Prlogo, Indice

SIMATIC
Software estndar para
S7-300/400
PID Control (Regulacin PID)
Manual

C79000-G7078-C516-01

Introduccin

Parametrizacin

Bloques de funcin

Bibliografa

Indice alfabtico

Consignas de
seguridad para el
usuario

Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal as como para
la prevencin de daos materiales. Las informaciones estn puestas de relieve mediante
seales de precaucin. Las seales que figuran a continuacin representan distintos grados de
peligro:
Peligro
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, se producir la muerte,
lesiones corporales graves o daos materiales considerables.

Precaucin
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, puede producirse la
muerte, lesiones corporales graves o daos materiales considerables.

Cuidado
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse
lesiones corporales o daos materiales.

Nota
Se trata de una informacin importante, sobre el producto o sobre una parte determinada del
manual, sobre la que se desea llamar particularmente la atencin.

Personal cualificado

La puesta en funcionamiento y el servicio del equipo slo deben ser llevados a cabo conforme con este manual.
Solo est autorizado a intervenir en este equipo el personal cualificado. En el sentido del
manual se trata de personas que disponen de los conocimientos tcnicos necesarios para poner en funcionamiento, conectar a tierra y marcar los aparatos, sistemas y circuitos de acuerdo
con las normas estndar de seguridad.

Uso conforme

Advertencia importante:
Precaucin
El equipo o los componentes del sistema slo se podrn utilizar para los casos de aplicacin
previstos en el catlogo y en la descripcin tcnica, y slo en unin de los equipos y
componentes de proveniencia tercera recomendados y homologados por Siemens.
El funcionamiento correcto y seguro del producto presupone un transporte, un almacenamiento, una instalacin y un montaje conforme a las prcticas de la buena ingeniera, as
como una operacin y un mantenimiento rigurosos.

Marca registrada

SIMATICR y SINECR son marcas registradas por SIEMENS AG.

Los restantes nombres y designaciones contenidos en el presente impreso pueden ser marcas
registradas cuya utilizacin por terceros para sus fines pueden violar los derechos de sus
proprietarios.

Copyright E Siemens AG 1996 All rights reserved

Exencin de responsabilidad

La divulgacin y reproduccin de este documento, as como el uso y

la comunicacin de su contenido, no estn autorizados, a no ser que
se obtenga el consentimiento expreso para ello. Los infractores
quedan obligados a la indemnizacin de los daos. Se reservan
todos los derechos, en particular para el caso de concesin de
patentes o de modelos de utilidad.

Hemos probado el contenido de esta publicacin con la concordancia descrita para el hardware y el software. Sin embargo, es posible
que se den algunas desviaciones que nos impiden tomar garanta
completa de esta concordancia. El contenido de esta publicacin
est sometido a revisiones regularmente y en caso necesario se
incluyen las correcciones en la siguiente edicin. Agradecemos
sugerencias.

Siemens AG
Grupo Automatizacin
Div. Sistemas de Automatizacin Industrial
Postfach 4848, D-90327 Nrnberg

E Siemens AG 1996
Sujeto a cambios sin previo aviso.

Siemens Aktiengesellschaft

C79000-G7078-C516

PID Control

Prlogo

Finalidad del
manual

Este manual le asiste durante la utilizacin de los bloques de regulacin de PID

Control.
Su intencin es familiarizarle con el funcionamiento de los bloques de regulacin
as como con la llamada del interface de usuario para la parametrizacin de dichos
bloques. Para dicho interface de parametrizacin existe una ayuda online que le
asiste durante la parametrizacin de los bloques.

Destinatarios

Este manual est dirigido a los lectores siguientes:

Programadores de S7
Programadores de funciones de regulacin
Personal operador
Personal de servicio tcnico

Posicionamiento
en el entorno de
productos
PID Control
PID Control
S7-300/400

Bloques de
funcin
PID Control

Interface de
usuario para
parametrizacin
PID Control

Manual
electrnico
PID Control

El paquete de software PID Control comprende las partes siguientes:

los bloques de funcin CONT_C, CONT_S y PULSEGEN;
el interface de usuario para parametrizar la configuracin de los bloques de
regulacin;
el manual consagrado en esencia a describir los bloques de funcin.

PID Control
C79000-G7078-C516-01

iii

Prlogo

Contenido
del manual
Cap. 1

da una visin general de PID Control

Cap. 2

muestra cmo llamar el interface de usuario para parametrizacin

Cap. 3

describe los bloques de funcin FB 41 CONT_C, FB 42 CONT_S

y FB 43 PULSEGEN

Informaciones
complementarias

Este manual est concebido como obra de referencia para las informaciones
relativas a PID Control. Para informaciones que desborden este marco, consultar los
manuales /70/, /71/, /100/, /101/, /231/, /232/, /234/, /352/.

Asistencia
complementaria

Para las cuestiones relativas a la utilizacin y el empleo de PID Control, contactar

con su interlocutor SIMATIC en la agencia o delegacin Siemens competente para
su sector.
Las direcciones de stas pueden encontrarse, por ejemplo, en el anexoSIEMENS en
el mundo del manual Autmata programable S7-400, Configuracin e instalacin
de un S7-400.
Para cuestiones y observaciones relativas al propio manual, rogamos rellenar el
formulario que se encuentra al final del mismo y enviarlo a la direccin indicada.
Con la misma ocasin, rogamos indicar en dicho formulario tambin su apreciacin
personal de este manual.
Nosotros tambin organizamos una serie de cursos para facilitar la introduccin en
el sistema de automatizacin SIMATIC S7. Para ello, contactar con los centros de
formacin regionales de Siemens o con el Trainingscenter central en
D-90327 Nrnberg,
Tel. ++49 911 985 3154.

iv

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Indice
1

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-1

Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-1

Bloques de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3-1

3.1

Regulacin continua con el FB 41 CONT_C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3-2

3.2

Regulacin discontinua con el FB 42 CONT_S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3-9

3.3

Formacin de impulsos con el FB 43 PULSEGEN . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3-15

3.4

Ejemplo con el bloque PULSEGEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24

Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A-1

Indice alfabtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indice-1

PID Control
C79000-G7078-C516-01

vi

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Introduccin

Concepto de
PID Control

Los bloques de funcin (FB) de PID Control (Regulacin PID) comprenden los
bloques para regulacin continua (CONT_C) y para regulacin discontinua
(CONT_S) as como el bloque para la modulacin de ancho de impulsos
(PULSEGEN).
Los bloques de regulacin suponen una regulacin meramente software, es decir, un
bloque contiene todas las funciones del regulador. Los datos necesarios para el
clculo cclico estn almacenados en los bloques de datos asociados. De esta forma
es posible llamar varias veces los FB.
El FB PULSEGEN se combina con el bloque FB CONT_C para obtener un
regulador con salida de impulsos para atacar actuadores proporcionales.

Funciones bsicas

Un regulador realizado por medio de los FB se compone de una serie de funciones

parciales parametrizables por el usuario. Adems del regulador con su algoritmo
PID, los FB incluyen funciones de acondicionamiento de valor de consigna, de valor
real as como de la magnitud manipulada calculada.

Aplicacin

Una regulacin creada con los dos bloques mencionados es neutra, por principio, en
cuanto a sus posibles aplicaciones. El rendimiento de regulacin y con ello la
velocidad de procesamiento dependen nicamente de la potencia de la CPU
utilizada.
Para una CPU dada, es necesario encontrar un compromiso entre el nmero de
reguladores y la frecuencia de procesamiento de cada uno de ellos. Cuanto ms
rpidos sean los lazos de regulacin, es decir deban calcularse con mayor frecuencia
las magnitudes manipuladas por unidad de tiempo, menor es el nmero de
reguladores instalables.
Existen restricciones relativas al tipo de proceso a regular. Los bloques de funcin
se aplican a sistemas inerciales (temperaturas, niveles de llenado, etc.) as como a
sistemas muy rpidos (caudal, velocidad de rotacin, etc.).

