresorte-amortiguador rotativo mostrado en la figura 7.4, (7.36) significa que
el factor K = mgl > 0 equivale al coeficiente de rigidez de un resorte que es
introducido por el efecto de la gravedad. Por otro lado, usando argumentos
T(t)
Figura 7.4. Sistema masa-resorte-amortiguador rotativo.
407
x2 = 0, u = 0, su comportamiento es an
alogo al de un sistema masa resorte
amortiguador que cuenta con un resorte con coeficiente de rigidez negativo
K = mgl < 0. Esto puede verse del siguiente modo. Un coeficiente de rigidez
positivo K > 0 indica que la fuerza ejercida por el resorte siempre va dirigida
en sentido contrario a la deformaci
on y por eso el resorte forza al cuerpo a
regresar a la posici
on donde el resorte no est
a deformado. Esa es la raz
on
por la que el pendulo oscila alrededor del punto de operaci
on x1 = 0, x2 = 0,
u = 0. Por otro lado y debido al cambio de signo, un resorte con coeficiente
de rigidez negativo K < 0 debe hacer lo contrario, es decir, la fuerza ejercida
por el resorte ahora va dirigida en el mismo sentido que la deformaci
on. Esto
significa que al deformarse el resorte con K < 0 este forza a que el resorte se
deforme a
un m
as por lo que el cuerpo se aleja de la configuraci
on en la que el
resorte tiene deformaci
on cero (es decir donde z1 = 0). Esto es precisamente
lo que sucede con el pendulo alrededor de los puntos de operaci
on x1 = ,
u = 0 son inestables.
Se recomienda consultar las secciones 11.2 (en el captulo 11), 13.2 (en el
captulo 13) y 14.4 (en el captulo 14) para ver otros ejemplos de como utilizar
las expresiones en (7.29), (7.30), (7.31) para encontrar ecuaciones de estado
lineales aproximadas de ecuaciones de estado no lineales.
7.3.
(7.37)
408
verse del siguiente modo. Sean w1 y w2 dos vectores de n = 2 componentes cada uno. Estos vectores son linealmente dependientes si existen dos constantes
1 6= 0 y 2 6= 0 tales que:
1 w1 + 2 w2 = 0
lo cual significa que se puede escribir:
w1 =
2
w2
1
Notese que 1 no puede ser cero por razones obvias. Por otro lado, si 2 fuera
igual a cero entonces w1 = 0 es la u
nica posibilidad por lo que no interesa este
caso y, por tanto, se supone que ambos 1 6= 0 y 2 6= 0. Por tanto, como el
2
es un escalar (positivo o negativo), lo anterior significa que w1 y
factor
1
w2 son vectores que tienen la misma direccion, es decir, que son paralelos1 .
Cuando se tienen 3 o mas vectores, entonces la dependencia lineal significa que uno (aunque no todos) de los vectores puede ser obtenido mediante
la suma de los otros vectores cuando son amplificados convenientemente
usando las ganancias i (esto es lo que se conoce como combinacion lineal
de vectores). Es decir:
w1 =
2
3
w2
w3
1
1
E = w1 w2 . . . wn
donde w1 , w2 , . . . , wn , son n vectores columna de n componentes. Los vectores w1 , w2 , . . . , wn son linealmente independientes si y s
olo si la matriz E es
no singular, es decir, si y s
olo si el determinante de E es diferente de cero
(det(E) 6= 0).
1
Algunos autores usan el termino antiparalelos para designar dos vectores que
tienen la misma direcci
on pero sentido contrario. En esta obra se utiliza el termino
paralelos para designar dos vectores que tienen la misma direcci
on sin importar
su sentido.
409
2 0
1 w1 + 2 w2 + . . . + n wn = w1 w2 . . . wn . = .
.. ..
n
0
(7.38)
det(I E) = det(I E)
(7.39)
(7.40)
410
(7.41)
7.4. Soluci
on de una ecuaci
on din
amica, lineal e
invariante en el tiempo
El calculo de la solucion de la ecuacion dinamica:
x = Ax + Bu,
y = Cx,
yR
x Rn ,
uR
(7.42)
(7.43)
7.4 Soluci
on de una ecuaci
on din
amica
411
x, u R
b
x(0)
U (s) +
sa
sa
(7.44)
1
= G(s)
L eat =
sa
Z t
b
L
g(t )bu( )d =
U (s), (convolucion)
s
a
0
(7.45)
g(t) = L1 {G(s)}
At
412
c1 tet ,
c2 t2 et ,
...,
cr1 tr1 et
deat cos(bt)
7.5.
(7.49)
donde x Rn , y R, E es una matriz constante de n n y C es un vector renglon constante de n componentes. Aunque una ecuacion dinamica sin
413
x1 (t)
x2 (t)
x(t) = .
..
xn (t)
entonces lmt xi (t) = 0 para toda i = 1, 2, . . . , n, y a partir de cualquier
estado inicial. De acuerdo a la solucion encontrada en (7.46), la solucion de
(7.49) se encuentra usando u = 0 y A = E en (7.46), es decir:
x(t) = eEt x(0)
Como x(0) es un vector constante, la expresion anterior implica que si se ha de
conseguir que lmt x(t) = 0 entonces se debe conseguir que lmt eEt = 0
donde el 0 representa una matriz de n n con todos sus elementos iguales
a cero. De acuerdo a lo expuesto en la seccion previa a cerca de como estan
formados los elementos de la matriz eAt (recuerde que A = E) se llega a la
siguiente conclusion:
Teorema 7.1 ([1], p
ag. 409) La soluci
on de (7.49) satisface lmt x(t) = 0,
sin importar cual sea el estado inicial x(0), si y s
olo si todos los eigenvalores
de la matriz E tienen parte real estrictamente negativa. Se dice que bajo estas
condiciones el origen x = 0 de (7.49) es globalmente asint
oticamente estable.
Para comprobar esto es de mucha utilidad recordar que en la seccion 3.5
del captulo 3 se ha demostrado que
lm tj ept = 0
7.6.
Controlabilidad y observabilidad
414
x = Ax + Bu, x Rn , u R
y = Cx, y R
(7.50)
(7.51)
Controlabilidad
Definici
on 7.2 ([1], p
ag. 176) Una ecuaci
on de estado es controlable en el
instante t0 si existe un tiempo finito t1 > t0 tal que dados cualquiera dos
estados x0 y x1 existe una entrada u que aplicada desde t = t0 hasta t = t1
consigue trasferir el estado desde x0 en t = t0 hasta x1 en t = t1 . De otro
modo la ecuaci
on de estado es no controlable.
Notese que esta definicion no especifica la trayectoria que se deba seguir
para transferir el estado desde x0 hasta x1 por lo que queda en total libertad. Ademas, no es necesario que el estado del sistema permanezca en x1
para instantes posteriores a t1 . Notese tambien que la controlabilidad es una
propiedad que solo tiene que ver con la entrada, es decir con la ecuacion de
estado, por lo que la ecuacion de salida no juega ning
un papel. Finalmente,
esta definicion es muy general pues tambien considera la posibilidad de que
la ecuacion de estado sea variante en el tiempo, es decir, que los elementos de
A y B sean funciones del tiempo.
En el caso de una ecuacion de estado invariante en el tiempo como la
mostrada en (7.50), es decir cuando los elementos de A y B son constantes, si
la ecuacion de estado es controlable entonces lo es para cualquier t0 0 y el
instante t1 es cualquier valor tal que t1 > t0 , es decir, la transferencia desde x0
a x1 puede ser realizada en cualquier intervalo de tiempo de duracion no zero.
Esto permite obtener una manera muy simple de verificar si una ecuacion de
estado es controlable:
Teorema 7.2 ([6], p
ag. 145) La ecuaci
on de estado en (7.50) es controlable si
y s
olo si cualquiera de las dos siguientes condiciones equivalentes se satisface:
1.
La siguiente matriz de n n:
Z t
Z t
T
T
eA(t ) BB T eA(t ) d
eA BB T eA d =
Wc (t) =
0
(7.52)
2.
B AB A2 B An1 B
(7.53)
415
(7.54)
u(t) = B T eA(t1 t) Wc1 (t1 )[eAt1 x0 x1 ]
Z t1
T
x(0)
Z t1
T
=e
Wc (t1 )
= x1
eA(t ) BB T eA(t ) d
eA(t ) BB T eA(t ) d =
=0
v=0
v=t
v=t
v=0
T
eAv BB T eAv (dv)
T
eAv BB T eAv dv
416
Observabilidad
Definici
on 7.3 ([1], p
ag. 193) Una ecuaci
on din
amica es observable en el
instante t0 si existe un tiempo finito t1 > t0 tal que para cualquier estado
desconocido x0 en t = t0 , es suficiente el conocimiento de la entrada u y de la
salida y sobre el intervalo de tiempo [t0 , t1 ] para determinar de manera u
nica
el estado x0 . De otro modo la ecuaci
on din
amica es no observable.
Notese que la observabilidad es una propiedad que tiene que ver con la
posibilidad de conocer el estado (interno al sistema) a partir u
nicamente del
conocimiento de mediciones externas al sistema, es decir a partir de la entrada
y de la salida. Notese tambien que esta definicion es muy general pues tambien
considera la posibilidad de que la ecuacion de estado sea variante en el tiempo,
es decir, que los elementos de A, B y C sean funciones del tiempo. En el caso
de una ecuacion dinamica invariante en el tiempo como la mostrada en (7.50),
(7.51), es decir cuando los elementos de A, B y C son constantes, si la ecuacion
de estado es observable entonces lo es para cualquier t0 0 y el instante t1
es cualquier valor tal que t1 > t0 , es decir, la determinacion del estado inicial
puede ser conseguida en cualquier intervalo de tiempo de duracion no zero.
Esto permite obtener una manera muy simple de verificar si una ecuacion de
estado es observable:
Teorema 7.3 ([6], p
ag. 155,156) La ecuaci
on din
amica en (7.50), (7.51), es
observable si y s
olo si cualquiera de las dos siguientes condiciones equivalentes
se satisface:
1.
La siguiente matriz de n n:
Z t
A T T A
e
C Ce d
Wo (t) =
(7.55)
2.
C
CA
CA2
..
CAn1
(7.56)
417
(7.57)
(7.58)
Notese que de acuerdo a (7.58) la funcion y(t) se puede calcular a partir del
conocimiento exclusivo de la entrada y de la salida. Multiplicando ambos lados
T
de (7.57) por eAt C T e integrando sobre [0, t1 ] se obtiene:
Z
t1
At T
At
C Ce dt x(0) =
{z
}
Wo (t1 )
t1
eAt
C T y(t)dt
t1
0
eAt
C T y(t)dt
418
y
y
y
(3)
Y = y
,
..
.
y (n1)
U =
D=
C
CA
CA2
CA3
..
.
CAn1
0
CBu
CABu + CB u
CA2 Bu + CAB u + CB u
..
.
(7.59)
es decir, utilizando u
nicamente mediciones de la salida y la entrada as como
algunas de las derivadas respecto al tiempo de estas variables. La gran desventaja de esta manera de calcular el valor del estado x(t) es que generalmente las
mediciones de cualquier variable est
an contaminadas de ruido en la pr
actica
y este problema es m
as grave conforme se calculan derivadas de orden mayor
a partir de estas mediciones. Esta es la raz
on por la que (7.59) no se utiliza
para calcular el estado x(t) y se prefieren metodos como el presentado en la
secci
on 7.11.
7.7.
Funci
on de transferencia de una ecuaci
on din
amica
(7.60)
7.7 Funci
on de transferencia de una ecuaci
on din
amica
419
(7.61)
(7.62)
donde X(s), Y (s), U (s) representan, respectivamente, la transformada de Laplace del vector de estado x, de la salida escalar y y de la entrada escalar
u mientas que x(0) es el valor inicial del estado x. Recuerdese que dado un
vector x = [x1 , x2 , . . . , xn ]T que es funcion del tiempo, su transformada de
Laplace se obtiene aplicando esta operacion a cada elemento de dicho vector,
es decir [3], cap. 4:
L {x1 }
L {x2 }
X(s) = .
..
L {xn }
Una funcion de transferencia siempre se define bajo la suposicion de condiciones iniciales cero. Sustituyendo x(0) = 0 en (7.61) y despejando X(s):
X(s) = (sI A)1 BU (s)
(7.63)
(7.64)
b1
a11 a12 a13
420
Adj(sIA)
det(sIA)
T
Cof11 Cof12 Cof13
Adj(sI A) = Cof T (sI A) = Cof21 Cof22 Cof23
Cof31 Cof32 Cof33
a21 a23
s a22 a23
+ a12
det(sI A) = (s a11 )
a31 s a33
a32 s a33
a21 s a22
a13
a31 a32
A)
(sI A)1 =
= Inv21 Inv22 Inv23
det(sI A)
Inv31 Inv32 Inv33
estan dados como el cociente de dos polinomios de s de manera que el polinomio del numerador es de grado estrictamente menor que n = 3 y el polinomio
del denominador es, para todos los elementos de (sI A)1 , un polinomio de
grado n = 3 que esta dado como det(sI A).
Por otro lado, el producto (sI A)1 B es un vector columna de n = 3
componentes. Cada uno de estos componentes se obtiene como:
Inv11 b1 + Inv12 b2 + Inv13 b3
d1
(sI A)1 B = d2 = Inv21 b1 + Inv22 b2 + Inv23 b3
Inv31 b1 + Inv32 b2 + Inv33 b3
d3
De acuerdo a lo expuesto en el parrafo anterior sobre la manera en que esta dado cada uno de los elementos Invij de la matriz (sI A)1 y recurriendo a
la suma de fracciones con el mismo denominador, se concluye que cada uno
de los elementos di del vector columna (sI A)1 B tambien esta dado como
el cociente de dos polinomios de s de manera que el polinomio del numerador
tiene grado estrictamente menor que n = 3 mientras que el polinomio del
denominador es det(sI A) que tiene grado igual a n = 3. Finalmente, se
encuentra lo siguiente:
C(sI A)1 B = c1 d1 + c2 d2 + c3 d3
7.7 Funci
on de transferencia de una ecuaci
on din
amica
421
(7.66)
0 1
x1
,
x=
= , A=
x2
0 Jb
B=
0
nkm
J
(7.67)
,
u = i
422
B AB =
0
nkm
J
nkm
J
nkJm Jb
b
s 1
,
det(sI
A)
=
s
s
+
,
sI A =
0 s + Jb
J
s + Jb 0
s + Jb 1
Cof (sI A) =
, Adj(sI A) = Cof T (sI A) =
,
1 s
0 s
Adj(sI A)
1
s + Jb 1
(sI A)1 =
=
0 s
det(sI A)
s(s + b )
J
1
0
s + Jb 1
G(s) = C(sI A)1 B = 1 0
nkm
0 s
s(s + b )
J
J
G(s) =
nkm
J
s(s + Jb )
N
otese que en este caso la siguiente matriz:
10
C
=
01
CA
tiene rango igual a n = 2 ya que su determinante es igual a la unidad, es
decir, es diferente de cero.
La salida es la velocidad, es decir y = = x2 = Cx, donde C = [0 1].
Entonces:
1
0
s + Jb 1
1
G(s) = C(sI A) B = 0 1
nkm
0 s
s(s + Jb )
J
G(s) =
nkm
J s
s(s + Jb )
0 1
C
=
CA
0 Jb
tiene rango menor que n = 2 ya que su determinante es igual a cero.
7.8 Funci
on de transferencia y ecuaci
on din
amica
423
N
otese que en ambos casos la funci
on de transferencia obtenida cumple con lo
establecido en (7.65): que el polinomio del denominador es igual a det(sI A).
N
otese tambien que esto es cierto gracias a que la matriz [B AB] tiene rango igual a n = 2 en ambos casos. Finalmente, se puede apreciar el efecto de
que el sistema sea o no observable: en el segundo de los casos el sistema no
es observable y por ello la funci
on de transferencia correspondiente tiene un
polo y un cero que se cancelan lo cual no ocurre en el primero de los casos
porque es observable. Dicha cancelaci
on polo-cero en el segundo de los casos
trae como consecuencia que la funci
on de transferencia sea de primer orden
lo cual significa que s
olo uno de los estados (la velocidad) es descrito por la
correspondiente funci
on de transferencia. Es decir, la posici
on del motor no
tiene ning
un efecto cuando se trata de controlar la velocidad del motor. De
esta manera se puede dar una nueva interpretaci
on a la observabilidad, como se explica a continuaci
on. Cuando la salida es la posici
on, el sistema es
observable porque conociendo la posici
on se puede calcular la velocidad (que
es la otra variable de estado) derivando la posici
on, por ejemplo. Pero si la
salida es la velocidad el conocimiento de esta variable no es suficiente para
conocer la posici
on (que es la otra variable de estado) como se explica a continuaci
on. Aunque se podra argumentar que la posici
on (t) se puede calcular
simplemente integrando la velocidad sin embargo, de acuerdo a:
Z t
(r)dr
(t) (0) =
0
adem
as de conocer la velocidad es necesario conocer la posici
on inicial (0) la
cual es desconocida. Por esto, el sistema no es observable cuando la velocidad
es la salida. Sin embargo, como ya se mencion
o, si lo u
nico que se desea es
controlar la velocidad esto no trae ning
un problema porque para eso no se
necesita conocer la posici
on. As que la observabilidad es importante en otro
tipo de problemas que se abordar
an m
as adelante (secciones 7.11 y 7.12).
Finalmente, el lector puede comprobar la exactitud de estos resultados comparando estas funciones de transferencia con las obtenidas en los captulos 9
y 10.
(7.68)
424
Despejese la salida:
Y (s) =
bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0
U (s)
sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
sn
+ an1
para escribir:
sn1
1
U (s)
+ + a1 s + a0
(7.69)
(7.70)
Considere la expresion (7.69). Pasando el denominador multiplicando al lado izquierdo, aplicando la transformada inversa de Laplace y despejando la
derivada de mayor orden se obtiene:
v (n) = an1 v (n1) a1 v a0 v + u
(7.71)
x
2 = v,
x
3 = v,
...,
x
n = v (n1)
(7.72)
(7.73)
(7.74)
x
= A
y = C x
0
1
0
0 0
0
0
0
1
0 0
0
0
0
0
1 0
0
0
0
0 0
0
A = 0
,
..
..
..
.. . .
..
..
.
.
.
.
.
.
.
0
0
0
0 0
1
a0 a1 a2 a3 an2 an1
C = b0 b1 b2 b3 bn2 bn1 ,
T
1 x
2 x
3 x
4 x
n1 x
n
x
= x
(7.75)
0
0
0
=
B
0,
..
.
0
1
425
7.9.
Ecuaciones din
amicas equivalentes
(7.76)
P 1 = q1 qn2 qn1 qn ,
(7.77)
qn = B,
qn1 = AB + an1 B,
qn2 = A2 B + an1 AB + an2 B,
..
.
q1 = An1 B + an1 An2 B + + a1 B
426
x
= A
y = C x
= P B,
A = P AP 1 , B
C = CP 1
(7.78)
01
0
gm21 l12 L0
0 0
0
0
,
1
0
0
J1 +m1 l12
2
2
0
m1 l1 L0
I0 (J1 +m1 l12 )+J1 m1 L20
(7.79)
k
m
ra
a=
c
Co = B AB A2 B A3 B =
0
d
c
0
d
0
0 ad
ad 0
0 bd
bd 0
427
4
m41 l14 L20 g 2
km
6= 0
2
2
4
[I0 (J1 + m1 l1 ) + J1 m1 L0 ] ra4
(7.80)
0
01
0
0
0 0 35.81 0
, B = 13.4684
A=
0 0
0
0
1
12.6603
0 0 72.90 0
Con estos datos, y calculando numericamente, se encuentra que las races del
polinomio det(I A) son:
1 = 0,
2 = 0,
3 = 8.5381,
4 = 8.5381
a2 = 72.8992,
a1 = 0,
a0 = 0
(7.81)
527.8686
0
13.4600
0
0
527.8686
0
13.4600
P 1 =
0.0101
0
12.6600
0
0
0.0101
0
12.6600
y, por tanto:
0.0019
0
0.0020
0
0
0.0019
0
0.0020
P =
0.0000
0
0.0790
0
0
0.0000
0
0.0790
(7.82)
428
0
0 1.0000
0
0
0.0008
0
1.0000
0
, PB = 0
P AP 1 =
0
0
0
0
1.0000
1
0.0583 0 72.8992 0
N
otese que, una vez que se identifican y eliminan algunos errores numericos,
estas matrices tienen exactamente la forma presentada en (7.75) para A =
= P B.
P AP 1 y B
7.10.
K = k1 k2 . . . kn
(7.83)
x = (A BK)x
(7.84)
Al igual que (7.49), la ecuacion dinamica en (7.84) no tiene entrada. Por tanto,
el criterio de estabilidad establecido para (7.49) es aplicable a (7.84). Esto significa que el vector x(t) solucion de (7.84) satisface lmt x(t) = 0 si y solo
si todos los eigenvalores de la matriz A BK tienen parte real estrictamente
negativa. Sin embargo, desde el punto de vista de una aplicacion practica esto
no es suficiente debido a que, ademas, se requiere un buen desempe
no del
sistema en lazo cerrado. Es importante subrayar que la forma de la respuesta
x(t) de la ecuacion en (7.84) depende de la ubicacion de los eigenvalores de
A BK. Por tanto, los eigenvalores de la matriz A BK deben poder ser
asignados en donde se desee. Esto se indica diciendo que tales eigenvalores deben poder ser asignados arbitrariamente. Dado que el vector renglon K puede
seleccionarse a voluntad, es de interes saber como seleccionar K de manera
que los eigenvalores de A BK queden asignados en donde se especifique. A
continuacion se presenta la solucion a este problema.
Considere la transformacion lineal (7.76), (7.77) y sustit
uyala en (7.84)
para obtener:
x B
K
x
x
= A
K = KP
(7.85)
429
= k1 k2 . . . kn
K
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
..
..
..
..
.
.
.
.
0
0
0
0
k1 a0 k2 a1 k3 a2 k4 a3
..
.
0
0
0
0
..
.
0
0
0
0
..
.
0
1
kn1 an2 kn an1
Entonces, si se selecciona:
= a
0 a0 a
1 a1 . . . a
n1 an1
K
(7.86)
se consigue:
0
0
0
0
..
.
1
0
0
0
..
.
0
1
0
0
..
.
0
0
1
0
..
.
..
.
0
0
0
0
..
.
0
0
0
0
..
.
K
=
A B
0
0
0
0 0
1
a0
a1
a2
a3
an2
an1
K
= P AP 1 P BKP 1 = P (A BK)P 1
A B
(7.87)
K
y A BK satisfacen (7.38) por lo que ambas
Es decir, las matrices A B
tienen los mismos eigenvalores. De acuerdo a lo visto en las secciones previas,
K
satisfacen:
los eigenvalores de A B
K])
= n + a
det(I [A B
n1 n1 + + a
1 + a
0
n
Y
i)
(
=
i=1
430
i=1
i ) = n + a
(
n1 n1 + + a
1 + a
0
Calcule:
= a
0 a0 a
1 a1 . . . a
n1 an1
K
2 = 18,
3 = 0.5,
4 = 1
a
2 = 1860.5,
a
1 = 2594,
a
0 = 846
de acuerdo
Con estos valores y los obtenidos en (7.81) se calcula el vector K
a(7.86):
431
el cual, a excepci
on de algunos errores de redondeo, es el vector de ganancias
utilizado para controlar experimentalmente el pendulo de Furuta en el captulo
13.
7.11.
Observadores de estado
b1 x
b2 . . . x
bn
K = k1 k2 . . . kn , x
b= x
(7.88)
(7.89)
= (A LC)
x
432
Por tanto, usando los resultados de la seccion 7.5 se concluye que lmt x
(t) =
0 y, por tanto, lmt x
b(t) = x(t) si y solo si todos los eigenvalores de la matriz ALC tienen parte real estrictamente negativa. As que el u
nico problema
que resta es como seleccionar el vector (columna) de ganancias L de manera
que todos los eigenvalores de la matriz ALC tengan parte real estrictamente
negativa. Este problema queda resuelto del siguiente modo:
Teorema 7.5 ([1], p
ag. 358) Si la ecuaci
on din
amica en (7.60) es observable,
entonces su estado puede ser estimado usando el observador en (7.89) y todos
los eigenvalores de la matriz A LC pueden ser asignados arbitrariamente
previendo que los eigenvalores complejos aparecen con sus parejas conjugadas.
Para explicar esta afirmacion es de mucha utilidad el siguiente resultado:
Teorema 7.6 ([1], p
ag. 195) Considere las dos ecuaciones din
amicas siguientes:
x = Ax + Bu
y = Cx
(7.90)
z = AT z + C T u
(7.91)
=B z
7.12.
433
El principio de separaci
on
(7.92)
x
b = (A LC)b
x + Ly + Bu
(7.93)
u = K x
b = (k1 x
b1 + k2 x
b2 + . . . + kn x
bn )
(7.94)
y un observador:
0 1
x1
x=
= , A=
,
x2
0 Jb
B=
0
nkm
J
(7.95)
,
C = [1 0],
u = i
x2d = 0
434
planta
observador
c
x
x
2 = x2
y calculando x
1 = x 1 x 1d = x2 = x
2 y x
2 = x 2 = se obtiene la ecuaci
on
din
amica:
x
= A
x + Bu,
= Cx
(7.96)
nkm
= 675.4471,
J
a=
b
= 2.8681
J
(7.97)
A continuaci
on se muestra como dise
nar el observador de estado correspondiente. En el ejemplo 7.5 se mostr
o que la ecuaci
on din
amica en (7.95) es
observable y, por tanto, tambien la ecuaci
on din
amica en (7.96). De acuerdo
al teorema 7.6, esto implica que los pares (AT , C T ) y (AT , C T ) son controlables, es decir, que las siguientes matrices tienen rango n = 2:
T
T T T
C AT C T ,
C A C
porque el signo que acompa
na a la matriz A no afecta la independencia
lineal de estas columnas (vease la secci
on 7.3). Con los valores numericos en
(7.97) se calculan las rces del polinomio det(I AT ):
1 = 0,
435
2 = 2.8681
a0 = 0
(7.98)
Usando B = C T y AT en lugar de A, la f
ormula en (7.77) se convierte en:
P 1 = q1 q2 ,
q2 = C T ,
q1 = AT C T + a1 C T ,
2.8681 1.0000
P 1 =
1.0000 0
y, por tanto:
P =
0
1.0000
1.0000 2.8681
(7.99)
Suponga que se desea asignar los siguientes eigenvalores para la matriz ALC:
1 = 150,
2 = 100
(7.100)
a
0 = 15000
de acuerdo
Con estos valores y los obtenidos en (7.98) se calcula el vector K
a (7.86):
= 15000 247
K
Usando estos valores y la matriz P mostrada en (7.99) se calcula el vector K,
, y se asigna L = K T :
de acuerdo a K = KP
247
(7.101)
L=
14291
436
K = 1.6889 0.0414
(7.102)
asigna en:
15.4 + 30.06j,
15.4 30.06j
(7.103)
(7.104)
[rad]
437
x1
2,5
x 1d
1,5
0,5
0
0
0,1
0,2
0,3
0,4
t [ s]
(a) Posici
on del motor
[rad]
0,5
-0,5
-1
z1
-1,5
f
x1
-2
0
0,1
0,2
0,3
0,4
t [ s]
[rad=s]
x2
60
40
20
-20
-40
z2
-60
0
0,1
0,2
0,3
0,4
t [ s]
(c) Velocidad del motor x2 y su estimado z2 .
