Capitulo 2 Anilisis de Estabilidad [a ingenieia de contol se encarg, primeramente de modolar los sistemas en ‘éewinos de casas simples, por elemplo masas, resortes,capactancias, «jes, y en representa en fornia de ecuaclonesintegro-difeenciles, transforma al dominio de Laplace pars poder representaros con tn diagrama a bloques, adends, también | ingenieria de control habla de estabilidad, esto es para ver como responderla, l sistema a lo largo del tiempo, por ejomplo en los eargadores del celular, ver que ‘onforme increments el tempo, para le energia que se suminsta, no e acumulé mis de un inte fndo y ocasione un explain; Ie estabilidad verfica que para una cotrnda haya una salida que no sobrepase Ios Kites neceation. Bn In oor de contol existen do conceptaeo tomar en cuenta en el ans de Ia estibilidad de os sistemas de contol que son ee sigulentes: Estabilidad absoluta.- La caracerstica més importante del comportamiento d- namico de un sistema de controls In estabitidad absoluta lo cual significa al el sistema es estableo inetable, Un sistema de control esti en equiibri oe extables a alda permanoce en el mismo estado ante cualquier perturbacin o varicin de la entrada, Un sistema de control lineal es inestable i asl ona indefinidamente 0 bien sls slid diverge sin nite de a extado de equiibrio cuando ol stoma sufre ‘alguna perturbacin o vasiaién en la entrada, 8Capitulo 2. Andis de Estabilidad 4 Estabilidad relativa. Al dene un sstama de contol es neesario poder predecir 1 comportamiento del sistema. Un sistema o stable deforma rolativa si es etable ‘en clertas condiciones del sistema y no oes en ota efinictones de estabilidad Como se verd s continuncién, no existe una dnien dfinicén de estabiidad y, ‘ain cuando exit una clara relain entre Ins diferentes definiciones étasn9 om completamente equivalent, Bu conereto, se puede decir que tres dfinicones son Jas mas cominmenteutiizadas. Bajo ciertas condiciones, ls tres von equivalents. edinicion 21: Un sistema es stables I sada permanocescotada para une entrada scotada Definicion 22: Un sistema lineal e stable la eepucsta impuso es absolutamente Integrable en et rang infinito, esto es, Ja) de ita ‘Definiion 2; Un sistema lineal es estable si todas los pols desu nein de trans Ferenc stn ene smiplano inquierdo del plano « La defini 1 recite el nombre de estabilidad BIBO (sighs de Bounded Input Bounded Output). Notee que las dos primeras defuiciones hacen referencia la respuesta temporil del sistema (dominio temporal), mientras que la tercea se refire les caracteristiens del modelo matemétic del mismo (dominio ecuencal), Puesto que los polo de Ia funcién de transferencia de un sistems lineal son los ‘valores propics de a atria Ade ls eeuncones de estado del misno, podemos dar ‘una definicin equivalente a la $ para el caso en que el sistema esé descrto en el espacio do estados. Dfnicion 2.2.1: Un sistem inal es stable i todos lee valores propios dela mate ‘A estén en el setmiplano inguin En esta seein se estudiaran algunos métods par el andi de estabilidad como ‘= Routh Hurwitz, LGR, Criterio de Bode (margen de fase y margon de ganancio), y estabildad en el espacio do estado.Captale & Andtisis de Estab 6 2.1. Criterio de Routh-Hurwitz Segin Ia defiiciéa 2 de estabildad vista antriormene, al ser la funcién de ttansferencia de un sistema un cocieate de polinomios en s, la etabilidad BIBO (atria sotadesalide acotada) del sistema est completamente determinada por Jos polos. En este sentido, si tados ella tonen partes reales negatives entaneas el sistema es estable BIBO. Los poles se ropresentan por % y Toe eros se representan por O en el plano + como se mucstca en Ia Figura 2.1: ‘Replén destabtidad | Replon de Inestabilidad ‘Reglén deBtabiidad | Region de inestabiiad Figura 21: Represontacin pols y ceros en el panos. De acer al tipo de polos del sistema y sw ubicaién el en plano s se puede cone 1o siguiente = Un sistema es estable si todos sus pols estén situados en ol semiplano com plejo nogativo. 