Anlisis del
proceso
regulado

Nota
El comportamiento esttico (ganancia) y las propiedades dinmicas (retardo, tiempo
muerto, constante de integracin, etc.) del sistema o proceso regulado ejerce una
influencia decisiva sobre el diseo del regulador y el dimensionamiento de sus
parmetros estticos (accin P) y dinmicos (acciones I y D).
Por ello es indispensable conocer exactamente el tipo y las caractersticas del
sistema o proceso regulado.

PID Control
C79000-G7078-C516-01

1-1

Introduccin

Seleccin del
regulador

Nota
Es practicamente imposible influenciar las propiedades de los sistemas o procesos
regulados porque resultan de datos mecnicos y de ingeniera qumica. La eleccin
del tipo de regulador ms apropiado al sistema o proceso regulado y su adaptacin
al comportamiento temporal de este ltimo son los nicos medios de obtener un
buen resultado de regulacin.

Creacin

Para crear una regulacin, de la fase de estructuracin a su llamada por el programa,

pasando por su parametrizacin, puede prescindirse prcticamente de labores de
programacin. Sin embargo, se precisan conocimientos de STEP 7.

Ayuda online

La ayuda online de STEP 7 ofrece tambin informaciones sobre los diferentes

bloques de funcin.

Informaciones
suplementarias

PID Control es un subconjunto de la Regulacin estndar. Ms informacin sobre la

Regulacin estndar figura en el manual /350/ (disponible en alemn o ingls).

1-2

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Parametrizacin

Llamada del
interface de
parametrizacin

Bajo Windows 95, el interface de usuario de parametrizacin de PID Control se

llama con la secuencia de comandos siguiente:

S Inicio " SIMATIC " STEP 7 V3 " Parametrizar Regulacin PID

En la primera pantalla es posible bien abrir un DB de instancia ya existente y
asociado al FB 41 CONT_C FB 42 CONT_S , o crear un nuevo bloque DB en
calidad de DB de instancia. Si se desea crear un nuevo DB de instancia, el sistema
pregunta a qu FB desea asociarlo.
El FB 43 PULSEGEN no dispone de interface de usuario para parametrizacin.
Sus parmetros deben definirse con los medios de STEP 7.
Nota
El interface de usuario para la parametrizacin de PID Control (Regulacin PID)
sirve tambin para parametrizar la Regulacin integrada de la CPU 314 IFM. Para
ello, crear DBs de instancia para asociar al (S)FB 41 42.

Ayuda integrada

El interface de usuario para parametrizacin dispone de una ayuda integrada que le

asiste durante la parametrizacin de los bloques de regulacin. Existen las
posibilidades siguientes de llamar la ayuda online:

S por el comando Ayuda " Temas de Ayuda...

S pulsando la tecla F1
S pulsando el botn de ayuda en las diferentes pantallas de parametrizacin

PID Control
C79000-G7078-C516-01

2-1

Parametrierung

2-2

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin
Nota

Los FB 41 ... 43 descritos en este captulo slo estn validados para las CPU S7/C7
que disponen del nivel de procesamiento de alarmas cclicas:

Indice del
captulo

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Apartado

Tema

Pgina

3.1

Regulacin continua con el FB 41 CONT_C

3-2

3.2

Regulacin discontinua con el FB 42 CONT_S

3-9

3.3

Formacin de impulsos con el FB 43 PULSEGEN

3-15

3.4

Ejemplo con el bloque PULSEGEN3-24

3-24

3-1

Bloques de funcin

3.1

Regulacin continua con el FB 41 CONT_C

Introduccin

El FB CONT_C sirve para la regulacin de procesos industriales con magnitudes

de entrada y salida continuas utilizando sistemas de automatizacin SIMATIC S7.
Mediante la parametrizacin es posible conectar o desconectar las funciones
parciales del regulador PID, adaptndolo as al proceso regulado.

Aplicacin

El regulador puede aplicarse como regulador PID de consigna fija, autnomo o

tambin en regulaciones de varios lazos como regulador en cascada, regulador de
mezcla o regulador de relacin. Su modo de trabajo se basa en el algoritmo de
regulacin PID del regulador muestreado con seal de salida analgica,
complementada dado el caso por una etapa de formacin de impulsos para la
creacin de seales de salida con modulacin de ancho de impulsos para
regulaciones de dos o tres puntos con actuadores proporcionales.

Descripcin

Junto a las funciones en las ramas de valores de consigna y real, el FB realiza un

regulador PID completo con salida continua de magnitud manipulada y posibilidad
de influenciar manualmente el valor manipulado.
A continuacin se describen las funciones parciales:
Rama de valor de consigna
El valor de consigna se introduce en la entrada SP_INT en formato en coma
flotante.
Rama de valor real
El valor real puede ser ledo en formato de periferia y en formato en coma flotante.
La funcin CRP_IN transforma el valor de periferia PV_PER en un formato en
coma flotante de -100 ... +100 %, segn la frmula siguiente:
Salida de CPR_IN = PV_PER

100
27648

La funcin PV_NORM normaliza la salida de CRP_IN segn la frmula siguiente:

Salida de PV_NORM = (salida de CPR_IN)
PV_FAC + PV_OFF
El valor por defecto de PV_FAC es 1 y el de PV_OFF es 0.

Formacin del error de regulacin

La diferencia entre el valor de consigna y el valor real es la diferencia o error de
regulacin. Para suprimir la pequea oscilacin permanente debida a la cuantificacin de la magnitud manipulada (p. ej. en una modulacin de ancho de impulsos con
PULSEGEN), el error de regulacin se conduce por una zona muerta
(DEADBAND). Cuando DEADB_W = 0, la zona muerta est desconectada.
Algoritmo PID
El algoritmo PID trabaja en el algoritmo de posicin. Las acciones proporcional,
integral (INT) y derivativa (DIF) estn conectadas en paralelo y pueden conectarse y
desconectarse individualmente. De esta forma pueden parametrizarse reguladores P,
PI, PD y PID. Pero tambin son posibles reguladores I puros.

3-2

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Procesamiento de valores manuales

Es posible conmutar entre modo manual y modo automtico. En el modo manual, la
magnitud manipulada sigue a un valor ajustado manualmente.
El integrador (INT) se pone internamente a LMN - LMN_P - DISV y el
diferenciador (DIF) se pone a 0 y se compensa internamente. La conmutacin al
modo automtico se efecta as sin choques.
Procesamiento de valores manipulados
El valor manipulado se limita con la funcin LMNLIMIT a valores prefijables. La
superacin de los lmites por parte de la magnitud de entrada se sealiza mediante
bits al efecto.
La funcin LMN_NORM normaliza la salida de LMNLIMIT segn la frmula
siguiente:
LMN = (Salida de LMNLIMIT)
LMN_FAC + LMN_OFF
El valor por defecto de LMN_FAC es 1 y el de LMN_OFF es 0.

El valor manipulado est tambin disponible en formato de periferia. La funcin

CRP_OUT transforma el valor en coma flotante LMN en un valor de periferia segn
la frmula siguiente:
LMN_PER = LMN

27648
100

Aplicacin de magnitud perturbadora (control anticipativo)

En la entrada DISV puede aplicarse aditivamente una magnitud perturbadora.

Estados
operativos

Rearranque completo / Rearranque

El FB CONT_C dispone de una rutina de rearranque completo que se ejecuta
cuando el parmetro de entrada COM_RST = TRUE.
Al arrancar, el integrador se ajusta internamente al valor de inicializacin I_ITVAL.
Si se llama en un nivel de alarma cclica, contina trabajando a partir de este valor.
Todas las dems salidas se ponen a sus valores por defecto.