Figura 7.6. Simulaciones. Uso del observador en (7.104) para controlar un motor
de CD.
438
7.13.
Caso de estudio. El p
endulo con rueda inercial
7.13.1.
Obtenci
on de la forma en (7.75)
En el captulo 14 se obtiene la aproximacion lineal de un mecanismo conocido como el pendulo con rueda inercial. Este modelo se presenta en (14.32),
(14.35), y a continuacion se reescribe para facilitar la referencia:
z = Az + Bw,
0 1
A = d11 mg 0
d21 mg 0
0
0,
0
(7.106)
0
km
B = d12
R
d22
b = d21 mg
km
d = d22
R
0c 0
Co = B AB A2 B = c 0 ac
d 0 bc
3
km
2
mg(d11 d22 d12 d21 ) 6= 0
det(Co ) = (d12 )
R
(7.107)
debido a que d11 d22 d12 d21 6= 0 es una propiedad del mecanismo, tal como se explica en el captulo 14. Por tanto, la ecuacion dinamica en (7.106)
es controlable para cualquier conjunto de parametros del pendulo con rueda
inercial. Es decir, este resultado no cambia si el mecanismo con el que se cuenta es grande o peque
no o si es ligero o pesado. Esto significa que la matriz P
introducida en (7.76) es no singular y a continuacion es construida utilizando
la formula presentada en (7.77). Para simplificar los calculos se utilizaran los
siguientes valores numericos:
d11 = 0.0014636,
d21 = 0.0000076,
d12 = 0.0000076,
d22 = 0.0000076,
mg = 0.12597
donde:
D
d d
= 11 12
d21 d22
1
=
d11 d22 d12 d21
d22 d12
d21 d11
439
que corresponden a los parametros del pendulo con rueda inercial que es construido y controlado en el captulo 14. Con estos valores se encuentra:
0
1.0000 0
0
0 0 , B = 1.2758
A = 86.5179
86.5179 0 0
245.6998
Con estos datos, y calculando numericamente, se encuentra que las races del
polinomio det(I A) son:
1 = 0,
2 = 9.3015,
3 = 9.3015
a1 = 86.5179,
a0 = 0
(7.108)
0
1.275
0
0
1.275
P 1 = 5.467 105
21147.049
0
245.6998
y, por tanto:
0
910.6662 4.7287
0
0
P = 105 78379.7677
0
78379.8067 0.0002
(7.109)
0
0
1.0000
0
0
1.0000 , P B = 0
P AP 1 = 0.0000
1
0
86.5179 0
Notese que estas matrices tienen exactamente la forma presentada en (7.75)
= P B.
para A = P AP 1 y B
7.13.2.
2 = 5.8535 17.7192j,
3 = 0.5268
440
a
1 = 354.4008,
a
0 = 183.4494
de acuerdo
Con estos valores y los obtenidos en (7.108) se calcula el vector K
a (7.86):
7.14.
441
Una ventaja del enfoque de las variables de estado es que con el se pueden resolver problemas que seran mas elaborados si se usara el enfoque de
la funcion de transferencia. Dos ejemplos de esta situacion son los prototipos
controlados experimentalmente en los captulos 13 y 14, donde se deben controlar dos variables simultaneamente: las posiciones del brazo y del pendulo
(en el captulo 13) y la posicion del pendulo y la velocidad de la rueda inercial
(en el captulo 14). Estos problemas se complican usando el enfoque de la
funcion de transferencia donde solo se puede controlar una variable: la salida. Ademas, otra ventaja del enfoque de las variables de estado es que con
el se puede desarrollar una metodologa general para obtener aproximaciones
lineales de sistemas no lineales (vease la seccion 7.2 y los captulos 11, 13 y
14)
7.15.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
7.16.
1.
2.
3.
4.
Preguntas de repaso
Ejercicios propuestos
442
21
A = 5 9
02
0
B = 0,
2
3
7,
8
0 1
0
A = 0 20 50 ,
0 5 250
01 0 0
0 0 0.5 0
A=
0 0 0 1,
0 0 50 0
5.
6.
C= 472
0
B = 0 ,
100
0
1
B=
0 ,
5
C= 100
C= 1010
as
U (s),
s+a
a>0
7.
443
Considere el sistema ball and beam estudiado en el ejemplo 7.2 del presente
captulo, junto con los siguientes valores numericos:
k = 16.6035,
a = 3.3132,
=5
Referencias
1. C.-T. Chen, Linear system theory and design, Holt, Rinehart and Winston, New
York, 1984.
2. C.R. Wylie, Matem
aticas superiores para ingeniera, 2a. edici
on en espa
nol,
McGraw-Hill, Mexico, 1994.
3. W.L. Brogan, Modern control theory, 3rd. edition, Prentice Hall, Upper Saddle
River, 1991.
4. E. Kreyszig, Matem
aticas avanzadas para ingeniera, Vol. 1, Limusa, Mexico,
1980.
5. M. R. Spiegel, Manual de f
ormulas y tablas matem
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Schaum, Mexico, 2002.
6. C.-T. Chen, Linear system theory and design, Oxford University Press, New
York, 1999.
7. K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 4a. edici
on, Pearson Prentice-Hall,
Madrid, 2003.
8. N.S. Nise, Sistemas de control para ingeniera, 1a. edici
on en espa
nol, 1a. Reimpresi
on, CECSA, Mexico, 2004.
9. R.C. Dorf y R.H. Bishop, Sistemas de control moderno, 10a. edici
on, Pearson
Prentice-Hall, Madrid, 2008.
8
Circuitos electr
onicos realimentados
R2
CC
C1
Rt
CBP
C3
R1
RE
C2
448
8 Circuitos electr
onicos realimentados
8.1.
Circuitos electr
onicos para reducir no linealidades
C ( s)
R ( s) +
Considere el sistema en lazo cerrado mostrado en la figura 8.1. La correspondiente funcion de transferencia es:
R(s)
A
=
C(s)
1 + A
donde A y son constantes positivas. Suponga que A 1, entonces se puede
escribir:
A
1
R(s)
=
C(s)
1 + A
(8.1)
Las aplicaciones de este hecho son importantes en circuitos electronicos realimentados como se explica a continuacion.
449
Reducci
on de la distorsi
on en amplificadores
Vi +
Preamplificador
Amplificador
no lineal
Vo
450
8 Circuitos electr
onicos realimentados
Vo
0:5
u
2
u < 0,
u > 0,
por ejemplo
451
u
Vo
Figura 8.4. Voltajes a la entrada u y a la salida Vo del amplificador no lineal de la
figura 8.3.
V i; V o
8.1.2.
Reducci
on de la zona muerta en amplificadores.
En la figura 8.6 se muestra un amplificador de potencia en base a dos transistores conectados en simetra complementaria. Este circuito tiene una zona
muerta entre 0.6[V] y +0.6 [V] debido al voltaje de polarizacion requerido
en las uniones base-emisor de los transistores. Esto significa que la se
nal de
salida Vo se mantiene en cero mientras la se
nal de entrada u se mantenga
en el rango [0.6, +0.6][V]. En la figura 8.7 se muestra la caracterstica que
representa a este amplificador no lineal. En la figura 8.8 se muestra la se
nal
obtenida a la salida del amplificador Vo cuando se aplica una se
nal sinusoidal
a la entrada u. Notese el efecto que la zona muerta tiene para valores de u
cercanos a cero. El circuito de la figura 8.9 se utiliza para reducir el efecto de
dicha zona muerta. El objetivo es conseguir que la forma de onda obtenida a la
salida Vo sea identica, o muy parecida, a la forma de onda de la se
nal aplicada
Vi , tal como se muestra en la figura 8.10 y, de este modo, reducir fuertemente
452
8 Circuitos electr
onicos realimentados
+ V cc
Vo
V cc
Figura 8.6. Transistores conectados en simetra complementaria. Ejemplo de un
amplificador de potencia no lineal.
Vo
0:6
1
+ 0:6
C(s) = Vi (s)
453
u
Vo
t
+ V cc
Vi
+
Vo
V cc
R1
R2
donde A = A0 , con A0 la ganancia de lazo abierto del amplificador operacional utilizado para realizar el punto de suma y la ganancia de la caracterstica
mostrada en la figura 8.7 (zona muerta). Es bien sabido que A0 tiene un valor
muy grande, del orden de 100 000, mientas que tiene un valor que, aunque
variable, es del orden de la unidad. Por tanto, A = A0 1 y se puede
aproximar, con poco margen de error a:
A
1
Vo (s)
=
Vi (s)
1 + A
(8.2)
454
8 Circuitos electr
onicos realimentados
V i; V o
La expresion (8.2) indica que el circuito completo se comporta como un amplificador de ganancia constante 1/ que elimina o reduce fuertemente el efecto
de la zona muerta de modo que la forma de onda de Vo is igual a la de Vi .
Notese que R1 y R2 se pueden seleccionar de valor grande para asegurar
que manejen poca corriente (poca potencia) por lo que pueden usarse resistencias de precision. Tambien es importante aclarar lo siguiente. De acuerdo a
la figura 8.7 el valor de es cero para valores de u en el rango [0.6, +0.6][V].
Esto sugiere que la condicion A = A0 1 no se cumple. Sin embargo,
debe entenderse que la caracterstica mostrada en la figura 8.7 es una idealizacion de lo que realmente sucede en la practica y que en la realidad Vo solo
es cero cuando u tambien es cero.
En la figura 8.11 se muestran los voltajes u y Vo correspondientes a la
figura 8.6 obtenidos durante un experimento. Se utilizan los transistores tipo
Darlington TIP 141 (NPN) y TIP 145 (PNP). Esto significa que el voltaje de
union base-emisor tiene un voltaje nominal de polarizacion directa de alrededor de 1.2[V] y, por tanto, la zona muerta en este caso esta en el intervalo
[-1.2,+1.2][V] del voltaje de entrada u. El voltaje u es una se
nal sinusoidal
de 2.083[KHz] de 1[V] de pico. Esto sit
ua al voltaje de la union base-emisor
claramente por debajo de su valor de polarizacion directa. Es importante mencionar que se conecta una resistencia de carga de 1[KOhm] entre los emisores
y tierra. Notese que el voltaje Vo tiene una forma de onda muy distinta a
una sinusoide (compare con el trazo punteado en la figura 8.8), por lo que se
confirma experimentalmente que la conexion en simetra complementaria de
dos transistores distorsiona fuertemente la se
nal.
En la figura 8.12 se muestran las formas de onda de las se
nales Vi y Vo
correspondientes a la figura 8.9. Estas mediciones se obtuvieron en un experimento donde se utilizan los transistores tipo Darlington TIP 141 (NPN) y
TIP 145 (PNP) y el voltaje Vi es una se
nal sinusoidal de 2.083[KHz] de 1[V]
de pico, es decir, como en el experimento de la figura 8.11. Tambien se utilizan
los valores de resistencia R1 = R2 = 10[KOhm] y una resistencia de carga de
1[KOhm] entre los emisores y tierra. El amplificador operacional utilizado es
el TL081. Notese que la forma de onda de Vo es como la de Vi , es decir, ambas
son sinusoides de la misma frecuencia, aunque la amplitud de Vo es el doble
455
R1
= 0.5
R1 + R2
456
8 Circuitos electr
onicos realimentados
Para el estudio de otras aplicaciones de la realimentacion en circuitos electronicos se recomienda consultar [1].
8.2.
Construcci
on anal
ogica de controladores
Z2 (s)
Z1 (s)
V 1 (s)
E i (s)
E o (s)
(8.3)
Z1 (s)
Z1 (s)
=
Eo (s) + Ei (s) 1
Z1 (s) + Z2 (s)
Z1 (s) + Z2 (s)
V1 (s) =
Z1 (s)
Z1 (s)
A0
Eo (s) =
Eo (s) + Ei (s) 1
Z1 (s) + Z2 (s)
Z1 (s) + Z2 (s)
de donde se obtiene:
Eo (s)
=
Ei (s)
A0 1
Z1 (s)
Z1 (s)+Z2 (s)
Z1 (s)
1 + A0 Z1 (s)+Z
2 (s)
8.2 Construcci
on anal
ogica de controladores
457
Z2 (s)
V Z1 (s)
Z1 (s)
V 1 (s)
E o (s)
E i (s)
(a)
Z2 (s)
V Z1 (s)
E o (s) E i (s)
Z1 (s)
(b)
Figura 8.14. Circuitos equivalentes del circuito mostrado en la figura 8.13
Reduciendo terminos:
A0
Z2 (s)
Z1 (s)+Z2 (s)
Eo (s)
=
Z1 (s)
Ei (s)
1 + A0 Z1 (s)+Z
2 (s)
Z1 (s)
Se puede considerar que A0 Z1 (s)+Z
1, debido a que A0 es muy grande,
2 (s)
y por tanto:
Eo (s)
Z2 (s)
=
Ei (s)
Z1 (s)
(8.4)
Z1 (s)
1
Notese, sin embargo, que el cumplimiento de la condicion A0 Z1 (s)+Z
2 (s)
depende del valor de A0 . Es importante mencionar que en los amplificadores
operacionales que se usan en la practica, la ganancia A0 no es constante sino
que varia con la frecuencia de las se
nales que esta procesando el amplificador
operacional. Es com
un que A0 disminuya al aumentar dicha frecuencia del
mismo modo en que vara la caracterstica de magnitud de un filtro pasa
Z1 (s)
bajas [2], pag. 500. Como consecuencia, la condicion A0 Z1 (s)+Z
1 y
2 (s)
(8.4) dejan de ser ciertas a altas frecuencias. Por otro lado, la manera en que
vara A0 con la frecuencia depende del amplificador operacional utilizado. Esto
significa que se debe tener cuidado de seleccionar el amplificador operacional
458
8 Circuitos electr
onicos realimentados
Z1 (s)
R1
Z2 (s)
R2 , C
en serie
2 (s)
Z
Z1 (s)
2
R
R1
s+ R 1C
2
R1 , C
R2
R2 C s + R11C
en paralelo
1
R1 , C1
R2 , C2
R1 C2
C1
2
+
R
C
s
+
+
PID
R
2
1
R1
C2
s
en paralelo en serie
1
s+
R1 , C1
R2 , C2
R
C
1 1
1
Red de adelanto
C
, R1 C1 > R2 C2
C2 s+ 1
en paralelo en paralelo
R2 C2
PD
8.3.
Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
459
Dise
no basado en un amplificador operacional. Puente de
I(s)
C
+
E i (s)
E o (s)
Eo (s)
Ts
= GT (s) = 2 2
,
Ei (s)
T s + 3T s + 1
T = RC
(8.5)
Vo
R1 + Rf
=
R1
Vi
Notese que que a partir de este circuito se puede obtener el diagrama de bloques mostrado en la figura 8.18(a) de donde se obtiene el diagrama de bloques
460
8 Circuitos electr
onicos realimentados
Vo
Vi
Rf
R1
Vi
Vo
Rf
R1
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
461
como:
G(s)H(s) = GT (s)A
E i ( s)
+
+
(8.6)
E o ( s)
Circuito RC
serie paralelo
Amplificador
no inversor
Vo
Vi
(a)
0
E i ( s)
E o ( s)
G T (s)
R f +R 1
R1
Vo
Vi
(b)
0
E i ( s)
G T (s)
E o ( s)
R f +R 1
R1
Vo
Vi
(c)
R (s)
G (s)
C(s)
H (s)
(d)
Figura 8.18. Diagramas de bloques equivalentes del circuito en la figura 8.16.
462
8 Circuitos electr
onicos realimentados
An
alisis basado en la respuesta en el tiempo
Este metodo se refiere al estudio del circuito a traves de localizar la ubicacion de sus polos. A partir del estudio sobre ecuaciones diferenciales en el
captulo 3 se sabe que para tener oscilaciones sostenidas los polos de lazo
cerrado deben ser imaginarios puros, es decir, con parte real cero y parte imaginaria diferente de cero. Bajo esta situacion, la frecuencia de oscilacion, en
radianes/segundo, es igual a la parte imaginaria de dichos polos.
Se sabe que los polos de lazo cerrado satisfacen:
1 + G(s)H(s) = 0
Sustituyendo las ecuaciones (8.6) y (8.5) se obtiene:
1 + G(s)H(s) = 1 GT (s)A = 1
=
T 2 s2
T As
+ 3T s + 1
T 2 s2 + 3T s + 1 T As
=0
T 2 s2 + 3T s + 1
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
463
An
alisis basado en la respuesta en la frecuencia
Introd
uzcase el cambio de variable s = j en (8.5):
GT (j) =
jT
T 2 (j)2 + 3jT + 1
1
3
s2 +
1
T2
3
Ts
(8.7)
1
T2
dB
0
1
T
1
iv)
i)
fase + 90
[grados]
0
90
180
ii)
!
iii)
1
T
iv)
iii)
ii)
!
Figura 8.19. Gr
aficas de Bode de GT (s) en (8.7). i) T , ii) s, iii)
GT (s).
1
T2
3 s+ 1
s2 + T
2
, iv)
464
8 Circuitos electr
onicos realimentados
Im (G(j!)H(j!))
( 1; j0)
A3
! = 1
! =+1
!=0
! = 1 Re (G(j!)H(j!))
Figura 8.20. Gr
afica polar de G(s)H(s) en (8.6).
1/(RC). Por otro lado, como la grafica polar incluye frecuencias positivas
y negativas y es simetrica respecto al eje real para frecuencias negativas y
R +R
positivas entonces el eje real negativo tambien es cruzado en el punto 13R1 f
a la frecuencia = 1/T = 1/(RC). Notese tambien que el n
umero de polos
inestables de lazo abierto que tiene la funcion dada en (8.6) es cero, es decir
P = 0, ya que todos los coeficientes del polinomio del denominador de GT (s)
son positivos (vease la seccion 4.2.1).
Finalmente, antes de aplicar el criterio de Nyquist se debe observar lo
siguiente. Como G(s)H(s) tiene un cero en s = 0, es decir sobre el eje imaginario, se debe hacer un rodeo como el mostrado en la figura 6.44 solo que en
este caso es un cero (en lugar de un polo) el que se debe rodear. Sin embargo, sobre todo ese rodeo s = donde 0 y, por tanto, G(s)H(s) 0
tambien sobre todo ese rodeo. Es decir, G(s)H(s) representa un solo punto
en el origen para todo ese rodeo. Por tanto, al aplicar el criterio de Nyquist
se tienen tres casos:
1.
2.
3.
R +R
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
465
Esto
significa que G(j)H(j)|=1/T = 1 y G(j)H(j)|=1/T = 1,
es decir, 1 + G(s)H(s)|s=j/T = 0 y 1 + G(s)H(s)|s=j/T = 0. Dado que
1 + G(s)H(s) = 0 es la condicion que deben satisfacer los valores de s que
son polos de lazo cerrado, se concluye que hay dos polos de lazo cerrado
que son imaginarios puros conjugados colocados en s = j/T y s = j/T .
Por tanto, el circuito oscilara permanentemente con frecuencia = 1/T .
Un circuito oscilador pr
actico
A partir de la discusion previa se concluye que la ganancia del amplificador
basado en amplificadores operacionales se debe seleccionar como:
A=
R1 + Rf
=3
R1
Sin embargo, el circuito de la figura 8.16 no podra oscilar de manera satisfactoria. La razon de esto es que es no se pueden obtener resistencias reales
R +R
Rf y R1 cuyos valores satisfagan exactamente 1R1 f = 3, ademas la mas
peque
na variacion en sus valores hara inestable al circuito o hara que deje de
oscilar. Esta es una muestra de un hecho bien conocido: un circuito oscilador
lineal no oscila satisfactoriamente en la practica por lo que todos los circuitos
osciladores que se construyen son no lineales.
4:7k
33nF
10k
25:6k
4:7k
Zeners
3:6V
eo
33nF
10k
La manera de construir un oscilador practico usando los conceptos teoricos presentados previamente es utilizando el circuito de la figura 8.21, al cual
466
8 Circuitos electr
onicos realimentados
Figura 8.22. Forma de onda del voltaje a la salida del amplificador operacional de
la figura 8.21. El potenci
ometro est
a ajustado a 20[KOhm].
Figura 8.23. Forma de onda del voltaje a la salida del amplificador operacional de
la figura 8.21. El potenci
ometro est
a ajustado a 25.6[KOhm].
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
467
=
= 1.026[KHz]
f =
2
2
468
8 Circuitos electr
onicos realimentados
8.3.2. Dise
no basado en un amplificador operacional. Red RC de
defasaje
Considere el circuito mostrado en la figura 8.24. La relacion entre los voltajes V1 (s) y V2 (s) se muestra en (2.146) correspondiente al ejemplo 2.17
del captulo 2. A continuacion se reescribe dicha expresion para facilitar la
referencia:
+
R
I1
V 1(s)
I2
I3
V 2(s)
V2 (s)
R3 C 3 s3
= 3 3 3
= F (s)
V1 (s)
R C s + 6R2 C 2 s2 + 5RCs + 1
(8.8)
Rf
V2 (s)
R
(8.9)
Rf
R
V 2(s)
+
V 1(s)
Ahora considerese el circuito mostrado en la figura 8.26. Notese que este circuito puede representarse usando el diagrama de bloques en la figura
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
469
Rf
R
V 2(s)
+
V 1(s)
Rf
F (s)
R
(8.10)
(8.11)
es decir:
1+
Rf
F (s) = 0
R
(8.12)
(8.13)
470
8 Circuitos electr
onicos realimentados
V 2(s)
V 1(s)
Amplificador
inversor
+
Red RC de
defasaje
(a)
V 2(s)
V 1(s)
Rf
R
F(s)
(b)
V 1(s)
Rf
R
F(s)
(c)
Figura 8.27. Diagramas de bloques equivalentes del circuito en la figura 8.26.
Tabla 8.2. Aplicaci
on del criterio de Routh al polinomio caracterstico en (8.13).
s3
s2
R4 C 3 + Rf R3 C 3
6R3 C 2
5R2 C
R
s1
s0
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
471
Rf = 29R
(8.14)
472
8 Circuitos electr
onicos realimentados
s1 = j
Esto significa que =
esta dada como:
1
6RC
1
,
6RC
s2 = j
1
6RC
f=
2 6RC
(8.15)
1
1
=
= 2.9534[KHz]
2 6RC
2 6(2200)(0.01 106 )
Dise
no basado en un transistor
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
473
Zeners 3:6V
47k
33k
2:2k
v1
0:01 F
2:2k
0:01 F
0:01 F
2:2k
Figura 8.29. Forma de onda del voltaje a la salida del amplificador operacional de
la figura 8.28.
474
8 Circuitos electr
onicos realimentados
n
R2
CC
C1
Rt
CBP
C3
R1
RE
C2
(8.16)
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
475
R2
R1
Jc
CC
Jb
RE
(8.17)
Suponga que se dan como datos los valores de iCQ , vCEQ , y vcc . Usando
(8.16) e iEQ ICQ se calcula el valor de RE . A continuacion se propone iR1Q
a partir de iCQ = iBQ y la siguiente consideracion importante:
iR1Q iBQ
(8.18)
R1 =
(8.19)
(8.20)
476
8 Circuitos electr
onicos realimentados
h vBE
i
iE = IES e VT 1
(8.21)
donde IES es una constante de valor entre 1012 [A] y 1016 [A] mientras
que VT = 0.026[V] para temperaturas de 300 grados Kelvin. Una relacion
importante del transistor indica que iB = (1 )iE , donde es una constante
positiva ligeramente menor que 1. Por tanto:
i
h vBE
(8.22)
iB = (1 )IES e VT 1
BEQ +vbe
iBQ + ib = (1 )IES e VT
= (1 )IES e
vBEQ
VT
vbe
e VT
(8.24)
vbe
iBQ + ib = IBQ e VT
(8.25)
e VT 1 +
vbe
VT
vbe
,
r
r =
VT
IBQ
(8.26)
(8.27)
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
ib
477
ic
+
r
be
ib
ie
(a)
ie
ic
hib
be
ib
ib
+
B
(b)
Figura 8.32. Circuitos equivalentes de se
nal peque
na del transistor.
(8.28)
vbe
vbe
r
VT
VT
=
=
=
=
ie
(1 + )ib
1+
(1 + )IBQ
IEQ
(8.29)
Notese que el valor de hib depende de IEQ , es decir, del punto de operacion.
Una vez que se cuenta con el modelo de se
nal peque
na del transistor, se
procede a encontrar el circuito equivalente de se
nal peque
na de todo el circuito
oscilador.
Considere el circuito de la figura 8.33(a). La ley de voltajes de Kirchhoff
aplicada a la malla representada por el recorrido J3 indica que:
vcc = L
diL
+ vCE + vRE
dt
478
8 Circuitos electr
onicos realimentados
n
J3
R2
CC
C1
Rt
C3
CBP
R1
C2
RE
(a)
ib
ic
J3
ib
hib
C1
ie
Rt
C3
RE
Rex
Rcobre
C2
(b)
Figura 8.33. Obtenci
on del circuito de se
nal peque
na para el circuito oscilador
completo.
iL = iLQ + il
vCE = vCEQ + vce
vRE = vREQ + vre
(8.30)
(8.31)
(8.32)
d
(iLQ + il ) + vCEQ + vce + vREQ + vre
dt
diLQ
dt
0=L
dil
+ vce + vre
dt
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
479
ic C
i
ih
B
ib
h ib
ie
RE
i out
C1
v out v out R in
C2
R t i out
C3 L
R ex R cobre v o
RE hib
RE + hib
(8.33)
Rin sC1 2
sRin (C1 + C2 ) + 1
1
1
=
=
+
Yf (s)
sC1
sC1 (sC2 Rin + 1)
Rin + sC1 2
(8.34)
donde Yf (s) es la admitancia entre los puntos 1 y 2. Por otro lado, Vo (s) e
I(s) se relacionan a traves de:
480
8 Circuitos electr
onicos realimentados
Vo (s) = Zc (s)I(s)
(8.35)
1
1
1
1
= Yf (s) +
+ sC3 +
+
Zc (s)
sL
Rex
Rcobre
(8.36)
donde:
Zc (s) =
(8.37)
(8.38)
1
Ih (s),
Yf (s)
Vout (s) =
1
Rin
1
Ih (s)
+ sC2
(8.39)
1 1 + Rin sC2
Vout (s)
Yf (s)
Rin
2
s(Rin
C1 C2 s + Rin C1 )
Vout (s)
= 2
Vo (s)
Rin C2 (C1 + C2 )s2 + Rin (2C2 + C1 )s + 1
(8.40)
1
1
Vout (s)
=
M (s)Vo (s) =
M (s)Zc (s)I(s)
Rin
Rin
Rin
(8.41)
RE
Iout (s)
RE + hib
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
RE hib ,
481
(8.42)
(8.43)
I (s)
1
M (s)Zc (s)
Rin
M (s )Z c(s )
R in
(8.44)
Iout (s)
(a)
I (s)
M (s )Z c(s )
R in
Iout (s)
(b)
Figura 8.35. Diagramas de bloques equivalentes del circuito en la figura 8.34.
