Guia de Laboratorios de ControlUniversidad de Costa Rica

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Departamento de Automtica
Guas del Laboratorio de Control

Automtico
Elaborado por
Kevin Araya Bonilla
Carlos Reyes Cubero Alpzar
Julio del 2004
Gua del Laboratorio de Control Automtico
INDICE GENERAL
Introduccin .................................................................................................................................. 5
1.0 Equipo didctico en control de procesos de Temperatura y Caudal Lab-Volt (modelo:
3522) ............................................................................................................................................... 6
2.0 Equipo didctico en control de procesos de Temperatura Lab-Volt (modelo: 3521)....... 8
3.0 Programa de simulacin LVPROSIM de Lab-Volt........................................................... 10
4.0 Guas de Laboratorio para el Equipo Didctico modelo 3522.......................................... 13
Familiarizacin con el equipo, ajuste de Margen y Cero de los transmisores. ......................... 13
Familiarizacin, control de procesos de temperatura y caudal de lazo abierto y lazo cerrado. 19
Obtencin del modelo de primer orden ms tiempo muerto del proceso de temperatura y del
proceso de caudal...................................................................................................................... 28
Control proporcional de un proceso de temperatura y de un proceso de caudal ...................... 36
Control proporcional e integral de un proceso de temperatura y caudal ................................. 44
Control proporcional ms integral ms derivativo.................................................................... 51
Curva de reaccin del proceso de temperatura en modo de enfriamiento ............................... 60
Sintonizacin del controlador con el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo abierto ................ 66
Sintonizacin del controlador con el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo cerrado para un
proceso de caudal...................................................................................................................... 72
proceso de temperatura ............................................................................................................. 78
Sintonizacin del controlador PI y PID, para el proceso de temperatura en modo de
enfriamiento .............................................................................................................................. 84
Controlador proporcional, integral y derivativo, sintonizacin con criterios de desempeo
integral ...................................................................................................................................... 92
5.0 Guas de Laboratorio para el Equipo Didctico modelo 3521.......................................... 96
Control de procesos de lazo abierto, obtencin de la curva de reaccin .................................. 96
Control proporcional de un proceso de temperatura............................................................... 103
Control de procesos de lazo cerrado con control PI ............................................................... 109
proceso de temperatura ........................................................................................................... 121
Sintonizacin del controlador PID con el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo abierto....... 129
integral .................................................................................................................................... 136
Bibliografa ................................................................................................................................ 141
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INDICE DE FIGURAS
Figura 1.1 Esquema de funcionamiento.......................................................................................... 6
Figura 2.1 Equipo didctico para el control de procesos Lab-Volt 3521 ....................................... 8
Figura 3.1 Pantalla principal del programa LVPROSIM.............................................................. 10
Figura 4.1 Conexin del equipo para calibracin del transmisor de caudal ................................. 14
Figura 4.2 Conexin del equipo para calibracin del transmisor de temperatura ........................ 16
Figura 4.3 Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo-abierto............... 19
Figura 4.4 Control de lazo abierto del proceso de caudal del equipo didctico ........................... 20
Figura 4.5 Control de lazo abierto del proceso de temperatura del equipo didctico................... 20
Figura 4.6 Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo cerrado .............. 21
Figura 4.7 Control de lazo cerrado del proceso de caudal del equipo didctico .......................... 22
Figura 4.8. Conexin de lazo abierto para el proceso de caudal................................................... 23
Figura 4.9. Conexin lazo abierto para el proceso de Temperatura. ............................................ 25
Figura 4.10 Mtodo de la tangente de Ziegler & Nichols............................................................. 30
Figura 4.11 Mtodo de 2 puntos de Alfaro ................................................................................... 31
Figura 4.12 Caracterstica del controlador proporcional .............................................................. 37
Figura 4.13 Conexin del equipo para el control de la temperatura en modo de enfriamiento.... 38
Figura 4.15 Respuesta al escaln de un controlador integral........................................................ 45
Figura 4.16 Efecto del aumento en la ganancia integral............................................................... 46
Figura 4.17 Diagrama del controlador PI ..................................................................................... 46
Figura 4.18 Respuesta del sistema ante un cambio escaln con controlador P, I, PI. .................. 47
Figura 4.19 Seal de salida de la seccin del modo derivativo. ................................................... 52
Figura 4.20 Diagrama simplificado de un controlador operando en el modo PID ....................... 53
Figura 4.21 Respuesta al escaln en el punto de referencia con control P, PI y PID ................... 54
Figura 4.22 Diagrama de bloques de un controlador serial (interactuante) PID .......................... 55
Figura 4.23 Mtodo de la tangente de Ziegler & Nichols............................................................. 61
Figura 4.24 Mtodo de 2 puntos de Alfaro ................................................................................... 61
Figura 4.25 Control de temperatura en modo de enfriamiento. .................................................... 62
Figura 4.26 Respuesta con decaimiento de un cuarto de la amplitud........................................... 67
Figura 4.27 Mtodo de oscilacin mantenida de Ziegler & Nichols ............................................ 72
Figura 4.28 Respuesta estable....................................................................................................... 73
Figura 4.29 Respuesta inestable.................................................................................................... 73
Figura 4.30 Determinacin del perodo de una oscilacin sostenida............................................ 73
Figura 4.39 Control de temperatura en modo de enfriamiento. .................................................... 87
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Figura 5.1 Mtodo de la tangente de Ziegler & Nichols............................................................... 97
Figura 5.2 Mtodo de 2 puntos de Alfaro ..................................................................................... 97
Figura 5.3 Conexin del Equipo Didctico para el control con el LVPROSIM........................... 99
Figura 5.4 Caracterstica del controlador proporcional .............................................................. 104
Figura 5.5 Conexin del Equipo Didctico para el control con el LVPROSIM......................... 105
Figura 5.6 Diagrama del controlador en modo integral.............................................................. 111
Figura 5.7 Respuesta al escaln de un controlador integral........................................................ 112
Figura 5.8 Efecto del aumento en la ganancia integral............................................................... 113
Figura 5.9 Diagrama del controlador PI ..................................................................................... 113
Figura 5.10 Respuesta del sistema ante un cambio escaln con controlador P, I, PI. ................ 114
Figura 5.11 Conexin del Equipo Didctico para el control con el LVPROSIM....................... 116
Figura 5.12 Mtodo de oscilacin mantenida de Ziegler & Nichols .......................................... 121
Figura 5.13 Respuesta estable..................................................................................................... 122
Figura 5.14 Respuesta inestable.................................................................................................. 122
Figura 5.15 Determinacin del perodo de una oscilacin sostenida.......................................... 122
Figura 5.17 Respuesta estable..................................................................................................... 125
Figura 5.18 Respuesta inestable.................................................................................................. 126
Figura 5.19 Respuesta crticamente inestable (oscilatoria)......................................................... 126
Figura 5.20 Respuesta con decaimiento de un cuarto de la amplitud......................................... 130
INDICE DE TABLAS
Tabla 4.1 Tensin de la salida analgica 1 para diferentes valores de salida del controlador
(proceso de caudal) ............................................................................................................... 18
Tabla 4.2 Resultados del control proporcional de un proceso de temperatura en modo de
calentamiento ........................................................................................................................ 43
Tabla 4.3 Tiempo de asentamiento y error permanente con control P y PI.................................. 50
Tabla 4.4: Tiempos de estabilizacin del proceso de temperatura para diferentes configuraciones
del controlador ...................................................................................................................... 59
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Introduccin
Se presentan a continuacin las guas del curso IE-432 Laboratorio de Control ofrecido por la
Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Costa Rica. Su objetivo es brindar al
estudiante un instructivo detallado para la realizacin de experiencias de identificacin de
procesos y sintonizacin de controladores utilizando los equipos y controladores del Laboratorio
de Automtica de esta Escuela.
Se espera que el estudiante que llega a este nivel ya domine los conceptos bsicos de los sistemas
de control automtico, aprendidos en el curso IE-431 Sistemas de Control. Adems, debe
dominar el manejo de los instrumentos bsicos del laboratorio.
Esta gua de laboratorio ha sido desarrollada de forma tal que el estudiante sea capaz de llevar a
cabo la experiencia y obtener los resultados esperados, sin que deba estudiar a fondo el
funcionamiento y caractersticas de cada uno de los equipos. Todas las guas cuentan con el
siguiente formato: los objetivos donde se plantean los propsitos y alcances; el equipo a utilizar;
una descripcin de la experiencia con una pequea nota terica, cuando sea necesario; el
procedimiento que describe paso a paso las actividades por ser realizadas; y finalmente una
seccin con los grficos, resultados, conclusiones; adems de tablas que se proponen para la
toma de datos en caso de que se requiera.
La siguiente es la lista de las experiencias del laboratorio, distribuidas por equipo.
Equipo didctico en control de procesos de temperatura (modelo 3522 _ Lab-Volt)
PLVTC-01 Familiarizacin con el equipo, ajuste de Margen y Cero de los transmisores.
PLVTC-02 Familiarizacin, control de procesos de temperatura y caudal de lazo abierto y lazo cerrado.
PLVTC-03 Obtencin del modelo de primer orden ms tiempo muerto del proceso de temperatura y del proceso de
caudal
PLVTC-04 Control proporcional de un proceso de temperatura y de un proceso de caudal
PLVTC-05 Control proporcional e integral de un proceso de temperatura y caudal
PLVTC-06 Control proporcional ms integral ms derivativo
PLVTC-07 Curva de reaccin del proceso de temperatura en modo de enfriamiento
PLVTC-08 Sintonizacin del controlador con el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo abierto
PLVTC-09 Sintonizacin del controlador con el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo cerrado para un proceso de
caudal
PLVTC-10 Sintonizacin del controlador con el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo cerrado para un proceso de
temperatura
PLVTC-11 Sintonizacin del controlador PI y PID, para el proceso de temperatura en modo de enfriamiento
PLVTC-12 Controlador proporcional, integral y derivativo, sintonizacin con criterios de desempeo integral
Equipo didctico en control de procesos de temperatura (modelo 3521_ Lab-Volt)
PTLVPR-01 Control de procesos de lazo abierto, obtencin de la curva de reaccin
PTLVPR-02 Control proporcional de un proceso de temperatura
PTLVPR-03 Control de procesos de lazo cerrado con control PI
PTLVPR-04 Sintonizacin del controlador con el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo cerrado para un proceso de
temperatura
PTLVPR-05 Sintonizacin del controlador PID con el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo abierto
PTLVPR-06 Controlador proporcional, integral y derivativo, sintonizacin con criterios de desempeo integral
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1.0 Equipo didctico en control de procesos de Temperatura y

Caudal Lab-Volt (modelo: 3522)
El equipo didctico tiene un ducto por el que fluye el aire, un ventilador que provoca el flujo, una
abertura en la parte superior utilizada para crear perturbacin al sistema de flujo y que se le llama
amortiguador, un elemento calefactor para el proceso de temperatura y los respectivos
trasmisores de temperatura y caudal.
Este equipo didctico para el control de procesos de caudal y temperatura presenta las partes que
se mencionan a continuacin y que se muestran en la figura 1.1.
Figura 1.1 Esquema de funcionamiento.

1. Entrada del ducto: abertura enrejada por donde entra aire al ducto.
2. Unidad de calefactor: consiste en un calefactor elctrico y un radiador que disipa el
calor.
3. Venturi: seccin angostada del ducto, donde se crea una presin diferencial cuando el
aire fluye. Entre ms fuerte es el flujo, mayor es la presin diferencial.
4. Amortiguador: abertura con puerta ubicada en la parte superior de la carcasa del equipo
y que se comunica con el ducto de flujo de aire para crear perturbaciones o modificar el
flujo.
5. Ventilador: este tiene la finalidad de crear el flujo controlado de aire por el ducto.
6. Salida del ducto: abertura enrejada por la que sale el aire.
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7. Accionador o elemento de control del ventilador: convierte la tensin o la intensidad
de corriente en la entrada de control en una alimentacin proporcional que acciona
controladamente el ventilador.
8. Trasmisor de caudal: mide la presin diferencial a travs de venturi y produce una seal
proporcional estndar (0 a 5V 4 a 20 mA).
9. Transmisor de temperatura: produce una seal estndar similar a la que produce el
transmisor de caudal, proporcional a la temperatura del radiador del calentador. Esto
sucede gracias a que el transmisor mide una tensin baja generada por un elemento
semiconductor sensor y la convierte en valores utilizables.
10. Accionador del calentador: este elemento convierte la seal en la entrada de control en
una alimentacin proporcional que acciona el calefactor.
En cuanto a la interfaz, consiste bsicamente en una caja negra que convierte las seales RS-232
que genera la computadora y las convierte en seales estndar de control que accionan los
elementos de control (calefactor o ventilador); e inversamente, convierte las seales
provenientes del equipo en seales entendibles por el computador de acuerdo a protocolo
RS-232.
Se utilizar la entrada analgica 1 que se encarga de transmitir a la computadora las seales que
provienen de los trasmisores de temperatura y caudal. La salida analgica 1 se utiliza para
trasmitir desde el computador las seales a las entradas de control del proceso segn
corresponda. La salida analgica 2 se dedica al generador de funciones del LVPROSIM.
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2.0 Equipo didctico en control de procesos de Temperatura LabVolt (modelo: 3521)

Este mdulo se pude ver en la figura 2.1, como se observa, este equipo est compuesto por una
serie de bloques funcionales, que en general se pueden separar en lo que es el proceso con sus
respectivos transmisores; lo que es el controlador PID; los voltmetros, la seccin de alarma y
por ltimo las fuentes y los generadores de seales.
Figura 2.1 Equipo didctico para el control de procesos Lab-Volt 3521