Informaciones
de error

PID Control
C79000-G7078-C516-01

No se emplea la palabra de informacin de error RET_VAL.

3-3

Bloques de funcin

Esquema de
bloques

SP_INT

PVPER_ON
GAIN
PV_IN

DEADBAND

+
-

0
CRP_IN




PV_NORM

PV_PER

DEADB_W

0.
0

INT

ER

PV

PV_FAC,
PV_OFF







P_SEL

LMN_P


I_SEL

DISV

1
TI, INT_HOLD,
I_ITL_ON,
I_ITLVAL

0.
0




+
LMN_I

DIF
1

TD, TM_LAG

0.
0





D_SEL

LMN_D

QLMN_HLM
QLMN_LLM

LMN

MAN_ON
MAN

LMNLIMIT




LMN_NORM

CRP_OUT

LMN_PER

0
LMN_HLM,
LMN_LLM

Figura 3-1

3-4

LMN_FAC,
LMN_OFF

Esquema de bloques de CONT_C

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Parmetros de
entrada
Tabla 3-1

La tabla 3-1 contiene los parmetros de entrada del FB 41 CONT_C.

Parmetros de entrada (INPUT) FB 41 CONT_C

Parmetro

Tipo
de
datos

COM_RST

BOOL

FALSE

MAN_ON

BOOL

TRUE

Valores
posibles

Por
defecto

Descripcin
COMPLETE RESTART / Rearranque completo
El bloque tiene una rutina de rearranque completo que se ejecuta cuando
est activada la entrada Rearranque completo.
MANUAL VALUE ON / Conectar modo manual

PVPER_ON BOOL

FALSE

Si est activada la entrada Conectar modo manual, est interrumpido el

lazo de regulacin. Como valor manipulado se fuerza un valor manual.
PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Conectar valor real de
periferia
Si debe leerse el valor real de la periferia, conectar la entrada PV_PER
con la periferia y activar la entrada Conectar valor real de periferia.
PROPORTIONAL ACTION ON / Conectar accin P

P_SEL

BOOL

TRUE

En el algoritmo PID pueden conectarse y desconectarse individualmente

las acciones PID. La accin P est conectada si est activada la entrada
Conectar accin P.
INTEGRAL ACTION ON / Conectar accin I

I_SEL

BOOL

TRUE

INT_HOLD

BOOL

FALSE

I_ITL_ON

BOOL

FALSE

En el algoritmo PID pueden conectarse y desconectarse individualmente

las acciones PID. La accin I est conectada si est activada la entrada
Conectar accin I.
INTEGRAL ACTION HOLD / Congelar accin I
La salida del integrador puede congelarse. Para ello se ha de activar la
entrada Congelar accin I.
INITIALIZATION OF THE INTEGRAL ACTION / Inicializar accin I
La salida del integrador puede inicializarse a la entrada I_ITLVAL. Para
ello se ha de activar la entrada Inicializar accin I.
DERIVATIVE ACTION ON / Conectar accin D

D_SEL

BOOL

FALSE

CYCLE

TIME

>= 1ms

T#1s

REAL

-100.0...100.
0 (%)
magnitud
fsica 1)

0.0

REAL

-100.0...100.
0 (%)
magnitud
fisica 1)

En el algoritmo PID pueden conectarse y desconectarse individualmente

las acciones PID. La accin D est conectada si est activada la entrada
Conectar accin D.
SAMPLE TIME / Tiempo de muestreo

SP_INT

PV_IN

PID Control
C79000-G7078-C516-01

El tiempo entre las llamadas del bloque debe ser constante. La entrada
Tiempo de muestreo indica el tiempo entre las llamadas del bloque.
INTERNAL SETPOINT / Consigna interna
La entrada Consigna interna sirve para ajustar un valor de consigna.
PROCESS VARIABLE IN / Entrada de valor real

0.0

En la entrada Entrada de valor real puede parametrizarse un valor de

puesta en servicio, o aplicarse un valor real externo en formato en coma
flotante.

3-5

Bloques de funcin

Tabla 3-1

Parmetros de entrada (INPUT) FB 41 CONT_C, continuacin

Parmetro

Tipo
de
datos

PV_PER

WOR
D

Valores
posibles

Por
defecto
W#16#00
00

-100.0...100.
0 (%)
magnitud
fisica 2)

Descripcin
PROCESS VARIABLE PERIPHERY / Valor real de periferia
El valor real en formato de periferia se aplica al regulador en la entrada
Valor real de periferia.
MANUAL VALUE / Valor manual

MAN

REAL

0.0

GAIN

REAL

TI

TIME

>= CYCLE

T#20s

TD

TIME

>= CYCLE

T#10s

2.0

La entrada Valor manual sirve para establecer un valor manual

mediante funcin de manejo/visualizacin (interface hombre mquina).
PROPORTIONAL GAIN / Ganancia proporcional
La entrada Ganancia proporcional indica la ganancia del regulador.
RESET TIME / Tiempo de accin integral
La entrada Tiempo de accin integral determina el comportamiento
temporal del integrador.
DERIVATIVE TIME / Tiempo de diferenciacin (accin derivativa)

TM_LAG

TIME

>= CYCLE/2

T#2s

DEADB_W

REAL

>= 0.0 (%)

magnitud
fisica 1)

0.0

REAL

LMN_LLM
...100.0 (%)
magnitud
fisica 2)

LMN_LLM

REAL

-100.0...
LMN_HLM
(%)
magnitud
fisica 2)

PV_FAC

REAL

1.0

PV_OFF

REAL

0.0

LMN_HLM

La entrada Tiempo de diferenciacin determina el comportamiento

temporal del diferenciador.
TIME LAG OF THE DERIVATIVE ACTION / Tiempo de retardo de la
accin D
El algoritmo de la accin D contiene un retardo que puede parametrizarse
en la entrada Tiempo de retardo de la accin D.
DEAD BAND WIDTH / Ancho de zona muerta

100.0

0.0

El error de regulacin se conduce por una zona muerta. La entrada

Ancho de zona muerta determina el tamao de la zona muerta.
MANIPULATED VALUE HIGH LIMIT / Lmite superior del valor
manipulado
El valor manipulado tiene siempre un lmite superior y uno inferior. La
entrada Lmite superior del valor manipulado indica el lmite superior.
MANIPULATED VALUE LOW LIMIT / Lmite inferior del valor
manipulado
El valor manipulado tiene siempre un lmite superior y uno inferior. La
entrada Valor manipulado, lmite inferior indica el lmite inferior.
PROCESS VARIABLE FACTOR / Factor de valor real
La entrada Factor de valor real se multiplica por el valor real. La
entrada sirve para la adaptacin del margen de valor real.
PROCESS VARIABLE OFFSET / Offset del valor real
La entrada Offset del valor real se suma con el valor real. La entrada
sirve para la adaptacin del margen de valor real.
MANIPULATED VALUE FACTOR / Factor del valor manipulado

LMN_FAC

3-6

REAL

1.0

La entrada Factor del valor manipulado se multiplica por el valor

manipulado. La entrada sirve para la adaptacin del margen de valor
manipulado.

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Tabla 3-1

Parmetros de entrada (INPUT) FB 41 CONT_C, continuacin

Parmetro

Tipo
de
datos

LMN_OFF

REAL

Valores
posibles

Por
defecto

Descripcin
MANIPULATED VALUE OFFSET / Offset del valor manipulado

I_ITLVAL

DISV

0.0

La entrada Offset del valor manipulado se suma al valor manipulado.