482
8 Circuitos electr
onicos realimentados
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
dB
0
fase + 90
[grados]
0
90
483
(a) Gr
aficas de Bode de Zc (s)
Im (Z c(j!))
! =1
!=0
! =+1
Re (Z c(j!))
(b) Gr
afica polar de Zc (s) (dos vueltas).
Figura 8.36. Gr
aficas de respuesta en frecuencia de Zc (s) en (8.37).
C
alculo de los componentes del circuito
Primero se obtiene la siguiente expresion:
1
2 C12 Rin
1
1
=
+
+
+
Zc (j)
(Rin (C1 + C2 ))2 + 1 Rex
Rcobre
2
2 C2 Rin
(C1 + C2 ) + 1
1
+ j C1
+ C3
(Rin (C1 + C2 ))2 + 1
L
(8.45)
2
Rin
2 (C12 + C1 C2 ) + jRin C1
2 2 (C + C )2
1 + Rin
1
2
(8.46)
al hacer el cambio de variable s = j en (8.40). Con el fin de facilitar la obtencion de esta expresion es importante indicar que, durante el procedimiento
484
8 Circuitos electr
onicos realimentados
dB
0
fase + 90
[grados]
0
90
(a) Gr
aficas de Bode de M (s).
Im (M(j!))
!=0
! =+1
! =1
Re (M(j!))
(b) Gr
afica polar de M (s).
Figura 8.37. Gr
aficas de respuesta en frecuencia de M (s) en (8.40).
Im (Z c(j!))
! = !1
! =+1
( 1; j0) ! = 1 ! = 0
Re (Z c(j!))
Figura 8.38. Gr
afica polar de G(s)H(s) en (8.44).
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
485
2
seguido, el factor 1 + Rin
2 C22 aparece en el numerador y el denominador de
M (j) por lo que se cancela para obtener finalmente (8.46).
Tal como se menciono previamente la grafica polar de G(j)H(j) cruza
el eje real negativo a la frecuencia 1 . Esto significa que las partes imaginarias
de (8.45) y (8.46) deben ser cero cuando se eval
uan en = 1 . Aplicando esta
condicion a (8.45) se obtiene:
1
1 = r h
i
C2
L CC11+C
+
C
3
2
(8.47)
1
,
12 C2 (C1 + C2 )
2
Rin
1
M (j) = arctan
1
12 (C1 + C2 )2
(C1 +C2 )
Rin
(8.48)
(8.49)
Notese que esta fase es diferente de cero para cualquier valor de frecuencia.
La condicion mencionada previamente que requiere que la parte imaginaria
de M (j) sea cero es equivalente a requerir que la fase en (8.49) sea cero.
Aunque esto no es posible, sin embargo puede obtenerse una fase cercana a
cero para = 1 si:
Rin
1
1 (C1 + C2 )
(8.50)
Esta y las otras aproximaciones que se han hecho solo resultaran en peque
nas
diferencias entre los valores calculados y los obtenidos experimentalmente de
la frecuencia de oscilacion y la ganancia de la funcion de transferencia de lazo
abierto.
Finalmente, el valor de G(j)H(j)|=w1 se obtiene como:
|G(j)H(j)|=w1 =
1
Re(M (j))|=1 Re(Zc (j))|=1
Rin
(8.51)
1
1
|G(j)H(j)|=w1 =
C12
2
1
1
Rin C1C+C
+
+
2
1
Rin (C1 +C2 )
Rex
Rcobre
486
8 Circuitos electr
onicos realimentados
1
1
=1
(8.52)
C12
2
1
1
Rin C1C+C
+
+
2
1
Rin (C1 +C2 )
Rex
Rcobre
1
1
>1
(8.53)
C12
2
1
1
Rin C1C+C
+
+
2
1
Rin (C1 +C2 )
Rex
Rcobre
Esto hace que al encender el circuito este sea inestable por lo que sus oscilaciones incrementaran su amplitud rapidamente. Sin embargo, este crecimiento en
la amplitud de las oscilaciones no se mantendra de manera indefinida debido
a que, antes de que esto suceda, el transistor alcanzara las regiones de saturacion (voltaje de colector a emisor cero) y de corte (corriente de colector cero).
Por tanto, la relacion entre Iout e I en la figura 8.35(b) realmente esta determinada por una funcion saturacion como I = sat(Iout ) mostrada en la figura
8.39. La ganancia de corriente del transistor corresponde a la pendiente de
out )
que depende de la amplitud de Iout . Por tanto,
sat(Iout ), es decir, a dsat(I
dIout
el diagrama de bloques de la figura 8.35(b) debe ser cambiado por el de la
figura 8.40 y ahora se tiene que:
dsat(Iout )
1
1
G(j)H(j)|=w1 =
C12
1
dIout Rin C1C+C2
+ 1
2 +
1
Rin (C1 +C2 )
Rex
Rcobre
(8.54)
out )
es igual a la unidad para valores de Iout
Notese que la pendiente dsat(I
dIout
cercanos a cero pero disminuye hacia cero conforme Iout se aleja de cero. Por
tanto, si se satisface (8.53), siempre existe una amplitud de las oscilaciones
para la cual el valor dado en (8.54) se convierte en la unidad y se consiguen las
oscilaciones sostenidas que se desean. Aunque esto sugiere que se puede dise
nar
el valor del lado izquierdo de (8.53) tan grande como se desee, sin embargo
no es recomendable hacer esto y se debe dise
nar, en cambio, un valor cercano
a la unidad. La razon de esto es que valores muy grandes del lado izquierdo
de (8.53) requieren que se reduzca fuertemente la ganancia de corriente lo
cual implica que el circuito trabaje en una zona fuertemente no lineal y, como
consecuencia, la forma de onda sinusoidal sufrira fuertes deformaciones.
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
487
I = sat(Iout)
1
1
Iout
Figura 8.39. Caracterstica real entre la corriente de emisor y la corriente de colector en un transistor.
I (s)
M (s )Z c(s )
R in
Iout (s)
dsat (I ou t )
dI ou t
488
8 Circuitos electr
onicos realimentados
ei
eo
Rf
R1
eo
+ V sat
R f+R 1
R1
ei
V sat
Por otro lado, notese que las condiciones (8.48), (8.50) se cumplen automaticamente si se satisface:
Rin
1
1 C2
(8.55)
(8.56)
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
489
entonces se asegura que el valor del factor entre corchetes en (8.53) es aproximadamente la resistencia equivalente de Rex y Rcobre en paralelo. Entonces
el lado izquierdo de (8.53) esta dado por el valor de esta resistencia equivalente en paralelo (que es muy grande comparada con Rin ) dividido entre el
factor Rin (C1 + C2 )/C1 . Por tanto, si se usa (8.56) se puede conseguir que
este cociente sea tan solo un poco mayor que la unidad. Por tanto, las reglas
de dise
no del oscilador se resumen en (8.42), (8.55), (8.56), (8.47) y (8.53). Es
interesante mencionar que estas condiciones son las que aparecen en los libros
que tratan sobre el dise
no electronico de este tipo de osciladores [6], pag. 65,
[8], pag. 9-13.
Finalmente, es interesante resaltar las ventajas que en este problema tiene
el enfoque basado en la respuesta en frecuencia respecto del enfoque basado a
la respuesta en el tiempo (el estudio de la ubicacion de los polos del sistema en
lazo cerrado). Si se intenta aplicar el segundo de estos metodos se encuentra un
polinomio caracterstico de grado cinco. Al intentar usar el criterio de Routh
para establecer las condiciones en las que hay polos imaginarios puros de lazo
cerrado se encuentra un gran problema: las condiciones resultantes quedan
expresadas de manera muy complicada y es muy difcil encontrar reglas de
dise
no claras como las indicadas en (8.42), (8.47), (8.53), (8.55), (8.56).
Resultados experimentales
A continuacion se dise
na un circuito que genera una onda sinusoidal de
1.8 [MHz]. Los datos de dise
no son los siguientes. vCC = 12[V], iEQ iCQ =
1.3[mA], vCEQ = 10.7[V].
Se selecciona un transistor PN2222A que cuenta con un valor de = 200.
Usando (8.16) se encuentra:
RE = 1[KOhm]
A partir de iCQ = iBQ se encuentra que iBQ = 6.5 103 [mA]. Por tanto,
de acuerdo a (8.18) se propone iR1Q = 1[mA]. Con esto y (8.17), (8.19), (8.20)
se calcula:
R1 = 2[KOhm],
R2 = 10[KOhm]
Se cuenta con una inductancia de valor L = 0.328103 [Hy], con una resistencia interna en paralelo Rcobre = 101677[Ohm], capacitores C1 = 271012 [F],
C2 = 200 1012 [F] y se supondra que no existe el capacitor C3 , es decir, que
C3 = 0. Notese que esta seleccion de capacitores satisface aproximadamente
(8.56). Por tanto, usando (8.47) se encuentra que la frecuencia de oscilacion
del circuito es f1 = 1.8018[MHz], es decir 1 = 2f1 = 1.132 107 [rad/s].
Por otro lado, tambien se supondra que el oscilador no alimenta ninguna
carga externa lo cual significa que Rex , es decir 1/Rex = 0. Usando
Rt = 10000[Ohm], VT = 0.026[V], iEQ = 1.3[mA], (8.29) y (8.33) se encuentra
Rin = 10020[Ohm]. Con estos datos se obtiene:
490
8 Circuitos electr
onicos realimentados
1
2
Rin C1C+C
1
1
C12
Rin (C1 +C2 )2
1
Rex
1
Rcobre
= 1.1363
es decir, se satisface (8.53) ademas de (8.55) y (8.42). Por otro lado, se usa un
R2
valor de CBP = 0.1 106 [F], por lo que 1 C1BP = 0.883[Ohm] RR11+R
=
2
1666[Ohm]. Ademas, 0.883[Ohm] hib = 20[Ohm]. Por tanto, se cumplen todas las condiciones de dise
no establecidas en el apartado anterior. En la figura
8.43 se muestran las variaciones de voltaje vo medidas entre las terminales de
la inductancia. La frecuencia medida en este experimento es de 1.388[MHz].
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
491
1
1
= 1.0460
(8.57)
C12
2
1
1
Rin C1C+C
+
+
2
1
Rin (C1 +C2 )
Rex
Rcobre
Esto significa que la ganancia de lazo disminuye. Notese que al tener una
ganancia de lazo menor se requieren oscilaciones menos amplias y, por tanto,
una incursion menor de la se
nal dentro de la region no lineal del transistor para
conseguir la ganancia de lazo unitaria que asegura las oscilaciones sostenidas.
La mayor amplitud de las oscilaciones en el caso de la figura 8.43, cuando se
usa Rt = 10000[Ohm], tambien se explica de esta manera. De hecho, puede
alcanzarse a apreciar una ligera distorsion en la parte inferior de la onda
sinusoidal en el caso cuando se usa Rt = 10000[Ohm].
Finalmente, en las figuras 8.45(a), 8.45(b) y 8.46(a) se muestran, respectivamente, las graficas polares de M (s), Zc (s) y G(s)H(s) obtenidas con los
valores numericos mencionados y Rt = 11000[Ohm]. Notese el parecido entre
las figuras 8.45(a) y 8.37(b) as como entre las figuras 8.45(b) y 8.36(b). Por
otro lado, las figuras 8.38 y 8.46(a) tambien son muy parecidas. La aparente
diferencia a frecuencias cercanas a cero se debe a que dicha parte no se alcanza
a apreciar en la figura 8.46(a) porque ocurre a frecuencias muy bajas. Esto se
verifica en la figura 8.46(b) donde se presenta un acercamiento en dicha parte
de la figura 8.46(a) y se alcanza a apreciar la parte de la grafica polar a la
cual el eje real positivo es tangente en la figura 8.38. En la figura 8.46(a) se
puede apreciar que se cumple (8.57).
492
8 Circuitos electr
onicos realimentados
Nyquist Diagram
0.1
0.08
0.06
0.04
System: M
Real: 0.119
Imag: 0.0047
Frequency (rad/sec): 1.2e+007
Imaginary Axis
0.02
! = 0
!= 1
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-0.05
0.05
Real Axis
0.1
0.15
(a) M (s)
!= 1
=0
!
!= +1
(b) Zc (s)
Figura 8.45. Gr
aficas polares usando los valores numericos del circuito construido
experimentalmente.
8.3 Dise
no de osciladores con forma de onda sinusoidal
493
Nyquist Diagram
0.8
0.6
0.4
System: GH
Real: -1.04
Imag: 0.00332
Frequency (rad/sec): -1.13e+007
Imaginary Axis
0.2
! = 0; 1
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
Real Axis
(a) G(s)H(s)
Nyquist Diagram
0.01
0.008
0.006
0.004
Imaginary Axis
0.002
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
Real Axis
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
494
8 Circuitos electr
onicos realimentados
8.4.
8.5.
1.
2.
3.
Preguntas de repaso
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
495
Por que se necesita usar diodos zener en los osciladores basados en amplificadores operacionales? Por que no se usan diodos zener en los osciladores basados en transistores?
Que es un modelo de se
nal peque
na para un transistor?
Por que cree que los circuitos osciladores sean sistemas con realimentacion positiva?
Explique el mecanismo mediante el cual es posible reducir, usando realimentacion, la distorsion producida por circuitos electronicos no lineales.
Por que se debe dise
nar un circuito oscilador de manera que sea ligeramente inestable?
Que opina de la siguiente afirmacion? La funcion de transferencia de lazo
abierto de un circuito oscilador es un filtro pasa banda.
De acuerdo a la pregunta anterior, Que determina la frecuencia de oscilacion?
Referencias
1. A.R. Hambley, Electronics. A top-down approach to computer-aided circuit design, Macmillan Publishing Company, New York, 1994.
2. R.F. Coughlin and F. F. Driscoll, Amplificadores operacionales y circuitos integrados lineales, 4a. edici
on, Prentice Hall Hispanoamericana, Mexico, 1993.
3. N.S. Nise, Sistemas de control para ingeniera, 1a. edici
on en espa
nol, 1a. Reimpresi
on, CECSA, Mexico, 2004.
4. M. Alonso and E.J. Finn, Fsica, Addison-Wesley Iberoamericana, Wilmington,
Delaware, 1995.
5. W. Hayward, Introduction to radio frequency design, The American Radio Relay
League Inc., 1994.
6. P. H. Young, Electronic communication techniques, Merrill Publishing Company,
1990.
7. C.A. Desoer and E.S. Kuh, Basic circuit theory, International Student Edition,
McGraw-Hill, Tokyo, 13th printing 1983.
8. M. Kaufman y A.H. Seidman, Manual para ingenieros y tecnicos en electr
onica,
McGraw-Hill, Mexico, 1987.
9
Control de velocidad de un motor de CD
R
+
u
L
+
ea
Jm
T c n1
bm
bL
Tp
n2 T L
JL
500
9.1.
Modelo matem
atico
501
R es la resistencia de armadura.
Jm es la inercia del rotor del motor.
bm es la constante de friccion viscosa del motor.
JL es la inercia de la carga.
bL es la constante de friccion viscosa de la carga.
n1 y n2 representan el n
umero de dientes del engrane del eje del motor y
del eje de la carga, respectivamente.
Notese que un motor de CD es un sistema electromecanico compuesto por
un subsistema electrico y un subsistema mecanico. El modelo matematico
correspondiente se encuentra modelando por separado cada uno de estos subsistemas para luego unirlos. A continuacion se obtiene el modelo de cada una
de estas partes.
Modelo del subsistema el
ectrico del motor
Aplicando la Ley de Kirchhoff de voltajes (vease la figura 9.1) se tiene:
X
voltaje aplicado =
cadas de voltaje en la malla
502
Modelo de la carga
Dada la presencia de una caja de engranes, es necesario utilizar (2.32) y
(2.33), vistas en el captulo 2, para concluir que:
= n ,
n=
n2
n1
TL = n T c
(9.3)
(9.4)
(9.5)
Usando (9.2), (9.5), (9.3) y (9.4) se obtiene el modelo combinado del motor
de CD y la carga como:
= km i bm 1 TL
Jm
n
= km i bm 1 JL + bL + Tp
Jm
n
1
JL + bL + Tp
n Jm = km i bm n
n
2
(9.6)
n Jm + JL + n bm + bL = n km i Tp
Si se define:
J = n2 Jm + JL ,
b = n2 bm + bL
(9.7)
(9.8)
Finalmente, el modelo matematico del motor completo esta dado por (9.1) y
(9.8), es decir:
di
= u R i n ke
dt
J = b + n km i Tp
503
(9.9)
(9.10)
I(s) =
(9.11)
(9.12)
9.2.
Amplificador de potencia
504
movimiento deseado. La se
nal de control es una se
nal electrica debil entregada por el controlador (computadora, microcontrolador o circuitos electronicos
analogicos) mientras que un motor electrico necesita una se
nal de gran potencia para producir la fuerza requerida. As, el amplificador de potencia utilizado
se debe colocar entre la se
nal entregada por el controlador y la se
nal aplicada
al motor electrico. De acuerdo a esto, un amplificador de potencia se puede
modelar como una ganancia Ap que relaciona al voltaje recibido en su entrada
ui (se
nal de control) con el voltaje entregado en su salida u (en las terminales
de armadura del motor):
u = Ap ui
9.3.
(9.13)
Control de corriente
(9.14)
(9.15)
(9.16)
(9.17)
Ap
U ( s)
I(s)
1
Ls+R
nkm
T p ( s)
1
Js 2 +bs
505
( s)
nke s
(a)
I (s) +
KAp
I(s)
1
Ls+R
nke
KA p
nkm
T p ( s)
1
Js 2 +bs
(s)
(b)
I (s) +
KA p
Ls+R+KA p
I(s)
nkm
nke
KA p
T p ( s)
(s)
1
Js 2 +bs
(c)
I (s)
T p ( s)
nkm
1
Js 2 +bs
( s)
(d)
Figura 9.2. Diagramas de bloques equivalentes para un motor de CD con un lazo
proporcional de corriente y un amplificador de potencia.
donde:
G1 (s) = h
sL+R
KAp
G2 (s) = h
sL+R
KAp
nkm
i
2k k
m e
s
+ 1 (sJ + b) + nKA
p
sL+R
KAp + 1
i
2k k
m e
s
+ 1 (sJ + b) + nKA
p
(9.18)
(9.19)
506
Si la ganancia K se selecciona suficientemente grande entonces se puede considerar que [5], pag. 76:
sL + R
0,
KAp
n2 km ke
0
KAp
G1 (s) =
(9.20)
(9.21)
1
[nkm I (s) Tp (s)]
s2 J + sb
(9.22)
(s) =
(9.23)
1
1
[kI (s) Tp (s)]
s+a
J
(9.24)
9.4 Identificaci
on
9.4.
507
Identificaci
on
k
I (s)
s+a
(9.25)
!(t)
kA
a
0:632 kA
a
tiempo
(t) =
kA
1 eat
a
(9.26)
508
f = 2[V]
(9.27)
k = 2.4691
(9.28)
!
[V]
0:632 2
= 2:7
tiempo [s]
9.5.
509
Control de velocidad
El dise
no de un controlador tiene como objetivo asegurar que en lazo cerrado se consigan las caractersticas deseadas de respuesta transitoria y en estado
estacionario. Las caractersticas de respuesta transitoria se refieren a la constante de tiempo (rapidez de respuesta) deseada, la cual se asigna mediante
la ubicacion conveniente de los polos de lazo cerrado. Por otro lado, las caractersticas de respuesta en estado estacionario se consiguen al asegurar que
cuando el tiempo crece el valor de la velocidad alcanza la velocidad deseada
d a pesar de la presencia de una perturbacion externa Tp (s). El controlador es el dispositivo que se encarga de que se satisfagan las caractersticas de
respuesta transitoria y en estado estacionario del sistema en lazo cerrado.
Suponga que la velocidad deseada es una constante o un escalon, es decir
d es una constante. Dado que la planta en (9.24) no tiene polos en s = 0
entonces es de tipo 0. Esto significa que el uso de un controlador proporcional
de velocidad de la forma i = kp (d ), con kp > 0, no puede conseguir
que = d en estado estacionario incluso si no hay perturbaciones externas
de par, es decir, a
un cuando Tp = 0. La solucion a este problema es utilizar
un controlador que tenga una accion integral, para que el sistema sea de tipo
1, es decir usar un controlador proporcional-integral (PI). Sin embargo, tal
como se explica en la seccion 5.2.4, un controlador PI no puede conseguir
simultaneamente las caractersticas de respuesta transitoria deseadas y un
rechazo satisfactorio de las perturbaciones externas Tp (s). Por esta razon, a
continuacion se muestra la manera de construir un controlador PI modificado
que puede conseguir simultaneamente estos requerimientos.
9.5.1.
Un controlador PI modificado
1
Tp
J
i = kp (d ) + ki
(d (r))dr + d + k1 ((0) d )
k
0
(9.29)
(9.30)
donde (0) es la velocidad inicial, consigue que ante una velocidad deseada
constante d la velocidad alcance dicho valor deseado en estado estacionario,
que responda con una constante de tiempo fijada a voluntad y que el efecto
de una perturbacion constante Tp desaparezca tan rapido como se desee.
Sustituyendo (9.30) en (9.29) y acomodando terminos se encuentra:
Z t
1
((r) d )dr = k1 k((0) d ) Tp
+ (a + kp k)( d ) + ki k
J
0
510
Definiendo:
kp = kp + k1
se obtiene:
+ (a + kp k)( d ) + ki k
((r) d )dr
1
+k1 k[ d ((0) d )] = Tp
J
Notese que:
d ((0) d ) =
((r)
d )dr
y si ademas de define:
ki = ki k1
entonces:
+ (a + kp k)( d ) + k1 k
d )] dr
1
= Tp
J
(9.31)
+ ki ((r) d )] dr
=
0
J1
Tp (s)
s + k1 k
s(s) =
J1 s
Tp (s)
s + k1 k
o tambien:
td
s
entonces:
(9.32)
s(s) =
511
J1 s td
s + k1 k s
J1 s td
= lm s
=0
s0
s + k1 k s
=
As que si k1 k > 0, el filtro en (9.32) es estable y se asegura que lmt (t)
0. Mas a
un, la rapidez con que (t) se aproxima a cero es mayor conforme
= 0 implica que:
k1 k > 0 es mayor. Notese que lmt (t)
Z
d t
[(r)
+ ki ((r) d )] dr = + ki ( d ) 0
dt 0
tambien tiende a cero. Esto significa que el efecto de la perturbacion constante
desaparece al crecer el tiempo y solo queda la ecuacion diferencial + ki =
ki d , la cual es estable si ki > 0, tiene constante de tiempo = k1 y tiene
i
ganancia unitaria en estado estacionario. Todo esto significa que:
= 0 para todo t 0), la respuesta
Si no hay perturbacion (Tp = 0 y (t)
en velocidad es como la de un sistema de primer orden con constante de
tiempo = k1 . La velocidad alcanza la velocidad deseada d (constante)
i
en estado estacionario.
Si aparece una perturbacion constante (Tp = td 6= 0), la desviacion producida por la perturbacion desaparece al crecer el tiempo. Mas a
un, si
se escoge un valor de k1 mayor (de manera que el producto k1 k > 0 es
mayor), entonces la desviacion producida por la perturbacion desaparece
mas rapido. Si una vez que la desviacion debida a la perturbacion es llevada a cero (cuando = d ) se ordena un cambio en el valor constante
de d (se ordena un cambio de velocidad deseada d estando presente la
perturbacion Tp ), entonces la velocidad responde como si la mencionada
perturbacion constante Tp no existiera, es decir, como en el punto anterior:
con una constante de tiempo = k1 y la velocidad alcanza la velocidad
i
deseada d en estado estacionario.
Debido a que en control clasico siempre se supone que todas las condiciones
iniciales son cero, entonces se puede suponer que (0) = 0 y el controlador en
(9.30) se escribe como:
Z t
(9.33)
k1 d
(d (r))dr +
i = kp (d ) + ki
k
0
que constituye un simple controlador PI con un termino constante de prealimentacion. Finalmente, la regla de sintona es resumida por la siguientes
expresiones:
512
kp = kp + k1
ki = ki k1
(9.34)
ki = a + kp k
donde:
kp > 0 se elige de modo que quede fijada la constante de tiempo deseada
1
= k1 = a+k
k , la cual siempre es menor que la constante de tiempo de
i
Un sistema en lazo cerrado que cuenta con un controlador con dos grados
de libertad tiene la estructura mostrada en la figura 9.5. El controlador esta
formado por los dos componentes con funciones de transferencia Gc1 (s) y
Gc2 (s), mientras que Gp (s) es la planta que se desea controlar. Tambien se
toma en cuenta la presencia de una perturbacion a la entrada de la planta
D(s). En el ejemplo 4.5 de la seccion 4.1 se muestra que la salida del sistema
en lazo cerrado se puede calcular como:
(s) = G1 (s)d (s) + G2 (s)D(s)
donde:
Gc1 (s)Gp (s)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
Gp (s)
G2 (s) =
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
G1 (s) =
(9.35)
513
! d (s) +
I (s)
G c1 (s)
G p ( s)
!(s)
G c2 (s)
Figura 9.5. Sistema en lazo cerrado usando un controlador con dos grados de
libertad.
k
s+a
Suponga tambien que Gc1 (s) y Gc2 (s) son controladores PI, es decir:
kp1 s + ki1
,
s
kp2 s + ki2
s
kp s + ki
, kp = kp1 + kp2 ,
Gc (s) = Gc1 (s) + Gc2 (s) =
s
Gc1 (s) =
Gc2 (s) =
ki = ki1 + ki2
s2
skGc1 (s)
+ (a + kp k)s + ki k
(9.36)
Suponga que se desea que la respuesta en lazo cerrado, ante una referencia
deseada, sea la de un primer orden con un polo en s = p1 , con p1 > 0.
Entonces el polinomio caracterstico en la expresion anterior debe satisfacer:
s2 + (a + kp k)s + ki k = (s + p1 )(s + f )
= s2 + (p1 + f )s + p1 f
donde la raz en s = f , f > 0, se introduce solo para conseguir un polinomio de segundo orden en el miembro derecho de esta expresion. Igualando
coeficientes en ambos miembros se obtiene:
514
a + kp k = p1 + f,
ki k = p1 f
de donde se encuentra:
kp =
p1 + f a
,
k
ki =
p1 f
k
Por otro lado, con el fin de que la respuesta ante una referencia deseada sea
la de un primer orden con un polo en s = p1 , la funcion de transferencia en
(9.36) debe tener la forma:
(s)
p1 (s + f )
p1 (s + f )
p1
= 2
=
=
d (s)
s + (a + kp k)s + ki k
(s + p1 )(s + f )
s + p1
(9.37)
kp1 s + ki1
,
s
kp1 =
p1
,
k
ki1 =
p1 f
k
kp2 s + ki2
,
s
kp2 =
f a
,
k
ki2 = 0
Es decir, Gc2 (s) = kp2 es un controlador proporcional. Por otro lado, la segunda funcion de transferencia en (9.35) toma la forma:
(s)
=
D(s)
1+
k
s+a
kp s+ki k
s
s+a
ks
+ (a + kp k)s + ki k
ks
=
(s + p1 )(s + f )
=
s2
(9.38)
Usando esta expresion y el teorema del valor final se puede comprobar que
td
desaparece
el efecto de una perturbacion externa constante D(s) = Jks
conforme el tiempo crece. Mas a
un, la rapidez con que esto sucede es mayor
conforme f y p1 son mayores. Como p1 esta fijada por la rapidez de respuesta
deseada ante una referencia constante, entonces f es el parametro que queda libre. Entonces, f debe escogerse grande. De acuerdo a la figura 9.5, el
controlador esta dado como:
I (s) = Gc1 (s)(d (s) (s)) Gc2 (s)(s)
(d (s) (s))
= kp1 (d (s) (s)) + ki1
kp2 (s)
s
515
(d (s) (s))
kp2 d (s)
s
(d (s) (s))
kp2 d (s)
= kp (d (s) (s)) + ki1
s
(9.39)
= (kp1 + kp2 )(d (s) (s)) + ki1
(9.40)
f
,
k
p1 = ki
Por tanto, se deja al criterio del lector decidir cual de los enfoques presentados
en las secciones 9.5.1 o 9.5.2 para obtener este controlador es el que prefiere.