Para los efectos de realizar cualquier tipo de control P, PI, PID; este mdulo es suficiente, puesto
que en el se encuentran todos los elementos necesarios para tal efecto.
En cuanto al proceso este es de tipo trmico en donde se suministra una cantidad de energa
controlada al calefactor el cual trasmite la energa trmica a un radiador (el cual se puede ver a
travs de la reja frontal). La temperatura del radiador es medida con un termopar tipo J el cual se
introduce por una abertura que se encuentra en la parte superior del equipo; este termopar se
conecta al transmisor de temperatura, el cual procesa la seal y la adecua para que se pueda ver
su valor en la pantalla y para que pueda realimentarse al resto del sistema de control a travs de
la salida, la cual se puede ajustar de manera que se genere una seal de 0 a 5 V cuando la
temperatura se encuentra en un valor mnimo y hasta cierto margen de variacin; esto se logra
con los ajustes cero y rango.
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La seal de entrada del proceso y por la cual se ejecuta el control tiene su lugar de insercin en la
entrada positiva del comparador de histresis (la entrada negativa es para el generador de onda
triangular), la salida del comparador de histresis se conecta a la entrada de control del rel de
estado slido, este tendr como funcin llevar una alimentacin intermitente al calefactor, esto
con el fin de manejar la inercia de calor que se pueda transmitir al radiador.
El ventilador tiene tres posiciones de funcionamiento, las cuales permiten que el ventilador tenga
tres velocidades (alta, baja y parado). Algo similar sucede con el calefactor, aqu se puede ajustar
la potencia que se suministra al mismo en dos posiciones que permiten que el calefactor se
encuentre bajo una potencia alta o una potencia baja de operacin. Estas condiciones que nos dan
la posibilidad de cambios en las condiciones de operacin del sistema se usan como
perturbaciones.
El controlador PID puede tener varias configuraciones, tiene capacidad de funcionamiento como
controlador PID ideal y como PID serie. Para ajustar las constantes del controlador se calibrar
cada una de las ganancias (Proporcional, Integral y Derivativa) segn corresponda para cada
prctica y utilizando el mtodo que se describe en las mismas.
Los voltmetros CC sirven para lograr el ajuste y medicin de cualquier variable involucrada
segn corresponda; las fuentes CC1 y CC2 sirven para ajustar valores de referencia del proceso y
para generar cambios escaln en la entrada del lazo.
Los valores de entrada y salida de la planta y del PID corresponden a valores estndar de voltaje
en sistemas de control de Lab-Volt, esto es, el rango de variacin va de 0 a 5 V; por lo que se
puede usar alguna interfaz para ejercer control de la planta mediante algn elemento de control
externo, como puede ser algn programa de simulacin o algn controlador discreto; o bien,
controlar alguna planta externa mediante el controlador PID del mdulo.
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3.0 Programa de simulacin LVPROSIM de Lab-Volt

El software de simulacin y de control de procesos (LVPROSIM) de Lab-Volt, modelo 3674, se
puede utilizar para controlar el equipo didctico para el Proceso de temperatura/caudal de
Lab-Volt, modelo 3522 y para controlar el equipo didctico en control de procesos Lab-Volt
3521, o se puede configurar para simular un proceso genrico con constantes de tiempo, tiempo
muerto, ganancia del proceso y constante de tiempo de perturbacin del proceso ajustables.
En general, el software puede ser utilizado para controlar cualquier planta cuyas entradas sean
compatibles con los niveles de entrada y salida manejadas por la interfaz y el LVPROSIM.
Figura 3.1 Pantalla principal del programa LVPROSIM

El LVPROSIM permite:
Simular el simular el Equipo Didctico de Lab-Volt, adems cuenta con una pantalla
suplementaria para el equipo donde cuenta con un registrador de cinta y con el panel
frontal de un controlador PID
Simular un proceso genrico con sus constantes de tiempo, tiempo muerto, ganancia y
constante de tiempo de la perturbacin ajustables.
Ajustar la temperatura ambiente y acelerar el proceso de control de temperatura
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Es posible intercambiar, en la barra de control del programa, los procesos del simulador genrico
al simulador del control de procesos de temperatura. Cada uno de estos procesos cuenta con
varios experimentos pre-diseados, para observar distintas plantas de primer y segundo orden, y
realizar control a lazo abierto y cerrado.
Los elementos o funciones ms importantes del software LVPROSIM se describen brevemente a
continuacin:
Intervalo de muestreo del LVPROSIM
El intervalo de muestreo del LVPROSIM y el tiempo de actualizacin de la pantalla son lo
mismo y puede ser cambiado desde el programa. Este es el intervalo de tiempo a partir del cual
el LVPROSIM toma las muestras provenientes de la variable controlada. En general el tiempo de
muestreo ms rpido depende de la velocidad del procesador del computador. El intervalo de
muestreo por defecto es de 500 ms.
El intervalo de muestreo afecta tanto el algoritmo del controlador como el tiempo de
actualizacin el registro de tendencia. La precisin del registro de la tendencia aumenta cuando
disminuye el intervalo de muestreo.
Disparo de parada de reloj
El reloj de parada del LVPROSIM se utiliza para medir el tiempo de duracin para experimentos
tales como la generacin de una curva de reaccin de un proceso. El reloj de parada se puede
disparar (reiniciar en cero y comenzar a sincronizar) excediendo cierto nivel en la perturbacin o
en la salida del controlador. El reloj de parada se puede ajustar para detener el incremento
cuando la variable manipulada excede cierto nivel. Esta es una manera til para medir las
constantes de tiempo de procesos de primer orden por ejemplo.
Generador de Funciones
El generador de funciones del LVPROSIM se puede utilizar para controlar el ventilador o el
calentador del equipo didctico para el control de procesos (mediante la SALIDA ANLOGA 2
de la interfaz E/S) con el fin de simular un cambio en la perturbacin o un cambio en la entrada
del proceso.
El controlador LVPROSIM PID
La representacin matemtica del algoritmo del controlador PID es:
t
CO (t ) = K P E P + K P K I E P dt + K P TD
t0
dE P
+ CO (t 0 )
dt
donde:
CO(t) = salida del controlador en un tiempo especfico
EP = error en un tiempo especfico
KP = ganancia proporcional
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KI = ganancia integral ( 0.01 min/rpt)
TD = tiempo derivativo ( 0 min)
CO(t0) = salida del controlador en el momento en que comienza la observacin
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El algoritmo del controlador PID contiene una funcin de anti-saturacin de reposicin. Esta
funcin apaga la accin integral del controlador tan pronto como la salida del controlador
alcanza su lmite de salida (ya sea 0 o 100%) y as minimiza el exceso en la variable controlada.
Derivativa del error en el proceso
La accin derivativa del controlador del LVPROSIM se puede aplicar ya sea al error o a la salida
del proceso. Cuando la accin derivativa se aplica al error, los cambios en el punto de referencia
van a causar que la accin derivativa produzca una salida. Al aplicar la accin derivativa a la
salida del proceso, la accin derivativa producir una salida nicamente cuando el proceso est
cambiando y no debido a cambios en el punto de referencia.
Seguimiento del punto de referencia
Esta funcin de utiliza para suavizar la transferencia entre los modos de operacin manual y
automtico.
Registro de tendencia
El registro de tendencia se puede utilizar para dibujar cualquiera de las variables listadas bajo la
seleccin de tendencia. El registro de tendencia se puede recorrer hacia delante y hacia atrs en
el tiempo y puede ser detenido borrado y reiniciado por el usuario.
El registro de tendencia permite adems generar un archivo de datos con las variables vistas por
el software de forma que stas pueden ser procesadas luego mediante programas de
identificacin u hojas de clculo.
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4.0 Guas de Laboratorio para el Equipo Didctico modelo 3522

Experimento PLVTC-01
Familiarizacin con el equipo, ajuste de Margen y Cero de los transmisores.
Objetivos
- Introducir el uso y conexin del equipo didctico para procesos de temperatura y caudal
- Comprender el significado y la importancia del ajuste del cero y el margen del transmisor
- Calibrar el cero y el margen de los procesos de caudal y temperatura en un rango especfico
- Introducir el uso de la interfaz serial y el software LVPROSIM para el control y monitoreo
del equipo didctico
Equipo
- Equipo didctico en control de procesos de temperatura y flujo Lab-Volt (3522)
- Interfaz serial Lab-Volt (9065)
- Llave del software LVPROSIM
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
La mayora de los transmisores de uso industrial presentan ajustes que le permiten al sistema de
control establecer un margen de accin en el sensado para luego ejecutar una accin correctiva y
de esta forma mantener el valor de referencia. Estos elementos de ajuste corresponden, en el caso
del equipo didctico, a potencimetros. Cada trasmisor tiene dos de estos elementos, esto con el
fin de poder ajustar el valor mnimo y el mximo separadamente. En el caso de trasmisores de
uso industrial, los potencimetros que ajustan el mximo y el mnimo interactan, por lo que se
requiere de la realizacin del ajuste varias veces. En el caso del equipo didctico, estos
potencimetros fueron diseados para que interacten al mnimo, lo que implica que con un solo
ajuste es suficiente.
Especficamente, el potencimetro de cero ajusta la medicin mnima posible para el caudal o la
temperatura como un valor estndar mnimo de intensidad de corriente o tensin. El
potencimetro de margen ajusta la medicin mayor posible de caudal o temperatura a un valor
estndar de tensin o intensidad de corriente. Los valores estndar de tensin son de 0 a 5 V y los
valores de intensidad de corriente van de 4 a 20 mA.
1.0 Procedimiento
Nota: Para anotar los datos obtenidos puede hacer uso de las tablas que se brindan al final de la
prctica.
Coloque la llave del software en el puerto paralelo de la computadora (estacin de trabajo).
Ejecute el software de simulacin. Una vez que se ha desplegado el men principal pulse en
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[Proceso][Utilizacin del Equipo Didctico en Control de Procesos], luego de esto se
desplegar automticamente una ventana de ayuda que explica como conectar el equipo
didctico Lab-Volt (3521), sin embargo, el que se va a utilizar en este curso es el Lab-Volt
(3522), por lo tanto, pulse en [Continuar].
I Parte: Ajuste del Margen y el Cero del proceso de caudal
Conecte el equipo como se muestra en la siguiente figura:
Figura 4.1 Conexin del equipo para calibracin del transmisor de caudal
Encienda el equipo didctico. Ajuste el rango de la interfaz serial en 5 Voltios. Encienda la
interfaz. Establezca comunicacin entre el LVPROSIM y la interfaz serial pulsando en
[Reglajes], luego seleccionando el puerto de comunicacin apropiado (sea puerto de
comunicaciones 1 o 2) y finalmente pulsando [Reglajes][Establecer la comunicacin]. Observe
que el modo y la salida del controlador se encuentren en MANUAL y 0% respectivamente. En el
modo manual la salida del controlador del LVPROSIM es una tensin de 0 a 5 voltios cc, la cual
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se puede cambiar ajustando las perillas de salida o escribiendo el valor en el espacio contiguo a
salida del controlador variando el mismo porcentualmente de 0 a 100%.
Coloque el multmetro (CC) en la SALIDA ANALOGICA 1 de la interfaz E/S. Anote el valor de
la tensin medida. En el software aumente la salida del controlador cuidadosamente hasta
alcanzar el 100%. Anote el valor de la tensin en la SALIDA ANALOGICA 1 para diferentes
valores de salida del controlador (entre 0 y 100%)
Nota: asegrese de no colocar objetos cerca de la entrada o la salida del ducto del equipo para
que el aire pueda fluir libremente.
Ajuste los potencimetros del equipo didctico CERO y MARGEN en la posicin mximo y
mnimo respectivamente. En el LVPROSIM pulse en [Reglajes][Configuracin de entradas
analgicas]. Pulse la flecha de desplazamiento a travs de los ajustes hasta obtener el Setup 2,
con esto de ajusta la salida del controlador (rango de la entrada analgica) de 0 a 5 Voltios.
Ajuste la constante de tiempo del filtro de la entrada analgica 1 en 0.5 voltios. En la misma
ventana pulse en [Archivo][Aceptar ajuste y volver al equipo didctico] y pulse en [Yes]. En
el men principal pulse en [Registrador][Entrada analgica 1]. Observe que la entrada que se
observa en el registro de tendencia no tiene valor cero.
Aumente lentamente la salida del controlador de 0 al 100%. Observe lo que sucede tanto en el
registrador como en el multmetro. Regrese nuevamente la salida del controlador a 0%. Se desea
que la salida del controlador pase de 0.0 a 5.0 voltios cuando la misma vara de 0 a 100%. Con el
multmetro CC conectado a la salida del transmisor de caudal, ajuste el potencimetro cero hasta
la lectura de la tensin sea aproximadamente 0.0 V. Ajuste el Margen en la posicin mxima y la
salida del controlador al 100%. Ajuste el potencimetro Margen hasta que la lectura de tensin
sea 5.0 V. Ajuste la salida del controlador a 0%. Apague el equipo.
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II Parte: Ajuste del Margen y el Cero del proceso de temperatura
Conecte el equipo como se muestra en la siguiente figura:
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Figura 4.2 Conexin del equipo para calibracin del transmisor de temperatura
Encienda el equipo. Ajuste los potencimetros CERO y MARGEN del transmisor de
temperatura en la posicin mximo y mnimo respectivamente. Borre la pantalla de registro
pulsando en [Borrar]. Coloque el multmetro en la salida del transmisor de temperatura. Ajuste
la salida del controlador al 20 % y observe lo que sucede tanto en registro de tendencia como en
el multmetro.
Se desea que la salida del controlador pase de 0.0 a 5.0 voltios cuando la misma vara de 0 a 60%
bajo una velocidad del ventilador mnima. Ajuste la salida del controlador al 0%. Cuando la
lectura en el multmetro se estabilice, ajuste el potencimetro cero del transmisor de temperatura
hasta medir 0.0 V. Ajuste el margen en la posicin mxima. Ajuste la salida del controlador al
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60%, cuando la lectura del multmetro se estabilice, ajuste el potencimetro margen para obtener
5.0 V. Ajuste la salida del controlador en 0%.
Salga del LVPROSIM. Apague el equipo didctico y la interfaz.
2.0 Pruebas, resultados y conclusiones
2.1 Tablas
Ajuste del Cero y el Margen del transmisor de caudal:
Presente los datos en tablas debidamente identificadas.
2.2 Preguntas
A partir de los resultados y observaciones hechas:
1. Al aumentar la salida del controlador en el proceso de caudal qu le sucede a la velocidad del
ventilador? Por qu?
2. Cual es el propsito de los ajustes del Cero y el Margen de los transmisores de temperatura y
caudal?
3. Qu funcin realiza el venturi del equipo didctico en la medicin del caudal del aire?
Explique.
4. Por qu las tensiones mayores de 5 V y menores de 0 V aparecen en el registrador de
tendencia como niveles de 5 y 0 V respectivamente?
5. Qu determinan la posicin de los potencimetros de ajuste de CERO y MARGEN de los
trasmisores en la relacin de la variable medida y los valores de salida de los mismos?
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Tabla 4.1 Tensin de la salida analgica 1 para diferentes valores de salida del controlador
(proceso de caudal)
Salida del
Tensin terica en la
Tensin medida en la
Controlador
salida analgica 1 (V)
salida analgica 1 (V)
0%
20%
60%
80%
100%
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Familiarizacin, control de procesos de temperatura y caudal de lazo abierto y lazo
cerrado.
Objetivos
- Entender el proceso de control de lazo abierto
- Entender el proceso de control de lazo cerrado
- Controlar procesos de temperatura y caudal en modo de lazo abierto y en modo de lazo
cerrado
- Identificar las principales caractersticas, diferencias, ventajas y desventajas tanto del control
en lazo abierto como el control en lazo cerrado
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
Control de procesos de lazo abierto
Un sistema de control de procesos de lazo abierto es un sistema en el cual se controla una
variable fsica nicamente mediante un punto de referencia y no se toma en cuenta el valor actual
de la variable.
La figura 4.3 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo
abierto:
Figura 4.3 Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo-abierto
El punto de referencia es el valor deseado para la variable que va a ser controlada. El