La entrada sirve para la adaptacin del margen de valor manipulado.
INITIALIZATION VALUE OF THE INTEGRAL ACTION / Valor de
inicializacin de la accin I

REAL

-100.0...100.
0 (%)
magnitud
fisica 2)

0.0

REAL

-100.0...100.
0 (%)
magnitud
fisica 2)

0.0

La salida del integrador puede forzarse con la entrada I_ITL_ON. En la

entrada Valor de inicializacin de la accin I est el valor de
inicializacin.
DISTURBANCE VARIABLE / Magnitud perturbadora
Para control anticipativo de la magnitud perturbadora, sta se conecta en
la entrada Magnitud perturbadora.

1) Parmetros en las ramas de valor de consigna y de valor real con la misma unidad
2) Parmetros en la rama de valor manipulado con la misma unidad

Parmetros de
salida
Tabla 3-2

La tabla 3-2 contiene los parmetros de salida del FB 41 CONT_C.

Parmetros de salida (OUTPUT) FB 41 CONT_C

Parmetro

Tipo de
datos

LMN

REAL

Valores
posibles

Por defecto
0.0

Descripcin
MANIPULATED VALUE / Valor manipulado
En la salida Valor manipulado se saca en formato en coma flotante
el valor manipulado que acta efectivamente.

LMN_PER

WORD

W#16#0000 MANIPULATED VALUE PERIPHERY / Valor manipulado periferia

Esta salida entrega el valor manipulado en formato de periferia.

QLMN_HLM

BOOL

FALSE

HIGH LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED /

Alcanzado el lmite superior del valor manipulado
El valor manipulado tiene siempre un lmite superior y un lmite
inferior. La salida Alcanzado el lmite superior del valor
manipulado indica la superacin de la limitacin superior.

QLMN_LLM

BOOL

FALSE

LOW LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED /

Alcanzado el lmite inferior del valor manipulado
El valor manipulado tiene siempre un lmite superior y un lmite
inferior. La salida Alcanzado el lmite inferior del valor manipulado
indica la superacin de la limitacin inferior.

LMN_P

REAL

0.0

PROPORTIONALITY COMPONENT / Accin P

La salida Accin P contiene la componente proporcional de la
magnitud manipulada.

PID Control
C79000-G7078-C516-01

3-7

Bloques de funcin

Tabla 3-2

Parmetros de salida (OUTPUT) FB 41 CONT_C, continuacin

Parmetro

Tipo de
datos

LMN_I

REAL

Valores
posibles

Por defecto
0.0

Descripcin
INTEGRAL COMPONENT / Accin I
La salida Accin I contiene la componente integral de la magnitud
manipulada.

LMN_D

REAL

0.0

DERIVATIVE COMPONENT / Accin D

La salida Accin D contiene la componente diferencial de la
magnitud manipulada.

PV

REAL

0.0

PROCESS VARIABLE / Valor real

Por la salida Valor real se emite el valor real que acta
efectivamente.

ER

REAL

0.0

ERROR SIGNAL / Error de regulacin

Por la salida Error de regulacin se emite la diferencia o error de
regulacin que acta efectivamente.

3-8

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

3.2

Regulacin discontinua con el FB 42 CONT_S

Introduccin

El FB CONT_S sirve para la regulacin de procesos tcnicos con seales de

salida de valor manipulado binarias para actuadores de accin integral utilizando
sistemas de automatizacin SIMATIC S7. A travs de la parametrizacin pueden
conectarse o desconectarse funciones parciales del regulador discontinua PI,
adaptndolo as al proceso regulado.

Aplicacin

El regulador puede aplicarse como regulador de valor fijo PI, autnomo o en lazos
de regulacin subordinados en regulaciones de cascada, regulaciones de mezcla o
regulaciones de relacin, pero no como regulador piloto. Su modo de trabajo se basa
en el algoritmo de regulacin PI del regulador muestreado y es completado con los
elementos funcionales para la generacin de la seal de salida binaria a partir de la
seal manipulada analgica.

Descripcin

Junto a las funciones en la rama de valor real, el FB realiza un regulador PI terminado con salida binaria de valor manipulado y posibilidades de influir manualmente
sobre ste. El regulador discontinua trabaja sin respuesta (reenvo) de posicin.
A continuacin se expone la descripcin de las funciones parciales:
Rama de valor de consigna
El valor de consigna se introduce en la entrada SP_INT en formato en coma
flotante.
Rama de valor real
El valor real puede ser ledo en formato de periferia y en formato en coma flotante.
La funcin CRP_IN transforma el valor de periferia PV_PER en un formato en
coma flotante de -100 ... +100 %, segn la frmula siguiente:
Salida de CPR_IN = PV_PER

100
27648

La funcin PV_NORM normaliza la salida de CRP_IN segn la frmula siguiente:

Salida de PV_NORM = (Salida de CPR_IN)
PV_FAC + PV_OFF
El valor por defecto de PV_FAC es 1 y el de PV_OFF es 0.

Formacin del error de regulacin

La diferencia entre el valor de consigna y el valor real es la diferencia o error de
regulacin. Para suprimir la pequea oscilacin permanente debida a la cuantificacin de la magnitud manipulada (resolucin limitada del valor manipulado por la
vlvula de control), el error de regulacin se conduce por una zona muerta
(DEADBAND). Cuando DEADB_W = 0, la zona muerta est desconectada.

PID Control
C79000-G7078-C516-01

3-9

Bloques de funcin

Algoritmo discontinuo PI
El FB trabaja sin respuesta (reenvo) de posicin. La accin I del algoritmo PI y la
respuesta imaginaria de posicin se calculan en un integrador (INT) y se comparan
como valor de retorno con la accin P restante. La diferencia pasa a un elemento de
tres puntos (THREE_ST) y a un formador de impulsos (PULSEOUT), que forma los
impulsos para la vlvula de control. A travs de una adaptacin del umbral de
respuesta del elemento de tres puntos se reduce la frecuencia de conmutacin del
regulador.
Aplicacin de magnitud perturbadora (control anticipativo)
En la entrada DISV puede aplicarse aditivamente una magnitud perturbadora.

Estados
operativos

Rearranque completo / Rearranque

El FB CONT_S dispone de una rutina de rearranque completo que se ejecuta
cuando est puesto el parmetro de entrada COM_RST = TRUE.
Todas las salidas se ponen a sus valores por defecto.

Informaciones
de error

3-10

No se emplea la palabra de informacin de error RET_VAL.

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Esquema de
bloques

SP_INT

PVPER_ON
GAIN
PV_IN

DEADBAND
0
CRP_IN

PV_NORM




PV_PER

DEADB_W

ER

PV

PV_FAC
PV_OFF

INT

LMNR_HS

LMNLIMIT
LMNR_SIM

LMNR_LS
100.0 ,
0.0

LMNRS_ON,
LMNRSVAL

LMNUP
LMNDN
LMNS_ON
PULSEOUT

DISV


0

1



THREE_ST
adaptivo

 +

AND

AND

QLMNDN
AND

PULSE_TM,
BREAK_TM

MTR_TM

QLMNUP
AND

0.0
-100.0
0.0

1/TI


0

0.0

Figura 3-2

+
X
+

INT

0.0

0



1/MTR_TM

OR

LMNS_ON


0
 

100.0




Esquema de bloques de CONT_S

PID Control
C79000-G7078-C516-01

3-11

Bloques de funcin

Parmetros de
entrada
Tabla 3-3

La tabla 3-3 contiene los parmetros de entrada del FB 42 CONT_S.

Parmetros de entrada (INPUT) FB 42 CONT_S

Parmetro

Tipo de
datos

COM_RST

BOOL

Valores
posibles

Por defecto
FALSE

Descripcin
COMPLETE RESTART / Rearranque completo
El bloque tiene una rutina de rearranque completo que se ejecuta
cuando est activada la entrada Rearranque completo.

LMNR_HS

BOOL

FALSE

HIGH LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE /

Seal de lmite superior de la respuesta de posicin
La seal Vlvula de control en el tope superior se conecta en la
entrada Seal de lmite superior de la respuesta de posicin.
LMNR_HS=TRUE significa: la vlvula de control se encuentra en
el tope superior.