9.6.
Prototipo experimental
516
517
127
3:5
3:5
iast
calculada iastd se entrega al convertidor digital/analogico a traves del puerto D (PORTD=iastd). El convertidor digital/analogico trabaja en conjunto
con un amplificador operacional TL081. Estos dispositivos estan conectados
de acuerdo a las sugerencias del fabricante [9]. Esto asegura que a la salida del
518
amplificador operacional se obtiene un voltaje cuyo valor numerico corresponde al de i . Este valor es recibido por otro amplificador operacional TL081
que se encarga de evaluar el lazo de corriente:
ui = 100(i i)
La razon de que deba aparecer i en el lugar que se indica en la figura 9.6
tiene que ver con la compatibilidad de signos que deben respetar los amplificadores operacionales colocados en dicha figura. Por otro lado, el amplificador
de potencia de ganancia unitaria esta constituido por un tercer amplificador
operacional TL081 junto con dos transistores de potencia TIP141 y TIP145,
conectados en simetra complementaria
El Manejador/Receptor MAX232 se encarga de enviar la velocidad medida y la se
nal de control i hacia una computadora portatil (a traves de un
conector USB a serie) cuyo u
nico proposito es el graficado de dichas variables.
Esto se hace a traves de las variables cuentaH=0x00 y cuentaL=t 0 (para
enviar la velocidad) o cuentaH=0x00 y cuentaL=(iastd) &(0xFF) (para
enviar la se
nal de control). Estos datos son enviados a la computadora portatil
mediante las instrucciones: putc(0xAA); putc(cuentaH); putc(cuentaL);. Finalmente, el timer TMR0 es utilizado para establecer un periodo de muestreo
T = 0.002[seg] (40 cuentas del timer 0).
9.6.1.
Control de corriente
Amplificador de potencia
De acuerdo a lo expuesto en la seccion 8.1.2 el bloque denominado amplificador de potencia en la figura 9.6 permite reducir la zona muerta introducida por los transistores de potencia conectados en simetra complementaria.
Ademas, con los valores ah presentados se consigue Ap = 1 en (9.13) y en
(9.15). Esto permite obtener Ap K = 100. Este valor fue elegido porque con
el se obtuvieron resultados satisfactorios. Es ilustrativo resaltar que en los
manejadores comerciales para uso industrial es com
un encontrar valores tan
grandes como Ap K = 700 [7].
9.7.
519
Resultados experimentales
1.5, 0 t < 4
(9.41)
d = 2.5, 4 t < 12
1.5, t 12
Tambien se aplica, via software, una perturbacion constante de valor Tp = 2.5
!
[V]
3
2.5
2
1.5
0:632 1:5
1
0.5
0
10
12
14
16
18
10
12
14
16
18
20
22
20
22
0:623
i
[A]
3
2
1
0
-1
-2
-3
0
tiempo [s]
Figura 9.8. Control de velocidad usando el controlador PI modificado mostrado en
(9.33) (o equivalentemente con el controlador en (9.40).
k1 = 4.0
520
(9.42)
1
con ki = 0.6231
, es decir el valor calculado de acuerdo a (9.34), y con d dada en
(9.41). Notese que la respuesta experimental de velocidad sigue exactamente
la respuesta teorica dictada por (9.42) y que esto sigue siendo cierto durante
la transicion de d = 2.5 a d = 1.5 en t = 12[s] a pesar de que durante dicha
transicion sigue aplicada la perturbacion constante Tp = 2.5. Esto comprueba
las afirmaciones establecidas justo antes de (9.33). Ademas, es importante
subrayar que se han conseguido exactamente las especificaciones de respuesta
transitoria y de estado estacionario y ademas las desviaciones que aparecen
cuando se aplica y desaparece la perturbacion externa son llevadas a cero
rapidamente.
A continuacion se muestran los resultados obtenidos con un controlador
PI clasico con el fin de comparar con los resultados obtenidos en la figura 9.8.
En la figura 9.9 se muestran los resultados obtenidos usando un controlador
PI clasico cuando se seleccionan las ganancias de acuerdo a:
ki
= a,
kp
1
= 0.6231[s]
kp k
(9.43)
seg
un se discute en la seccion 5.2.4, con la constante de tiempo deseada en
lazo cerrado. La velocidad deseada d es identica a la mostrada en (9.41) y se
aplica una perturbacion identica a la usada en la figura 9.8, es decir, se aplica
via software una perturbacion constante de valor Tp = 2.5 en t = 8[s], la cual
desaparece en t = 17[s]. Se observa lo siguiente:
La parte transitoria de la respuesta, aunque cercana a la deseada, no es
tan exacta como en la figura 9.8 (la lnea tenue representa la respuesta
transitoria deseada).
La velocidad medida en estado estacionario alcanza la velocidad deseada
cuando no hay perturbacion externa aplicada, es decir, antes de t = 8[s].
La desviacion producida por la aparicion de una perturbacion externa es
mucho mas grande que en la figura 9.8 y tarda mucho mas tiempo en ser
compensada. De hecho esta desviacion no alcanza a ser compensada antes
de que aparezca el nuevo cambio de valor deseado de velocidad en t = 12[s].
Se aprecia lo mismo cuando la perturbacion desaparece en t = 17[s]. De
acuerdo a la seccion 5.2.4, esto se debe a que la dinamica de respuesta
ante la perturbacion tiene una constante de tiempo dominante igual a la
constante de tiempo del motor en lazo abierto a1 , la cual es de 2.7[s] como
se indica en (9.27).
En la figura 9.10 se muestran los resultados obtenidos usando un controlador PI clasico cuando se seleccionan las ganancias de acuerdo a:
!
[V]
521
5
4
3
2
1
0
10
12
14
16
18
20
22
10
12
14
16
18
20
22
0:623
i
[A]
3
2
1
0
-1
-2
-3
0
tiempo [s]
ki
l2 l3
= d, d = 1.4 < p1 , kp =
kp
l1 k
l1 = abs(p1 + d), l2 = abs(p1 ), l3 = abs(p1 + a), p1 =
(9.44)
1
= 1.6
0.6231
522
!
[V]
2.5
1.5
0.5
0
0
2
0:623
10
12
14
16
18
20
22
tiempo [s]
En conclusion, los resultados experimentales de las figuras 9.9 y 9.10 comprueban las afirmaciones presentadas en la seccion 5.2.4 sobre el control PI
clasico de velocidad: no se tiene una regla de sintona que permita calcular de
manera exacta las ganancias proporcional e integral para obtener simultaneamente las caractersticas deseadas de respuesta transitoria ante una referencia
de velocidad deseada y un rechazo de perturbaciones satisfactorio. Esto justifica el interes por el uso del controlador PI modificado presentado en (9.33)
cuyos resultados experimentales se muestran en la figura 9.8.
9.8.
C
alculo num
erico de la integral
9.9 Programaci
on del microcontrolador PIC16F877A
y=
523
w(s)ds
(9.45)
9.9.
Programaci
on del microcontrolador PIC16F877A
524
9.9 Programaci
on del microcontrolador PIC16F877A
k=2.4691;
a=1/2.7;
kpp=0.5;
k3=4.0;
kp=kpp+k3;
kib=a+k*kpp;
ki=kib*k3;
cte=a/k-k3;
tiempo=0.0;
wm1=0.0;
ie=0.0;
ADCON1=0x04;
ADCON0=0x81;
while(cont2<3)
{
while(cont3<255)
{
TMR0=0;
while(TMR0<255)
{
}
cont3++;
}
cont2++;
}
TMR0=0;
while(TRUE)
{
cont++;
ADCON0=0x81;
//Cambiando a CH0
for(i=0;i<37;i++);
//estabilizar capacitor interno
t_0=read_adc();
//leer ADC
w=0.0196*t_0;
if(tiempo<4.0)
wd=1.5;
else
if(tiempo<12.0)
wd=2.5;
else
wd=1.5;
//
wd=2.5;
error=wd-w;
/* Controlador */
iast=kp*error+ki*ie+cte*wd;
ie=ie+0.002*error;
/* ___________________________________________ */
if(iast<-3.3)
iast=-3.3;
if(iast>3.3)
525
526
//
/*
//
iast=3.3;
iast=0.3;
iast=-iast;
if(tiempo>8.0)
{
if(tiempo<17.0)
iast=iast+2.5;
}
iastd=(unsigned int)(36.4286*iast+127);
PORTD=iastd;
wm1=w;
inter=(cuenta)&(0xFF00);
cuentaH=0x00; //inter>>8;
cuentaL=t_0;//(cuenta)&(0x00FF);
putc(0xAA);
//reconocimieno al puerto serial
putc(cuentaH);
//mandando cuenta al puerto serial
putc(cuentaL);
if(cont==5)
{
cont=0;
cont4++;
if(cont4==255)
cont4=0;
}
*/
//
if(tiempo>8.0)
{
if(tiempo<17.0)
iast=iast-2.5;
}
iast=-iast;
iastd=(unsigned int)(36.4286*iast+127);
inter=(cuenta)&(0xFF00);
cuentaH=0x00; //inter>>8;
cuentaL=(iastd)&(0xFF);
putc(0xAA);
// reconocimieno al puerto serial
putc(cuentaH);
//mandando cuenta al puerto serial
putc(cuentaL);
if(cont==5)
{
cont=0;
cont4++;
if(cont4==255)
cont4=0;
}
PC1=1;
//inicia espera del timer
while(TMR0<40)
// 1 cuenta=(4/FXtal)*256 seg, 40=2 ms
{
}
}
9.10.
527
}
PC1=0;
//termina espera del timer
TMR0=0;
tiempo=tiempo+0.002;
//cierre del while infinito
//cierre del main
9.11.
1.
2.
Preguntas de repaso
528
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
Se ha dicho que un controlador PI lleva a cero el error en estado estacionario en un sistema de control de velocidad a pesar de la presencia de
cualquier perturbacion constante Que precaucion debe tomar en cuenta
en la practica para que efectivamente se pueda compensar la presencia de
una perturbacion constante?
Un controlador PI es efectivo para llevar a cero el error en estado estacionario cuando el valor deseado de velocidad no es constante? Y si la
perturbacion no es constante? Explique.
Como usara las ideas expuestas en el presente captulo para controlar
el voltaje producido por un generador electrico que es impulsado por un
motor de CD?
Como usara las ideas expuestas en el presente captulo para controlar
un sistema de control de temperatura y un sistema de control de nivel de
lquido?
Que controlador usara para los sistemas de la pregunta anterior? Usara
un controlador PID? Por que?
Bajo que condiciones el modelo de velocidad de un motor de CD se convertira en un integrador? Que controlador usara bajo estas condiciones
para compensar el efecto de una perturbacion constante? Justifique su
respuesta.
Si un controlador PI clasico compensa muy lentamente el efecto de una
perturacion Que ajustes hara en las ganancias del controlador?
Cuales son los efectos de las ganancias proporcional e integral en un
controlador PI clasico?
Referencias
1. R. Ortega, A. Lora, P. J. Nicklasson and H. Sira-Ramrez, Passivity-based control of Euler-Lagrange Systems, Springer, London, 1998.
2. V.M Hern
andez Guzm
an and R.V. Carrillo Serrano, Global PID position control
of PM stepper motors and PM synchronous motors, International Journal of
Control, vol. 84, no. 11, pp. 1807-1816, 2011.
3. V.M Hern
andez Guzm
an and R. Silva-Ortigoza, PI control plus electric current
loops for PM synchronous motors, IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 19, no. 4, pp. 868-873, 2011.
4. G. Espinosa-Perez, P. Maya-Ortiz, M. Velasco-Villa and H. Sira-Ramrez,
Passivity-based control of switched reluctance motors with nonlinear magnetic circuits, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 12, pp.
439448, 2004.
5. J. Chiasson, Modeling and High-performance control of electric machines, IEEE
Press-Wiley Interscience, New Jersey, 2005.
6. Parker Automation, Position systems and Controls, Training and Product Catalog DC-ROM, Compumotors Virtual Classroom, 1998.
7. R. Campa, E. Torres, V. Santib
an
ez and R. Vargas, Electromechanical dynamics characterization of a brushless direct-drive servomotor. Proc. VII Mexican
Congress on Robotics, COMRob 2005, Mexico, D.F., October 27-28, 2005.
8. PIC16F877A Enhanced Flash Microcontroller, Data sheet, Microchip Technology Inc., 2003.
9. DAC0800 8-bit Digital-to-Analog Converter, Data sheet, National Semiconductor Corporation, 1995.
10. Custom Computer Services Incorporated, CCS C Compiler Reference Manual,
2003.
10
Control de posici
on de un motor de CD
El problema de control de posicion tiene muchas e importantes aplicaciones en la industria. Quiza una de las aplicaciones mas claras es la del control
de robots manipuladores. En estas tareas, el robot debe ensamblar las piezas
que conforman a un componente mas complejo. Para ello, el robot debe tomar una pieza, llevarla a un lugar especificado y colocarla dentro del espacio
correspondiente. Para conseguir esto, se coloca un motor electrico (frecuentemente de CD y con escobillas) en cada una de las partes moviles del robot
(conocidas como uniones). Entonces se debe controlar la posicion de cada
motor de manera individual para alcanzar un valor de posicion deseado. La
posicion deseada de cada motor es seleccionada de manera que si cada motor
la alcanza, entonces el extremo del robot consigue colocar la pieza por ensamblar en el lugar correcto. Un problema com
un en esta tarea es la presencia
del efecto de la gravedad, la cual aparece como una perturbacion de par que
debe ser compensada. Una vez que el robot se detiene, esta perturbacion de
par es constante.
532
10 Control de posici
on de un motor de CD
(s) =
(10.1)
10.1.
Identificaci
on
k
I (s)
s(s + a)
(10.2)
(10.3)
(10.4)
10.1 Identificaci
on
533
d ( s) +
kp
I (s)
k
s ( s+a)
(10.5)
(10.6)
(s)
Mp ( %) = 100 e 12
!#
"
p
1 2
1
arctan
tr =
d
(10.7)
(10.8)
u
u ln2 M p( %)
100
u
=t
(10.9)
p( %)
ln2 M100
+ 2
!#
"
p
1 2
1
(10.10)
d =
arctan
tr
d
n = p
(10.11)
1 2
534
10 Control de posici
on de un motor de CD
tr = 0.09[s]
a = 2.8681
(10.12)
[rad]
M p (%) = 78:2
tr = 0:09
i
[A]
tiempo [s]
10.2.
535
El dise
no de un controlador tiene como objetivo asegurar que en lazo
cerrado se consigan las caractersticas deseadas de respuesta transitoria y en
estado estacionario. Las caractersticas de respuesta transitoria se refieren al
tiempo de subida (rapidez de respuesta) y al sobre paso (amortiguamiento)
deseados. Estas caractersticas se satisfacen mediante la ubicacion conveniente
de los polos de lazo cerrado. Por otro lado, las caractersticas de respuesta en
estado estacionario se consiguen al asegurar que cuando el tiempo crece el
valor de la posicion alcanza la posicion deseada d . El controlador es el
dispositivo que se encarga de que se satisfagan las caractersticas de respuesta
transitoria y en estado estacionario del sistema en lazo cerrado.
Suponga que la posicion deseada es una constante o un escalon, es decir d = A es una constante. Dado que la planta en (10.1) contiene un polo
en s = 0 entonces es de tipo 1 lo que asegura que = d = A en estado
estacionario, si se usa un controlador proporcional de posicion y si no hay
perturbaciones externas de par, es decir, si Tp = 0. Esto significa que el requisito de alcanzar la posicion deseada es satisfecho de manera natural por
la planta (el motor de CD). Por tanto, el dise
no del controlador debe realizarse simplemente buscando que se satisfagan las caractersticas de respuesta
transitoria, es decir, colocando adecuadamente los polos de lazo cerrado. As,
en el caso de un motor de CD hay dos controladores sencillos que permiten
ubicar adecuadamente los polos de lazo cerrado: i) control proporcional con
realimentacion de velocidad e ii) control con una red de adelanto.
10.2.1.
(10.13)
(10.14)
(10.15)
Por tanto, siempre se pueden hallar valores positivos de kv y kp que consigan los valores deseados de y n . Esto significa que siempre se pueden ubicar
536
10 Control de posici
on de un motor de CD
d ( s)
kp
I (s)
k
s ( s+a)
(s)
kv s
tr = 0.068[s]
(10.16)
Con estos datos y usando (10.9)-(10.11) se encuentra que los polos de lazo
cerrado deseados estan ubicados en:
s = n jd = 15.4009 j30.0623
con = 0.4559 y n = 33.7776. Finalmente, usando estos valores, (10.12),
(10.15) y (10.16) se encuentra que las siguientes ganancias consiguen el tiempo
de subida y el sobre paso deseados:
kp = 1.6891,
kv = 0.0414
(10.17)
tr = 0.068[s]
537
[rad]
Mp (%) = 16
tr = 0:068
i
[A]
tiempo [s]
Figura 10.4. Control proporcional de posici
on con realimentaci
on de velocidad.
Resultados experimentales (d = 1.5[rad]).
10.2.2.
(10.18)
538
10 Control de posici
on de un motor de CD
(10.19)
(10.20)
(10.21)
donde v es la transformada inversa de Laplace de V (s). Entonces, conociendo la posicion deseada d y mediante la medicion de se puede calcular la
se
nal e; utilizando esta se
nal como variable conocida se resuelve numericamente la ecuacion diferencial en (10.21), con v(0) = 0, para calcular v y luego
usar (10.20) para calcular i . En la seccion 10.5 se explica como realizar este
procedimiento de manera numerica.
Ahora se considerara que el controlador esta dado como en (10.18). En la
figura 10.5 se muestra el diagrama de bloques que resulta de conectar (10.18)
y (10.2). Notese que la funcion de transferencia de lazo abierto:
G(s)H(s) =
k(s + d)
s(s + c)(s + a)
(10.22)
tiene tres polos, por lo que la funcion de transferencia de lazo cerrado tambien
tendra tres polos ademas de un cero en s = d. Se deja como ejercicio que
el lector encuentre la funcion de transferencia de lazo cerrado y que verifique
que tiene la siguiente forma:
(s)
k(s + d)
=
d (s)
(s p1 )(s p2 )(s p3 )
d ( s)
s+d
s+c
I (s)
k
s ( s+a)
(10.23)
(s)
Por tanto, en este caso, ademas de ubicar los polos complejos conjugados,
p1 y p2 , en los lugares especificados tambien se debera asegurar que el tercer
polo, en p3 , y el cero en s = d no afectaran de manera importante la respuesta transitoria. Tal como se muestra en la seccion 5.2.3, esto se consigue
seleccionando:
d = a,
c = 2n ,
539
n2
k
= 1.6891,
d = 2.8681
540
10 Control de posici
on de un motor de CD
[rad]
M p (%) = 9:6
tr = 0:068
i
[A]
tiempo [s]
Figura 10.6. Control de posici
on con un compensador de adelanto. Resultados
experimentales (d = 1.5[rad]).
10.3.
Tp (s) =
td
s
(10.24)
541
(10.25)
(d (r))dr k1 ( (0))
i = p (d ) d + k1 p k
0
k1 (a + d k)( (0))
(10.26)
(0)
(r)dr
=
0
Z t
(r)dr
(0) =
0
(r)dr
(d (r))dr k1
i = p (d ) d + k1 p k
0
0
Z t
(r)dr
k1 (a + d k)
0
= p (d ) d k1
Z th
0
i
+ (a + d k)(r)
(r)
+ p k((r) d ) dr
542
10 Control de posici
on de un motor de CD
+ (a + d k) + p k( d )
Z th
i
1
+ (a + d k)(r)
(r)
+ p k((r) d ) dr = Tp
+k1 k
J
0
1
+ k1 k = Tp
J
si se define:
=
Z th
0
(10.27)
i
+ (a + d k)(r)
(r)
+ p k((r) d ) dr
J1
Tp (s)
s + k1 k
s(s) =
J1 s
Tp (s)
s + k1 k
o tambien:
(10.28)
td
s ,
entonces se puede
= lm s[s(s)]
lm (t)
s0
= lm s
s0
J1 s td
=0
s + k1 k s
=
As que si k1 k > 0, el filtro en (10.28) es estable y se asegura que lmt (t)
0. Mas a
un, la rapidez con que (t)
se aproxima a cero es mayor conforme
= 0 implica que:
k1 k > 0 es mayor. Notese que lmt (t)
Z th
i
d
+ (a + d k)(r)
(r)
+ p k((r) d ) dr
dt 0
= + (a + d k) + p k( d ) 0
tambien tiende a cero. Esto significa que el efecto de la perturbacion constante
desaparece al crecer el tiempo y solo queda la ecuacion diferencial + (a +
d k) + p k = p kd , la cual es estable si p > 0 y d > 0, tiene ganancia
unitaria en estado estacionario y las ganancias p y d pueden ser usadas para
asignar arbitrariamente los dos polos de dicho sistema. Todo esto significa que:
= 0 para todo t 0), la respuesta
Si no hay perturbacion (Tp = 0 y (t)
en posicion es como la de un sistema de segundo orden con un tiempo de
subida y un sobre paso que pueden ser seleccionados a voluntad escogiendo
convenientemente los valores de p y d . La posicion alcanza la posicion
deseada d (constante) en estado estacionario.
543
Si aparece una perturbacion constante (Tp = td 6= 0), la desviacion producida por la perturbacion desaparece al crecer el tiempo. Mas a
un, si se
escoge un valor de k1 mayor (de manera que el producto k1 k > 0 es mayor), entonces la desviacion producida por la perturbacion desaparece mas
rapido. Si una vez que la desviacion debida a la perturbacion es llevada a
cero (cuando = d ) se ordena un cambio en el valor constante de d (se
ordena un cambio de posicion deseada d estando presente la perturbacion
Tp ), entonces la posicion responde como si la mencionada perturbacion
constante Tp no existiera, es decir, como en el punto anterior: con el tiempo de subida y el sobre paso deseados y la posicion alcanza la velocidad
deseada d en estado estacionario.
Debido a que en control clasico siempre se supone que todas las condiciones
(d (r))dr k1 k1 (a + d k)
Z t
(d (r))dr
= [p + k1 (a + d k)](d ) (d + k1 ) + k1 p k
i = p (d ) d + k1 p k
k1 (a + d k)d
= KP (d ) KD + KI
KP = p + k1 (a + d k),
(d (r))dr k1 (a + kd k)d
KD = d + k1 ,
(10.29)
KI = k1 p k
que constituye un simple controlador PID con un termino constante de prealimentacion. Notese que el termino derivativo no contiene la derivada de la
posicion deseada. Finalmente, la regla de sintona del controlador en (10.29)
puede resumirse del siguiente modo:
p > 0 y d > 0 se eligen de modo que queden fijados el tiempo de subida
y el sobre paso deseados mediante la adecuada ubicacion de las races del
polinomio caracterstico s2 + (a + d k)s + p k, es decir:
a + d k = 2n ,
p k = n2
(10.30)
k1 > 0 se elige grande para reducir rapidamente a cero la desviacion debida a la perturbacion. Esto puede hacerse al tanteo o puede calcularse
recordando que k11k es la constante de tiempo del filtro en (10.28), el cual
es el responsable de eliminar la desviacion producida por la perturbacion.
Otra manera (mas conocida) de dise
nar un controlador PID con las mismas
ventajas que el que se acaba de presentar es usando el concepto de controladores con dos grados de libertad. Esto es lo que se muestra en la siguiente
seccion.
544
10 Control de posici
on de un motor de CD
10.3.2.
G1 (s) =
(10.31)
cuando D(s) = 0
G1 (s) =
cuando d (s) = 0
d ( s) +
G c1 (s)
I (s)
+
G p ( s)
(s)
G c2 (s)
Figura 10.7. Sistema en lazo cerrado usando un controlador con dos grados de
libertad.
545
k
s(s + a)
(10.32)
El dise
no del controlador con dos grados de libertad que se presenta aqu se
fundamenta en considerar que Gc1 (s) y Gc2 (s) son controladores PID [5], cap.
10, y por tanto que se puede escribir:
kd1 s2 + kp1 s + ki1
s
kd2 s2 + kp2 s + ki2
Gc2 (s) =
s
Gc1 (s) =
kd s2 + kp s + ki
s
kd (s + )(s + )
kd (s2 + ( + )s + )
=
=
s
s
kd = kd1 + kd2 , kp = kp1 + kp2 , ki = ki1 + ki2
(10.33)
k
Gc1 (s) s(s+a)
kd (s2 +(+)s+)
k
s
s(s+a)
skGc1 (s)
+ a) + kd k(s2 + ( + )s + )
skGc1 (s)
= 3
s + (a + kd k)s2 + kd k( + )s + kd k
=
s2 (s
(10.34)
Suponga que se desea que la respuesta transitoria sea la de dos polos complejos
conjugados dominantes dados como s = + jd y s = jd , > 0,
d > 0. Entonces el polinomio caracterstico debe satisfacer:
s3 + (a + kd k)s2 + kd k( + )s + kd k
= (s + + jd )(s + jd )(s + f )
= s3 + (2 + f )s2 + ( 2 + d2 + 2f )s + ( 2 + d2 )f
546
10 Control de posici
on de un motor de CD
a + kd k = 2 + f
kd k( + ) = 2 + d2 + 2f
(10.35)
(10.36)
kd k = ( 2 + d2 )f
(10.37)
Con el fin de que el polo en s = f , f > 0, no tenga efecto en la respuesta transitoria de (10.34) se propone una funcion de transferencia como la
siguiente:
(s)
(s + f )
= 3
d (s)
s + (2 + f )s2 + ( 2 + d2 + 2f )s + ( 2 + d2 )f
(10.38)
donde, con el fin de conseguir una funcion de transferencia de ganancia unitaria en estado estacionario, se debe cumplir
f = ( 2 + d2 )f
es decir:
= 2 + d2
(10.39)
Por otro lado, con el fin de conseguir que las funciones de transferencia en
(10.34) y (10.38) sean iguales se debe imponer la siguiente condicion:
skGc1 (s) = (s + f )
de donde se obtiene:
s + f
1
= kp1 + ki1
sk
s
( 2 + d2 )
( 2 + d2 )f
=
, ki1 =
k
k
Gc1 (s) =
kp1
(10.40)
Esto significa que Gc1 (s) debe ser un controlador PI. El controlador Gc2 (s)
se obtiene despejando de (10.33):
Gc2 (s) = Gc (s) Gc1 (s)
1 ( 2 + d2 ) ( 2 + d2 )f 1
s
k
k
s
2 + f a
2f
, kd2 = kd =
(10.41)
=
k
k
= kd s + kd ( + ) + kd
= kd2 s + kp2 ,
kp2
donde se han usado (10.35), (10.36) y (10.37). Esto significa que Gc2 (s) es
un controlador PD. Por tanto, de acuerdo a la figura 10.7, el controlador
esta dado como:
I (s) = Gc1 (s)(d (s) (s)) Gc2 (s)(s)
1
= (kp1 + ki1 )(d (s) (s)) (kd2 s + kp2 )(s)
s
1
= (kp1 + kp2 )(d (s) (s)) kd2 s(s) + ki1 (d (s) (s)) kp2 d (s)
s
547
Tal como se ha hecho hasta ahora, se desea que ante una referencia escalon
haya una respuesta transitoria con 0.068[s] como tiempo de subida y 20 % de
sobre paso. En las secciones anteriores se ha visto que los polos de lazo cerrado
correspondientes estan dados como s = jd donde:
= 15.4009,
d = 30.0623
(10.43)
Por otro lado, el valor dado a f no afecta a la parte de la respuesta transitoria ante una referencia deseada porque su efecto es cancelado (vease (10.38)).