punto de referencia puede ser ajustado manualmente, automticamente o puede ser
programado por el usuario.
El elemento de control es un dispositivo que manipula la variable que tiene influencia
directa en la variable controlada.
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Las cargas o perturbaciones producen que la variable controlada sea diferente al punto
de referencia.
La variable controlada es una funcin de la variable manipulada y las cargas o
perturbaciones.
La figura 4.4 muestra el control de lazo-abierto de flujo de aire a travs del ducto del equipo
didctico:
Figura 4.4 Control de lazo abierto del proceso de caudal del equipo didctico
El punto de referencia es la tensin que se debe ajustar manualmente entre 0 y 5 V.

El accionador convierte la tensin de referencia en una alimentacin proporcional la cual
se aplica al ventilador.
Si el ventilador gira, este crea una presin diferencial (variable manipulada) proporcional
a su velocidad de rotacin, lo cual a su vez induce un caudal proporcional a travs del
ducto.
La perturbacin corresponde a cualquier prdida en la presin que pueda ocurrir durante
el curso del proceso.
El punto de referencia se ajusta inicialmente de tal manera que la presin diferencial creada por
el ventilador se mantenga en cierto caudal de aire a travs del ducto del equipo didctico, sin
embargo, si ocurre una prdida de presin en el curso del proceso, la presin diferencial
cambiar, produciendo que cambie el caudal.
El operario tendr que reajustar el punto de referencia mediante el mtodo de prueba y error.
Este procedimiento puede consumir mucho tiempo.
La figura 4.5 muestra el control de lazo abierto de la temperatura del radiador del calentador del
equipo didctico.
Figura 4.5 Control de lazo abierto del proceso de temperatura del equipo didctico
EHV-PLC
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21
El accionador convierte la tensin de referencia de 0-5 V en una alimentacin

proporcional que se aplica al calentador
El calentador transforma la alimentacin aplicada en una cantidad proporcional de calor
(variable manipulada) que es suministrada por el radiador para mantenerla a cierta
temperatura.
Nuevamente, si ocurre una perturbacin durante el proceso, la temperatura del radiador
cambiar debido a que el sistema no puede corregir las variaciones de temperatura.
Control de procesos de lazo cerrado

La adicin al sistema de un controlador y un lazo de realimentacin reduce significativamente
las variaciones de la variable controlada. Este tipo de sistema, que se muestra en la figura 4.6, se
denomina sistema de control de lazo cerrado. Este puede mantener la variable controlada casi
constante sobre un rango dado de cargas o perturbaciones:
Figura 4.6 Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo cerrado

El lazo de realimentacin contiene un elemento sensible que mide el valor actual de la variable
controlada y genera una seal proporcional que se enva al controlador.
El controlador determina el error entre el punto de referencia y la variable medida y corrige
cualquier diferencia entre los dos reajustando el elemento de control hasta alcanzar un estado de
equilibrio. Los errores ocurren cuando se cambia el punto de referencia o cuando las
perturbaciones o cambios de las cargas modifican la variable controlada.
Existen varios tipos de controlador: proporcional, integral, derivativo, o una combinacin de
cualquiera de estos.
La figura 4.7 muestra el control de lazo cerrado del caudal a travs del ducto del equipo
didctico.
El lazo de realimentacin consta de un transmisor de presin que mide el caudal actual a

travs del ducto y genera una tensin proporcional, esta tensin, denominada tensin de
realimentacin, se realimenta al controlador.
EHV-PLC
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El controlador compara la tensin de realimentacin con la tensin de referencia y

corrige cualquier diferencia entre los dos modificando la alimentacin aplicada al
ventilador hasta que se alcance un estado de equilibrio.
Figura 4.7 Control de lazo cerrado del proceso de caudal del equipo didctico
La desventaja primordial de utilizar sistemas de control de procesos es que un cambio en la
variable controlada debe ocurrir antes de tomar cualquier accin correctiva. Sin embargo, los
sistemas de control de procesos que utilizan la realimentacin tienen la ventaja de ser
relativamente sencillos de utilizar.
1.0 Procedimiento
I Parte: Control de lazo abierto del proceso de caudal
En la interfaz E/S ajuste el interruptor de rango de las entradas analgicas en la posicin 5V.
Asegrese de que el amortiguador est cerrado (abertura en la parte superior del equipo de
procesos temperatura/caudal). Conecte el equipo como se muestra en la figura 4.8; luego
encindalo, encienda la interfaz y ejecute el LVPROSIM.
Configure y establezca la comunicacin entre el LVPROSIM y el equipo didctico. En el
LVPROSIM ajuste la salida del controlador al 0% y el modo en MANUAL (el modo manual
establece la operacin del sistema en lazo abierto.
Conecte un voltmetro CC a la salida (0-5V) del trasmisor de caudal y calbrelo de manera que se
tengan 0.0 a 5.0 V cuando la salida del controlador pase de 0 a 100% (si lo considera necesario,
refirase a la prctica 1 para la calibracin).
En el LVPROSIM configure la entrada analgica 1 en ajuste Setup 2 de manera que la constante
de tiempo del filtro sea de 0.5 segundos para esta entrada. Configure de manera que la entrada
analgica 1 se grafique en el registro de tendencia. Ajuste la salida del controlador al 70% y
observe lo que sucede, anote el valor de estabilidad, luego introduzca una perturbacin abriendo
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el amortiguador, observe lo que sucede y registre el valor de estabilidad. Luego trate de variar la
salida del controlador para obtener la curva obtenida antes de la perturbacin. Finalmente ajuste
la salida del controlador a 0% y cierre el amortiguador.
Figura 4.8. Conexin de lazo abierto para el proceso de caudal.
II Parte: Control de lazo Cerrado del proceso de caudal.

El equipo debe estar conectado en la configuracin de control de procesos de caudal. Asegrese
de que el amortiguador del equipo didctico est cerrado. En la interfaz E/S, ajuste el interruptor
de RANGO de ENTRADA ANALOGA 1 a 5 V. Encienda la interfaz E/S y luego el equipo
didctico. Ejecute el LVPROSIM y establezca las comunicaciones con la interfaz E/S. Coloque
el controlador en modo MANUAL (El transmisor fue calibrado previamente en la Parte I de este
experimento).
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24
Ajuste la salida del controlador al 0%. Ajuste el PUNTO DE REFERENCIA del controlador al
0% de la siguiente forma: desde el men principal puse [Controlador][Referencia],
introduzca 0% como el nuevo punto de referencia y pulse en [Cerrar].
Ajuste el modo del controlador en AUTO (esto cerrar el lazo de control).
Reajuste las constantes de sintonizacin del controlador de la siguiente manera:
Desde el men pulse [Controlador][Constantes de Reglaje]. Ajuste la banda proporcional
al 50%. Ajuste el tiempo de integracin en apagado (off). Ajuste el tiempo de derivacin en 0
min. Ajuste la componente integral al 80%. La componente integral puede sumar o restar un
monto fijo a la seal de salida, esto quiere decir que la seal de salida puede ser bipolar (positiva
y negativa) o polarizada totalmente. Pulse en [Cerrar]. Observe lo que sucede y el anote el valor
de la tensin de salida en estabilidad.
Grafique las siguientes tensiones en el registro de tendencia:
La tensin de referencia.
La tensin de salida del transmisor (entrada analgica 1)
La tensin de salida del controlador (salida analgica 1)
Ajuste el punto de referencia del controlador al 70%. Observe lo que sucede y anote el valor de
estabilidad. Una vez estabilizado el sistema abra el amortiguador (generando una perturbacin).
Observe lo sucedido. Coloque nuevamente el valor de referencia del controlador al 0%. Apague
el equipo.
III Parte: Control de lazo abierto del proceso de Temperatura.
Apague el equipo didctico y conecte el equipo como se muestra en la figura 4.9 para el control
del proceso de temperatura, luego encindalo de nuevo. Calibre el transmisor de temperatura en
forma similar como fue hecho en la prctica 1 de manera que cuando la salida del controlador
vare de 0 a 60%, la tensin en la salida del trasmisor cambie de 0 a 5V. Borre el registro de
tendencia.
Despus de que el sistema es estable en 0% ajuste la salida del controlador al 40% y observe lo
que sucede, anote el valor de estabilidad.
Para crear una perturbacin para el proceso de temperatura haga lo siguiente:
Conecte la salida analgica 2 de la interfaz en la entrada de control del ventilador (0 a 5V).
Luego desde la barra de men principal pulse en [Gen. de funciones][Ajuste]. Ajuste la
Amplitud en 0 y la Polarizacin (bias) (Desviac) al 50%, para que la salida se coloque en 2.5 V
y despus [Aceptar]. Ahora pulse en [Gen. de funciones][Conexin a la salida analgica 2].
Observe lo que sucede y registre el valor de estabilidad, luego trate de lograr el valor de la
tendencia antes de la perturbacin ajustando la salida del controlador.
Al finalizar regrese la salida del controlador a 0% y apague el equipo.
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Figura 4.9. Conexin lazo abierto para el proceso de Temperatura.

IV Parte: Control de lazo cerrado del proceso de temperatura en modo de calentamiento.
Verifique que la conexin del equipo sea la misma utilizada en la Parte III. Ajuste el modo del
controlador en MANUAL. Ajuste la salida del controlador al 0% y espere a que la tensin de
salida del transmisor de temperatura se haya estabilizado. Encienda el equipo didctico. (El
transmisor de temperatura fue calibrado previamente en la Parte III de este experimento).
Ajuste el modo del controlador en AUTO.
Reajuste las constantes de sintonizacin del controlador de la siguiente manera:
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Desde el men pulse [Controlador][Constantes de Reglaje]. Ajuste la banda proporcional al
20%. Ajuste el tiempo de integracin en apagado (off). Ajuste el tiempo de derivacin en 0
min. Ajuste la componente integral (polarizacin) al 30.0% y pulse en [Cerrar]. Observe lo
que sucede y el anote el valor de la tensin de salida en estabilidad.
Borre la pantalla del registro de tendencia.
La tensin de salida del transmisor (entrada analgica 1)
La tensin de salida del controlador (salida analgica 1)
Ajuste el punto de referencia del controlador al 40%. Observe lo que sucede y anote el valor de
estabilidad. Haga que el ventilador del gire al 50% de su velocidad utilizando el generador de
funciones del LVPROSIM. Observe lo que sucede. Cuando el equipo se estabilice desconecte la
salida analgica 2 del generador de funciones. Coloque la salida del controlador en MANUAL.
Ajuste la salida del controlador a 0% y apague el equipo.