LMNR_LS

BOOL

FALSE

LOW LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE /

Seal de lmite inferior de la respuesta de posicin
La seal Vlvula de control en el tope inferior se conecta en la
entrada Seal de lmite inferior de la respuesta de posicin.
LMNR_LS=TRUE significa: la vlvula de control se encuentra en el
tope inferior.

LMNS_ON

BOOL

TRUE

MANIPULATED SIGNALS ON / Conectar modo manual de las

seales manipuladas
En la entrada Conectar modo manual en seales manipuladas se
pasa a modo manual el procesamiento de seal de valor manipulado.

LMNUP

BOOL

FALSE

MANIPULATED SIGNALS UP / Subir seal manipulada

En el modo manual, esta entrada Subir seal manipulada sirve
para forzar la seal de salida QLMNUP.

LMNDN

BOOL

FALSE

MANIPULATED SIGNALS DOWN / Bajar seal manipulada

En el modo manual, esta entrada Bajar seal manipulada sirve
para forzar la seal de salida QLMNDN.

PVPER_ON

BOOL

FALSE

PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Conectar valor real de

periferia
Para leer el valor real de la periferia, debe conectarse la entrada
PV_PER con la periferia y se ha de activar la entrada Conectar
valor real de periferia.

CYCLE

TIME

>= 1ms

T#1s

SAMPLE TIME / Tiempo de muestreo

El tiempo entre las llamadas de bloque debe ser constante. La
entrada Tiempo de muestreo indica el tiempo entre las llamadas de
bloque.

SP_INT

3-12

REAL

-100.0...100.0
(%)
magnitud
fisica 1)

0.0

INTERNAL SETPOINT / Consigna interna

La entrada Consigna interna sirve para fijar un valor de consigna.

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Tabla 3-3

Parmetros de entrada (INPUT) FB 42 CONT_S, continuacin

Parmetro

Tipo de
datos

Valores
posibles

PV_IN

REAL

-100.0...100.0
(%)
magnitud
fisica 1)

PV_PER

WORD

Por defecto
0.0

Descripcin
PROCESS VARIABLE IN / Entrada de valor real
En la entrada Entrada de valor real puede parametrizarse un valor
de puesta en servicio o aplicarse un valor real externo en formato en
coma flotante.

W#16#0000 PROCESS VARIABLE PERIPHERY / Valor real de periferia

El valor real en formato de periferia se aplica al regulador en la
entrada Valor real de periferia.

GAIN

REAL

2.0

PROPORTIONAL GAIN / Ganancia proporcional

La entrada Ganancia proporcional indica la ganancia del
regulador.

TI

TIME

>= CYCLE

T#20s

RESET TIME / Tiempo de accin integral

La entrada Tiempo de accin integral determina el
comportamiento temporal del integrador.

DEADB_W

PV_FAC

REAL

0.0...100.0
(%)
magnitud
fisica 1)

REAL

1.0

DEAD BAND WIDTH / Ancho de zona muerta

El error de regulacin se conduce a travs de una zona muerta. La
entrada Ancho de zona muerta determina el tamao de la zona
muert

1.0

PROCESS VARIABLE FACTOR / Factor de valor real

La entrada Factor de valor real se multiplica por el valor real. La
entrada sirve para la adaptacin del rea de valor real.

PV_OFF

REAL

0.0

PROCESS VARIABLE OFFSET / Offset de valor real

La entrada Offset de valor real se suma al valor real. La entrada
sirve para la adaptacin del rea de valor real.

PULSE_TM

TIME

>= CYCLE

T#3s

MINIMUM PULSE TIME / Duracin mnima de impulso

En el parmetro Duracin mnima de impulso puede
parametrizarse una longitud de impulso mnima.

BREAK_T
M

TIME

MTR_TM

TIME

>= CYCLE

T#3s

MINIMUM BREAK TIME / Duracin mnima de pausa

En el parmetro Duracin mnima de pausa puede parametrizarse
una longitud de pausa mnima.

>= CYCLE

T#30s

MOTOR MANIPULATED VALUE / Valor manipulado del motor

En el parmetro Valor manipulado del motor se consigna el
tiempo de desplazamiento de la vlvula de control de tope a tope.

DISV

REAL

-100.0...100.0
(%)
magnitud
fisica 2)

0.0

DISTURBANCE VARIABLE / Magnitud perturbadora

Para el control anticipativo de magnitud perturbadora se conecta la
magnitud perturbadora en la entrada Magnitud perturbadora.

1) Parmetros en las ramas de valor de consigna y valor real con la misma unidad
2) Parmetros en la rama de valor manipulado con la misma unidad

PID Control
C79000-G7078-C516-01

3-13

Bloques de funcin

Parmetros de
salida
Tabla 3-4

La tabla 3-4 contiene los parmetros de salida del FB 42 CONT_S.

Parmetros de salida (OUTPUT) FB 42 CONT_S

Parmetro

Tipo de
datos

QLMNUP

BOOL

Valores
posibles

Por defecto
FALSE

Descripcin
MANIPULATED SIGNAL UP / Subir seal manipulada
Estando activada la salida Subir seal manipulada, debe abrirse la
vlvula de control.

QLMNDN

BOOL

FALSE

MANIPULATED SIGNAL DOWN / Bajar seal manipulada

Estando puesta la salida Bajar seal manipulada, debe cerrarse la
vlvula de control.

PV

REAL

0.0

PROCESS VARIABLE / Valor real

En la salida Valor real se emite el valor real que acta
efectivamente.

ER

REAL

0.0

ERROR SIGNAL / Error de regulacin

En la salida Error de regulacin se emite la diferencia o error de
regulacin que acta efectivamente.

3-14

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

3.3

Formacin de impulsos con el FB 43 PULSEGEN

Introduccin

El FB PULSEGEN sirve para construir un regulador PID con salida de impulsos

para gobernar actuadores proporcionales.

Aplicacin

El FB PULSEGEN permite realizar reguladores PID de dos o de tres puntos con

salida con modulacin de ancho de impulsos. Este bloque de funcin se aplica casi
siempre en combinacin con el regulador continuo CONT_C.
CONT_C

PULSEGEN
LMN

Descripcin

INV

PULSEGEN transforma la magnitud de entrada INV (= LMN del regulador PID)

por modulacin del ancho de impulsos en un tren de impulsos de perodo constante,
que corresponde al tiempo de ciclo con el que se actualiza la magnitud de entrada y
que debe parametrizarse en PER_TM.
La duracin de un impulso por perodo es proporcional a la magnitud de entrada.
Aqu, el ciclo parametrizado mediante PER_TM no es idntico al tiempo de
procesamiento del FB PULSEGEN. Por el contrario, un ciclo PER_TM se
compone de varios ciclos de procesamiento del FB PULSEGEN donde la cantidad
de llamadas del FB PULSEGEN por cada ciclo PER_TM representa una medida
de la precisin de la modulacin del ancho de impulsos.
INV
100
(LMN)

80
50

50
30

0
QPOS_P
1

0
Ciclo PULSEGEN
PER_TM
(= ciclo CONT_C)

Figura 3-3

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Modulacin de ancho de impulsos

3-15

Bloques de funcin

Una magnitud de entrada del 30 % y 10 llamadas del FB PULSEGEN por cada

PER_TM significan pues:
uno en la salida QPOS para las primeras tres llamadas del
FB PULSEGEN (30 % de 10 llamadas)
uno en la salida QPOS para las tres primeras llamadas del
FB PULSEGEN (70% de 10 llamadas)

Esquema de
bloques
POS_P_ON
NEG_P_ON
SYN_ON,
STEP3_ON,
ST2BI_ON

#
INV

MAN_ON
1









QPOS_P
QNEG_P

PER_TM,
P_B_TM,
RATIOFAC

Figura 3-4

Precisin del valor

manipulado

Esquema de bloques de PULSEGEN

En este ejemplo, una relacin de muestreo de 1:10 (llamadas de CONT_C

respecto a llamadas PULSEGEN) limita la precisin del valor manipulado al 10 %;
es decir, los valores de entrada INV solamente pueden representarse en pasos del
10% en un ancho de impulsos en la salida QPOS.
Correspondientemente, la precisin aumenta con la cantidad de llamadas del
FB PULSEGEN por cada llamada del CONT_C.
As, p. ej., si se llama PULSEGEN 100 veces ms que CONT_C, se consigue una
resolucin del 1 % del margen de valor manipulado.
Nota
La relacin entre frecuencias de llamada debe ser programada por el usuario.