Cual es el efecto de f entonces y como seleccionarla? La clave de esta respuesta esta centrada en dos partes:
Primero se tiene el hecho de que, de acuerdo a (10.35), una vez que se fijan
(polos deseados) y a, k (modelo de la planta) la ganancia derivativa kd
es mayor si f es mayor. De acuerdo a lo mencionado en las secciones
precedentes, ganancias derivativas grandes no son deseables por el ruido
que eso introduce. As que un criterio es seleccionar f tan peque
na como
se pueda.
Segundo, la funcion de transferencia ante una perturbacion dada en (10.31)
se calcula como:
ks
(s)
=
D(s)
(s + + jd )(s + jd )(s + f )
Notese que en esta funcion de transferencia el polo en s = f no puede ser
cancelado de ninguna manera por lo que su efecto sera muy importante en
la parte transitoria de la respuesta ante una perturbacion externa. As que
mientras menor sea el valor de f mas lenta sera la rapidez con la que
el efecto de la perturbacion sera eliminado, lo cual puede ser una gran
desventaja. En este sentido, notese que puede usarse el teorema del valor
final para comprobar que el cero que esta funcion de transferencia tiene
en s = 0 asegura que el efecto en estado estacionario de una perturbacion
constante sera reducido a cero.
As que la seleccion de f debe cumplir un compromiso entre la rapidez con
la que las perturbaciones son rechazadas y el ruido que pueda introducirse.
Propongase:
f = 40
(10.44)
Finalmente, usando los parametros de la planta:
k = 675.4471,
a = 2.8681
548
10 Control de posici
on de un motor de CD
1
s
(10.45)
(10.46)
(d (r))dr 1.8241d
i = 3.5132(d ) 0.1006 + 67.5659
0
(10.47)
Finalmente, una u
ltima observacion. El lector puede comprobar que el controlador en (10.42) es identico al controlador en (10.29) si se respeta (10.30)
y se establece que:
k1 =
f
,
k
= n ,
2 + d2 = n2
Por tanto, se deja al criterio del lector decidir cual de los enfoques presentados
en las secciones 10.3.1 o 10.3.2 para obtener este controlador es el que prefiere.
En la figura 10.8 se presentan resultados experimentales obtenidos cuando
se usa el controlador (10.47). Las caractersticas de respuesta transitoria medidas ante la referencia constante son tr = 0.068[s] y Mp ( %) = 19.3 %, los cuales
son casi identicos a los deseados (tr = 0.068[s] y Mp ( %) = 20 %). Tambien se
considera la presencia de una perturbacion constante D(s) = Tp (s)/(Jk) =
0.5/s. Esta perturbacion ha sido introducida por software como una se
nal
que se suma a i , dada en (10.47), a partir de t = 0.7[s]. Notese que el error
en estado estacionario ante una referencia constante es cero, a pesar de la
presencia de friccion no lineal (estatica y de Coulomb) que se describio en las
secciones anteriores. Por otro lado, se puede observar la excelente respuesta
del sistema de control ante la perturbacion. Tambien es interesante observar
que esto se consigue gracias a que se usa un valor muy grande de f = 40, lo
cual, a su vez, es posible gracias al bajo contenido de ruido en la medicion de
la posicion (se usa un encoder para medir la posicion).
En la figura 10.9 se muestran otros resultados experimentales obtenidos
con el controlador (10.47). En este caso se usa la siguiente posicion deseada
que tiene la forma de tres escalones sucesivos:
1.5,
t4
Se considera la presencia de la siguiente perturbacion externa:
0,
0 t < 0.7
0.5,
0.7
t < 2.55
0,
5.1 t < 5.8
0.5,
t 5.8
(10.49)
549
[rad]
M p (%) = 19:3
tr = 0:068
i
[A]
tiempo [s]
Figura 10.8. Control de posici
on usando un controlador con dos grados de libertad.
Resultados experimentales (d = 1.5[rad]).
10.3.3.
Un controlador PID cl
asico
550
10 Control de posici
on de un motor de CD
[rad]
i
[A]
tiempo [s]
Figura 10.9. Control de posici
on con un controlador con dos grados de libertad.
Resultados experimentales.
clasico:
d
i = kp (d ) + kd (d ) + ki
dt
(d (r))dr
Se usa la misma referencia deseada de posicion y la misma perturbacion usadas en la figura 10.9, es decir, las definidas en (10.48) y (10.49). Aparte de
la posicion medida experimentalmente (lnea continua), tambien se muestra
(linea interrumpida) la respuesta obtenida en simulacion con el sistema sin
perturbaciones + 30.8018 + 1140.9 = 1140.9d el cual responde de acuerdo
a las especificaciones de dise
no: tr = 0.068[s] y Mp ( %) = 20 %, pues sus polos
estan ubicados en s = 15.4009 j30.0623.
El dise
no del controlador PID clasico se realiza de acuerdo a la expuesto
en la seccion 5.2.5, es decir, usando los parametros de la planta:
k = 675.4471,
a = 2.8681
kd = 0.0414,
kp = 1.6896,
551
ki = 0.0169
kp = 2.1027,
ki = 16.8915
552
10 Control de posici
on de un motor de CD
[rad]
i
[A]
tiempo [s]
Figura 10.10. Control de posici
on con un controlador PID cl
asico ( = 0.01).
Resultados experimentales.
[rad]
i
[A]
tiempo [s]
Figura 10.11. Control de posici
on con un controlador PID cl
asico ( = 10). Resultados experimentales.
10.4.
553
Seguimiento de trayectorias
(10.50)
1 d2 d (t)
d(t)
d(t) dd (t)
i (t) =
kp ((t) d (t)) + a
kd
k
dt2
dt
dt
dt
(10.51)
representa la velocidad medida del motor. Sustituyendo
Notese que d(t)
dt
(10.51) en (10.50) se obtiene:
d(t) dd (t)
d2 (t) d2 d (t)
+ kp ((t) d (t)) = 0
+ kd
dt2
dt2
dt
dt
(10.52)
Defnase el error de seguimiento como (t) = (t) d (t) y su transformada
de Laplace E(s). Entonces (10.52) se puede escribir como:
s2 E(s) s(0)
d(0)
+ kd sE(s) kd (0) + kp E(s) = 0
dt
(10.53)
y finalmente:
E(s) =
(10.54)
554
10 Control de posici
on de un motor de CD
entonces, de acuerdo a la seccion 4.2, sus dos races tienen parte real negativa
si todos los coeficientes de dicho polinomio tienen el mismo signo, es decir,
si kp > 0 y kd > 0. Este es el criterio para la seleccion de estas ganancias.
Sin embargo, debe tenerse presente que desde el punto de vista practico no
todas las ganancias as seleccionadas presentaran desempe
nos satisfactorios y
deberan probarse varios valores hasta obtener un buen funcionamiento. En la
figura 10.12 se muestran los resultados experimentales obtenidos cuando se
usa el motor con k = 25.26 y a = 3.5201 junto con el controlador (10.51), las
ganancias:
kp = 363.88,
kd = 22
y la trayectoria deseada:
d (t) = 0.8 sin(5t) + 0.5 cos(3t) + 3.0
(10.55)
Notese que alcanza el valor deseado de posicion d (t) a pesar de que estas
variables tienen valores iniciales diferentes. Es importante mencionar que debido a que se conoce la expresion para d dada en (10.55) entonces se obtienen
las expresiones correspondientes para d y d mediante diferenciacion fuera de
linea por lo que no hay problemas de ruido importantes en este caso.
[V]
i
[A]
tiempo [s]
Figura 10.12. Controlador para el seguimiento de trayectorias. La posici
on del
motor est
a representada por la lnea interrumpida. La lnea continua corresponde
a d (t).
10.5 C
alculo numerico de los algoritmos de control
10.5.
555
C
alculo num
erico de los algoritmos de control
Deriferenciaci
on num
erica
Esta es la operacion que permite obtener un estimado de la velocidad para
los controladores en las secciones 10.2.1, 10.3.2 y 10.4. Sea:
y=
dw
dt
(10.56)
w(k) w(k 1)
t
(10.57)
donde w(k) representa el valor de w medido en el instante de muestreo presente, w(k 1) es el valor de w medido en el instante de muestreo previo y
t es el periodo de muestreo utilizado. Para que se obtenga una buena aproximacion t debe ser peque
no comparado con el tiempo de respuesta del
motor.
Integraci
on num
erica
Se procede como se indica en la seccion 9.8
Compensador de adelanto
Ahora se explica como se calcula la expresion en (10.21) involucrada en
el compensador de adelanto presentado en la seccion 10.2.2. De acuerdo a
(10.56) y (10.57) se puede hacer un corrimiento en el tiempo para redefinir:
w(k + 1) w(k)
dw
dt
t
(10.58)
(10.59)
(10.60)
v = cv(k) + (d c)e(k)
y, por tanto:
556
10 Control de posici
on de un motor de CD
10.6.
Construcci
on del sistema de control
10.6 Construcci
on del sistema de control
557
558
10 Control de posici
on de un motor de CD
iastd
255
127
3:5
3:5
iast
10.7 Programaci
on del microcontrolador PIC16F877A
559
Control de corriente
Esta parte es identica a lo descrito en la seccion 9.6.1.
Amplificador de potencia
Esta parte es identica a lo descrito en la seccion 9.6.2.
10.7.
Programaci
on del microcontrolador PIC16F877A
560
10 Control de posici
on de un motor de CD
aux=AB^AB_1;
if(aux!=0)
if(aux!=3)
if(((AB_1<<1)^AB)&(0x02))
cuenta--;
else
cuenta++;
AB_1=AB;
}
//------------Programa principal------------//
void main(void) {
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL ); //ADC (reloj interno)
set_tris_a(0b11111111);
set_tris_b(0b11111111);
set_tris_c(0b10000000);
//comunicacion serial
set_tris_d(0b00000000);
set_tris_e(0b11111111);
OPTION=0x07;
//prescaler timer0, 1:256
PORTC=0;
TMR0=0;
cuenta=0;
AB=0;
AB_1=0;
enable_interrupts(global);
enable_interrupts(int_rb);
cont=4;
cont2=0;
cont3=0;
cont4=0;
PORTD=127; // se envia iast=0 al circuito de control
kp=1.6891;
kv=0.0414;
c=30.8018;
delta=1.6891;
v=0.0;
kp1=1.6891;
ki1=67.5659;
kp2=1.8241;
kd2=0.1006;
posm1=0.0;
ie=0.0;
while(cont2<3) // se introduce una espera de aprox 10 segundos
{
while(cont3<255)
{
TMR0=0;
while(TMR0<255)
{
}
10.7 Programaci
on del microcontrolador PIC16F877A
cont3++;
}
cont2++;
}
TMR0=0;
while(TRUE) // ciclo de control
{
cont++;
cuenta2=(signed int16)cuenta;
pos=cuenta2*0.0039;
// 3.1416 rad/(2*400 cuentas)
error=1.5-pos;
/* Identificacion */
//
iast=0.5*error;
/* ___________________________________________ */
/* Control proporcional con retro de velocidad */
//
iast=kp*error-kv*(pos-posm1)/0.001;
/* ___________________________________________ */
/* Red de adelanto */
//
iast=delta*(error+v);
//
v=(-c*v+(2.8-c)*error)*0.001+v;
/* ___________________________________________ */
/* Dos grados de libertad */
iast=kp1*error+ki1*ie-kp2*pos-kd2*(pos-posm1)/0.002;
ie=ie+0.002*error;
/* ___________________________________________ */
if(iast<-3.3) // iast se restringe a [-3.3,+3.3] Amperes
iast=-3.3;
// (DAC entrega en el rango [-3.5,+3.5])
if(iast>3.3)
iast=3.3;
iast=-iast; //-i*, TL081 en control de corriente
if(cont4>70) //tiempo>0.7 seg, perturbacion (-0.5) entrada
iast=iast+0.5;
iastd=(unsigned int)(36.4286*iast+127);
PORTD=iastd;
posm1=pos;
/*
// descomentar si se desea enviar la posicion a la
computadora portatil (cada 10 mseg)
if(cont==5)
{
cont=0;
inter=(cuenta)&(0xFF00);
cuentaH=inter>>8;
cuentaL=(cuenta)&(0x00FF);
putc(0xAA);
//reconocimieno al puerto serial
putc(cuentaH);
//mandando cuenta al puerto serial
561
562
10 Control de posici
on de un motor de CD
putc(cuentaL);
cont4++;
if(cont4==255)
cont4=0;
}
*/
/*
*/
}
}
10.8.
PC1=1;
//inicia espera del timer
while(TMR0<40) //cada cuenta=(4/FXtal)*256 seg,
// (40=2 ms, periodo muestreo)
{
}
PC1=0;
//termina espera del timer
TMR0=0;
//cierre del while infinito
//cierre del main
El controlador presentado en la seccion 10.4 para el seguimiento de trayectorias fue probado experimentalmente usando una computadora personal y
una tarjeta adquisitora de datos. Esto debido a que el calculo de las funciones
trigonometricas seno y coseno que se requieren consumen mucho tiempo en el
microcontrolador PIC16F877A. Este problema desaparece cuando se usa una
computadora personal. A continuacion se listan los componentes principales
del sistema de control.
Computadora personal de escritorio Pentium II a 233 MHz.
563
10.0
codigoi 5.0
4096.0
(10.61)
CP
PCL
812 PG
5:6k
ud
[0; 5 ] V
+
TL081
6:72k
5V
5:5k
3:3k
Interfaz de salida
33k
33k
+
TL081
1M
1k
ui
+
TL081
15V
15V
TIP 145
TIP 141
Amplificador de potencia
Realimentacin de corriente
Realimentacin de posicin
i
[ 3; 3 ] A
TL081
3:3k
Control de corriente
1
5W
MOTOR
1k
5V
Sensor de
posicin
564
10 Control de posici
on de un motor de CD
565
ua
4096
cdigo
i
Interfaz de salida
De acuerdo a (10.1) la se
nal de control es la orden de corriente i la cual,
de acuerdo a las especificaciones del motor, bien puede tomar valores en el
rango de -3[A] a +3[A]. Esta se
nal es calculada por la computadora, la cual
enva el dato a la tarjeta adquisitora de datos quien debe entregar el valor de
i como una se
nal de voltaje analogico.
Una vez que el programa de computadora calcula i , mediante el uso del
algoritmo de control correspondiente, se utiliza un conjunto de instrucciones
que independientemente del valor de i este se restringe al rango [-3,+3][V].
Despues, sabiendo que el convertidor digital/analogico es de 12 bits, se construye el esquema mostrado en la figura 10.17 para encontrar que el valor de
i debe enviarse al convertidor digital/analogico mediante un codigo calculado como (esto se realiza en el programa de computadora):
codigoo =
4096
(i ) + 2048
6
(10.62)
6
ud 3
5
(10.63)
566
10 Control de posici
on de un motor de CD
2048
( i)
( i)
3
ud
Todos los amplificadores operacionales usados en la figura 10.15 son TL081. Los
tres primeros tienen la terminal + conectada a tierra mientras que el conectado
a las bases de los transistores tiene la terminal + conectada a ui .
567
Control de corriente
El amplificador operacional mostrado en el bloque control de corriente
de la figura 10.15 realiza la operacion indicada en (9.14) con K = 30.
Amplificador de potencia
Esta parte es identica a lo expuesto en la seccion 9.6.2.
Programa de computadora
Todos los algoritmos de control fueron programados en Borland C++. A
continuacion se lista el codigo utilizado.
#include <stdio.h>
#include <conio.h>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <iostream.h>
int alto,bajo,dato,salida,i;
volatile float Ts=0.005;//Periodo de muestreo
/*------------------variables para encoder----------*/
//volatile int alto_dig=0,bajo_dig=0,dato_dig=0;
volatile float y,ir,ym1,v,dv,nv,e,ninte;
volatile float inte,gc1,gc2,tiempo,perturbacion;
/*--------------------------------------------------*/
volatile float r_des=1.0,Kp=1.9434,Kv=0.1777;
//volatile float gama=2.3853,c=12.2734,b=4.8935;
volatile float gama=2.0465,c=10.3672,b=3.8935;
volatile float kp1=1.9434,ki1=9.7170;
volatile float kp2=1.3878,kd2=0.3195;
volatile long double y0;
/*-Direccion base y periodo de muestreo para la tarjeta--*/
int base=0x210;//Direccion base de la tarjeta
int lsb1=0x00;//Periodo de muestreo
int msb1=0x01;//Periodo de muestreo
568
10 Control de posici
on de un motor de CD
para
569
alto_dig=inport(base+7);
alto_dig+=0xff+1;
bajo_dig=inport(base+6);
bajo_dig=(bajo_dig)&(0x00ff);
dato_dig=256*alto_dig+bajo_dig;
po_rad=((6.283185307*dato_dig)/1600);
//
1600 es el numero de cuentas por revolucion.
//
gotoxy(10,10);
printf("Posicion en radianes: %f",po_rad);
y=po_rad;
*/
/*-------Termina lectura encoder------------------------*/
if(i==1)
{ //condiciones iniciales
y0=y;
ym1=0.0;
v=0.0;
inte=0.0;
}
y=y-y0;//Salida fijada a cero
e=r_des-y;
/*------ Control proporcional + retro de velocidad------*/
/*
ir=Kp*(r_des-y)-Kv*(y-ym1)/Ts;
*/
/*----------- Control con red de adelanto --------------*/
/*
dv=(-c*v+(b-c)*e )*Ts;
nv=v+dv;
ir=gama*(e+v);
*/
/*---------- Control dos grados de libertad ------------*/
gc1=kp1*e+inte;
gc2=kp2*y+kd2*(y-ym1)/Ts;
ir=gc1-gc2;
ninte=inte+ki1*e*Ts;
perturbacion=0.0;
if(tiempo>1.5)
{perturbacion=0.5;}
ir=-ir+perturbacion;
// Saturacion de ir [-3,3][A]
if(ir>2.9 )
{ ir=2.9; }
if(ir<-2.9)
{ir=-2.9;}
salida=floor(682.66*ir+2048.0);
bajo=salida & 0xff;
alto=salida & 0x0f00;
570
10 Control de posici
on de un motor de CD
alto=floor(alto/256.0);
outportb(base+4,bajo); //Manda codigo_o al CDA
outportb(base+5,alto);
yy[i]=y;
uu[i]=ir-perturbacion;
ref[i]=r_des;
ym1=y;
v=nv;
inte=ninte;
i++;
}while (!kbhit());// Termina ciclo de control
// while (i<=3000);
ir=0.0;// Se ordena detener el motor
salida=floor(682.66*ir+2048.0);
bajo=salida & 0xff;
alto=salida & 0x0f00;
alto=floor(alto/256.0);
outportb(base+4,bajo);
outportb(base+5,alto);
//
Guarda datos en un archivo en el disco duro
cout<<i<<endl;
Inicializa();
i-=1;
for(int jj=1;jj<i;jj++)
{
EscribeArchivo(yy[jj],uu[jj],ref[jj]);
}
Cierra();
}
void Inicializa(void) {
strcpy(Direccion,"c:\\motorcd\\sigue.txt");
if( (fp=fopen(Direccion,"w+")) == NULL)
{
cout<<"No se puede crear el archivo ni modo";
exit(1);
}
}
void EscribeArchivo(float datos1,float datos2,float datos3) {
fprintf(fp,"%f %f %f \n",datos1,datos2,datos3);
}
void Cierra(void) {
fclose(fp);
}
10.9.
571
10.10.
1.
2.
3.
Preguntas de repaso
572
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
10 Control de posici
on de un motor de CD
Referencias
1. DAC0800 8-bit Digital-to-Analog Converter, Data sheet, National Semiconductor Corporation, 1995.
2. PIC16F877A Enhanced Flash Microcontroller, Data sheet, Microchip Technology Inc., 2003.
3. Custom Computer Services Incorporated, CCS C Compiler Reference Manual,
2003.
4. PCL-812PG Users Manual, Advantech, Taiwan, 1996.
5. K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 4a. edici
on, Pearson Prentice-Hall,
Madrid, 2003.
6. N.S. Nise, Sistemas de control para ingeniera, 1a. edici
on en espa
nol, 1a. Reimpresi
on, CECSA, Mexico, 2004.
7. J. Chiasson, Modeling and High-performance control of electric machines, IEEE
Press-Wiley Interscience, New Jersey, 2005.
8. Parker Automation, Position systems and Controls, Training and Product Catalog DC-ROM, Compumotors Virtual Classroom, 1998.
11
Control de un sistema de levitaci
on magn
etica
576
11 Levitaci
on magnetica
11 Levitaci
on magnetica
577
de la inestabilidad de un sistema: cuando se perturba ligeramente a un sistema inestable, las variables del mismo se alejaran del lugar en que inicialmente
estaban.
electroimn
y=0
m
esfera
mg
578
11.1.
11 Levitaci
on magnetica
Modelo matem
atico no lineal
donde se ha usado la Ley de Faraday para expresar que la cada en la inductancia esta dada por la variacion respecto al tiempo del flujo concatenado
d
dt .
El flujo concatenado se relaciona con la corriente electrica a traves de la
inductancia del siguiente modo = L(y) i, donde la inductancia L(y) no
es constante sino que es una funcion de la posicion de la esfera y. Como se
vera mas adelante, es importante saber como depende la inductancia de la posicion de la esfera. En [7], [8] pp.245, [10] pp. 31, se sugiere que la inductancia
esta dada como:
L(y) = k0 +
k
1+
y
a
(11.2)
L(y) = k0 + ke a
(11.3)
Puede elegirse cualquiera de las funciones en (11.2) o (11.3) para representar a L(y) siempre que se obtenga el mejor ajuste a los datos experimentales.
En la seccion 11.4.2 se explica como realizar un experimento para identificar los parametros de la inductancia. En este trabajo se continuara usando
el smbolo general L(y) para representar la inductancia con el fin de que
el lector tenga la posibilidad de utilizar los resultados aqu expuestos para
579
L (y)
k0 + k
k0
(11.4)
(11.5)
580
11 Levitaci
on magnetica
masa aceleracion =
d2 y
= fuerza del electroiman + peso de la esfera
dt2
d2 y
m 2 = F (i, y) + mg
dt
1 L(y) 2
d2 y
i + mg
(11.6)
m 2 =
dt
2 y
m
1 L(y) 2
i
2 y
(11.7)
d
+Ri
dt
(11.8)
1
d
i i =
+Ri 0
Ap dt
por lo que se puede considerar que i = i , es decir, que la corriente en el
electroiman es igual a la corriente que se ha ordenado. La ventaja de esto es
que ahora el sistema de control es robusto contra cambios de parametros en
la dinamica electrica dada en (11.1). Por ejemplo, la resistencia del devanado
581
di
L(y)
= Ap i r i
y i
dt
y
(11.9)
L(y)
(11.10)
(11.11)
El modelo matematico en (11.10), (11.11), es no lineal porque incluye funciones inversas de y y funciones cuadraticas de i. Estas caractersticas no
permiten el uso de la transformada de Laplace para dise
nar el controlador.
Una manera de resolver este problema es encontrando un modelo lineal que
represente, al menos de manera aproximada, al modelo no lineal en (11.10),
(11.11). Sin embargo, este modelo aproximado y el controlador obtenido a
partir de el solo seran de utilidad en una region de tama
no reducido.
11.2.
11.2.1.
Obtenci
on de un modelo en variables de estado
582
11 Levitaci
on magnetica
L(x2 )
1
Ap i r x1
x3 x1
x 1 =
L(x2 )
x2
x 2 = x3
1 L(x2 ) 2
x1
x 3 = g +
2m x2
Usando notacion vectorial se obtiene:
x = f (x, i )
(11.13)
L(x
)
1
2
Ap i r x1 x2 x3 x1
f1 (x, i )
L(x2 )
f (x, i ) = f2 (x, i ) =
(11.14)
x3
1 L(x2 )
2
f3 (x, i )
x1
g+
2m
x2
L(x )
1
Ap io r x1 x22 x3 x1
0
)
L(x
2
f (x , io ) =
(11.15)
= 0
x3
1 L(x2 ) 2
0
g + 2m x2 x1
L(x )
(11.16)
2mg
L(x )
x22
r
x
io =
Ap 1
L(x )
(11.17)
(11.18)
11.2.2.
583
Aproximaci
on lineal
A=
B=
f1 (x,i ) f1 (x,i )
x1
x2
x3
f2 (x,i ) f2 (x,i ) f2 (x,i )
x1
x2
x3
f3 (x,i ) f3 (x,i ) f3 (x,i )
x1
x2
x3
f1 (x,i )
i
f2 (x,i )
i
f3 (x,i )
i
(11.19)
x=x ,i =i
o
x=x ,i =i
o
a11 0 a13
A = 0 0 1 ,
a31 a32 0
B=
Ap
L(x
2)
0
0
(11.20)
1 L(x2 )
r
, a13 =
x
L(x2 )
L(x2 ) x2 1
1 2 L(x2 ) 2
1 L(x2 )
x1
x1 ,
a32 =
=
m x2
2m x22
a11 =
a31
Recuerdese que el punto de operacion x = [x1 x2 x3 ]T , io , representa cuatro valores escalares constantes. Usando la transformada de Laplace en cada
renglon de (11.19) junto con los valores dados en (11.20) se obtiene:
1
Ap
a31
[a13 Z3 (s) +
V (s)], Z2 (s) = 2
Z1 (s),
s a11
L(x2 )
s a32
sZ2 (s) = Z3 (s)
(11.21)
Z1 (s) =
Z2 (s)
L(x
2)
= 3
2
V (s)
s a11 s (a32 + a31 a13 )s + a11 a32
(11.22)
584
11 Levitaci
on magnetica
11.3.