2.1 Conclusiones
A partir de los resultados obtenidos:
I Parte:
1. Qu le ocurre al caudal a travs del ducto despus de la perturbacin? Por qu?
2. Fue posible restablecer el valor de la tendencia al valor de referencia despus de la
perturbacin?
3. Este sistema de control de lazo abierto es capaz de hacer un control preciso? Explique.
4. Qu tipo de control logra usted al compensar la disminucin del caudal debido a la
perturbacin? Explique.
5. Cul es la desventaja principal de un sistema de control de lazo abierto?
II Parte:
6. Qu le ocurre a la tensin de salida del controlador y del transmisor de caudal al aumentar la
referencia al 70%?
7. Existe error permanente? Explique.
8. Comente lo observado despus de producir la perturbacin
9. Se pudo observar un comportamiento de la planta tanto de regulador como servomecanismo?
Explique.
10. Qu ventajas observa usted sobre el proceso de control de lazo abierto? Cul desventaja
observa en el proceso de control de lazo cerrado?
III Parte:
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11. Qu le ocurre a la temperatura del radiador despus de la perturbacin? Por qu?
12. Fue posible restablecer el valor de la tendencia al valor de referencia despus de la
perturbacin?
13. Haga una comparacin entre la velocidad del proceso de control de temperatura con el
proceso de caudal.
IV Parte:
14. Qu le ocurre a la tensin de salida del controlador y del transmisor de caudal al aumentar la
referencia al 40%?
15. Comente lo observado despus de producir la perturbacin.
EHV-PLC
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Obtencin del modelo de primer orden ms tiempo muerto del proceso de temperatura y
del proceso de caudal
Objetivos
- Obtener la curva caracterstica de respuesta a lazo abierto para el proceso de temperatura y
para proceso de caudal.
- Definir las caractersticas estticas y dinmicas de los instrumentos utilizados en los canales
de medicin.
- Determinar el tiempo muerto, la constante de tiempo y la ganancia a partir de las curvas de
respuesta al cambio escaln en el proceso de temperatura y en el proceso de caudal.
- Obtener un modelo de la(s) plantas a partir de la curva de respuesta utilizando diferentes
mtodos de identificacin de primer orden
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
Canal de medicin
Un canal de medicin est compuesto por todos los instrumentos que se necesitan para medir y
vigilar la variable controlada en un sistema de control de procesos. Estos instrumentos pueden
ser parte de un lazo de control de procesos o estos se pueden utilizar nicamente para propsitos
de vigilancia:
Ejemplos de instrumentos que forman parte de un lazo de control de proceso son los
sensores, los transmisores y los transductores;
Ejemplos de instrumentos que se utilizan para propsitos de vigilancia son los

indicadores, los registradores y los dispositivos de alarma.
Caractersticas de un instrumento
Los instrumentos que se utilizan en el lazo de control de procesos tienen caractersticas que
pueden influenciar el comportamiento dinmico de un proceso. Por lo tanto, cuando se
selecciona un instrumento para el canal de medicin, se deben considerar cuidadosamente estas
caractersticas.
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Caractersticas estticas
29
Las caractersticas estticas representan la calidad de un instrumento bajo condiciones de estado

estable. Las caractersticas estticas incluyen la precisin, la resolucin, la sensibilidad y la
banda muerta:
La precisin es una comparacin entre la seal de salida actual del instrumento y el valor
verdadero de la variable medida. La precisin usualmente est expresada como un porcentaje del
rango de salida del instrumento.
La resolucin es el intervalo ms pequeo que puede distinguir un instrumento.
La sensibilidad es la respuesta en la seal de salida del instrumento a cierto cambio en la
variable medida. Por ejemplo, si la tensin de salida del transmisor de temperatura se aumenta en
5 mV cuando la temperatura aumenta 1C, la sensibilidad de este sensor es de 5 mV/C.
Generalmente, se prefiere un instrumento de alta sensibilidad debido a que esto facilita las
mediciones.
La banda muerta es el rango de valores sobre los cuales la variable medida puede variar sin
producir un cambio notorio en la seal de salida del instrumento. La banda muerta usualmente se
expresa como un porcentaje del rango de salida del instrumento.
Caractersticas dinmicas
Las caractersticas dinmicas describen que tan rpidamente reacciona el instrumento a un
cambio repentino en la variable medida. Las caractersticas dinmicas incluyen el tiempo muerto,
el tiempo de levantamiento, la constante de tiempo y el tiempo de asentamiento.
El tiempo muerto es el intervalo de tiempo entre el momento que ocurre el cambio de

escaln y el instante en el cual la tensin del instrumento comienza a cambiar.
El tiempo de levantamiento es el tiempo necesario para que la tensin del instrumento
pase del 10% al 90% de su valor de estado estable.
La constante de tiempo es el tiempo que toma la tensin del instrumento en alcanzar el
63,2% del valor de estado estable, despus de un cambio de escaln de la variable
medida. La tensin alcanza el valor de asentamiento (estado estable) aproximadamente
despus de cinco constantes de tiempo.
El tiempo de asentamiento es el tiempo que toma la tensin del instrumento para estar
dentro de cierto rango (banda porcentual) del valor de estado estable
Es importante que la constante de tiempo del instrumento sea menor que la del proceso para que
el controlador responda adecuadamente a los cambios en la variable controlada del proceso. Si se
utiliza un instrumento con constante de tiempo grande en un proceso rpido, hay una gran
posibilidad de que la curva de reaccin del proceso sea la del instrumento, teniendo como
resultado un control inadecuado del proceso. En general, el instrumento debe ser capaz de
detectar cualquier cambio en la variable controlada en menor tiempo que el equivalente de una
constante de tiempo del proceso.
EHV-PLC
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Sistemas de control en lazo abierto
En los sistemas de control de lazo abierto, la variable controlada o variable de salida no tiene
influencia sobre la accin llevada a cabo por el dispositivo de control, por lo que no existe
realimentacin.
En este experimento se utilizar un sistema de control de temperatura de lazo abierto. La
referencia de temperatura del sistema ser el voltaje suministrado por la fuente. Se obtendr la
curva de reaccin del proceso, a partir de la cual se utilizarn varios mtodos de identificacin
para hallar modelos de la planta
El sistema de control de temperatura cuenta con una gran cantidad de perturbaciones. Dentro de
las que son de inters de estudio, se encuentra la potencia del calefactor, la velocidad del
ventilador y por supuesto la temperatura ambiente.
Se observar la respuesta del sistema de lazo abierto ante un cambio de una de stas
perturbaciones.
A partir de la curva de reaccin es posible hallar un modelo de la planta mediante un mtodo de
identificacin. El modelo de primer orden ms tiempo muerto es:
K P e tm s
GP (s) =
s +1
El mtodo de la tangente Ziegler y Nichols se basa en el trazo de una recta sobre la curva de
reaccin tangente al punto de mxima pendiente, como se muestra en la siguiente figura.
Figura 4.10 Mtodo de la tangente de Ziegler & Nichols

La ganancia se obtiene como kp = y / u = yu / u. El tiempo muerto aparente tm y la constante
de tiempo se encuentran segn se indica en la figura anterior.
Para el mtodo de identificacin de 2 puntos de Alfaro se deben encontrar los tiempos a los
cuales la curva llega al 25 y 75% de su valor final. La ganancia kp = yu / u, la constante de
tiempo = -0.91t25 + 0.91t75 y el tiempo muerto tm = 1.262t25 0.262t75.
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Figura 4.11 Mtodo de 2 puntos de Alfaro

El mtodo de Ho para un modelo con polo doble ms tiempo muerto es tambin un mtodo de
dos puntos.
K P e tm s
GP ( s ) =
( s + 1) 2
Se deben encontrar los tiempos a los cuales la curva llega al 35 y 85% de su valor final. La
ganancia kp = yu / u, la constante de tiempo = -0.463t35 + 0.463t85 y el tiempo muerto tm =
1.574t35 0.574t85.
1.0 Procedimiento
I Parte: Curva de respuesta de un proceso de temperatura en modo de calentamiento
Conecte el equipo didctico para el control del proceso de temperatura en modo de calefaccin.
Asegrese que el amortiguador est cerrado. Ejecute el software LVPROSIM. Establezca las
comunicaciones con la interfaz E/S. Ajuste la configuracin de la entrada anloga en el ajuste
Setup 2.
Con el controlador en modo MANUAL, calibre el transmisor de temperatura (ajuste del cero y el
margen) de tal manera que la tensin de salida vare de 0 a 5 V cuando la salida del controlador
pase de 0 a 60%, bajo una velocidad del ventilador mnima.
Ajuste la salida del controlador al 0%.
Grafique las siguientes seales en el registro de tendencia:
La tensin de salida del trasmisor de temperatura (entrada anloga 1)
La tensin de salida del controlador (salida anloga 1)
Espere a que la tensin de salida del transmisor de temperatura regrese al 0% en el registro de
tendencia. Mientras tanto, observe que en la parte inferior del registrador de tendencia existen
una serie de botones ([Pausa], [Borrar], [Reiniciar], [Parar]) y en la parte superior hay un
icono en forma de disquete el cual se puede activar o desactivar. El programa es capaz de
guardar los datos que se grafican en el registro de tendencia en un archivo llamado
EHV-PLC
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TRENDREC.txt que se encuentra en la carpeta LVPROSIM, que a su vez est en el
disco C: (o el disco duro local). Para lograr almacenar estos datos realice la siguiente secuencia
de pasos:
- Observe que el icono disquete no este activado
- Pulse en [Pausa]
- Pulse en [Reiniciar]
- Pulse en [Borrar]
- Ahora pulse en el icono disquete para empezar a grabar el archivo
- Ajuste la salida del controlador al 50% de tal forma que se produzca un cambio escaln del
50% en la variable manipulada
- Cuando el sistema se haya estabilizado (cuando la salida del trasmisor de temperatura se
estabilice en el registro de tendencia) pulse en [Pausa] nuevamente.
- Para dejar de generar el archivo pulse nuevamente el icono en forma de disquete de forma
que el programa deje de grabar los datos.
Esta secuencia de acciones logra que en el archivo TRENDREC.txt se registre la respuesta al
escaln, en este archivo se almacenan tambin todas las variables que pueden ser observadas por
el Registrador. Cada una de estas variables est separada por ; y se indica a cual variable
corresponde cada columna. Este tipo de archivo puede ser abierto por la hoja de clculo
Microsoft Excel. Ya en la hoja electrnica se pueden seleccionar las columnas relevantes y
eliminar los datos que no se necesitan. En este archivo (TRENDREC) no se genera una columna
con la escala de tiempo, pero usted la puede construir en Excel a partir del intervalo de muestreo
que puede ser visto en el LVPROSIM en el men principal [Reglajes], [Ajuste del intervalo
de muestreo].
Calcule la ganancia esttica del proceso utilizando la siguiente relacin:
Ganancia Esttica =
Cambio en la salida del transmisor de temperatura (% de rango )

Cambio en la salida del controlador(% de rango )
Nota: debe buscar el archivo TRENDREC.txt generado por el LVPROSIM y cambiarle el

nombre por uno adecuado a la prueba. Este cambio es necesario debido a que el software
sobrescribe los datos en el archivo cada vez que este es generado.
Al finalizar regrese la salida del controlador a 0% y apague el equipo didctico.
II Parte: Curva de respuesta de un proceso de caudal
Conecte el equipo para el control de proceso de caudal. Encienda el equipo. Calibre el trasmisor
de caudal de tal manera que la tensin de SALIDA vare de 0 a 5V cuando la SALIDA del
controlador pase de 0 a 100%.
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33
Ajuste la salida del controlador al 0%. Borre el registro de tendencia (manteniendo las mismas
seales en el registro de tendencia). Produzca una perturbacin del 50% en la variable
manipulada (salida del controlador).
Cuando la tensin de salida del trasmisor de caudal se haya estabilizado pulse en [Pausa].
Determine la ganancia esttica del proceso.
Reduzca el tiempo de muestreo del LVPROSIM a 250 ms de la siguiente forma:
En el men principal pulse en [Reglajes][Ajuste del intervalo de muestreo]. Introduzca 250 ms
como el nuevo intervalo de muestreo y pulse en [OK].
Observe que la reduccin del intervalo de muestreo de 500 ms a 250 ms ha disminuido la base de
tiempo del registro de tendencia a 10 s/div (lo cual ha aumentado la precisin de la base de
tiempo).
Ajuste la salida del controlador al 0%.
Reactive el registro de tendencia (sin borrarlo). Espere a que la tensin de salida del trasmisor de
caudal regrese al 0%. Comience a generar el archivo TRENDREC.txt para la prueba con el
intervalo de muestreo mnimo posible (en este caso de 250 ms). Produzca una perturbacin del
50% en la variable manipulada. Cuando la tensin de salida del trasmisor de caudal se haya
estabilizado pulse en [Pausa]. Deje de generar el archivo TRENDREC. Busque el archivo
generado y cmbiele el nombre. Manipule el archivo de manera que pueda determinar
nuevamente la ganancia esttica del proceso.
Anote en una tabla los valores de la salida del transmisor de caudal para diferentes valores de
tiempo de tal forma que posteriormente pueda determinar el modelo de la planta a partir de los
mismos.
Con ayuda del registro de tendencia, compare y comente las dos repuestas al cambio en la
perturbacin en el proceso de caudal para los dos diferentes intervalos de muestreo (si es
necesario, retroceda en el registro de tendencia pulsando en los botones dispuestos para ello).
Modifique la configuracin de ajuste Setup 2 de la entrada anloga con el fin de eliminar el filtro
en la entrada anloga 1, para hacer esto, obtenga acceso a la ventana de ajuste de configurar
entrada anloga y ajuste la constante de tiempo del filtro de la entrada analgica 1 en 0. Acepte
la nueva configuracin y regrese a la pantalla principal.
Ajuste la salida del controlador al 0%. Reactive el registro de tendencia (sin borrarlo). Espere a
la tensin de salida del controlador regrese al 0%. Produzca una perturbacin del 50% en la
variable manipulada. Cuando la tensin de salida del trasmisor de caudal se haya estabilizado
pulse en [Pausa]. Compare la constante de tiempo de la nueva curva obtenida con la curva
anterior (con constante de tiempo del filtro de 0.5 segundos).
EHV-PLC
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34
Ajuste la salida del controlador al 0%. Modifique el ajuste de la entrada anloga para ajustar
nuevamente la constante de tiempo del filtro en la entrada anloga 1 en 0.5 segundos. Acepte la
configuracin y regrese a la pantalla principal.
Nota: el filtro de 0.5 segundos se utiliza para eliminar el ruido en la seal de la entrada
anloga 1.
Salga del LVPROSIM y apague el equipo.
2.1 Graficas
- Presente los resultados obtenidos en las curvas de reaccin en tablas debidamente
identificadas.
- Grafique la tensin de salida del trasmisor de temperatura junto con el escaln en la salida
del controlador en funcin del tiempo para la curva de respuesta al escaln. Grafique la
tensin de salida del trasmisor de caudal en funcin junto con el escaln en la salida del
controlador en funcin del tiempo para la curva de respuesta al escaln (con el intervalo de
muestreo de 250 ms).
2.2 Resultados
Curva de reaccin Utilice el mtodo de identificacin de modelos de primer orden ms tiempo