Sincronizacin
automtica

3-16

Existe la posibilidad de sincronizar automticamente la salida de impulsos con el

bloque que actualiza la magnitud de entrada INV (p.ej. CONT_C). De esta forma
queda garantizado que una variacin de la magnitud de entrada se traduzca con la
mxima rapidez en un impulso a la salida.
El formador de impulsos evala siempre la magnitud de entrada INV a intervalos
correspondientes al perodo PER_TM, y transforma el valor en una seal de impulso
del ancho correspondiente.

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Pero como INV se calcula casi siempre en un nivel de alarma cclica ms lento, el
formador de impulsos debera comenzar lo ms rpidamente posible despus de la
actualizacin de INV a transformar el valor discreto en un impulso.
Para ello, el bloque puede sincronizar l mismo el arranque del perodo segn el
siguiente procedimiento:
Si ha variado INV y la llamada de bloque no se encuentra en el primer ciclo de
llamada o en los dos ltimos ciclos de un perodo, tiene lugar una sincronizacin. El
ancho de impulsos se calcula de nuevo y la salida se pone a 1 en el siguiente ciclo
que constituye al mismo tiempo el inicio de un nuevo perodo (fig. 3-5).

LMN = INV = 30.0

LMN = INV = 80.0

LMN = INV = 50.0

Procesamiento de CONT_C

....
t

CYCLE de CONT_C
Arranque del
perodo

PER_TM

CYCL de
PULSEGEN

Sincronizacin del
arranque del perodo

Figura 3-5

1
....
t

PER_TM

Sincronizacin no
necesaria

PULSEGEN reconoce que INV ha

cambiado y que la llamada no se
encuentra en el primer ciclo o en
los dos ltimos ciclos del perodo

Procesamiento de PULSEGEN

PULSEGEN reconoce que INV ha

cambiado a 80.0 50.0 y que la llamada se encuentra en el primer ciclo o
en los dos ltimos ciclos del perodo

Procesamiento de PULSEGEN en el primer ciclo o en los dos ltimos

ciclos del perodo

Sincronizacin del arranque del perodo

La sincronizacin automtica puede desconectarse en la entrada SYN_ON

(= FALSE).
Nota
Una vez efectuada la sincronizacin, el valor antiguo de INV (es decir de LMN) se
refleja con ms o menos precisin en la seal de impulso, debido al comienzo de un
nuevo perodo.

PID Control
C79000-G7078-C516-01

3-17

Bloques de funcin

Modos de
operacin

Segn la parametrizacin del formador de impulsos, es posible configurar los

reguladores PID con accin de tres puntos, con salida de dos puntos bipolar o
unipolar. La tabla siguiente muestra cmo posicionar los conmutadores para obtener
los diferentes modos:
Conmutador

MAN_ON

STEP3_ON

ST2BI_ON

Regulacin de tres puntos

FALSE

TRUE

cualquiera

Regulacin de dos puntos con margen de

valor manipulado bipolar (-100 % ... 100 %)

FALSE

FALSE

TRUE

Regulacin de dos puntos con margen de

valor manipulado unipolar (0 % ... 100 %)

FALSE

FALSE

FALSE

Modo manual

TRUE

cualquiera

cualquiera

Modo de operacin

Regulacin de
tres puntos

En el modo de operacin Regulacin de tres puntos pueden generarse tres estados

de la seal manipulada. Para ello se asignan los valores de estado de las seales
binarias de salida QPOS_P y QNEG_P a los correspondientes estados operativos del
actuador. La tabla muestra el ejemplo de una regulacin de temperatura:
Actuador

Calentar

OFF

Enfriar

QPOS_P

TRUE

FALSE

FALSE

QNEG_P

FALSE

FALSE

TRUE

Seal de salida

A partir de la magnitud de entrada se calcula la duracin del impulso mediante una

caracterstica. La forma de esta caracterstica est definida por la duracin mnima
de impulso o duracin mnima de pausa y por el factor de relacin (v. fig. 3-6).
El valor normal del factor de relacin es 1.
Los codos de la caracterstica son originados por la duracin mnima de impulso y
por la duracin mnima de pausa.
Duracin mnima de impulso y duracin mnima de pausa
Una parametrizacin correcta de la duracin mnima de impulsos y de la duracin
mnima de pausas P_B_TM puede evitar conmutaciones frecuentes de conexin y
desconexin que afectan a la vida til de contactos y elementos finales de control
(actuadores).
Nota
Se suprimen valores absolutos pequeos de la magnitud de entrada LMN que
pudieran generar una duracin de impulso menor que P_B_TM. Los valores de
entrada elevados que generaran una duracin de impulso mayor que
(PER_TM - P_B_TM) se igualan a 100 % o a -100 %.
La duracin de los impulsos positivos o negativos se calcula multiplicando la
magnitud de entrada (en %) por el perodo:
Duracin de impulso =

3-18

INV
100

PER_TM

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Duracin del
impulso positivo

ON
permanente

PER_TM
PER_TM - P_B_TM

-100 %

P_B_TM
100 %
OFF
permanente
Duracin del
impulso negativo

Figura 3-6

Regulacin de tres
puntos asimtrica

Caracterstica simtrica del regulador de tres puntos (factor de relacin = 1)

El factor de relacin RATIOFAC permite modificar la relacin de la duracin de

impulsos positivos respecto a los negativos. En un proceso trmico es posible con
ello p. ej. considerar constantes de tiempo diferentes para el calentamiento y el
enfriamiento.
El factor de relacin influye tambin sobre la duracin mnima de impulso y duracin mnima de pausa. Un factor de relacin < 1 significa que el valor umbral para
impulsos negativos se multiplica por el factor de relacin.

Factor de relacin < 1

La duracin de impulso a la salida de impulso negativo calculada multiplicando la
magnitud de entrada por el perodo se reduce en el factor de relacin (v. fig. 3-7).