Construcci
on del prototipo
Esfera
La esfera debe ser de material ferromagnetico y, a la vez, debe ser suficientemente ligera. Por otro lado, con el fin de facilitar la medicion de su posicion,
la esfera no debe ser demasiado peque
na. Estos requerimientos fueron satisfechos seleccionando una esfera de unisel de tama
no adecuado (aproximadamente 0.03[m] de diametro), de acuerdo al sensor de posicion que sera construido,
y se procedio a cubrir toda su superficie con material ferromagnetico. Esto
u
ltimo se consiguio insertando peque
nas tachuelas de acero sobre la superficie de la esfera. Aunque no se consiguio una superficie esferica perfectamente
lisa (quedan espacios no ferromagneticos entre las tachuelas), sin embargo,
los resultados muestran que lo obtenido es suficiente. Con el fin de evitar el
desprendimiento de las tachuelas estas se insertaron agregando pegamento.
11.3.2.
Electroim
an
Se utilizo un transformador al cual se le realizaron las siguientes modificaciones. Como la mayora de los transformadores, el transformador original
constaba de un n
ucleo formado por laminas en forma de E las cuales estaban
colocadas en forma encontrada. Esto permite formar un circuito magnetico con
dos ramas con una dispersion despreciable de las lneas de campo magnetico.
Se procedio a desmontar el n
ucleo para colocar todas las laminas en forma
de E en una sola direccion como se muestra en la figura 11.1. Esto permite que la esfera al levitar cierre convenientemente el circuito magnetico del
electroiman generandose de esta manera una fuerza magnetica de atraccion
del electroiman sobre la esfera. El devanado del electroiman se construyo enrollando alambre magneto del n
umero 19. Esto debe hacerse de manera que
las espiras queden perfectamente acomodadas una a lado de la otra, sin que
quede una sobre la otra, y formando tantas capas como lo permita el espacio
libre que hay en las laminas en forma de E. Las dimensiones del transformador
utilizado fueron seleccionadas mediante experimentacion: una vez que se ha
seleccionado la esfera a levitar se verifica si, con las fuentes de alimentacion de
las que se dispone, el transformador es capaz de generar una suficiente fuerza
de atraccion sobre la esfera. Tambien debe verificarse que el calentamiento del
electroiman obtenido no sea exagerado.
11.3.3.
Sensor de posici
on
yv
1k
V P1
TL081
10k
sensor
posicin 15V
y
10k
10k
y v
1k
15V
C1
R1
10k
47000pF
12:5V
1k
Ao
10k
15V
v
Ad
10k
TL082
2:2pF
R2 C2
1N4001
TL081
10k
1N5404
T1
TL082
2:2pF
47k
TIP141
i = v + i o
10k
12:5V
u L(y)
Vt
TL082
2:2pF
10k
1
5W
6:8k
1k
1k
15V
100k
TL082
10k
1N4001
2:2pF
LM339
11.3 Construcci
on del prototipo
585
586
11 Levitaci
on magnetica
mas. Esto
permite que el voltaje en el punto yv de la figura 11.3 aumente al
aumentar la posicion de la esfera (crece al alejarse la esfera del electroiman).
Es interesante darse cuenta que no es necesario un sistema optico basado
en alg
un tipo de luz no visible (infrarroja) si se asegura que se ha reducido
considerablemente la posibilidad de interferencias luminosas. El voltaje yv
representa la medicion en volts de la posicion y en metros (recuerdese que
y = x2 ). El valor deseado de posicion se fija con el voltaje yv en la figura 11.3
mediante el uso de un potenciometro. Las dos resistencias entre los puntos
yv y yv de la figura 11.3 permiten que el voltaje VP 1 en la misma figura
sea igual a 12 z2v , donde z2v = yv yv es el error de posicion medido en
volts (vease el ejercicio 5 en el captulo 2). Para obtener estos resultados es
recomendable que cada una de estas resistencias (de 10[KOhm]) sean varias
veces mas grandes que las resistencias que estan en serie con la fotorresistencia
y con el potenciometro que fija a yv . Por otro lado, las dos resistencias de
10[KOhm] deben ser al menos seis veces mas chicas que el valor de R1 . La
relacion entre z2v y el error de posicion medido en metros z2 = x2 x2
esta dada por la ganancia del sensor optico As , es decir:
z2v = As z2
11.3.4.
(11.23)
Controlador
11.4 Identificaci
on experimental de los par
ametros del modelo
11.3.5.
587
Lazo de corriente
Amplificador de potencia
Vs
12.5
=
=1
voltaje pico a pico de Vt
12.5
(11.24)
11.4. Identificaci
on experimental de los par
ametros del
modelo
11.4.1.
Se coloca la esfera en diferentes posiciones, y, medidas desde la parte inferior del electroiman hasta la parte superior de la esfera. Para cada una de estas
posiciones se mide, usando un puente RLC, la inductancia en las terminales
del electroiman, L(y). Dado que la frecuencia de operacion del electroiman
588
11 Levitaci
on magnetica
u
[V]
i [A]
Figura 11.4. Medici
on experimental de R.
11.4.3.
Se coloca la esfera a diferentes distancias, y, respecto de la superficie inferior del electroiman. Para cada una de estas posiciones se mide el voltaje yv
de la figura 11.3. En la figura 11.6 se grafican con el smbolo + los datos
experimentales obtenidos. A estos puntos se les ajusta una lnea recta que
resulta tener una pendiente de 100[V/m]. Esto significa que la ganancia del
sensor es:
11.4 Identificaci
on experimental de los par
ametros del modelo
589
L(y)
[H]
y [m]
Figura 11.5. Identificaci
on experimental de los par
ametros k, k0 y a que definen a
L(y) en (11.2).
As =
z2v
yv
=
= 100[V/m]
y
z2
(11.26)
Masa de la esfera, m
590
11 Levitaci
on magnetica
yv
[V]
y [m]
Figura 11.6. Identificaci
on experimental de As .
11.5.
Dise
no del controlador
(11.27)
1
V (s)
Ad
(11.28)
(11.29)
11.5 Dise
no del controlador
591
s2 = 2739.4,
s3 = 35.9
(11.30)
di
L(y)
=uRi
y i
dt
y
592
11 Levitaci
on magnetica
Controlador
yv
z2v = yv
yv
= Avd
Ganancia
del sumador
Ad
G c(s)
i +
Amp:
potencia
u
Ap
io
Ad
Electroiman
1
Sensor
optico
yv
Esfera
As
(a)
Controlador
G c(s)
(s) = VA( sd )
Sistema de
levitacion
Z2v (s) = Yv (s) Yv (s)
G(s)
(b)
Sistema de
levitacion
Controlador
0
G c(s)
(s)
G ( s)
Z2v (s)
(c)
Figura 11.7. Diagramas de bloques equivalentes del sistema de control.
s3
2739s2
(11.31)
11613700
1250s 3.536 106
11.5 Dise
no del controlador
593
en frecuencia. Notese que este diagrama implica que se esta usando una referencia deseada de valor cero para la variable de salida z2v . Aunque parezca
extra
no, esto tiene una razon muy importante: si z2v = 0 entonces, de acuerdo
a (11.23), z2 = x2 x2 = 0, lo que implica que x2 = x2 , es decir, que la esfera
alcanza la posicion deseada. Notese tambien que para obtener el diagrama de
bloques de la figura 11.7(c) es fundamental utilizar realimentacion positiva
as como la estructura del diagrama de bloques que se muestra en la figura
11.7(a), lo que justifica su uso. Otra manera de explicar el uso de dicha realimentacion positiva es la necesidad de compensar la ganancia negativa que
2v (s)
tiene la funcion de transferencia del sistema de levitacion magnetica Z(s)
dada en (11.31).
La funcion de transferencia de lazo abierto en la figura 11.7(c) es:
Gc (s)G(s)
(11.32)
(s)
Z2v (s)
Un controlador proporcional
s3
2739s2
11613700
1250s 3.536 106
(11.33)
1+
=
11613700 kp
s3 +2739s2 1250s3.536106
11613700 kp
s3 + 2739s2 1250s 3.536 106 + 11613700 kp
(11.34)
Notese que sin importar el valor que tome kp no se puede afectar el signo
del termino 1250s en el denominador de esta funcion de transferencia. Esto
implica que siempre hay al menos un coeficiente del polinomio caracterstico de
dicha funcion de transferencia que tiene signo contrario a los otros coeficientes
lo cual, de acuerdo a la seccion 4.2 significa que hay al menos un polo de lazo
cerrado en el semiplano complejo derecho, es decir, el sistema en lazo cerrado
es inestable.
En un caso como este es necesario un controlador que contribuya con
un cero a la funcion de lazo abierto. Esto sugiere el uso de un controlador
proporcional-derivativo (PD). Sin embargo, es importante subrayar lo siguiente. De acuerdo a (11.17) y (11.18), el valor de io es utilizado para compensar
594
11 Levitaci
on magnetica
!
k
s2 + kdp s + kkdi
Gc (s) = kd
s
(11.35)
ki
31.24
=
kd
0.8
(11.36)
C1
R2
+
,
R1
C2
d = R2 C1 ,
i =
1
R1 C2
(11.37)
Por otro lado, en la seccion 11.3.3 se indico que las dos resistencias de
10[KOhm] conectadas al punto VP 1 introducen una ganancia igual a 1/2. Como esta ganancia debe ser considerada como parte del controlador en (11.35)
se concluye que:
p
d
i
kp =
, kd =
, ki =
(11.38)
2
2
2
Usando (11.37) y (11.38) se calculan los valores de R1 , R2 , C1 y C2 mostrados en la tabla 11.1. En esa misma tabla se muestran los valores que se
usaron experimentalmente para estos elementos de circuito. Estos valores se
consiguieron combinando resistencias y capacitores de los siguientes valores
comerciales: 330[KOhm] y 330[KOhm] (en paralelo), 22[KOhm] y 47[KOhm]
(en serie), 47[KOhm] y 33[KOhm] (en serie), 470[KOhm] y 330[KOhm] (en
serie), varios capacitores de 0.1[F] en paralelo, un capacitor de 1[F] y dos
capacitores de 1[F] en serie.
595
0.0792
0.1188
0.1584
0.1980
11.6.
Resultados experimentales
596
11 Levitaci
on magnetica
597
Tabla 11.2. Polos de lazo cerrado para los valores de kd usados cuando yd = 0.01[m].
kd
0.0396
0.0792
0.1188
0.1584
0.1980
Polos de
Comportamiento
lazo cerrado
experimental
2562.0
149.4
estabilidad
26.2
1.8
2353.6
355.8
estabilidad
28.4
1.5
2088.3
620.6
estabilidad
29.0
1.4
1635.3
1073.5
inestabilidad
29.3
1.4
1354.3 + j617.1
1354.3 j617.1
inestabilidad
29.4
1.4
598
11 Levitaci
on magnetica
11.7.
599
11.8.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Preguntas de repaso
600
9.
10.
11 Levitaci
on magnetica
Referencias
12
Control de un sistema Ball and Beam
baln
R
varilla
F = mgsen
mg
El sistema ball and beam es un prototipo didactico muy popular en sistemas de control. Si se considera el modelo completo del mecanismo se encuentra
que es no lineal y que es difcil de controlar debido al efecto centrfugo que
sufre el baln como resultado del giro de la varilla. Sin embargo, este fenomeno es importante solo cuando la velocidad de la varilla es muy grande. Si se
supone que la varilla y el baln se mueven a bajas velocidades y si la varilla
solo describe angulos cercanos a la horizontal entonces el modelo es lineal y
resulta ser un buen banco de pruebas para las tecnicas de control clasico.
604
12.1.
605
Modelo matem
atico
di
= u Ra i n ke
dt
J = b + n km i
J = n2 Jm + JL ,
b = n2 bm + bL
(12.1)
(12.2)
Procediendo como en las secciones 9.1, 9.2 y 9.3 se puede usar el lazo de
corriente:
ui = K(i i)
as como el amplificador de potencia:
u = Ap ui
para encontrar que el modelo del motor de CD y la varilla esta dado como:
k
I (s)
(12.3)
s(s + a)
nkm
b
a= , k=
J
J
donde se ha supuesto que no esta presente ninguna perturbacion externa, es
decir Tp = 0.
(s) =
606
!
~
v~
r~
(12.4)
donde representa el producto cruz de dos vectores y las flechas sobre las
letras indican que las variables son vectores. Aprovechando que la velocidad
angular y el radio son perpendiculares, se puede escribir la expresion anterior
en terminos de los modulos de los vectores involucrados como:
r = v
v
=
r
(12.5)
(12.6)
607
Sea f la fuerza que ejerce el canal sobre el baln y que hace que este gire. Notese
que dicha fuerza se aplica a una distancia r del centro del baln. Entonces rf es
el par que ejerce el canal sobre el baln. Aplicando la Segunda Ley de Newton
a esta situacion se encuentra:
Jb = f r
R2
2
f = mv 2
5
r
(12.7)
(12.8)
x
= v
(12.9)
(12.10)
(12.11)
(12.12)
Notese que la fuerza f , debida a la inercia del giro del baln, representa una
fuerza de oposicion al movimiento traslacional de baln: de acuerdo a la Primera Ley de Newton la inercia representa la oposicion que un cuerpo presenta
hacia cambios en su situacion actual de movimiento. Con el fin de representar
correctamente la oposicion de f a la traslacion del baln, f (que incluye un
signo negativo) debe aparecer sumando (y no restando) en (12.10).
Como se ha dicho previamente, se considera que siempre es muy peque
na
( 0) por lo que se puede escribir:
sin
(12.13)
608
1+
2 R2
5 r2
x
= g
(12.14)
= 2
(s)
s
=
(12.15)
g
1+
2 R2
5 r2
= 2,
(s)
s
12.2.
(s) =
k
I (s)
s(s + a)
(12.16)
Construcci
on del prototipo
12.2 Construcci
on del prototipo
PCL 812 PG
CP
INTERFACES
Y MECANISMO
BALL AND BEAM
609
SISTEMA DE
MEDICIN
DE
SISTEMA DE
MEDICIN
DE x
12.2.1.
Medici
on de la posici
on x del baln
10k
1nF
10k
1nF
25k
10k
TL081
10k
baln
0:017 [m]
0:65 [m]
4:7V
Zeners
1k
canal
TIP42
TIP41
+ 15V
1F
1N4002
soporte de madera
3:3k
6:8k
xv
610
12 Control de un sistema Ball and Beam
12.2 Construcci
on del prototipo
611
2z = 0.01895[m],
r = 0.0072[m]
(12.17)
0:0238 [m ]
baln
0:01895 [m ]
612
Medici
on de la inclinaci
on de la varilla
El angulo de inclinacion de la varilla se mide utilizando un potenciometro. Para esto, la terminal movil del potenciometro se conecta mecanicamente
a la varilla mediante dos brazos de aluminio (vease la figura 12.6). As, cualquier desplazamiento angular de la varilla produce un desplazamiento angular
de la terminal movil del potenciometro y, por tanto, un voltaje, v , que es representativo de la inclinacion de la varilla.
motor de CD
baln
varilla
terminal
mvil
+ 5V
BASE
brazos
potencimetro
12.2.3.
12.2 Construcci
on del prototipo
613
Realimentacin de corriente
15V
1k
TL081
ui
TL081
1M
5:5k
3:3k
[0; 5 ] V
PCL
812 PG
5:6k
TL081
5V
i
[ 3; 3 ] A
33k
33k
+
TL081
3:3k
6:72k
control de corriente
Acondicionamiento de seal
TIP 145
Q
TIP 141
Q
15V
Amplificador de potencia
MOTOR
1
5W
SISTEMA
BALL
AND
BEAM
Todos los amplificadores operacionales usados en la figura 12.7 son TL081. Los
tres primeros tienen la terminal + conectada a tierra mientras que el conectado
a las bases de los transistores tiene la terminal + conectada a ui .
614
12.3.
Identificaci
on
12.3.1.
Sistema de medici
on de la inclinaci
on de la varilla
Se encontro que cuando la varilla se coloca en posicion perfectamente horizontal ( = 0[rad]) el potenciometro entrega 1.45[V] y cuando la varilla se
inclina 10 grados ( = 0.174[rad]) el potenciometro entrega 1.7[V]. Se verifico que el sistema de medicion es lineal, es decir, que entrega incrementos de
voltaje que son proporcionales a los incrementos de angulo . Por tanto, la
ganancia del sistema de medicion esta dada como:
A =
v
(1.7 1.45)[V]
=
= 1.43[V/rad]
0.174[rad]
(12.18)
donde v es la se
nal de voltaje entregada por el sistema de medicion.
12.3.2.
Sistema de medici
on de la posici
on x del baln
(3.7 0.03)[V]
xv
=
= 5.64[V/m]
x
0.65[m]
(12.19)
donde xv es la se
nal de voltaje entregada por el sistema de medicion.
Por otro lado, la identificacion experimental de los parametros que aparecen en el modelo (12.16) puede realizarse estudiando la dinamica del motor
y la varilla (12.3) y la dinamica del baln (12.15) por separado. Los procedimientos utilizados se describen a continuacion.
12.3.3.
Subsistema motor-varilla
(12.20)
12.3 Identificaci
on
v (s)
A kp k
n2
= 2
= 2
vd s
s + as + A kp k
s + 2n s + n2
p
n = A kp k, a = 2n
615
(12.21)
(12.22)
I (s )
d (s )
kp
k
s ( s+ a )
(s )
(s )
A
u
u ln2 M p( %)
100
u
(12.23)
=t
2 M p( %)
ln
+ 2
100
!#
"
p
1 2
1
(12.24)
d =
atan
tr
d
n = p
(12.25)
1 2
para obtener = 0.15 y n = 9.71[rad/s]. Finalmente, utilizando las expresiones en (12.22) con kp = 4 se encuentra:
k = 16.5134,
12.3.4.
a = 3.04
(12.26)
Din
amica del baln
(12.27)
616
v
[V]
M p (%) = 60:8
vd
tr = 0:18
i
[A]
tiempo [s]
Figura 12.9. Resultados experimentales usando kp = 4 y el diagrama de bloques
de la figura 12.8.
x(t) =
1
0 t2
2
(12.28)
12.4 Dise
no del controlador
617
1
2
(12.29)
Es importante tener el cuidado de que el valor experimental de x que se grafica este expresado en unidades de longitud (metros). Esto puede conseguirse
usando x = xv /Ax . Finalmente, es interesante mencionar que la validez de
este valor numerico se ha verificado mediante el uso de (12.15), (12.17) y
g = 9.81[m/s2 ], pues se obtiene un valor igual a 4.687 para .
[m]
1
0t 2
2
x
(experimental)
tiempo [s]
Figura 12.10. Identificaci
on experimental del par
ametro .
12.4.
Dise
no del controlador
618
Ax
E (s )
Xvd (s)
+
b
s+
s+ c
V1 (s )
I (s )
k
s ( s+ a )
s2
X(s)
(s )
A
k s
(s )
Xv (s)
Ax
(a)
E (s )
Xd (s)
+
Ax
b
s+
s+ c
V1 (s )
I (s )
k
s ( s+ a )
s2
X(s)
(s )
k s
(s )
(b)
Figura 12.11. Diagramas de bloques equivalentes del sistema de control a dise
nar.
Notese que la funcion de transferencia de lazo abierto del sistema mostrado en la figura 12.11(b) tiene dos polos en s = 0 por lo que es de tipo 2.
Entonces, como xd es constante, se asegura que lmt x(t) = xd si la funcion
de transferencia de lazo cerrado X(s)/Xd (s) es estable (veanse las secciones
3.8 y 4.4). Por tanto, el u
nico problema que resta es encontrar los valores
de las constantes , kv , , b y c de manera que la funcion de transferencia
X(s)/Xd (s) sea estable. A continuacion se explica como se consigue esto.
La funcion de transferencia de lazo abierto del sistema mostrado en la
figura 12.11(b) esta dada como:
G(s)H(s) =
kA
1
Ax b s + b c
(12.30)
cA
b s + c s2 + (a + kv kA )s + kA s2
kA
1
+ (a + kv kA )s + kA
(12.31)
12.4 Dise
no del controlador
619
dB
ii)
0
b
v)
iv)
i)
kA
iii)
vi)
fase
[grados]
+ 90
0
90
180
v)
b
iv)
kA
iii)
ii)
270
vi)
360
Figura 12.12. Gr
aficas de Bode de G(s)H(s) en (12.30).
(12.32)
620
s+b
dise
nar el controlador porque normalmente requiere de un compensador s+c
que es mas sensible al ruido introducido por los sensores de posicion.
Notese que se puede conseguir un valor grande de kA aumentando el
valor de pues los valores de k y A son fijos una vez que se ha construido
el prototipo. Sin embargo, un valor grande de kA tiene el efecto de deteriorar el desempe
no del sistema de control. De hecho, durante las pruebas
experimentales que se realizaron para poner a punto el prototipo se utilizaron
valores grandes de kA y se observo que se incrementa el efecto nocivo del
ruido introducido por los sensores: el mecanismo vibra exageradamente y el
sistema de control no funciona adecuadamente. Por tanto, el valor de queda
limitado por el maximo valor permitido por el prototipo experimental a
un
cuando no se consiga cumplir la condicion (12.31).
Por otro lado, si kv =
0 entonces el sistema en (12.31) estara mal amorno. Esto produce un pico de
tiguado porque = a/(2 kA ) sera peque
resonancia en la grafica de Bode de (12.30). El problema del pico de resonancia es que incrementa el efecto de las altas frecuencias produciendo vibraciones
no deseadas en el mecanismo. Una solucion que ha dado buenos resultados en
el prototipo construido es el uso de un valor kv > 0 porque esto aumenta el
factor de amortiguamiento = (a + kv kA )/(2 kA ) del sistema en (12.31)
y, por tanto, se reduce el pico de resonancia en la grafica de Bode de (12.30).
En base a estos razonamientos y despues de varias pruebas experimentales
se encontro que los siguientes valores producen resultados satisfactorios:
= 4,
kv = 0.2
(12.33)
Notese que el sistema de la figura 12.11(b), junto con los valores numericos
en (12.18), (12.19), (12.26), (12.29), (12.33) conforman un problema identico
al resuelto en la seccion 6.8.2 donde se encontro que la solucion esta dada por
el siguiente compensador:
Gc (s) =
12.5.
s+b
,
s+c
b = 1.84,
c = 13.2,
= 2.6
Construcci
on del controlador
(12.34)
donde v y v representan la se
nal entregada por el sensor de inclinacion
de la varilla y su derivada, respectivamente. Por otro lado, V1 (s) = L{v1 }
esta definida como:
s+b
E(s)
s+c
E(s) = Xvd (s) Xv (s)
V1 (s) =
(12.35)
621
donde Xv (s) y Xvd (s) son las transformadas de Laplace de la posicion del baln
medida xv (obtenida a la salida del sistema de medicion correspondiente) y
de su valor deseado xvd , respectivamente. Procediendo como en las secciones
10.2.2 y 10.5 se encuentra que la funcion del tiempo v1 se puede calcular en
tiempo discreto como:
v1 (k) = [e(k) + v(k)]
v(k + 1) = [cv(k) + (b c)e(k)]t + v(k)
donde e(k) y v1 (k) son los valores actuales en tiempo discreto de las funciones
L{e} = E(s) y L{v1 } = V1 (s) definidas en (12.35) (es decir e(k) = xvd (k)
xv (k)) y t = 0.005[s] es el periodo de muestreo. As, se puede calcular
iterativamente el valor v(k + 1) que representa el valor de v que sera utilizado
en el proximo instante de muestreo. Esto se hace partiendo del valor inicial
v(0) = 0. Notese que v(k + 1) se calcula en el instante de muestreo presente
pero solo sera utilizado hasta el instante de muestreo proximo inmediato en
el futuro.
Finalmente, la se
nal v se calcula a partir de la medicion de v del siguiente
modo:
v (k) v (k 1)
v
t
(12.36)
12.6.
Resultados experimentales
s+b
s+c
(12.37)
622
623
xv
[V]
v
[V]
tiempo [s]
(a)
i
[A]
tiempo [s]
(b)
Figura 12.13. Resultados experimentales obtenidos en el sistema ball and beam
construido.
624
Magnitude (dB)
0
System: ghctrl
Frequency (rad/sec): 1.72
Magnitude (dB): 0.0122
20
40
60
80
100
135
System: ghctrl
Frequency (rad/sec): 1.72
Phase (deg): 159
Phase (deg)
180
225
270
315
360
0
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Figura 12.14. Gr
aficas de Bode de G(s)H(s) en (12.30) cuando se usa b = 2.5,
c = 17.7 y = 0.854.
625
xv
[V]
v
[V]
tiempo [s]
(a)
i
[A]
tiempo [s]
(b)
Figura 12.15. Resultados en simulaci
on obtenidos con el modelo te
orico del sistema
ball and beam construido.
626
C
odigo usado para programar el algoritmo de control
#include <stdio.h>
#include <conio.h>
#include <math.h>
#include<stdlib.h>
#include <string.h>
#include <iostream.h>
#include <dos.h>
int alto,bajo,dato,salida,i;
volatile float Ts=0.005;
//Periodo de muestreo
volatile float ir,v,dv,nv,e;
volatile float x,theta,theta0,thetam1;
/*------------------------------------------------------*/
volatile float r_des=0.09,Kp=3.0,Kv=0.2,xd=1.0;
volatile float c=17.663,b=2.50989,gama=0.854;
volatile long double y0;
/*-Direccion base y periodo de muestreo para la tarjeta-*/
int
int
int
int
base=0x210;
lsb1=0x00;
msb1=0x01;
lsb2=0x00;
int msb2=0x01;
volatile float yy[3000]; //seal de salida
volatile float uu[3000]; //seal de control
volatile float ref[3000];//seal de referencia
FILE *fp;
char Direccion[30];
void Inicializa(void);
void EscribeArchivo(float datos1,float datos2,float datos3);
void Cierra(void);
void main()
{
627
628
629
630
Construcci
on del sistema de control
En esta parte se utiliza un microcontrolador PIC16F877A [7] para controlar al sistema ball and beam. Se debe aclarar que la parte mecanica del
prototipo tambien sufrio algunos cambios ligeros los cuales seran descritos en
lo que sigue. A continuacion se listan u
nicamente los componentes nuevos que
fueron introducidos.
Una computadora portatil Laptop con puerto USB.
Conector de USB a serie.
Microcontrolador PIC16F877A de Microchip.
Convertidor digital/analogico DAC0800LCN.
Amplificadores operacionales TL081.
Manejador/Receptor MAX232.
En la figura 12.17 se muestra un diagrama de bloques del sistema de control
que se construyo. El sistema de medicion de x es identico al mostrado en la
figura 12.4. Sin embargo, la ganancia que se midio para este sensor (siguiendo
un procedimiento identico al descrito en la seccion 12.3.2) es:
Ax = 5.3750[V/m]
(12.38)
INTERFACES
Y MECANISMO
BALL AND BEAM
PIC16F877A
631
SISTEMA DE
MEDICIN
DE
SISTEMA DE
MEDICIN
DE x
La peque
na diferencia existente con respecto al valor de Ax = 5.64[V/m]
mostrado en (12.19) se atribuye a un peque
no ajuste en el potenciometro de
25[KOhm] que se encuentra en el circuito oscilador de la figura 12.4, ya que
dicho potenciometro afecta la amplitud de las se
nal de corriente alterna que
se aplica al sistema de medicion de x. Por otro lado, el sistema de medicion
de con que ahora se cuenta es un poco diferente al mostrado en la figura
12.6 porque ahora el potenciometro esta colocado directamente sobre el eje de
giro de la varilla y ya no se usan los brazos mostrados en la figura 12.6 para
transmitir el movimiento de la varilla al potenciometro. Como consecuencia
de esto, el valor obtenido para la ganancia del sistema de medicion de es:
A = 0.9167[V/rad]
(12.39)
a = 3.3132,
=5
(12.40)
fueron obtenidos usando procedimientos identicos a los descritos en las secciones 12.3.3 y 12.3.4. Notese que estos valores son casi identicos a los mostrados
en (12.26) y (12.29) porque estos componentes permanecieron sin cambio.