muerto de la tangente de Ziegler & Nichols para determinar los parmetros del modelo de las
plantas (temperatura y caudal). Identifique la planta tambin mediante los mtodos de dos puntos
de Alfaro (modelo de primer orden ms tiempo muerto) y de Ho (modelo con polo doble ms
tiempo muerto). A partir de los modelos encontrados, grafique en el programa VisSim la
respuesta al escaln para cada modelo.
2.3 Conclusiones

I Parte:
1. Es la constante de tiempo del proceso de temperatura mucho mayor que la el sensor de
caudal?
II Parte:
2. Es la primera medicin de tiempo del proceso en el registro de tendencia precisa? Por qu?
3. La constante de tiempo del proceso de caudal se determina principalmente por la constante de
tiempo del filtro aplicado en la entrada anloga 1? Explique.
4. Qu sucedera si la constante de tiempo del filtro en la entrada anloga 1 fuera muy grande?
5. Cree usted que el modelo de primer orden ms tiempo muerto obtenido para el proceso de
caudal es preciso? Por qu? Qu cambio es necesario realizar para obtener un modelo ms
confiable?
EHV-PLC
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35
Generales:
6. Comparando las curvas de respuesta de ambos procesos. Cul de los procesos tiene el menor
tiempo de respuesta al cambio escaln?
7. Cree usted que es posible representar cada una de los procesos mediante una red
generalizada? Si su respuesta es afirmativa dibuje la red correspondiente. Explique.
8. Cules dos factores determinan la longitud de la constante de tiempo muerto en un proceso?
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Control proporcional de un proceso de temperatura y de un proceso de caudal
36
Objetivos
- Describir el modo de control proporcional
- Observar y describir las ventajas y desventajas del control proporcional
- Definir el error permanente, la banda proporcional y la ganancia proporcional
- Describir como se puede utilizar el mtodo de reposicin manual para eliminar el error
permanente
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
El controlador ms simple utilizado en los sistemas de control realimentados es el controlador
proporcional o controlador P. Consiste bsicamente en un detector de error y un amplificador
proporcional. La variable medida se resta del valor de la referencia para determinar el error del
proceso. El amplificador proporcional se encarga de amplificar ese error para generar la seal de
salida del controlador.
El controlador proporcional no puede eliminar completamente el error del proceso. Esto se debe
a que para mantener la seal de salida del controlador con un valor dado, se requiere un error de
rgimen. Si se elimina el error por completo, la salida del controlador P sera cero por lo que el
sistema no funcionara correctamente. El error se denomina desviacin proporcional y representa
la principal desventaja de los controladores proporcionales.
Se puede ayudar a hacer mnima la desviacin proporcional, aumentando lo ms posible la
ganancia proporcional. Sin embargo el incremento en la ganancia proporcional tambin provoca
una tendencia hacia la inestabilidad.
Uno de los mtodos para eliminar el error, en un sistema de control de procesos que cuenta con
un controlador proporcional, es agregar una desviacin en la salida del controlador. Para que el
error del proceso resulte nulo, el valor de esa desviacin se ajusta manualmente con el valor
nominal de la carga. Por esto, este mtodo se denomina reposicin manual. Este mtodo
funciona para un nivel de carga dada, si el punto de operacin cambia, el error aparece
nuevamente
La banda proporcional, expresada como un porcentaje de la variable controlada, es el margen de
error necesario para que la seal de salida del controlador pase de su valor mnimo (0%) a su
EHV-PLC
2004
37
valor mximo (100%) y viceversa. Si el error excede este margen, la salida del controlador se
satura en 0% o 100%, segn la polaridad del error.
La banda proporcional (BP) se determina como (1/KP)100% , donde KP es la ganancia
proporcional. La banda se puede observar en la siguiente curva caracterstica del controlador P:
Figura 4.12 Caracterstica del controlador proporcional

En todo sistema de control, siempre se desea obtener el mejor desempeo posible. Para esto
existen muchos mtodos de sintonizacin de controladores. El mtodo de sintonizacin de
controladores de Ziegler & Nichols de lazo abierto utiliza el modelo de primer orden ms tiempo
muerto, identificado con el mtodo de la tangente. El mtodo est diseado para que el
funcionamiento del controlador sea como regulador y utiliza un criterio de desempeo
denominado decaimiento de un cuarto.
A partir de los parmetros del modelo (kP, , tm), se puede calcular la ganancia proporcional del
controlador P, utilizando la ecuacin provista por Ziegler & Nichols.
KC =
K Ptm
1.0 Procedimiento
I Parte: Efecto de la accin de control directa e inversa en un proceso de temperatura en
modo de enfriamiento
Conecte el equipo para el control de la temperatura en modo de enfriamiento (tal y como se
muestra en la figura 4.13). En este modo, se aplica una alimentacin constante al elemento de
calefaccin utilizando el generador de funciones del LVPROSIM, mientras que la temperatura
del radiador se controla mediante la manipulacin del caudal de aire utilizando el controlador.
EHV-PLC
2004
38
Figura 4.13 Conexin del equipo para el control de la temperatura en modo de

enfriamiento
Ejecute el LVPROSIM y establezca las comunicaciones con la interfaz E/S. Ajuste la
configuracin de la entrada anloga en el ajuste Setup 2. En el generador de funciones ajuste la
Amplitud en 0 y la Polarizacin al 65%. Esto aplicar una tensin constante de 3.25 V CC a la
entrada de control del accionador del calentador. Conecte el generador de funciones a la salida
anloga 2.
EHV-PLC
2004
39
Asegrese de que el amortiguador est cerrado. Con el controlador en modo MANUAL, calibre
el transmisor de temperatura de tal manera que la tensin de salida pase de 0 a 4V cuando la
salida del controlador pase del 100 al 0%. Para lograr esto haga lo siguiente:
Ajuste el potencimetro CERO del trasmisor de temperatura en la posicin media. Ajuste el
potencimetro MARGEN en mnimo. Ajuste la salida del controlador al 100%. Cuando la
tensin de salida del trasmisor de temperatura se haya estabilizado (deje de cambiar en el
multmetro), colquelo en 0.0 V utilizando el potencimetro CERO. Coloque el potencimetro
MARGEN en la posicin media. Ajuste la salida del controlador al 0%. Cuando la tensin de
salida del trasmisor de temperatura se haya estabilizado, colquelo en 4.0 V utilizando el
potencimetro MARGEN.
La tensin de salida del transmisor de temperatura (entrada anloga 1)
Con el ventilador rotando en la velocidad mnima, observe que la tensin de salida del transmisor
de temperatura se encuentra al mximo (alrededor del 80%) en el registro de tendencia.
Dado que el modo de operacin es de enfriamiento, la velocidad del ventilador debe aumentar
cuando la temperatura del radiador de temperatura supere el punto de referencia (esta situacin
determina si se debe usar accin directa o inversa del controlador)
Desde el men principal pulse en [Controlador] y seleccione el tipo de accin adecuada para
este proceso.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 40%. Ajuste el modo del controlador en AUTO
(para cerrar el lazo de control). Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador de la
siguiente manera: la Banda proporcional al 50%, el Tiempo Integral en apagado (off), el
Tiempo Derivativo en 0.0 min y la componente integral al 0.0%.
Si seleccion el tipo de accin del controlador adecuada, la velocidad del ventilador debe
aumentar cuando la salida del transmisor de temperatura sea mayor que el nivel de referencia.
Espere a que la tensin de salida del trasmisor de temperatura se estabilice en registro de
tendencia.
Abra el amortiguador del equipo didctico y observe qu le sucede a las tensiones de salida del
controlador y del transmisor de temperatura. Cierre el amortiguador del equipo didctico y
espere a que se estabilice la temperatura del radiador. Anote el valor del error permanente.
Ahora invierta el tipo de accin del controlador y observe lo que le sucede a las tensiones de
salida del controlador y del transmisor de temperatura.
EHV-PLC
2004
40
Ajuste el modo del controlador en MANUAL, la salida del controlador al 0% y el punto de
referencia del controlador al 0%.
II Parte: Control proporcional de un proceso de temperatura en modo de calentamiento
Conecte el equipo para el control de la temperatura en modo de calefaccin. Asegrese de que el
amortiguador est cerrado. Calibre el transmisor de temperatura de tal forma que la tensin de
salida vare de 0 a 5V cuando la salida del controlador pase de 0 a 60%, bajo velocidad del
ventilador mnima.
Ajuste la salida del controlador al 0%. Borre el registro de tendencia y espere a que la tensin de
salida del transmisor de temperatura alcance el 0%. Seleccione la accin del controlador
apropiada para el control de lazo cerrado del proceso de temperatura en modo de calefaccin.
Ajuste el modo del controlador en AUTO. Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador
de la siguiente manera: la Banda proporcional al 100%, el Tiempo Integral en apagado (off),
el Tiempo Derivativo en 0.0 min y la componente integral (Polarizacin) al 0.0%.
Ajuste el punto de referencia al 50% y observe lo que le ocurre a la salida del controlador y a la
salida del transmisor de temperatura. Una vez que le sistema se estabilice pulse en [Pausa] en el
registro de tendencia. Anote el valor de la tensin salida del controlador, la tensin de referencia,
la tensin de salida del transmisor de temperatura, la ganancia actual del controlador y el error
permanente en el equilibrio.
Ajuste el punto de referencia al 0%. Reactive el registro de tendencia y espere a que la salida del
transmisor de temperatura regrese al 0%. Disminuya la banda proporcional del controlador al
50%. Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Observe que le ocurre a las tensiones
de salida del controlador y del transmisor de temperatura. Una vez que el sistema se estabilice
pulse en [Pausa] en el registro de tendencia. Anote el valor de la tensin salida del controlador,
la tensin de referencia, la tensin de salida del transmisor de temperatura, la ganancia actual del
controlador y el error permanente en el equilibrio.
Reactive el registro de tendencia. Disminuya la banda proporcional del controlador al 7.5% y
observe lo que le sucede a las tensiones de salida del controlador y del transmisor de
temperatura.
III Parte: control proporcional de un proceso de caudal con reposicin manual
Conecte el equipo para el control del proceso de caudal. Calibre el trasmisor de caudal de tal
manera que la tensin de SALIDA vare de 0 a 5V cuando la SALIDA del controlador pase de 0
a 100%.
EHV-PLC
2004
41
Ajuste la salida del controlador al 0%. Seleccione la accin del controlador apropiada para el
control de lazo cerrado de un proceso de caudal. Ajuste el modo del controlador en AUTO.
Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador de la siguiente manera: la Banda
proporcional al 50%, el Tiempo Integral en apagado (off), el Tiempo Derivativo en 0.0 min y
la componente integral (Polarizacin) al 0.0%.
Borre el registro de tendencia. Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Anote el
error permanente una vez que el sistema alcance el equilibrio. Anote el valor el valor de la
SALIDA del controlador.
Abra la ventana de constantes de sintonizacin del controlador y ajuste la polarizacin del
controlador en la SALIDA del controlador en el valor anotado anteriormente. Repita este
procedimiento (ajustando la polarizacin del controlador) hasta que el error permanente sea nulo
(esto debe tomar aproximadamente unos cuatro intentos). Anote el valor de la polarizacin que
se necesita para eliminar el error permanente.
Abra el amortiguador del equipo didctico. Anote el valor del error permanente y comente lo
observado.
Salga de LVPROSIM y apague el equipo.
Presente todos los datos en tablas debidamente identificadas.
2.1 Resultados
II Parte:
Anote el valor de la tensin salida del controlador, la tensin de referencia, la tensin de salida
del transmisor de temperatura, la ganancia del controlador y el error permanente en el equilibrio
para los diferentes valores de ganancia proporcional una vez que el sistema se haya estabilizado
despus de la correspondiente perturbacin.
III Parte:
Reposicin manual Presente todos los datos obtenidos en esta parte del experimento. Anote el
valor de la polarizacin que se necesita para obtener un error permanente de cero.
2.2 Conclusiones