1 Un sistema es inestable si algin polo ests situado ene semiplano complejo positivo oa exist polos miltiples en el je imaginario on ol igen.Capitulo 8. Andlisis de Bstbiidad 16 += Un sistema es Himitadamente estable s|exsto un solo polo en el erigen, ‘stando los dems stuados on ol semiplano negative. ‘Un sstema es marginalmente estable si existe un paren simple (no mlti- ples) de polos complees cnjusdos sobre el je imaginaio, estado las res ‘antes pols situados en el semiplano negativo Ja Figura 2.2 muestra algunos ejemplos de sistas estab maginalenteestabe incstable Timitedamente estab, eR Figura 2.2 Algunos sistemas ono plo s Se dice que un palinomio es Hurwite i todas sus ralcs tienen partes reales gatas. Por tanto, el problema de Ia estabiided se roduc a saber sie plinomio ‘denominador de a func de transferencia ex Hurwitz ono. Un nétodo directo seria reolver ef polinomio, pero si el grado de de os eleva, eta tarea es altamente costa. Por otra pastel conocimionto de Ins ubiaciones exactas de las rafoe no ‘es necestrio en cuanto al estudio de Ia ostabiidad absolute se freCapitulo 2 Andis de Estabilidad ” {La fncin de transferencia de un tem en lao eera es: le) _ bat byt a tty talaga TF Fae Fa cuando no se tene forma de encontrar Ins rafces de Is cousin enracerstia, el critrio de estabildad de Routh-Hlurwitz permite determinar si hay rales com parte ‘eal posiiva (inestable) sin necsidad de resolver el polinomio. Bl eritrio de stabi Tidad de Routh-Hlurwits se basa en el ordenamiento de los eoeficintes de la ccuacin ‘caracterstica como se muestra continuscién ‘Pawo 1: Se exerbe el polinomio () como RG) = tas 4 Oy a8 bas Hy «se puede demortrar que coe a, > Ost alguno de sus cooicientes es negativo 0 moe palinomio no es Hurwit, Bntonces existe almenos una rai eno semiplano deco dal plano s ye sistema sera nestle Pago 2: La condeién anterior so os necsaria, y puede ocurir que un polinomio on todos sus coficientes positivos no sen Hurwite Si todos ls codicentes son positives, se ordenan Jos cosficents del polinomio en fas y eolumnas como se masta a continnaeidn [mee Oe Plat Oe Os eile mo A Ly oon Bae che ela onde yx (ete) —(Oetead, gy (nts) =n)Capitulo & Andis de Estabilidad 1s (ot a) = (ie 8), a eesti (an-1 04) (roa) = (os fe) ae Paso 3: ina ves construida I tab, se puede ctablecer que Rs) es Hurwit (estable) iy slo si Jos rimeros de ls primera columna son todos positives. El néimero de rafces de Rs) con partes reals positives es igual al mero de cambios de signo de 4a primera colomna del arregl, es decir, el nimero de poles inestables del sisters. Exewrto 2 Anulizar ls etabilidad cuando R(s) = +5s°+3:? +5-+2=0: sf. 32 els 4 #1 hmCapitulo 2. Andis de Estabilidad 9 al sutituir os valores correspondiente so obtione la siguiente taba: aia ie 2 als 10 alas 200 ” oo a2 oo came se puede observarexsten dos cambios de signo on la primera column por Jo tant, el sistema ea inestable y pose dos elementos enol semiplano derecho, ‘A continuacén se analizan dos ensos on Toa cuales podeiames enfrentaros al realizar ol anaisis por Routh-Hurwits, ol primero ocure cuando en la primera ccolumna aparece un cero (siendo no nulos ls otro elemento); el segundo ocurre caso aparece un renglon con todos los elementos nulos Cat Si aparceen elementos mols en la primera eolumna, siendo no nals los otros elementos de x misma fila, l problema se puede slucionar de do formas: Se sustitye el cero por ¢ > 0, se completa la tabla y s calcula 0 y todos los couiientes de Ia primera columna deben sero tambien, os doce: 9 9 Ye>o a-$e-2>0-2 + e acuerdo & lo anterior entonces se tiene que el sstoma es estab para Jos valores dock ¥. 2-4n70 = -4K> => dec2 KS Fa) > Kew