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Duracin de impulso positivo =

INV
100

PER_TM

Duracin de impulso negativo =

INV
100

PER_TM
RATIOFAC

3-19

Bloques de funcin

Duracin del impulso

positivo

PER_TM
PER_TM - P_B_TM

-100 %

P_B_TM
0.5 * P_B_TM

100 %

0.5 * (PER_TM - P_B_TM)

0.5 * PER_TM
Duracin del impulso
negativa

Figura 3-7

Caracterstica asimtrica del regulador de tres puntos (factor de relacin = 0.5)

Factor de relacin > 1

La duracin de impulso a la salida de impulso positivo calculada multiplicando la
magnitud de entrada por el perodo se reduce en el factor de relacin.
Duracin de impulso negativo =

Duracin de impulso positivo =

Regulacin de
dos puntos

INV
100
INV
100

 PER_TM

PER_TM
RATIOFAC

En la regulacin de dos puntos se conecta nicamente la salida de impulso positiva

QPOS_P de PULSEGEN con el correspondiente actuador todo/nada (ON/OFF).
Segn sea el modo parametrizado, el regulador de dos puntos tiene un margen de
valor manipulado bipolar o un margen unipolar (v. figs. 3-8 y 3-9).
Regulacin de dos puntos con margen de valor manipulado bipolar
(-100 % ... 100 %)
Duracin del impulso positivo

ON permanente

PER_TM
PER_TM - P_B_TM
OFF
permanente

P_B_TM
-100.0 %

Figura 3-8

3-20

0.0 %

100.0 %

Caracterstica con margen de valor manipulado bipolar (-100 % ... 100 %)

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Regulacin de dos puntos con margen de valor manipulado unipolar

(0 % ... 100 %)
Duracin del impulso positivo

PER_TM
PER_TM - P_B_TM

P_B_TM
100.0 %

0.0 %
Figura 3-9

Caracterstica con margen de valor manipulado unipolar (0 % ... 100 %)

QNEG_P suministra la seal de salida negada, si la conexin del regulador de dos

puntos en el lazo de regulacin exige una seal binaria invertida lgicamente para
los impulsos de la seal manipulada.
Actuador

ON

OFF

QPOS_P

TRUE

FALSE

QNEG_P

FALSE

TRUE

Impulso

Modo manual en
regulacin de dos
o de tres puntos

En modo manual (MAN_ON = TRUE) las salidas binarias del regulador de tres
puntos o dos puntos pueden forzarse a travs de las seales POS_P_ON y
NEG_P_ON con independencia de INV.

Regulacin de tres puntos

Regulacin de dos puntos

POS_P_ON

NEG_P_ON

QPOS_P

QNEG_P

FALSE

FALSE

FALSE

FALSE

TRUE

FALSE

TRUE

FALSE

FALSE

TRUE

FALSE

TRUE

TRUE

TRUE

FALSE

FALSE

FALSE

cualquiera

FALSE

TRUE

TRUE

cualquiera

TRUE

FALSE

Estados
operativos

Rearranque completo / Rearranque

Informaciones
de error

El bloque no efecta ninguna verificacin de error interna. No se utiliza la palabra

indicadora de error RET_VAL.

PID Control
C79000-G7078-C516-01

En caso de rearranque completo se ponen a cero todas las salidas de seal.

3-21

Bloques de funcin

Parmetros de
entrada
Tabla 3-5

Parmetros de entrada (INPUT) FB 43 PULSEGEN

Parmetro

Tipo
de
datos

Valores
posibles

INV

REAL

-100.0...100.0 (%)

Por
defecto
0.0

Descripcin
INPUT VARIABLE / Variable de entrada
En el parmetro de entrada Variable de entrada se aplica una
magnitud de valor manipulado analgica.

PER_TM

TIME

>=20*CYCLE

T#1s

PERIOD TIME / Perodo

En el parmetro Perodo se introduce la duracin de perodo
constante de la modulacin de ancho de impulsos. La duracin
corresponde al tiempo de muestreo del regulador. La relacin entre
el tiempo de muestreo del formador de impulsos respecto al tiempo
de muestreo del regulador determina la precisin de la modulacin
del ancho de impulsos.

P_B_TM

TIME

>=

CYCLE

T#0ms

MINIMUM PULSE/BREAK TIME / Duracin mnima de impulso

o duracin mnima de pausa
En el parmetro Duracin mnima de impulso o duracin mnima
de pausa puede parametrizarse una longitud mnima de impulso o
de pausa.

RATIOFAC

REAL

0.1 ...10.0

1.0

RATIO FACTOR / Factor de relacin

Este parmetro permite modificar la relacin de la duracin de
impulsos negativos a impulsos positivos. En un proceso trmico,
esto permite compensar diferentes constantes de tiempo para
calentar y enfriar (por ejemplo, con calefaccin elctrica o
refrigeracin por agua).

STEP3_ON

BOOL

TRUE

THREE STEP CONTROL ON / Conectar regulacin de tres puntos

En el parmetro de entrada Conectar regulacin de tres puntos se
activa el correspondiente modo de operacin. En la regulacin de
tres puntos trabajan ambas seales de salida.

ST2BI_ON

BOOL

FALSE

TWO STEP CONTROL FOR BIPOLAR MANIPULATED

VALUE RANGE ON / Conectar regulacin de dos puntos para
margen de valores manipulados bipolar
En el parmetro Conectar regulacin de dos puntos para margen de
valores manipulados bipolar puede seleccionarse entre los modos
de operacin Regulacin de dos puntos para margen de valores
manipulados bipolar y Regulacin de dos puntos para margen de
valores manipulados unipolar. Debe ser aqu
STEP3_ON = FALSE.

MAN_ON

BOOL

FALSE

MANUAL MODE ON / Conectar modo manual

Activando el parmetro de entrada Conectar modo manual es
posible forzar a mano las seales de salida.

POS_P_ON

BOOL

FALSE

POSITIVE MODE ON / Impulso positivo ON

En modo manual de una regulacin de tres puntos, el parmetro de
entrada Impulso positivo ON permite forzar la seal de salida
QPOS_P. En modo manual de una regulacin de dos puntos,
QNEG_P est siempre invertida respecto a QPOS_P.

NEG_P_ON BOOL

FALSE

NEGATIVE PULSE ON / Impulso negativo ON

En modo manual de una regulacin de tres puntos, el parmetro de
entrada Impulso negativo ON permite forzar la seal de salida
QNEG_P. En modo manual de una regulacin de dos puntos,
QNEG_P est siempre invertida respecto a QPOS_P.

3-22

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

Tabla 3-5

Parmetros de entrada (INPUT) FB 43 PULSEGEN, continuacin

Parmetro

Tipo
de
datos

SYN_ON

BOOL

Valores
posibles

Por
defecto
TRUE

Descripcin
SYNCHRONISATION ON / Conectar sincronizacin
Activando el parmetro de entrada Conectar sincronizacin, es
posible sincronizar automticamente la salida de impulsos con el
bloque que actualiza la magnitud de entrada INV. De esta forma
queda garantizado que una magnitud de entrada cambiante salga
tambin lo ms rpidamente posible como impulso.

COM_RST

BOOL

FALSE

COMPLETE RESTART / Rearranque completo

El bloque tiene una rutina de rearranque completo que se ejecuta
cuando est activada la entrada Rearranque completo.

CYCLE

TIME

>= 1ms

T#10ms

SAMPLE TIME / Tiempo de muestreo

El tiempo entre las llamadas de bloque debe ser constante. La
entrada Tiempo de muestreo indica el tiempo entre las llamadas de
bloque.

Nota
Los valores de los parmetros de entrada no se limitan en el bloque; no tiene lugar
una comprobacin de los parmetros.

Parmetros de
salida
Tabla 3-6

Parmetros de salida (OUTPUT) FB 43 PULSEGEN

Parmetro

Tipo
de
datos

QPOS_P

BOOL

Valores
posibles

Por
defecto
FALSE

Descripcin
OUTPUT POSITIVE PULSE / Seal de salida de impulso positivo
El parmetro de salida Seal de salida de impulso positivo est activado
cuando debe emitirse un impulso. En la regulacin de tres puntos es el
impulso positivo. En la regulacin de dos puntos, QNEG_P est siempre
invertida respecto a QPOS_P.

QNEG_P

BOOL

FALSE

OUTPUT NEGATIVE PULSE / Seal de salida de impulso negativo

El parmetro de salida Seal de salida, impulso negativo est activado
cuando debe emitirse un impulso. En la regulacin de tres puntos es el
impulso negativo. En la regulacin de dos puntos, QNEG_P est siempre
invertida respecto a QPOS_P.