I Parte:
1. Cundo se abre el amortiguador del equipo didctico. Qu le ocurre a la tensin de salida del
trasmisor de temperatura y a la tensin de salida del controlador? Explique.
EHV-PLC
2004
42
2. Qu le ocurre a la tensin de salida del trasmisor de temperatura y a la tensin de salida del
controlador cuando se invierte la accin del controlador? Por qu?
II Parte:
controlador cuando se ajusta el punto de referencia del controlador al 50%?
controlador cuando se ajusta la banda proporcional del controlador al 50% y al 7.5%?
III Parte:
5. Es cero el error permanente despus de abrir el amortiguador? Por qu?
Generales:
6. Describa el funcionamiento de un controlador proporcional
7. Explique por qu en un sistema de control de procesos con un controlador proporcional,
existe siempre un error permanente?
8. Cmo es posible reducir o eliminar el error permanente en los sistemas de control de
procesos con un controlador proporcional? Cules son sus ventajas y desventajas?
9. Explique qu es la banda proporcional de un controlador P?
10. Cmo se ajusta la ganancia de un controlador proporcional?
11. Explique el efecto del aumento de la ganancia proporcional en la estabilidad de un sistema.
EHV-PLC
2004
43

Tabla 4.2 Resultados del control proporcional de un proceso de temperatura
en modo de calentamiento
Banda Proporcional:
Salida del controlador (V)
Referencia
Salida del transmisor de temperatura (V)
Ganancia del controlador
Error permanente
EHV-PLC
100%
50%
7.5%
2004

Control proporcional e integral de un proceso de temperatura y caudal
44
Objetivos
- Describir el modo de control integral
- Observar y describir las ventajas y desventajas del control integral
- Describir el modo de control proporcional ms integral
- Definir los trminos de ganancia integral, tiempo integral, sobrepaso y oscilacin
- Describir como el cambio en el tiempo integral o en la banda proporcional afecta la variable
controlada cuando se utiliza el control proporcional ms integral
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
Se ha visto que el control proporcional observa el valor presente del error del proceso. El modo
integral del controlador considera en cambio, la historia del error, integrando el error
continuamente hasta que desaparezca. Es as como el error en el valor deseado se llega a
erradicar completamente. Esto dentro de las condiciones y limitaciones fsicas del sistema de
control. En la siguiente figura se muestra un diagrama de un sistema de control integral.
Diagrama del controlador en modo integral.

De acuerdo a lo observado en la figura anterior, el detector de error resta la variable medida al
valor deseado y produce de esta manera el error. La seccin directa/inversa multiplica el error
por 1 -1 dependiendo de la accin de control seleccionada. El bloque de modo integral integra
el error para producir la salida del controlador.
EHV-PLC
2004

La salida del controlador para cualquier t est dada por:
45
C0 (t ) = K I E P dt + C0 (t0 )
t0
Donde:
C0 (t) = salida del controlador en un tiempo especifico,
KI = ganancia integral,
EP = error en un tiempo especfico,
C0 (t0) = salida del controlador en el momento en que comienza la observacin.
La respuesta al escaln de un controlador integral en lazo abierto produce una rampa, como ya se
sabe, excepto que la pendiente de dicha rampa es proporcional a la ganancia integral, de modo
que mientras ms grande sea la ganancia integral, mayor pendiente tendr la rampa, esto se
puede ver en la siguiente figura.
Figura 4.15 Respuesta al escaln de un controlador integral.

La ganancia integral se expresa en unidades de repeticiones por minuto. Esto quiere decir que la
seal de salida del controlador integral alcanzar la magnitud del escaln en un tiempo t, de
aqu que si lo normalizamos a un minuto de tiempo, la magnitud de la salida del controlador
integral puede alcanzar valores mltiplos del escaln segn el valor de KI , as , si KI tiene un
valor de 2, al transcurrir un minuto se observar que el valor de salida del controlador integral es
el doble de la magnitud del escaln y as se observa en la figura anterior. Tambin, el tiempo
integral es el inverso de la ganancia integral.
TI = 1
EHV-PLC
KI
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46
Si el controlador se encuentra en lazo cerrado junto a una planta de capacitancia sencilla o primer
orden, sucede que para un cambio escaln en el valor deseado, el efecto de la ganancia integral
es inversamente proporcional respecto al tiempo que se necesita para que el error desaparezca. Si
aumentamos el valor de la ganancia proporcional, se disminuye el tiempo integral. El aumento en
la ganancia integral conduce a una disminucin en el tiempo necesario para disminuir el error
permanente, pero a su vez conduce a la existencia de sobrepaso y oscilaciones, por lo que una
disminucin excesiva en el tiempo integral puede causar que es sistema oscile y en consecuencia,
que no se consiga eliminar el error permanente. Esto se puede ver en la siguiente figura.
Figura 4.16 Efecto del aumento en la ganancia integral

Normalmente el controlador puramente integral no se usa por ser muy lento para ganancias
pequeas o tener sobrepasos excesivos e incluso oscilaciones, para valores de ganancia grandes.
Es entonces, que se ve en la necesidad de actuar en combinacin con otros modos de control
como pueden ser el proporcional (P) y el derivativo (D), hasta conformar el controlador PID.
En el controlador de PI se combina la caracterstica instantnea del modo proporcional con la
caracterstica integral que elimina el error permanente lo que da un sistema de control mucho
ms eficiente. En la siguiente figura se muestra un diagrama del controlador PI.
Figura 4.17 Diagrama del controlador PI

EHV-PLC
2004
47

La ecuacin que describe el comportamiento del controlador PI se muestra a continuacin
t
C0 (t ) = K P E P + K P K I E P dt + C0 (t 0 )
t0
Donde:
C0 (t) = salida del controlador para un tiempo t
EP = error para un tiempo t
KI = ganancia integral
C0 (t0) = salida del controlador en el momento en que se comienza la observacin
En la figura que se muestra a continuacin se aprecia el efecto del control PI sobre un sistema
comparado con el control P y el control I separadamente. Se debe tener en cuenta la observacin
de que el tiempo integral no sea demasiado pequeo con el fin de que no cause un sobrepaso
muy grande en la variable controlada y se produzca algn tipo de dao en el sistema.
Figura 4.18 Respuesta del sistema ante un cambio escaln con controlador P, I, PI.
1.0 Procedimiento.
I Parte: Control PI para un proceso de temperatura.
Conecte el equipo para el control de temperatura en el modo de calefaccin, con el amortiguador
cerrado. Ejecute el LVPROSIM y establezca las comunicaciones con la interfaz. Ajuste la
configuracin de la entrada analgica en el ajuste Setup 2.
Calibre el transmisor de temperatura de manera que obtenga en la SALIDA una tensin de
0 a 5 V cuando la salida del controlador pasa de 0 al 60 %, con velocidad del ventilador mnima.
En el registro de tendencia grafique:
La tensin de referencia
Ajuste la salida del controlador en 0%. Cuando la salida del transmisor de temperatura haya
alcanzado la estabilidad en 0%, ajuste el punto de referencia del controlador en 0%. Ajuste el
modo del controlador en AUTO. Ajuste las seales de sintonizacin del controlador como sigue:
EHV-PLC
2004
48
[Banda Proporcional] al [50%]
[Tiempo integral] en apagado [off]
[Tiempo derivativo] en [0,00 min]
[Componente integral] en [0, 00 %]
Ajuste el punto de referencia del controlador al 50 %. Anote el tiempo requerido para observar
en la estabilizacin del sistema en el registro de tendencia, anote tambin si existi error y a
cuanto asciende.
Utilizando el generador de funciones del LVPROSIM y conectando la salida analgica 2 de la
interfaz a la entrada de control del ventilador; produzca una perturbacin aumentado la velocidad
del ventilador al 100%. Cuando el sistema se estabilice registre el tiempo de estabilizacin y el
error. Regrese la velocidad del ventilador al mnimo.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 0%, espere que el sistema se estabilice, mientras
tanto, ajuste el [Tiempo integral] en [0.15 min/rpt].
Ajuste el punto de referencia de nuevo al 50%. Cuando el sistema sea estable anote el tiempo que
tard el sistema en lograr esta condicin, anote tambin si hay error permanente. Despus,
produzca una perturbacin aumentando la velocidad del ventilador de la misma forma que se
hizo anteriormente, de nuevo anote el tiempo de estabilidad y el error.
Ajuste la velocidad del ventilador en mnimo, la referencia del controlador en 0%, el controlador
en MANUAL, espere un momento a que se refrigere el sistema de temperatura y luego apague el
equipo.
II Parte: Control PI para un proceso de caudal.
referencia al 0%. Conecte el equipo para el proceso de caudal. Calibre el transmisor de caudal de
manera que un cambio de 0 a 5 V de tensin el la salida del transmisor corresponda con un
cambio del 0 la 100% en la salida del controlador. Luego ajuste la salida del controlador al 0%.
Ajuste el intervalo de muestreo del LVPROSIM en 250 ms. Ajuste el modo del controlador en
AUTO.
Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador como sigue:
[Banda Proporcional] al [150%]
[Tiempo integral] en apagado [0,03 min/rpt]
[Tiempo derivativo] en [0,00 min]
[Componente integral] en [0, 00 %]
Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Anote el tiempo necesario para eliminar el
error permanente y observe si hubo sobrepaso. Despus, ajuste el punto de referencia al 0%.
EHV-PLC
2004
49
Disminuya el tiempo integral a 0.015 min/ rpt. Ajuste el punto de referencia del controlar al
50%, observe lo que sucede. Regrese el punto de referencia del controlador al 0%. Ajuste
nuevamente el tiempo integral a 0.01 min/ rpt. Coloque el punto de referencia del controlador de
nuevo al 50%, observe lo que sucede. Ajuste el punto de referencia del controlador al 0%.
Ajuste la banda proporcional al 50% y el tiempo integral en 0.03 min/rpt. Calibre el punto de
referencia del controlador al 50%. Registre el tiempo necesario para eliminar el error y observe si
hubo sobrepaso. Regrese el ajuste de referencia del controlador al 0%.
Disminuya la banda proporcional del controlador al 100%.Ajuste el punto de referencia del
controlador al 50%, observe el efecto. Ajuste el punto de referencia de nuevo al 0%.
Disminuya la banda proporcional del controlador al 40%. Coloque el ajuste del controlador al
50%, observe lo que sucede. Regrese el ajuste del punto de referencia al 0%.
Repita el proceso anterior para un ajuste de la banda proporcional del 20%. Finalmente, apague
el equipo y salga del LVPROSIM.
2.1 Resultados
I Parte: presente los valores de los tiempos de estabilizacin del sistema para los diferentes
parmetros del controlador en una tabla debidamente identificada
II parte: comente las diferentes respuestas del proceso para las diferentes configuraciones del
controlador.
2.3 Conclusiones

1. En que condiciones de operacin del controlador el tiempo de estabilizacin fue menor?
2. Comente para cada una de las partes.
3. Segn la configuracin del controlador (P o PI), Cundo se elimin el error permanente, cual
fue la causa y por qu? Explique.
4. Cul es el efecto de la disminucin del tiempo integral sobre los sobrepasos, sobre el tiempo
de eliminacin del error y sobre la estabilidad del sistema?
5. Cul es el efecto de disminuir el valor del ajuste de la banda proporcional sobre la estabilidad
del sistema, sobre el tiempo de eliminacin del error y sobre los sobrepasos?
6. Qu se entiende por tiempo integral o ganancia integral y como afecta su ajuste al
controlador y al sistema?
7. Qu ventaja o desventaja presenta el control integral? Explique.
EHV-PLC
2004

Tabla 4.3 Tiempo de asentamiento y error permanente con control P y PI
EHV-PLC
Tiempo de
asentamiento
Control P
Error
Error despus del
permanente
cambio de carga
Tiempo de
asentamiento
Control PI
Error
Error despus del
permanente
cambio de carga
50
2004

Control proporcional ms integral ms derivativo
51
Objetivos
- Describir el modo de control derivativo
- Describir la ventaja y la desventaja del control derivativo
- Describir el modo de control proporcional ms integral ms derivativo
- Definir los trminos tiempo derivativo, interactuante y no interactuante
- Definir como afecta un cambio en el tiempo derivativo la variable controlada cuando se
utiliza el control proporcional ms integral ms derivativo
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
El modo de control derivativo
A diferencia del modo de control proporcional, el cual considera el valor presente del error, o el
modo integral, el cual considera el valor pasado del error, el modo de control derivativo anticipa
el valor futuro del error teniendo como base el ndice o tasa con la que este cambia. El control
derivativo se opone a los cambios en la variable controlada produciendo una reduccin
significativa del error inmediatamente y de este modo reduciendo el sobrepaso de la variable
controlada.
La figura 4.19 muestra la seal generada en la salida de la seccin en del modo derivativo del
controlador cuando la seal de entrada de sta seccin vara gradualmente. Cuando la seal de
entrada aumenta, la seal de salida es positiva y cuando la seal de entrada disminuye, la seal
de salida es negativa, en ambos casos sta seal es proporcional al ndice de variacin
(pendiente) de la seal de entrada. Cuando la seal de entrada es constante, la seal de salida es
cero.
La ecuacin que describe la seccin del modo derivativo es:
D O (t ) = T D
di
dt
donde
DO(t) es la seal de salida en el tiempo t
TD es el tiempo derivativo
di/dt es el ndice de variacin (derivativo) en la seal de entrada
EHV-PLC
2004
52
Figura 4.19 Seal de salida de la seccin del modo derivativo.