Finalmente, en la figura 12.18 se muestra el diagrama de electrico del sistema de control basado en el microcontrolador PIC16F877A mientras que en
la seccion 12.7.4 se muestra el listado usado para programar dicho microcontrolador. Para una explicacion detallada de la figura 12.18 y el programa en
la seccion 12.7.4 se recomienda consultar las secciones 9.6 y 10.6 correspondientes al control de velocidad y de posicion de un motor de CD. Se desea
subrayar que en este caso se usan dos canales del convertidor analogico/digital
con que cuenta el microcontrolador PIC16F877A: uno para medir la posicion
del baln y otro para medir la inclinacion de la varilla. Tambien se aclara que
la computadora portatil solo se usa para el graficado de las se
nales medidas
y no participa en el calculo del algoritmo de control.
632
Figura 12.18. Diagrama electrico del sistema de control del sistema ball and beam
basado en el microcontrolador PIC16F877A.
12.7.2.
PIC16F877A
633
Dise
no del controlador
kv = 0.2
(12.41)
fueron seleccionadas experimentalmente de modo que usando un valor constante de v1 (t) (vease la figura 12.11), es decir sin realimentar el error de
posicion del baln y sin usar la red de adelanto colocada antes de V1 (s), se
obtuviera una respuesta de que fuera rapida y con poca oscilacion. Notese
que el valor de = 12 mostrado en (12.41) es diferente de = 4 obtenido
en (12.33). Esto se debe a un mayor efecto de la friccion sobre la flecha del
motor en el prototipo remodelado, es decir en el usado en esta seccion, lo
cual resulta en una mayor zona muerta que es compensada usando un valor
mayor de la ganancia proporcional . Usando los valores en (12.38), (12.39),
(12.40), (12.41) y la funcion de transferencia de lazo abierto en (12.30) se procede a usar el lugar de las races para determinar que el uso de las siguientes
ganancias asegura estabilidad en lazo cerrado:
= 1.2,
c = 20,
b = 2.5
(12.42)
Resultados experimentales
634
v
[V]
tiempo [s]
v
[V]
tiempo [s]
PIC16F877A
635
xv
[V]
v
[V]
tiempo [s]
12.7.4.
636
#fuses HS,NOWDT,PUT,NOBROWNOUT,NOLVP,NOWRT,NOPROTECT,NOCPD
#use delay(clock=20000000) //Base de tiempo para retardos
//(frecuencia del Xtal)
//Config.
//P. Serie
#use rs232(baud=115200,XMIT=PIN_C6,RCV=PIN_C7,BITS=8,PARITY=N)
//direcciones de los puertos y algunos registros
#byte OPTION= 0x81
#byte TMR0 = 0x01
#byte PORTA = 0x05
#byte PORTB = 0x06
#byte PORTC = 0x07
#byte PORTD = 0x08
#byte PORTE = 0x09
#byte ADCON0= 0x1F
#byte ADCON1= 0x9F
#bit PC0
= 0x07.0
#bit PC1
= 0x07.1
//------------Declaracion de variables------------//
int16 inter,cuenta;
int8 cuentaH,cuentaL,puerto,AB,AB_1,aux;
int8 cont,iastd,cont2,cont3,cont4,t_0,t_1;
float x,xd,teta,error,iast,tiempo,c,b;
float gamma,alfa,kv,v,v1,tetam1; unsigned int u,i;
//int1 ban;
//------------Rutina de interrupcion------------//
#int_rb void rb_isr() {
puerto=PORTB;
AB=((puerto)&(0x30))>>4;
aux=AB^AB_1;
if(aux!=0)
if(aux!=3)
if(((AB_1<<1)^AB)&(0x02))
cuenta--;
else
cuenta++;
AB_1=AB;
PIC16F877A
}
//------------Programa principal------------//
void main(void) {
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL ); //ADC (reloj interno)
set_tris_a(0b11111111);
set_tris_b(0b11111111);
set_tris_c(0b10000000);
//comunicacion serial
set_tris_d(0b00000000);
set_tris_e(0b11111111);
OPTION=0x07;
//prescaler timer0, 1:256
PORTC=0;
TMR0=0;
cuenta=0;
AB=0;
AB_1=0;
enable_interrupts(global);
enable_interrupts(int_rb);
cont=0;
cont2=0;
cont3=0;
cont4=0;
PORTD=127;
xd=1.0;
tiempo=0.0;
gamma=1.2;
c=20.0;
b=2.5;
alfa=12.0;
kv=0.2;
tetam1=0.0;
v=0.0;
ADCON1=0x04;
ADCON0=0x81;
while(cont2<3)
{
while(cont3<255)
{
TMR0=0;
while(TMR0<255)
{
}
cont3++;
}
cont2++;
}
TMR0=0;
while(TRUE)
{
ADCON0=0x81;
//Cambiando a CH0
637
638
ADCON0=0x89;
//cambiando a CH1
for(i=0;i<37;i++);
//estabilizar capacitor interno
t_1=read_adc();
//leer ADC
teta=0.0196*t_1-2.81;//2.81;
error=xd-x;
/* Controlador */
v1=gamma*(error+v);
v=(-c*v+(b-c)*error)*0.002+v;
iast=alfa*(v1-teta)-kv*(teta-tetam1)/0.002;
/* ___________________________________________ */
if(iast<-3.3)
iast=-3.3;
if(iast>3.3)
iast=3.3;
iast=-iast;
iastd=(unsigned int)(36.4286*iast+127);
PORTD=iastd;
tetam1=teta;
cuentaH=t_1;
cuentaL=t_0;
putc(0xAA);
putc(cuentaH);
putc(cuentaL);
/*
iast=-iast;
iastd=(unsigned int)(36.4286*iast+127);
cuentaH=0x00;
cuentaL=(iastd)&(0xFF);
putc(0xAA);
//reconocimienopuerto serial
putc(cuentaH);
//cuenta puerto serial
putc(cuentaL);
*/
}
}
PC1=1;
//inicia espera del timer
while(TMR0<40)
//1 cuenta=(4/FXtal)*256 seg, 20=1 ms
{
}
PC1=0;
//termina espera del timer
TMR0=0;
tiempo=tiempo+0.002;
//cierre del while infinito
//cierre del main
639
ADC
conv=read_adc();
x=0.65*(conv-511)/1023; // posicion del balin en metros
640
641
12.9.
12.10.
1.
2.
Preguntas de repaso
Por que se dice que el sistema ball and beam es inestable en lazo abierto?
Como funciona el sistema de medicion de la posicion del baln?
642
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
De una explicacion descriptiva (no analtica) de por que se necesita controlar la inclinacion de la varilla ademas de la posicion del baln.
Por que la masa equivalente del baln depende de los radios R y r de
acuerdo a (12.12)? Que pasara si r = 0 y que significa esto?
Describa el procedimiento experimental descrito en la seccion 12.3.4 para
identificar el u
nico parametro de la dinamica del baln Que otro procedimiento puede usar para esto?
El sistema de navegacion automatica de un barco es muy similar a un
sistema ball and beam, donde papel de la varilla es sustituido por un
timon. En base a esto intente resolver el problema de control automatico
de la direccion de un barco.
Describa el funcionamiento del amplificador de potencia utilizado
Por que se dice que un compensador de adelanto introduce menos ruido
que un controlador PD?
Por que cree que para controlar la inclinacion de la varilla sea preferible
el uso de un controlador proporcional con realimentacion de velocidad en
lugar de un controlador PD?
En los resultados experimentales obtenidos se alcanza a observar un peque
no error en estado estacionario. Sin embargo, el sistema de control es
tipo 2 y la posicion deseada del baln es constante por lo que el error en
estado estacionario debera ser igual a cero Como explica esto?
Referencias
1. Quanser Inc. 119 Spy Court Markham, Ontario L3R 5H6, Canada. Available
at: http://www.quanser.com
2. P.V. Kokotovic, The joy of feedback: nonlinear and adaptive (1991 Bode Prize
Lecture), IEEE Control Systems Magazine, pp. 7-17, June 1992.
3. Hibbeler R. C., 2004, Mec
anica vectorial para ingenieros. Dinamica, (10a. edici
on), Pearson Educaci
on, Mexico.
4. M. Alonso and E.J. Finn, Fsica, Addison-Wesley Iberoamericana, Wilmington,
Delaware, 1995.
5. PCL-812PG Users Manual, Advantech, Taiwan, 1996.
6. J. Balcells, F. Daura, R. Esparza y R. Pall
as, Interferencias electromagneticas en
sistemas electr
onicos, Alfaomega-Marcombo, Serie Mundo Electr
onico, Mexico,
1992.
7. PIC16F877A Enhanced Flash Microcontroller, Data sheet, Microchip Technology Inc., 2003.
8. Custom Computer Services Incorporated, CCS C Compiler Reference Manual,
2003.
13
Control de un p
endulo de Furuta
El pendulo de Furuta es otro prototipo didactico bien conocido en la literatura de control automatico. En este mecanismo se deben controlar simultaneamente las posiciones de dos cuerpos, por lo que la solucion a este problema
de control es mas natural usando el enfoque de las variables de estado que el
de la funcion de transferencia. La aplicacion experimental de las tecnicas de
control moderno es la principal razon para incluir el problema de controlar
este mecanismo.
646
647
pndulo
1
m1
l1
J1
y
I 0; L 0
brazo
motor
13.1.
Modelo matem
atico
=
dt 0
0
d L
L
=0
dt 1
1
(13.1)
648
L = K P
K = K0 + K1
(13.2)
1 2
I0
2 0
(13.3)
Por otro lado, el movimiento del pendulo es mas complejo pues depende de
los movimientos combinados del brazo y del pendulo. En este caso es mas
conveniente descomponer el movimiento del pendulo en dos partes como se
menciono anteriormente: El movimiento del pendulo se descompone en el movimiento traslacional de una partcula de masa m1 colocada en su centro de
masa y el movimiento rotativo de una varilla que gira sobre un eje que pasa
por el centro de masa del pendulo. Por tanto:
K1 =
1 2 1
J1 1 + m1 v1T v1
2
2
(13.4)
dXx
Xx
dt
y
(13.5)
, X = Xy
v1 = dX
dt
dXz
X
z
dt
L0 cos(0 ) l1 sin(1 ) sin(0 )
Xx
X = Xy = L0 sin(0 ) + l1 sin(1 ) cos(0 )
l1 cos(1 )
Xz
(13.6)
pndulo
centro de masa
l 1s
Xy
l 1sen 1cos 0
en
1
L0
L 0sen 0
brazo
0
Xx
L 0cos 0
l 1sen 1sen 0
L 0cos 0 l 1sen 1sen 0
l 1sen 1
P=0
centro
de masa
Xz
l 1cos 1
1
l1
brazo
649
650
h = l1 l1 cos(1 )
(13.8)
2
2
2
I + m1 (L0 + l1 sin (1 )) m1 l1 L0 cos(1 )
M (q) = 0
m1 l1 L0 cos(1 )
J1 + m1 l12
1
0
, q= 0
, F =
g(q) =
1
0
m1 l1 g sin(1 )
La expresion (13.9) constituye el modelo del pendulo de Furuta, el cual es
no lineal porque incluye funciones trigonometricas de 1 as como diferentes
productos entre las velocidades 0 y 1 .
13.2.
651
el controlador dise
nado de este modo solo sera de utilidad para equilibrar el
pendulo en su posicion invertida 1 = 0 bajo la condicion de que el pendulo
se encuentre inicialmente cerca de dicha configuracion, es decir, siempre se
debera cumplir que 1 0.
El primer paso consiste en escribir (13.9) en terminos de variables de estado. De acuerdo a lo expuesto en la seccion 7.1, dado un conjunto de ecuaciones
diferenciales como (13.9), se puede encontrar una representacion en variables
de estado definiendo las componentes del vector de estado x como las variables
incognita de dichas ecuaciones diferenciales y sus primeras r 1 derivadas,
donde r es el orden de la ecuacion diferencial correspondiente. Notese que
(13.9) esta constituida por dos ecuaciones diferenciales, cada una de segundo
orden. Las incognitas en dichas ecuaciones son 0 y 1 . Por tanto, el vector
de estado puede ser seleccionado como:
0
x1
x2 0
x=
x3 = 1
x4
1
Despejese q de (13.9) y defnase:
w1 (x1 , x2 , x3 , x4 , )
q =
w2 (x1 , x2 , x3 , x4 , )
(13.10)
x2
f1 (x, u)
f2 (x, u) w1 (x1 , x2 , x3 , x4 , u)
,
f (x, u) =
f3 (x, u) =
x4
w2 (x1 , x2 , x3 , x4 , u)
f4 (x, u)
(13.11)
u=
Usando las ideas de la seccion 7.2.2, ahora se obtiene un modelo lineal aproximado que es valido alrededor de un punto de operacion de interes. Los puntos
de operacion son las parejas (x , u ) que satisfacen:
0
0
f (x , u ) =
0
0
652
x2 = 0 = 0, x4 = 1 = 0,
w1 (x1 , 0, x3 , 0, u )
= M 1 (x1 , x3 )
w2 (x1 , 0, x3 , 0, u )
0
u
C(x1 , 0, x3 , 0)
g(x1 , x3 ) +
0
0
0
=
0
0
u
= g(x1 , x3 ) =
0
m1 l1 g sin(1 )
es decir:
u = 0,
x3 = 1 = n
(13.12)
x =
x3 = 0 , u = 0
0
x4
De acuerdo a (7.29), (7.30), (7.31) el modelo no lineal dado en (13.10), (13.11)
puede ser aproximado por el siguiente modelo lineal:
z = Az + Bv
f1 (x,u)
A=
f1 (x,u)
x1
x2
f2 (x,u) f2 (x,u)
x1
x2
f3 (x,u) f3 (x,u)
x1
x2
f4 (x,u) f4 (x,u)
x1
x2
1 (x,u)
f2u
(x,u)
B = f3u
(x,u)
u
f4 (x,u)
u
f1 (x,u)
x3
f2 (x,u)
x3
f3 (x,u)
x3
f4 (x,u)
x3
f1 (x,u)
x4
f2 (x,u)
x4
f3 (x,u)
x4
f4 (x,u)
x4
(13.13)
x=x ,u=u
x=x ,u=u
13.3 Construcci
on del pendulo de Furuta
653
0
0
A=
0
0
1
0
0
0
0
gm21 l12 L0
I0 (J1 +m1 l12 )+J1 m1 L20
0
(I0 +m1 L20 )m1 l1 g
I0 (J1 +m1 l12 )+J1 m1 L20
0
0
J1 +m1 l12
0
2
2
0
m1 l1 L0
0
I0 (J1 +m1 l12 )+J1 m1 L20
(13.14)
La expresion (13.13) junto con (13.14) constituyen el modelo lineal aproximado que se buscaba. Como se menciono anteriormente, usando (13.13) y
(13.14) se puede dise
nar un controlador por realimentacion lineal del estado
el cual, sin embargo, asegura buenos resultados si se restringe que el estado
y la entrada solo evolucionen alrededor del punto de operacion (13.12). Esto
tambien suele indicarse diciendo que z 0 y v 0. Esto significa que una
tarea que jamas podra resolver el controlador que se dise
na en este captulo
es el llevar el pendulo desde su posicion vertical hacia abajo (1 = [rad])
hasta su posicion vertical invertida (1 = 0). Si el lector esta interesado en
resolver dicho problema, se recomienda que consulte las referencias [2] y [3].
13.3. Construcci
on del p
endulo de Furuta e
indentificaci
on de sus par
ametros
En la figura 13.3 se presenta un dibujo detallado que muestra las partes
mecanicas utilizadas para construir el pendulo de Furuta. Algunas de estas
partes se introducen con el fin de acoplar mecanicamente el motor con el
brazo y este con el pendulo. Ademas, se acoplan dos potenciometros, uno
directamente a la flecha del motor (P2 ) y otro entre el brazo y el pendulo
(P1 ), para medir 0 y 1 , respectivamente. Todas estas partes tienen masas e
inercias que deben ser consideradas dentro del modelo del pendulo de Furuta.
Para calcular los momentos de inercia del sistema se recurre a expresiones
bien conocidas en los libros de texto sobre mecanica clasica para el momento
de inercia de determinados cuerpos geometricos tales como varillas, cilindros
y prismas rectangulares. Debe tenerse presente que la manera que a continuacion se describe para calcular los parametos del pendulo de Furuta puede
admitir algunas variantes. De hecho, estos parametros deben ser considerados
como meras aproximaciones cuya exactitud se ve respaldada por el hecho de
que los valores obtenidos permiten calcular, mas adelante, las ganancias del
controlador que, en efecto, permiten resolver el problema de control que interesa, es decir, estabilizar o equilibrar el pendulo en su posicion vertical
invertida.
Para calcular la inercia I0 se suma la inercia Ibrazo de la varilla que forma
al brazo, la inercia Icubo del prisma rectangular C1 (usado para acoplar la
flecha del motor al brazo) y la inercia del motor Irotor . Los valores numericos
654
1
2
mbrazo L20 = 0.96644 103 [kgm ]
3
mcubo 2
2
(b + c2 ) = 1.9333 106 [kgm ]
12
donde b y c son las longitudes de los lados de la cara superior del prisma C1
mientras que mcubo es su masa. Por u
ltimo se calcula la inercia del rotor del
motor. La masa del rotor, mr , se estima como la mitad de la masa del motor
completo mas la masa de la abrazadera ab2 (la cual une al potenciometro P2
con la flecha del rotor) mas la mitad de la masa del potenciometro P2 . La otra
mitad de la masa de P2 permanece siempre en reposo pues esta fija al soporte
del mecanismo. Como el motor es cilndrico, se supone que el rotor tambien
lo es y se estima su radio, R, como la mitad del radio de la carcasa del motor.
Esto permite estimar la inercia del rotor, sin necesidad de desarmar el motor,
del siguiente modo: la inercia de un cuerpo cilndrico de radio R y masa mr
que gira respecto a su eje longitudinal esta dada como [4], [5], pag. 271:
Irotor =
1
2
mr R2 = 0.16931 103 [kgm ]
2
13.3 Construcci
on del pendulo de Furuta
J1 =
655
1
2
m1 (2l1 )2 = 0.38672 103 [kgm ]
12
km
Ea
ra
(13.15)
01
0
0 0 35.81
A=
0 0
0
0 0 72.90
0
0
,
1
0
0
13.4684
km
=
B=B
0
ra
12.6603
(13.16)
656
13.4.
Dise
no del controlador
A continuacion se dise
na un controlador por realimentacion lineal del estado que permita estabilizar al sistema dado en (13.16) en z = 0, es decir en
x = x con x dado en (13.12). El controlador debe tener la siguiente forma:
Ea = Kz
K = k1 k2 k3 k4 ,
(13.17)
z = x x = 0 0 1 1
(13.18)
13.5 Construcci
on del controlador
657
B AB A2 B A3 B
2 = 18,
3 = 0.5,
4 = 1
(13.20)
13.5.
Construcci
on del controlador
658
en este captulo para establecer el periodo de muestreo: T = 0.0256[seg]), 8 canales Analogico-Digital los cuales se basan en un CAD (convertidor AnalogicoDigital) de 10 bits (de los cuales solo se usan los 8 bits mas significativos en
este captulo). Tambien cuenta con 2 modulos PWM de los cuales en este
captulo se usa el CCP1 para entregar el voltaje de control a la planta. Este PWM se programa para trabajar a una frecuencia de 4.9[KHz] con una
resolucion de 28 1 = 255 cuentas.
Las posiciones 0 y 1 se miden usando los potenciometros de precision
de una vuelta P2 y P1 , respectivamente (ver figura 13.3). Las variaciones de
voltaje de estos potenciometros son ledas usando los canales 0 y 1 del CAD,
respectivamente. Se considera que una vuelta completa de cada potenciometro
equivale exactamente a 2 radianes y que el rango del CAD (solo se usan los 8
bits mas significativos) equivale a tal variacion angular. Mas a
un, el centro de
las variaciones de cada potenciometro es la posicion correspondiente al punto
de operacion dado en (13.12), es decir x1 = 0 = 0 y x3 = 1 = 0. Con esto
en mente se hacen las siguientes operaciones:
2
(CAD0 127)
255
2
(CAD1 127)
theta1 =
255
theta0 =
(13.21)
(13.22)
donde CAD0 y CAD1 representan las lecturas entregadas por los canales 0
y 1 del CAD, respectivamente, mientras que theta0 y theta1 representan las
mediciones de 0 y 1 , respectivamente, en radianes. Las velocidades 0 y 1
se estiman a partir de las posiciones medidas usando diferenciacion numerica:
theta0 (k) theta0 (k 1)
T
theta1 (k) theta1 (k 1)
dtheta1 =
T
dtheta0 =
(13.23)
(13.24)
donde k representa el tiempo discreto, dtheta0 y dtheta1 representan los estimados de las velocidades 0 y 1 , respectivamente, en radianes por segundo
mientras que T = 0.0256[seg] es el periodo de muestreo utilizado. De este modo theta0 (k) indica el valor de theta0 que se mide en el instante de muestreo
actual y theta0 (k 1) indica el valor de theta0 que se midio en el instante de
muestreo previo. theta1 (k) y theta1 (k 1) se definen de manera similar. Con
esta informacion se calcula:
da = 1.5215 theta0 + 4.6690 dtheta0 + 152.0048 theta1 + 13.8931 dtheta1
y se enva da al PWM del microcontrolador como se describe a continuacion.
Se supone que da solo tomara valores en el rango de -5 a +5 volts, por lo
que su valor se satura por software para restringirlo a ese rango de valores
utilizando instrucciones como las siguientes:
13.5 Construcci
on del controlador
659
if da > 5 then da = 5
if da < 5 then da = 5
Como la resolucion del PWM es de 28 1 = 255 cuentas, entonces la siguiente cuenta debe ser enviada al PWM del microcontrolador para entregar
correctamente el valor de da al amplificador de potencia de la planta:
cuenta =
255
abs(da )
5
(13.25)
660
Figura 13.4. Diagrama electrico del sistema de control del pendulo de Furuta.
13.6.
661
Resultados experimentales
0
[rad]
tiempo [s]
662
Programaci
on del microcontrolador PIC16F877A
Se recomienda consultar la referencia [8] para una explicacion precisa de
cada una de las instrucciones que aparecen en el siguiente listado.
/*PROGRAMA PARA EL COMPILADOR DE C PCWH VERSION 3.203*/
/*PROGRAMA PARA CONTROLAR UN PENDULO DE FURUTA EN LA POSICION
VERTICAL INESTABLE CON UN MICROCONTROLADOR (PIC16F877A) Y UN
PUENTE H (L293D) MEDIANTE UNA RETROALIMENTACION DE ESTADO (u=-K*x)
*/ #include<16F877A.h> #include <stdlib.h> #include <math.h>
#fuses HS,NOWDT,PUT,NOBROWNOUT,NOLVP,NOWRT,NOPROTECT,NOCPD
#use delay(clock=20000000)
//Frecuencia del cristal Hz
/*Direcciones de los registros a utilizar*/
#byte TMR0 = 0x01
#byte OPTION= 0x81
#byte TRISA = 0x85
#byte TRISB = 0x86
#byte TRISC = 0x87
#byte TRISD = 0x88
#byte ADCON0= 0x1F
#byte ADCON1= 0x9F
#byte PORTB = 0x06
663
664
13.7.
665
En este captulo se ha construido un pendulo de Furuta y todas las interfaces necesarias para su control en lazo cerrado. El esquema de control utilizado
es conocido como realimentacion lineal del estado. Consiste en la medicion de
las posiciones y las velocidades de los dos cuerpos que componen al mecanismo
y, multiplicandolas por constantes, sumarlas para obtener el par que debe ser
generado por el motor de CD usado como actuador. Dado que se trata de un
sistema inestable y no lineal, la solucion de este problema de control, as como
la construccion experimental del mismo, es de gran interes. Otra caracterstica
importante del presente captulo es el hecho de mostrar una manera diferente de modelar sistemas mecanicos usando las ecuaciones de Euler-Lagrange.
Este enfoque es particularmente u
til cuando se modelan sistemas mecanicos
compuestos por varios cuerpos que se mueven independientemente (grados de
libertad).
De particular interes resulta la identificacion del valor numerico de los
parametros del prototipo. En la literatura de control se habla de masas, centros de masa e inercias sin entrar en mas detalles. Sin embargo, en la practica,
los cuerpos que componen al mecanismo a su vez estan compuestos por tornillos, acoplamientos, piezas con diferentes formas geometricas y masas, varillas,
etc. Esto significa que se debe encontrar la masa, el centro de masa y la inercia
equivalente de todas esas piezas que conforman a cada cuerpo del mecanismo.
En el presente captulo se ha mostrado una forma de hacer esto utilizando
formulas de la mecanica clasica. Tambien se ha mostrado la manera de obtener un modelo lineal, que representa una aproximacion del modelo no lineal
mas exacto, el cual se emplea para dise
nar el controlador. Esto resulta en un
sistema de control que solo funcionara correctamente si la configuracion inicial
del mecanismo es cercana a la que se desea.
13.8.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Preguntas de repaso
666
9.
10.
Referencias
14
Control de un p
endulo con rueda inercial
El pendulo de con rueda inercial es un mecanismo en el que se debe controlar simultaneamente la posicion del pendulo y la velocidad de la rueda. Por
esta razon, es natural analizarlo y dise
narle un controlador usando la tecnica
de las variables de estado. Por otro lado, este mecanismo es, de los prototipos
didacticos subactuados y no lineales, el mas sencillo. Por ello, es ideal para
introducir al lector en los conceptos de control de sistemas no lineales. Esta
es la principal razon para incluir el problema de controlar este mecanismo.
670
14.1.
P
endulo con rueda inercial
671
672
14.2.
Modelo matem
atico
=0
dt q1
q1
L
d L
=
dt q2
q2
(14.1)
K = K1 + K2 ,
(14.2)
P = P1 + P2
donde K1 y K2 representan, respectivamente, las energas cineticas del pendulo y de la rueda, mientras que P1 y P2 representan, respectivamente, las
energas potenciales del pendulo y de la rueda. Como el pendulo es un cuerpo
cuya masa esta distribuida a lo largo de una varilla, su energa cinetica se
calcula como la suma de la energa cinetica de una partcula de masa m1 que
se mueve sobre una circunferencia de radio lc1 mas la energa cinetica de una
varilla que gira alrededor de su centro de masa, es decir:
K1 =
1
1
2 2
m1 lc1
q1 + I1 q12
2
2
(14.3)
673
1
1
m2 l12 q12 + I2 (q1 + q2 )2
2
2
(14.4)
(14.5)
(14.6)
1
1
1
1
2 2
m1 lc1
q1 + I1 q12 + m2 l12 q12 + I2 (q1 + q2 )2 gm(1 cos(q1 ))
2
2
2
2
q2
0
2
d d
m1 lc1
+ m2 l12 + I1 + I2 I2
D = 11 12 =
d21 d22
I2
I2
Es muy sencillo mostrar que el determinante de la matriz D es positivo, es
decir:
det(D) = d11 d22 d12 d21 > 0
(14.8)
El modelo en (14.7) es el modelo mas exacto del pendulo con rueda inercial y
en la siguiente seccion sera utilizado para dise
nar la estrategia de control que
lo levantara hasta su configuracion invertida inestable.