PID Control
C79000-G7078-C516-01

3-23

Bloques de funcin

3.4

Ejemplo con el bloque PULSEGEN

Lazo de regulacin

El bloque de regulacin continua CONT_C y el formador de impulsos PULSEGEN

permiten realizar un regulador de consigna fija con salida de impulsos para gobernar
actuadores de accin proporcional. La figura 3-10 muestra el diagrama de principio
del bucle de regulacin

CONT_C

PULSEGEN
LMN

INV

QPOS_P
QNEG_P

PV_PER

Sistema o
proceso con
salida de
impulsos

Figura 3-10

Lazo de regulacin

El regulador continuo CONT_C suministra el valor manipulado LMN que es

convertido por el formador de impulsos PULSEGEN en una seal de impulsos con
ciclo de trabajo variable QPOS_P QNEG_P.

Llamada del
bloque e
interconexin

El regulador de valor de consigna fija con salida de impulsos para actuadores

proporcionales PULS_CTR se compone de los bloques CONT_C y PULSEGEN. La
llamada de bloques est gestionada de la forma siguiente. CONT_C se llama cada
2 s (=CYCLE*RED_FAC); PULSEGEN se llama cada 10 ms (=CYCLE). El tiempo
de ciclo del OB35 est ajustado a 10 ms. La interconexin est representada en la
figura 3-11.
En caso de rearranque, el bloque PULS_CTR se llama en el OB100 y la entrada
COM_RST se posiciona en TRUE.

3-24

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bloques de funcin

OB 100 (Rearranque)
OB 35 (10ms)

TRUE (OB 100)

FALSE (OB35)
T#10ms
200

PULS_CTR, DPULS_CTR
FB 50, DB 50
COM_RST
CYCLE
RED_FAC

PULS_CTR, DPULS_CTR
FB 50, DB 50
COM_RST
CYCLE
RED_FAC

SP_INT
PV_PER

COM_RST
CYCLE
SP_INT
PV_PER

COM_RST
CYCLE
PER_TM

QPOS_P

QPOS_P

LMN
INV

Llamada CONT_C con una

periodicidad x RED_FAC

Figura 3-11

Llamada de bloques e interconexin

Programa AWL del

FB PULS_CTR
Tabla 3-7
Direccin

FB PULS_CTR
Declaracin

Nombre

Tipo

Comentario

0.0

in

SP_INT

REAL

Consigna

4.0

in

PV_PER

WORD

Valor real de periferia

6.0

in

RED_FAC

INT

Factor de reduccin de llamada

8.0

in

COM_RST

BOOL

Rearranque

10.0

in

CYCLE

TIME

Tiempo de muestreo

14.0

out

QPOS_P

BOOL

Seal manipulada

16.0

stat

DI_CONT_C

FB-CONT_C

Contador

142.0

stat

DI_PULSEGEN

FB-PULSEGEN

Contador

176.0

stat

sCount

INT

Contador

0.0

temp

tCycCtr

TIME

Tiempo de muestreo del regulador

PID Control
C79000-G7078-C516-01

3-25

Bloques de funcin

Tabla 3-8

Segmento 1

AWL

Explicacin

U
SPBN
L
T

#COM_RST
M001
0
#sCount

//Rutina de rearranque

M001: L
L
*D
T

#CYCLE
#RED_FAC

//Clculo del tiempo de muestreo del regulador

L
L
-I
T
L
<=I

#sCount
1

#tCycCtr

#sCount
0

SPBN
M002
CALL
#DI_CONT_C
COM_RST :=#COM_RST
CYCLE
:=#tCycCtr
SP_INT
:=#SP_INT
PV_PER
:=#PV_PER
L
#RED_FAC
T
#sCount
M002: L #DI_CONT_C.LMN
T
#DI_PULSEGEN.INV
CALL
#DI_PULSEGEN
PER_TM
:=#tCycCtr
COM_RST :=#COM_RST
CYCLE
:=#CYCLE
QPOS_P
:=#QPOS_P
BE

3-26

//Decrementacin de contador y comparacin con cero

//Llamada condicional de bloque y posicionamiento del contador

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Bibliografa

/70/

Manual: Autmata programable S7-300,

Configuracin, instalacin y datos de las CPU

/71/

Manual de referencia: Sistemas de automatizacin S7-300 y M7-300

Datos de los mdulos

/100/ Manual: Sistemas de automatizacin S7-400, M7-400,

Configuracin e instalacin
/101/ Manual de referencia: Sistemas de automatizacin S7-400, M7-400
Datos de los mdulos
/231/ Manual del usuario: Software estndar para SIMATIC S7 y M7,
STEP 7
/232/ Manual: AWL para SIMATIC S7-300/400,
Programacin de bloques
/234/ Manual de programacin: Software de sistema para SIMATIC S7-300/400
Diseo de programas
/350/ Manual del usuario: SIMATIC 7,
Control estndar (slo en ingls)
/352/ J. Giler, M. Schmid: Vom Proze zur Regelung. Analyse, Entwurf, Realisierung in der Praxis. Siemens AG. ISBN 3-8009-1551-0. (libro tcnico en alemn)

PID Control
C79000-G7078-C516-01

A-1

A-2

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Indice alfabtico
A

Anlisis del proceso regulado, 1-1

Aplicacin, 1-1
Ayuda integrada, 2-1
Ayuda online, 1-2

PID Control, concepto, 1-1

PULSEGEN, 3-15

R
C
CONT_C, 3-2
CONT_S, 3-9
CPU 314 IFM, 2-1

Regulacin
continua, 1-1
continua con el SFB 41, 3-2
discontinua, 1-1
discontinua con el SFB 42, 3-9
integrada, 2-1

F
Formacin de impulsos, 3-15

I
Interface de parametrizacin
ayuda integrada, 2-1
llamada, 2-1

M
Modulacin de ancho de impulsos, 1-1

PID Control
C79000-G7078-C516-01

S
Seleccin del regulador, 1-2
SFB 41 CONT_C, 3-2
esquema de bloques, 3-4
SFB 42 CONT_S, 3-9
esquema de bloques, 3-11
SFB 43 PULSEGEN, 3-15
esquema de bloques, 3-16
regulacin de dos puntos, 3-20
regulacin de tres puntos, 3-18
regulacin de tres puntos asimtrica, 3-19
sincronizacin automtica, 3-16

Indice-1

Indic

Indice-2

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Siemens AG
AUT E 146
stliche Rheinbrckenstr. 50
D-76181 Karlsruhe
R.F.A.

Remitente:
Nombre:
_
Cargo: _ _ _ _
Empresa:
_
Calle: _ _ _ _
Cdigo postal: _
Poblacin:
_
Pas: _ _ _ _
Telfono:
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_

_ _ _
_ _ _ _
_ _ _ _
_ _ _
_ _ __
_ _ _ _
_ _ _ _
_ _ _ _

Indique el ramo de la industria al que pertenece:

Industria del automvil

Industria farmacutica

Industria qumica

Industria del plstico

Industria elctrica

Industria papelera

Industria alimentaria

Industria textil

Control e instrumentacin

Transportes

Industria mecnica

Otros _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Industria petroqumica

PID Control
C79000-G7078-C516-01

Observaciones/sugerencias
Sus observaciones y sugerencias nos permiten mejorar la calidad y utilidad de nuestra
documentacin. Por ello le rogamos que rellene el presente formulario y lo envie a
Siemens.

Responda por favor a las siguientes preguntas dando una puntuacin comprendida entre
1 = muy bien y 5 = muy mal
1.

Corresponde el contenido del manual a sus exigencias ?

2.

Resulta fcil localizar las informaciones requeridas ?

3.

Es comprensible el texto ?

4.

Corresponde el nivel de los detalles tcnicos a sus exigencias ?

5.

Qu opina de la calidad de las ilustraciones y tablas ?

En las lneas siguientes puede exponer los problemas concretos que se le hayan planteado
al manejar el manual:
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

PID Control
C79000-G7078-C516-01