La ecuacin muestra que la accin derivativa no solamente es proporcional al ndice de variacin
de la seal de entrada, sino que tambin lo es al tiempo derivativo TD. El tiempo derivativo es la
longitud del tiempo durante el cual el modo derivativo anticipa el valor futuro de la seal de
entrada, entra mayor sea el tiempo derivativo, mayor es la accin derivativa.
Una caracterstica importante del modo derivativo es que este no se puede utilizar solo en un
sistema de control de procesos, ya que un error cero o constante producira una seal cero en la
salida del controlador. Por esta razn el modo derivativo con los modos proporcional y/o integral
con el fin de reducir los sobrepasos de la variable controlada y atenuar la tendencia hacia la
inestabilidad.
Control proporcional ms integral ms derivativo (PID)
Este modo combina las ventajas de cada modo. El adicionar la accin integral a la accin
proporcional eliminar el error permanente, pero aumentar el sobrepaso y el tiempo de
asentamiento, sin embargo, aumentando la accin derivativa, se puede reducir el sobrepaso y el
tiempo de asentamiento.
La figura 4.20 muestra un diagrama simplificado de un controlador operando en el modo PID. El
error producido por el detector de error se amplifica primero por un factor Kp en la seccin del
modo proporcional. La seal resultante luego se pasa a travs de las secciones integral y la
derivativa. Finalmente, se suman las seales de salida de las tres secciones en el punto de suma
para producir la salida del controlador.
EHV-PLC
2004
53
Figura 4.20 Diagrama simplificado de un controlador operando en el modo PID

La salida del controlador en un tiempo t, est dada por:
t
CO (t ) = K P E P + K P K I E P dt + K P TD
t0
dE P
+ CO (t 0 )
dt
donde:
CO(t) = salida del controlador en un tiempo especfico
EP = error en un tiempo especfico
TD = tiempo derivativo
CO(t0) = salida del controlador en el momento en que comienza la observacin
En esta ecuacin, el primer trmino corresponde a la accin proporcional, el segundo a la accin
integral y el tercero a la derivativa. Es as como el controlador observa el valor actual del error,
la integral del error sobre un intervalo de tiempo reciente y la derivada actual del error para
determinar no solamente como se aplica la accin correctiva sino tambin por cuanto tiempo.
El modo PID es el ms comn en los sistemas de control de procesos. Es especialmente til para
controlar procesos lentos tales como el de temperatura y procesos de pH ya que ste ayuda a
compensar los largos lapsos en el transporte de estos procesos.
Sin embargo, el modo PID se debe utilizar con ms cuidado en procesos donde est presente un
ruido excesivo. Adems, la accin derivativa tiende a amplificar el ruido, lo cual puede causar
EHV-PLC
2004
54
que la seal de salida del controlador se vuelva ruidosa y resultar en un sistema inestable. La
accin derivativa puede sobre reaccionar a los cambios repentinos en el punto de referencia o la
variable medida y resultar en mayores sobrepasos en la variable controlada. Estos problemas se
pueden solucionar aadiendo un filtro pasabajas en la entrada de la seccin del modo derivativo
del controlador. El propsito del filtro es el de restaurar la estabilidad del sistema eliminando
cualquier cambio en la seal de error que sea ms rpido que la respuesta del proceso.
Comparacin de los modos proporcional, proporcional integral y proporcional integral
derivativo
La figura 4.21 muestra una comparacin de la respuesta al escaln de un proceso tpico con
modos de control P, PI y PID:
Ambos modos PI y PID eliminan el error permanente inherente al modo P

Con el modo PID, la accin derivativa reduce los excesos de la variable controlada y
ayuda a estabilizar el proceso ms rpido que el modo PI. Entre mayor es el tiempo
derivativo, menor es el sobrepaso y ms rpido es el tiempo de asentamiento. Sin
embargo, el tiempo derivativo no debe ser muy largo ya que existe un punto en el que
ms all de ste el incremento en el tiempo derivativo producir un sistema oscilatorio.
Figura 4.21 Respuesta al escaln en el punto de referencia con control P, PI y PID

Controladores PID interactuantes y no interactuantes
Los controladores PID se pueden configurar de diferentes maneras. Dos tipos de configuraciones
tpicas son la Ideal y la Serial
Con la configuracin Ideal, o no interactuante, las secciones de modo integral y

derivativo del controlador estn conectadas en paralelo sin tener interaccin.
Una ventaja de la configuracin Ideal es que el controlador se puede colocar solamente
en el modo integral ajustando la ganancia proporcional y el tiempo derivativo en cero
Con la configuracin Serial, o interactuante, las secciones de modo integral y derivativo
del controlador estn conectadas en serie, resultando una interaccin entre estas secciones
(como lo muestra la figura 4.22)
EHV-PLC
2004
55
Una ventaja de la configuracin Serial es que el tiempo derivativo efectivo nunca puede
ser mayor que un curato del tiempo integral efectivo, lo cual garantiza la seguridad del
controlador. Por ejemplo, los primeros controladores neumticos estaban configurados en
serie.
Figura 4.22 Diagrama de bloques de un controlador serial (interactuante) PID

1.0 Procedimiento
I Parte: Control PID de un proceso de temperatura
Conecte el equipo para el proceso de temperatura en modo de calefaccin. Asegrese que
amortiguador est cerrado. Ejecute el LVPROSIM y establezca las comunicaciones con
interfaz E/S. Ajuste la configuracin de la entrada anloga en el ajuste Setup 2. Calibre
transmisor de temperatura de tal manera que la tensin en su salida vare de 0 a 5 V cuando
salida del controlador pase del 0 al 60%, bajo velocidad del ventilador mnima.
el
la
el
la

Ajuste la salida del controlador al 0% y espere a que la salida del trasmisor de temperatura
vuelva al 0% en el registro de tendencia. Ajuste el intervalo de muestreo del LVPROSIM en
250 ms. Ajuste el punto de referencia del controlador al 0%. Ajuste el modo del controlador en
AUTO.
proporcional al 30%, el Tiempo Integral en 0,35 min/rpt, el Tiempo Derivativo en 0,00 min y
la Polarizacin (componente integral) al 0,0%.
Borre el registro de tendencia. Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Note que la
tensin de salida del trasmisor se estabiliza muy lentamente en nuevo punto de referencia, sin
excederse del punto de referencia antes que se estabilice. Anote el tiempo que necesita la tensin
de salida del trasmisor de temperatura para estabilizarse.
EHV-PLC
2004
56
Ajuste el punto de referencia del controlador al 0% y espere a que la tensin de salida del
trasmisor de temperatura vuelva al 0%.
Incremente la accin integral del controlador ajustando el tiempo integral en 0.21 min/rpt.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Observe el cambio en el tiempo de
estabilizacin y el sobrepaso con respecto al cambio escaln anterior (cuando el tiempo integral
era 0.35 min/rpt). Anote el nuevo valor del tiempo de estabilizacin de la salida del transmisor de
temperatura.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 0% y espere a que la tensin de salida del
trasmisor de temperatura vuelva al 0%.
Ahora aada la accin derivativa al controlador ajustando el tiempo derivativo en 0.03 min.
Asegrese que la componente integral est colocada en 0.00%. Comience a generar el archivo
TRENREC.txt. Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Observe lo sucedido y
compare con las pruebas anteriores. Cuando el sistema se haya estabilizado, deje de grabar el
archivo TRENDREC, bsquelo en el computador y cmbiele el nombre por uno adecuado a esta
prueba) Anote el nuevo tiempo de estabilizacin de la tensin de salida del trasmisor de
temperatura.
Borre el registro de tendencia. Comience a generar el archivo TRENREC.txt. Utilizando el
generador de funciones del LVPROSIM, aumente al mximo (100%) la velocidad del ventilador
del equipo didctico. Observe y comente lo que sucede con la variable controlada ante el cambio
en la carga del proceso de temperatura. Cuando el sistema se haya estabilizado, deje de grabar el
archivo TRENDREC, bsquelo en el computador y cmbiele el nombre por uno adecuado a esta
prueba)
Ajuste la velocidad del ventilador al mnimo.
II Parte: Control PID para un proceso de caudal
Conecte el equipo para el control del proceso de caudal. Calibre el transmisor de caudal de tal
manera que la tensin en su salida vare de 0 a 5 V cuando la salida del controlador pase del 0 al
100%. Ajuste la salida del controlador al 0% y espere a que la tensin de salida del transmisor de
caudal vuelva al 0%. Ajuste el modo del controlador en AUTO.
proporcional al 150%, el Tiempo Integral en 0,02 min/rpt, el Tiempo Derivativo en 0,00 min
y la componente integral al 0,0%.
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Borre el registro de tendencia. Comience a guardar el archivo TRENDREC con el registrador de
tendencia de tal forma que posteriormente pueda justificar sus anlisis y comentarios con los
grficos correspondientes.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Observe como se comporta la salida del
trasmisor de caudal. Anote si la tensin excede o no el punto de referencia antes de que se
estabilice.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 0%. Aumente la accin proporcional del
controlador ajustando la banda proporcional en 75%. Asegrese que la componente integral
est colocada en 0,00%. Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Compare la nueva
respuesta del proceso con la obtenida anteriormente (para esto puede retroceder en el registro de
tendencia).
Ajuste el punto de referencia del controlador al 0%. Aada la accin derivativa al controlador
ajustando el tiempo derivativo en 0,003 min. Asegrese que la componente integral est
colocada en 0,00%. Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Compare la nueva
respuesta del proceso con la obtenida anteriormente.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 0%. Aumente el tiempo derivativo del
controlador a 0,006 min. Asegrese que la componente integral est colocada en 0,00%. Ajuste
el punto de referencia del controlador al 50%. Compare la nueva respuesta del proceso con la
obtenida anteriormente.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 0%. Aumente el tiempo derivativo del
controlador a 0,02 min. Asegrese que la componente integral est colocada en 0,00%. Ajuste el
punto de referencia del controlador al 50%. Compare la nueva respuesta del proceso con la
obtenida anteriormente.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 0%. Cambie la configuracin del ajuste Setup 2
de la entrada anloga con el fin de retirar el filtro en la entrada anloga 1. Para hacer esto, acceda
a la ventana de ajuste de la configuracin de la entrada anloga y coloque en 0 la constante de
tiempo del filtro de la entrada anloga 1, luego acepte y vuelva a la pantalla principal.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Con base en la respuesta del proceso,
determine si la excesiva accin derivativa tiende o no a amplificar el ruido del proceso
conduciendo a la inestabilidad del sistema.
Detenga la grabacin de los datos en el archivo TRENDREC. Ajuste el punto de referencia del
controlador al 0%. Cambie la configuracin del ajuste Setup 2 de la entrada anloga para ajustar
la constante de tiempo del filtro de la entrada anloga 1 nuevamente en 0,5 (este paso es muy
importante porque los cambios hechos a esta configuracin quedan guardados para la prxima
vez que se utilice el programa). Acepte los cambios y regrese a la pantalla principal.
EHV-PLC
2004
58

2.1 Graficas
Grficas
- Presente las grficas de respuesta del proceso de temperatura con el control PID para el
cambio en la referencia y el cambio en la perturbacin.
- Dibuje las curvas de respuesta del proceso de control de caudal para todos los cambios en la
referencia del controlador (utilice el archivo TRENDREC generado por el programa). Las
grficas deben estar debidamente identificadas y se debe indicar los parmetros del
controlador en cada caso.
2.2 Resultados
I Parte: presente los valores de los tiempos de estabilizacin del sistema para los diferentes
parmetros del controlador en una tabla debidamente identificada
II parte: comente las diferentes respuestas del proceso para las diferentes configuraciones del
controlador.
2.3 Conclusiones

I Parte:
1. Comente que tan rpido se estabiliza la tensin de salida del transmisor de temperatura cuando
se hace el primer cambio en el punto de referencia del controlador
2. Compare los diferentes tiempos de estabilizacin de la tensin de salida del trasmisor de
temperatura en los tres casos que se cambia el punto de referencia del controlador al 50%.
Explique la razn de la diferencia de estos tiempos.
3. Cuando la velocidad del ventilador del equipo al mximo. El control PID automticamente
corrige para el cambio en la carga del proceso de temperatura? Explique.
II Parte:
4. Cmo se comporta la respuesta del proceso al aumentar la banda proporcional al 75%?
5. Cmo se comporta la respuesta del proceso cuando se aade la accin derivativa?
6. Cmo se comporta la respuesta del proceso cuando se aumenta el tiempo derivativo?
7. Qu sucede cuando se elimina el filtro de la entrada anloga? Explique
Generales:
8. Explique el significado del tiempo derivativo
9. Cul es la ventaja y la desventaja del control derivativo?
10. Cmo se pueden solucionar los problemas de inestabilidad debido al ruido excesivo o a un
cambio repentino en el punto de referencia en un sistema de control PID?
EHV-PLC
2004

Tabla 4.4: Tiempos de estabilizacin del proceso de temperatura para diferentes
configuraciones del controlador
Constantes del controlador
Tiempo de
Banda
Tiempo integral Tiempo derivativo
estabilizacin proporcional (%)
(min/rpt)
(min/rpt)
EHV-PLC
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Componente
integral (%)
2004