Finalmente, una aclaracion acerca de la se
nal de control utilizada. El voltaje aplicado al motor de CD que act
ua sobre la rueda es la se
nal que verdaderamente se puede manipular directamente, mientras que el par es una
variable que resulta como efecto de aplicar dicho voltaje. Sin embargo, en la
practica es posible suponer que el par es la se
nal de control si se considera
que la inductancia de armadura es muy peque
na. La siguiente ecuacion es el
674
di
+ Ri + kb q2 = u
dt
(14.9)
km
u
R
(14.10)
Esto significa que el voltaje aplicado tiene una accion directa sobre el par
generado y por eso es valido suponer que el par es la se
nal de control. El
hecho de suponer kb igual a cero se justifica del siguiente modo. Como puede apreciarse en (14.9) este parametro introduce friccion viscosa adicional al
mecanismo. Como esto normalmente mejora la estabilidad de un sistema de
control, entonces suponer que kb = 0 solo hace mas interesante el problema
de control en el sentido de que el dise
no se hara bajo la suposicion de que
ning
un efecto estabilizante esta presente de manera natural en el mecanismo.
14.3.
mgl = mg,
1 =
(14.11)
km
u
R
Notese que J > 0 debido a (14.8). Por tanto, el modelo en (14.11) corresponde
a un pendulo simple donde J, m, l y g representan, respectivamente, su inercia,
su masa y su longitud equivalentes as como la aceleracion de la gravedad. La
energa de este pendulo se obtiene como la suma de su energa cinetica y
potencial, es decir:
V (q1 , q1 ) =
1 2
J q + mgl(1 cos(q1 ))
2 1
(14.12)
675
V > V0
V = V0
0 < V < V0
q1
[rad=s]
V = V0
V=0
q1 [rad]
que las curvas mas externas corresponden a valores de V cada vez mayores
(positivos) y que la curva cerrada mas interna corresponde a un solo punto,
(q1 , q)
= (0, 0), donde V tiene su valor mnimo e igual a cero.
Calc
ulese la derivada respecto al tiempo de V (q1 , q1 ), dada en (14.12),
para encontrar:
dV (q1 , q1 )
= q1 J q1 + mglq1 sin(q1 )
dt
(14.13)
(14.14)
676
d
que dt
V = 0 porque 1 = 0 entonces, conforme el tiempo crece, el pendulo
debera moverse u
nicamente sobre los puntos que representan a la superficie de
nivel en la cual V (q1 (t), q1 (t)) = V (q1 (0), q1 (0)), las cuales se muestran en la
figura 14.3. Las flechas que se dibujan sobre las superficies de nivel representan
el sentido en el cual estas son recorridas conforme el pendulo se mueve. Estos
sentidos son faciles de determinar como se explica a continuacion. El estado
del pendulo simple se define como y = [q1 , q]
T . La variable y = [q1 , q]T es un
vector cuya direccion indica hacia donde se esta moviendo el estado y. Notese
que la componente horizontal de y,
es decir q1 , apunta hacia la derecha siempre
que la velocidad del pendulo q1 sea positiva. Esto es suficiente para determinar
el sentido de las flechas dibujadas sobre las superficies de nivel de V .
De acuerdo a lo expuesto en el parrafo anterior, para levantar al pendulo
hasta su configuracion invertida inestable solo se necesita conseguir que la
energa del pendulo alcance el valor:
V (q1 , q1 )|q
q1 =
1 =+
q1 =0
1
J(0)2 + mgl(1 cos()) = 2mgl = V0
2
+1, V > V0
0 , q1 > 0
sat(q1 ) = 0 , q1 < 0 , signo(V V0 ) = 1, V < V0 (14.16)
0, V = V0
q1 , |q1 | 0
(14.17)
677
a
un, la energa se mantiene en ese valor hasta que uno de dichos puntos es
alcanzado. Lo u
nico que falta es analizar que sucede si q1 = 0. Notese que bajo
esa condicion el pendulo esta en reposo. Sin embargo, la u
nica manera de que
q1 = 0 se mantenga para siempre es que q1 = 0 porque solo ah el pendulo
puede permanecer en reposo. As que sera necesario aplicar al pendulo un
peque
no golpe para que abandone la configuracion (q1 , q1 ) = (0, 0).
Todo el analisis previo asegura que el pendulo alcanzara la configuracion
invertida inestable si, partiendo de la configuracion estable, se le aplica un
peque
no golpe que simplemente lo saque del reposo. El lector puede darse
cuenta que todo lo anterior se mantiene sin cambio si en el controlador (14.15)
se usa sat(V V0 ) en lugar de signo(V V0 ). Dicho sea de paso, el controlador
en (14.15), (14.16) tiene sus orgenes en las ideas propuestas en [13].
Por otro lado, es importante darse cuenta de que una vez alcanzada la
configuracion invertida inestable, el controlador (14.15) no asegura que el
pendulo vaya a permanecer en dicha configuracion. Para esto es necesario
dise
nar otro controlador, el cual debe ser puesto en marcha cuando el pendulo
este muy cerca de la configuracion invertida inestable. Esto significa que el
controlador en (14.15) debe ser desconectado a partir de ese momento. En la
siguiente seccion se presenta la manera de dise
nar el controlador que resuelve
la segunda parte del problema de control: balancear o atrapar el pendulo en
la configuracion invertida inestable.
Finalmente, notese que nada se ha dicho acerca de lo que sucede con la
posicion y la velocidad de la rueda durante el tiempo en el cual el pendulo
es llevado hasta su configuracion invertida inestable. Dado que la rueda es
simetrica y se supone que esta balanceada, entonces la posicion de la rueda
no importa. Por otro lado, aunque la velocidad de la rueda crece de manera
desconocida durante el tiempo mencionado, sin embargo el valor de esta velocidad en el momento en que el pendulo llega a su configuracion invertida
inestable siempre es es finito y, por lo tanto, todo es cuestion de que el controlador que atrapa al pendulo en dicha configuracion inestable se encargue
de regular la velocidad de la rueda en el valor que esta variable tiene en el
momento en que dicho controlador entra en operacion.
Ejemplo 14.1 Sea el controlador alternativo:
R
1
1 = kd (V V0 ) sat(q1 ), u =
km
d, q1 > d
umax km
sat(q1 ) = d, q1 < d , d =
kd RV0
q1 , |q1 | d
(14.19)
dV (q1 , q1 )
= kd (V V0 ) q1 sat(q1 )
dt
(14.20)
(14.18)
678
A partir de (14.19) es f
acil darse cuenta de que el producto q1 sat(q1 ) siempre
es positivo y es cero s
olo cuando q1 = 0. As que mientras q1 6= 0 se cumple
de nuevo lo siguiente:
d
Si V < V0 entonces dt
V > 0, por lo que la energa V aumenta.
d
Si V > V0 entonces dt V < 0, por lo que la energa V disminuye.
d
Si V = V0 entonces dt
V = 0, por lo que la energa V permanece en el
valor V0 .
14.4.
=D
0
q2
1
d22 d12
d11 d12
1
=
D =
d21 d22
d11 d22 d12 d21 d21 d11
(14.22)
(14.23)
x2
(14.24)
x = f (x, ) = d11 mg sin (x1 ) + d12
d21 mg sin (x1 ) + d22
x2
0
d11 mg sin (x1 ) + d12 = 0 .
(14.25)
0
d21 mg sin (x1 ) + d22
679
Es claro que:
x2 = 0
(14.26)
(14.27)
mg
d11 d22 d21 d12 sin (x1 ) = 0
d12 d22
(14.28)
Debido a que det(D1 ) = d11 d22 d21 d12 6= 0, entonces (14.28) solo se cumple
si:
x1 = n, n = 0, 1, 2, 3, . . .
(14.29)
(14.31)
donde c es cualquier n
umero real. De acuerdo a la seccion 7.2.2, la aproximacion lineal del sistema en (14.24) en el punto de operacion (14.26), (14.29),
(14.30), (14.31), con n = 1, esta dada como:
z = Az + Bw,
f (x, )
A=
=
x x
f1
f (x, )
f2
B=
=
donde:
f1
x1
f2
x1
f3
x1
f3
f1
x2
f2
x2
f3
x2
0 10
= d11 mg 0 0 ,
d21 mg 0 0
x
0
= d12
d22
(14.32)
f1
x3
f2
x3
f3
x3
z = x x ,
w = .
(14.33)
(14.34)
680
z = Az + Bu
0
km
B = d12
R
d22
(14.35)
3
mgkm
2
d12 (d11 d22 d12 d21 ) 6= 0,
3
R
(14.36)
Por tanto, se concluye que el par el par (A, B) es controlable. Esto significa
que siempre es posible encontrar un vector de ganancias K tal que todos los
eigenvalores de la matriz de lazo cerrado (A BK) queden ubicados en donde
se desee. Esto se consigue usando el controlador:
u = Kz
(14.37)
El valor de K se calcula una vez que se conocen los valores numericos de los
parametros involucrados en las matrices A y B. Con el controlador (14.37) se
consigue atrapar el pendulo con rueda inercial en la configuracion invertida
inestable definida por el punto de operacion (14.26), (14.29), (14.30), (14.31),
con n = 1. Es importante subrayar que para esto es indispensable que el
estado x del mecanismo se encuentre suficientemente cerca de dicha configuracion inestable en el momento en que el controlador en (14.37) empiece a
operar.
Finalmente, es conveniente aclarar que la constante c introducida en
(14.31) toma el valor que la velocidad de la rueda tiene en el instante en
el cual el controlador (14.37) empieza operar. Como esta velocidad puede tener cualquier valor, entonces es muy adecuado el hecho de que c pueda ser
cualquier constante real.
14.5. Construcci
on del p
endulo con rueda inercial e
identificaci
on de sus par
ametros
En la figura 14.4 se presenta un dibujo detallado que muestra las partes
mecanicas utilizadas para construir el pendulo con rueda inercial. Algunas de
estas partes son introducidas con el fin de realizar el acoplamiento mecanico
entre las piezas que componen al mecanismo. Tambien se incluye un encoder incremental y un tacometro para medir, respectivamente, la posicion del
pendulo q1 y la velocidad de la rueda q2 . En la tabla 14.1 se muestran los
14.5 Construcci
on del pendulo con rueda inercial
681
Soporte
del mecanismo
Dado
Encoder
Tornillos
Base
Solera
(pendulo)
Manguera
de boligrafo
Motor CD
Rueda
Tacometro
Soporte del
tacometro
Figura 14.4. Partes que componen al pendulo con rueda inercial construido.
Tabla 14.1. Par
ametros simples.
Smbolo:
l1
asol
msol
mcar
msop
mrot
rrot
mrue
rrue
R
L
kb
km
Descripci
on:
longitud de la solera
ancho de la solera
masa de la solera
masa de la carcasa del actuador
masa del soporte del tac
ometro
masa del rotor del actuador
radio del rotor del actuador
masa de la rueda
radio de la rueda
resistencia de armadura
inductancia de armadura
constante de fuerza contra electromotriz
constante de par
Valor: Unidades:
0.117
m
0.0254
m
0.016
Kg
0.03
Kg
0.01375
Kg
0.02
Kg
0.00915
m
0.038
Kg
0.0189
m
4.172
Ohm
0.0009
H
0.00775 Vs/rad
0.00775 Nm/A
682
parametros medidos de las piezas que componen al pendulo con rueda inercial
as como del motor de CD utilizado como actuador.
La masa equivalente del primer grado de libertad m1 se define como:
m1 = msol + mcar + msop = 0.05975 [Kg].
(14.38)
Para calcular el centro de masa del primer grado de libertad con todos sus
componentes, se aplica el principio de la balanza (la suma de pares en el punto
de apoyo debe de ser igual a cero), por tanto al aplicar un peso equivalente
a una distancia lc1 en el extremo opuesto de la solera, el arreglo de la figura
14.5 debe quedar balanceado. Usando (14.38) y los datos de la tabla 14.1 se
tiene que:
msol l21 + mcar l1 + msop l1
lc1 =
= 0.10133 [m].
(14.39)
m1
l1
= 0.000048463 [Kg m2 ]
I1 = I + msol lc1
2
Por otro lado, el momento de inercia de un disco de masa m y radio r con
un eje de rotacion x colocado a traves de su centro y que es perpendicular al
disco esta dado como [14], [15], pag. 271:
14.5 Construcci
on del pendulo con rueda inercial
Ix =
1 2
mr
2
683
(14.42)
Con los datos de la tabla 14.1 y la expresion (14.42) se tiene que el momento
de inercia de la rueda Irue esta dado como:
Irue =
1
2
mrue rrue
= 0.000006787 [Kg m2 ]
2
(14.43)
1
2
mrot rrot
= 0.000000837225 [Kg m2 ]
2
(14.45)
(14.46)
Usando (14.43) y (14.45) se tiene que el momento de inercia del segundo grado
de libertad I2 esta dado como:
I2 = Irue + Irot = 0.0000076242 [Kg m2 ]
(14.47)
Finalmente con los datos de la tabla 14.1, los parametros en (14.41), (14.38),
(14.39), (14.46), (14.47) y g = 9.81[m/s2 ], se tiene que los valores numericos
de los parametros del modelo (14.7) son:
d11 = 0.0014636,
d12 = 0.0000076,
(14.48)
d21 = 0.0000076,
mg = 0.12597
d22 = 0.0000076,
(14.49)
(14.50)
684
14.5 Construcci
on del pendulo con rueda inercial
685
686
14.6 Construcci
on del controlador
14.6.
687
Construcci
on del controlador
1
J, V0 = 2mg,
2
umax km
Rkd
, 0 =
, (14.51)
C2 =
km
kd R
C1 =
donde umax = 13[V], mientras que las constantes C1 y C2 se calculan una sola
vez en la inicializacion del programa del controlador, para reducir el n
umero
de multiplicaciones necesarias en la implementacion.
Por otro lado, de acuerdo a las secciones 7.13.1 y 7.13.2, en el captulo
7, se encuentra que el uso del controlador lineal (14.37) junto con el vector
de ganancias K = [k1 , k2 , k3 ] = [340, 11, 0.0085] ubica los eigenvalores
1 = 5.8535 + 17.7192j,
de la matriz (A BK) en los siguientes valores:
2 = 5.8535 17.7192j y
3 = 0.5268. Por tanto, el controlador (14.37)
(14.52)
(14.53)
688
MHz ya que el circuito esta armado en tarjeta de pruebas). Cuenta con cinco
puertos de entrada-salida configurables, tres temporizadores de 16 bits y uno
de 8 bits (el temporizador de 8 bits es utilizado para establecer el periodo
de muestreo: Ts = 0.01 s), nueve canales Analogico-Digital de 10 bits (por el
canal cero se recibe la se
nal del tacometro). Tambien cuenta con ocho canales
PWM (modulacion de ancho de pulso) de 14 bits de los cuales en este captulo
se usa el CCP1 configurado para trabajar en 8 bits para entregar el voltaje
de control a la planta.
La posicion q1 se mide usando un codificador incremental optico modelo
CP-360-S de Computer Optical Products Inc. [17]. Este dispositivo ya conectado al microcontrolador tiene una resolucion de 1440 cuentas por revolucion.
El codificador incremental es ledo a traves de los pines 5 y 6 del canal A
(vease la figura 14.9). Las cuentas del codificador incremental son recibidas
en dos bytes (de 8 bits cada uno) llamados POSCNTH, el mas significativo, y
POSCNTL, el menos significativo. El valor real de la cuenta se puede calcular
como:
pos = 256 P OSCN T H + P OSCN T L
lo cual es equivalente a hacer 8 corrimientos de POSCNTH hacia la izquierda
para luego sumar POSCNTL. La instruccion q1=(signed long)pos asigna a
la variable q1 el valor numerico de la cuenta que incluye el signo correspondiente, es decir positivo si el movimiento es como el mostrado en la figura
14.2 o negativo en caso contrario. Finalmente, la posicion q1 es obtenida en
radianes mediante la operacion:
q1 =
2
q1,
1440
2
= 0.004363
1440
q1 (k) q1 (k 1)
T
(14.54)
14.6 Construcci
on del controlador
689
255
abs(u)
13
690
691
a las terminales del motor solo vara en el rango de -13 a +13 volts. As, se
asegura que en las terminales del motor de CD se aplica un voltaje u cuyo
promedio es numericamente igual al valor de u calculado con cualquiera de
las expresiones en (14.51) o (14.52). Esto es importante porque asegura que la
construccion practica del controlador respeta el dise
no indicado por los controladores correspondientes. En la figura 14.9 se muestra el diagrama electrico
usado para construir la estrategia de control (14.51), (14.52), (14.53) en base
al microcontrolador PIC18F4431. Resulta interesante observar la sencillez del
hardware utilizado.
14.7.
Resultados experimentales
En las figuras 14.10, 14.11, 14.12, 14.13 y 14.14 se muestran los resultados
experimentales obtenidos. Es importante recordar que es necesario aplicar al
principio un peque
no golpe sobre el pendulo de manera que se abandone el
punto (q1 , q1 ) = (0, 0). Aunque esto se puede evitar si se enva al principio, a
traves del programa, un peque
no pulso de voltaje al motor, sin embargo no
se programo la tarea de esta manera.
En la figura 14.10 se muestra como oscila el pendulo, con amplitudes cada
vez mayores, hasta alcanzar la posicion q1 = con velocidad cero en t 14[s]
y que permanece en esa posicion para todo tiempo futuro. En la figura 14.11
se observa que la velocidad de la rueda permanece constante en un valor de
380[rad/s] a partir de t 17[s]. Aqu es interesante aclarar que la velocidad
de la rueda es regulada en un valor c 150[rad/s] que es el valor de la rueda
en t 14[s], instante en el que el controlador (14.52) empieza a funcionar.
La diferencia entre c y la velocidad final de la rueda 380[rad/s] se debe a
la friccion existente en la rueda y que no ha sido considerada en el dise
no
realizado en este captulo.
En la figura 14.12 se muestra la se
nal de control u. Notese que esta variable
se satura la mayor parte del tiempo durante la etapa en la cual el pendulo es
levantado (t < 14[s]). Esta es la razon por la cual se usan funciones saturacion
y signo en el controlador (14.51). De hecho el valor de 0 = 0.024 se selecciona
4.172
, el valor de u se sature en
de manera que con este valor y el factor 0.00775
13[V].
En la figura 14.13 se muestra como se mueve el pendulo en el mismo plano
que se definio en la figura 14.3 de la seccion 14.3. Es claro que, comparando
ambas figuras, el pendulo se mueve de manera que su energa V crece al pasar
el tiempo (tambien vease la figura 14.14) hasta que V = V0 = 0.2519. Notese
que V alcanza dicho valor desde t 11[s] y sin embargo el pendulo es atrapado
o balanceado hasta t 14[s]. Esta es una prueba de que la energa es regulada
en V = V0 hasta que se alcanza el punto (q1 , q1 ) = (, 0). Es claro que el
pendulo tambien pasa cerca del punto (q1 , q1 ) = (+, 0) en t 13[s] pero no
es atrapado, seguramente porque la condicion en (14.53) no fue satisfecha en
692
q1
[rad]
tiempo [s]
Figura 14.10. Posici
on del pendulo conforme se alcanza la configuraci
on invertida
inestable.
q 2
[rad=s]
tiempo [s]
Figura 14.11. Velocidad de la rueda.
u
[V]
tiempo [s]
Figura 14.12. Voltaje aplicado al motor.
q 1
[rad=s]
q 1 [rad]
Figura 14.13. Evoluci
on del pendulo en el plano q1 q1 (plano de fase).
693
694
V
[J]
tiempo [s]
Figura 14.14. Variaci
on de la energa conforme se alcanza la configuraci
on invertida
inestable.
Figura 14.15. El pendulo con rueda inercial controlado en su configuracon invertida inestable.
695
Programaci
on del microcontrolador PIC18F4431
Se recomienda consultar la referencia [19] para una explicacion precisa de
cada una de las instrucciones que aparecen en el siguiente listado.
//Programa controlar pendulo con rueda inercial para PCW V3.203
#include<18f4431.h>
#device adc=10
//manejar adc de 10 bits
#include<stdlib.h>
#include<math.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,NOLVP,NOBROWNOUT,NOWRTC,MCLR,SSP_RC
#define pi_ 3.14159
//ganancia del controlador no lineal
#define kd 1.0
//ganancias del controlador lineal
#define k1 340
#define k2 11
#define k3 0.0085
//parametros
#define mbg
0.12597
#define R
4.172
#define
#define
#define
#define
#define
L 0.0009
Kb
0.00775
Km
0.00775
d11 0.0014636
d12
0.0000076
696
#byte QEICON=0xfB6
//Cuadratura
#byte T5CON=0xfB7
#bit PD0=0x0f83.0
//control CCW de puente H
#bit PD1=0x0f83.1
//control CW de puente H
#bit PD2=0x0f83.2
//led en protoboard
#bit PD3=0x0f83.3
//led en protoboard
/*DECLARACION DE VARIABLES*/
float u,q1,q1_p,q1_1,q2_p,q1_d,q2_pd,gr,V,S,nf,i_ts,Je2,V0,RKdeKm;
long pos,vel,inter;
int pwm;
signed int n,mod;
/*PROGRAMA PRINCIPAL*/
void main(void)
{
set_tris_a(0b11111111);
//Configurando E/S de los puertos
set_tris_b(0b00000000);
set_tris_c(0b10000000);
set_tris_d(0b00000000);
portb=0X00;
portc=0X00;
portd=0X00;
//CONFIGURANDO PWM
setup_ccp1(CCP_PWM);
697
698
699
if(u>=0)
{
PD0=1;
PD1=0;
}
else
{
PD0=0;
PD1=1;
}
//actualizando el valor del pwm
pwm=(unsigned int)abs(u);
set_pwm1_duty(pwm); //actualizando el valor del pwm
PD3=0;
//terminan calculos del control
while(TMR0L<108);
//cada cuenta vale (4/FXtal)*256 seg
TMR0L=0;
T0CON=0xC7;
} //cierre del while infinito
} //cierre del main
14.8.
Resumen
En este captulo se le ha presentado al lector otro sistema no lineal subactuado conocido como el pendulo con rueda inercial. Se ha mostrado tambien
el modelo matematico del sistema, y en una forma sencilla, se han tratado dos
controladores no lineales que son u
tiles para la tarea de levantar el pendulo
con rueda inercial. Basados en los captulos previos del libro, se utilizo un controlador por retroalimentacion completa del estado para la tarea de atrapar
el pendulo con rueda inercial linealizado en su posicion vertical invertida. Con
la finalidad de clarificar en su mayora los aspectos involucrados en llevar los
conocimientos teoricos a la practica, se mostro la construccion e identificacion
de los parametros de un sistema pendulo con rueda inercial prototipo. Se ha
finalizado con la electronica y la programacion de los dispositivos necesarios
para la realizacion de experimentos con el prototipo del pendulo con rueda
inercial construido.
14.9.
1.
2.
3.
Preguntas de repaso
700
4.
5.
6.
7.
Referencias
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nez, and A. Loria, Control of robot manipulators in joint
space, Springer, London, 2005.
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4. R. Ortega, M. W. Spong, F. G
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by bounded torques, Proc. of the 44th IEEE Conf. on Decision and Control, and
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andez-Guzm
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of Innovative Computing, Information and Control, vol. 6, no. 12, pp. 5553-5563,
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702
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on), Pearson Educaci
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17. CP360S
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Encoder,
Computer
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2003.
Indice alfab
etico
Ecuaci
on de Shockley, 475
Ecuaci
on din
amica
ecuaci
on de estado, 396
ecuaci
on de estado no lineal, 399
ecuaci
on de salida, 396
lineal invariante en el tiempo, 396
soluci
on, 411
Ecuaciones de Euler-Lagrange, 647, 672
Eigenvalores, 409
Energa, 17
almacenada en un resorte, 22, 24
cinetica, 20, 23, 648, 672, 674
de un campo magnetico, 41
en sistemas de fluidos, 18
en sistemas electricos, 18
en sistemas mec
anicos rotativos, 18
en sistemas mec
anicos traslacionales,
18
en un capacitor, 26
en una inductancia, 25
magnetica, 579
potencial, 650, 673, 674
Entrada, 102, 145
Entrada de prueba
escal
on, 202
par
abola, 203
rampa, 202
Espectro de frecuencias, 301
Estabilidad, 145, 413
marginal, 145
Estado, 395
estimado del, 431
704
Indice alfabetico
PIC18F4431, 687
Modelo lineal aproximado, 403
Modulador por ancho de pulso, PWM,
587, 591
Objetivo de un sistema de control, 222
Observabilidad
definici
on, 416
prueba, 416
Pico de resonancia, 310, 337
Polares
gr
aficas, 297
Polinomio caracterstico, 102, 145
Polos, 104, 144
de lazo abierto, efecto de, 230, 335
lazo abierto de, 224
lazo cerrado de, 223
Potencia
disipada por la fricci
on viscosa, 28
disipada por un resistencia electrica,
30
instantanea, 17
Principio de superposici
on, 181
Puerto, 16, 17, 32
Punto de equilibrio, 401
Punto de operaci
on, 402, 474
Rango de una matriz, 409
Resonancia, 143, 316
Respuesta
en estado estacionario, caractersticas
de, 222
forzada, 101, 111, 116, 126
natural, 101, 111, 116, 126
transitoria, caractersticas de, 222
Ruido, 305, 315
Salida, 102, 145
Segunda Ley de Newton, 20, 22, 579
Series de Fourier, 301
Sistema de control en lazo cerrado, 181,
201, 222
Sistema inestable, 577
Sobre paso, 118
Teorema
valor final del, 99
Tercera Ley de Newton, 43
Tiempo de subida, 118, 337
Indice alfabetico
Tipo de un sistema, 201
Transformaci
on lineal, 425
Transformada
Laplace de, 98
Fourier de, 301
Trayectoria de Nyquist, 330
modificada, 333
Variables de estado
criterio de selecci
on, 395
705
definici
on, 395
Variables generalizadas
acumulaci
on de esfuerzo, 19, 21, 23,
25
acumulaci
on de flujo, 19, 20, 23, 26
esfuerzo, 17
flujo, 17
Vectores
linealmente dependientes, 407
linealmente independientes, 407
Control Autom
atico
Teora de dise
no, construcci
on de prototipos,
modelado, identificaci
on y pruebas experimentales
Hecho en Mexico
Impreso por:
Esteban Becerril Camargo
Sim
on Bolvar No. 118, Col. Centro,
Deleg. Cuauhtemoc, Mexico, D.F., C.P. 06080
1,000 Ejemplares, Junio de 2013