Curva de reaccin del proceso de temperatura en modo de enfriamiento
60
Objetivos
- Obtener la curva caracterstica de respuesta a lazo abierto para el proceso de temperatura en
modo de enfriamiento.
- Determinar el tiempo muerto, la constante de tiempo y la ganancia a partir de las curvas de
respuesta al cambio escaln en el proceso de temperatura y en el proceso de caudal.
- Obtener un modelo de la(s) plantas a partir de la curva de respuesta utilizando diferentes
mtodos de identificacin de primer orden
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
realimentacin.
perturbaciones.
EHV-PLC
2004
61
El mtodo de la tangente Ziegler & Nichols se basa en el trazo de una recta sobre la curva de


dos puntos.
1.574t35 0.574t85.
EHV-PLC
2004
62
1.0 Procedimiento
I Parte: Curva de respuesta de un proceso de temperatura en modo de enfriamiento
Conecte el equipo didctico para el control del proceso de temperatura en modo de enfriamiento
como se muestra en la figura 4.25. Asegrese que el amortiguador est cerrado. Ejecute el
software LVPROSIM. Establezca las comunicaciones con la interfaz E/S. Ajuste la
configuracin de la entrada anloga en el ajuste Setup 2.
Figura 4.25 Control de temperatura en modo de enfriamiento.
EHV-PLC
2004
63
Ajuste el generador de funciones de forma tal que la Amplitud sea 0 y la Polarizacin
(Desviac) sea del 65%, esto crear en la entrada de control del calentador una tensin constante
de 3.5 V. Conecte el generador de funciones a la salida analgica 2.
margen) de tal manera que la tensin de salida vare de 0,0 a 4,0 V cuando la salida del
tensin de salida del trasmisor de temperatura se hay estabilizado (pare de cambiar en el
Observe que cuando el ventilador se encuentra rotando al mnimo, se puede ver que la salida del
transmisor de temperatura se encuentra la mximo.
Observe que en la parte inferior del Registrador de tendencia existen una serie de botones
([Pausa], [Borrar], [Reiniciar], [Parar]) y en la parte superior hay un icono en forma de
disquete el cual se puede activar o desactivar. El programa es capaz de guardar los datos que se
grafican en el registro de tendencia en un archivo llamado TRENDREC.txt que se encuentra
en la carpeta LVPROSIM, que a su vez est en el disco C: (o el disco duro local). Para
lograr almacenar estos datos realice la siguiente secuencia de pasos:
- Pulse en [Pausa]
- Pulse en [Borrar]
- Ahora pulse en el icono disquete
- Por ltimo pulse en [Pausa] nuevamente cuando el sistema se haya estabilizado
- Cuando desee dejar de grabar el archivo, debe pulsar de nuevo en el icono en forma de
disquete
Esta secuencia de acciones logra que en el archivo TRENDREC.TXT se registre la respuesta al
EHV-PLC
2004
64
corresponde cada columna. Este archivo puede ser abierto por la hoja de clculo Microsoft
Excel. Ya en la hoja electrnica se pueden seleccionar las columnas relevantes. En este archivo
(TRENDREC) no se genera una columna con la escala de tiempo, pero usted la puede construir
en EXCEL a partir del intervalo de muestreo que se puede ver en el LVPROSIM en el men
principal [Reglajes], [Ajuste del intervalo de muestreo].
Obtenga la curva de reaccin del sistema creando un cambio escaln en la referencia de forma
que el ventilador gire al mximo (100%). Guarde los datos de esta curva como se explic en el
prrafo anterior. Es necesario que procese el archivo TRENDREC.txt guardndolo con otro
nombre antes de continuar.
Obtenga una segunda curva de reaccin del proceso despus de que el sistema es estable con el
ventilador al 100%, colocando esta vez el ventilador al 0%. Guarde los datos como se explic
anteriormente.
Al finalizar regrese la salida del controlador a 0% y apague el equipo didctico.
Nota: el filtro de 0.5 segundos se utiliza para eliminar el ruido en la seal de la entrada
anloga 1.
2.1 Graficas
Presente los resultados obtenidos en las curvas de reaccin en las tablas debidamente
identificadas.
Grafique la tensin de salida del trasmisor de temperatura junto con el escaln en la salida
del controlador en funcin del tiempo para cada una de las curvas de respuesta al escaln.
2.2 Resultados

muerto de la tangente de Ziegler & Nichols para determinar los parmetros del modelo de la
planta. Identifique la planta tambin mediante los mtodos de dos puntos de Alfaro (modelo de
primer orden ms tiempo muerto) y de Ho (modelo con polo doble ms tiempo muerto). A partir
de los modelos encontrados, grafique en el programa VisSim la respuesta al escaln para cada
modelo.
2.3 Conclusiones

I Parte:
EHV-PLC
2004
65
1. Comparando las curvas de respuesta de otros procesos. Cmo identific el tiempo muerto, la
constante de tiempo? Qu particularidad tiene este proceso?
2. Cree usted que es posible representar el proceso mediante una red generalizada? Si su
respuesta es afirmativa dibuje la red correspondiente. Explique.
3. Cules dos factores determinan la longitud de la constante de tiempo muerto en un proceso?
4. Compare cada una de las curvas de respuesta y sus modelos. Qu se puede decir al respecto,
a pesar de que ambas corresponden a un mismo proceso?
EHV-PLC
2004

Sintonizacin del controlador con el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo abierto
66
Objetivos
- Sintonizar un controlador usando el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo abierto
- Determinar los parmetros del controlador que se necesitan para el control PI y PID de un
proceso de temperatura utilizando el mtodo de lazo abierto
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
Mtodos de sintonizacin
Sintonizar un controlador PI o PID consiste en seleccionar la combinacin correcta de accin P, I
y D para alcanzar una respuesta en escaln rpida del proceso que no tenga oscilaciones
excesivas.
La mejor manera de sintonizar un controlador PI o PID depende de la naturaleza del proceso que
va a ser controlado y de los cambios en el punto de referencia o de los cambios en la carga que se
produzcan. Para una respuesta lenta del proceso, por ejemplo, podra ser aconsejable una fuerte
accin derivativa con el fin de acelerar la accin del controlador ante un cambio repentino en el
error, sin embargo, para una repuesta rpida del proceso, una fuerte accin derivativa podra
causar que la variable controlada oscile excesivamente con cada cambio en el error.
Un sistema de control de procesos se considera que est bien sintonizado cuando la respuesta al
escaln del proceso tiene un decaimiento de amplitud de un cuarto. Esto implica que cada
sobrepaso de la curva de respuesta tiene un cuarto de la amplitud del anterior (como lo muestra
la figura 4.26). Esta se considera una buena sintonizacin pero no necesariamente la ms ptima.
El mtodo de prueba y error es el mtodo ms simple, desafortunadamente, este mtodo consume
mucho tiempo debido a que el cambio en las constantes de sintonizacin tiende a afectar la
accin de los tres modos del controlador. Por ejemplo, un aumento en la accin integral
disminuir el sobrepaso, el cual aumentar el ndice de variacin del error que a su vez
aumentar la accin derivativa.
EHV-PLC
2004
67
Figura 4.26 Respuesta con decaimiento de un cuarto de la amplitud

En 1942, John G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols desarrollaron dos mtodos rpidos y eficientes
para ajustar los parmetros P, I y D y obtener una sintonizacin satisfactoria:
El primer mtodo, denominado mtodo de sintonizacin de lazo abierto, se realiza con

el controlador en lazo abierto (modo manual). Este consiste en producir una perturbacin
en el punto de referencia y luego calcular P, I y D teniendo como base las caractersticas
(parmetros) de la curva de respuesta del proceso y el modelo de primer orden ms
tiempo muerto del mismo.
El segundo mtodo, denominado mtodo de sintonizacin de lazo cerrado (oscilacin
sostenida), se realiza con el controlador en lazo cerrado (modo automtico) y en modo P.
Este consiste en llevar el proceso a un estado de oscilacin continua y luego calcular P. I
y D teniendo como base el valor de la ganancia proporcional ms pequea que causa tal
oscilacin y el perodo de oscilacin asociado a esa ganancia.
Mtodo de sintonizacin de lazo abierto

El mtodo de sintonizacin de lazo abierto permite calcular los parmetros de P, I y D necesarios
para el control PI o PID de un proceso teniendo como base la respuesta de lazo abierto a un
cambio escaln en el punto de referencia (valor deseado) del proceso. Este mtodo est diseado
para producir un decaimiento de un cuarto de la amplitud en la variable controlada despus del
cambio escaln dado en el punto de referencia, es decir para el controlador funcionando como
servomecanismo.
El mtodo de sintonizacin de lazo abierto requiere en general el siguiente procedimiento:
1. Con el controlador en el modo de lazo abierto, se produce una perturbacin en el punto
de referencia. El valor del punto de referencia debe ajustarse en un valor tpico para la
utilizacin esperada del sistema.
EHV-PLC
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68
2. Teniendo como base la curva de respuesta de la variable controlada, se determina la
ganancia K, el tiempo muerto (tm) y la constante de tiempo () del proceso, utilizando
para ello el mtodo de identificacin de la tangente sobre la curva del proceso.
3. Utilizando las caractersticas del proceso, se procede a calcular los parmetros del
controlador de la siguiente manera:
Para el control PI del proceso:
Banda proporcional:
PB (%) =
tm K
100
0.9
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =
3.33 t m (en segundos )

60
Para el control PID del proceso:

Banda proporcional:
PB (%) =
tm K
100
1.5
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =

60
Tiempo derivativo:
TD (min) =

60
Una vez que el controlador est ajustado en los valores calculados y devuelto el modo de lazo
cerrado, cualquier cambio en el punto de referencia debe producir la respuesta deseada con
decaimiento de un cuarto de la amplitud. El controlador debe ser capaz tambin de hacer la
correccin rpidamente para cambios de carga con un exceso muy pequeo en la variable
controlada. Note, sin embargo, que pueden necesitarse pequeos ajustes de los parmetros del
controlador para obtener un ajuste ptimo del mismo.
Es importante recalcar que las frmulas anteriores se aplican nicamente para controladores
ideales (lo cual es el caso de configuracin que utiliza el controlador del LVPROSIM). Se deben
utilizar otras frmulas o conversiones de parmetros para controladores configurados en serie, es
por esta razn que el encargado debe asegurarse antes de sintonizar el controlador de cual es la
configuracin que tiene el mismo.
1.0 Procedimiento
Obtenga la curva de reaccin del proceso de temperatura en modo de calefaccin y a partir de
ella obtenga el modelo de primer orden ms tiempo muerto utilizando el mtodo de
identificacin de la tangente. Para la obtencin de la curva de reaccin de la planta puede
EHV-PLC
2004
69
referirse a la primera parte del Experimento PLVTC-03 (Obtencin del modelo de primer orden
del proceso de temperatura y del proceso de caudal). Si ya dispone del modelo de la planta, el
paso anterior no es necesario y puede utilizar este modelo para esta prctica.
I Parte: sintonizacin del controlador PI
Utilizando las frmulas de sintonizacin de lazo abierto, determine y anote los parmetros del
controlador para el control PI del proceso de temperatura.
Conecte el equipo para el control del proceso de temperatura en modo de calefaccin. Asegrese
de que el amortiguador est cerrado. Ejecute el LVPROSIM y establezca las comunicaciones con
la interfaz E/S. Ajuste la configuracin de la entrada anloga en el Setup 2.
Calibre el transmisor de temperatura de tal manera que la tensin en su salida vare de 0 a 5 V
cuando la SALIDA del controlador pase del 0 al 60%, bajo velocidad del ventilador mnima.
Ajuste el intervalo de muestreo del LVPROSIM en 250 ms.
La tensin de salida del trasmisor de temperatura
Ajuste la salida del controlador al 0% y espere a que la tensin de salida del transmisor de
temperatura vuelva al 0% en el registro de tendencia. Ajuste el punto de referencia del
controlador en 0%. Ajuste el modo del controlador en AUTO. Ajuste las constantes de
sintonizacin del controlador para el control PI de acuerdo a los valores calculados
anteriormente.
Nota: El mtodo que se trata en esta prctica se usa y tiene un buen comportamiento para
sistemas reguladores, sin embargo, a continuacin se propone una prueba de servomecanismo y
otra de regulador de manera que se pueda valorar y comparar la respuesta del sistema utilizando
el mtodo de sintonizacin en dos situaciones posibles.
Borre el registro de tendencia. Empiece a generar el archivo TRENDREC.txt con ayuda del
registro de tendencia. Ajuste el punto de referencia del controlador al 50% (cambio escaln en la
referencia) y observe la tensin de salida del trasmisor de temperatura. Una vez que el sistema se
haya estabilizado deje de grabar el archivo TRENDREC. Busque el archivo generado en su
computadora y cmbiele el nombre usando un nombre que pueda asociar a la prueba realizada
(sea cuidadoso de NO cambiar la extensin del archivo para evitar una posible inutilizacin del
mismo)
Nota: el cambio de nombre del archivo es necesario debido a que cada vez que el LVPROSIM
genera el archivo TRENDREC.txt sobrescribe el archivo existente.
Borre el registro de tendencia. Conecte el generador de funciones del LVPROSIM de manera
que pueda variar la velocidad del ventilador del equipo didctico. Comience nuevamente a
EHV-PLC
2004
70
generar el archivo TRENDREC.txt. Aumente al mximo (100%) la velocidad del ventilador del
equipo didctico (esto representa un cambio en la perturbacin) y observe la tensin de salida del
transmisor de temperatura. Una vez que el sistema se haya estabilizado deje de grabar el archivo
TRENDREC. Busque el archivo generado en su computadora y cmbiele el nombre usando un
nombre que pueda asociar a la prueba realizada.
II Parte: sintonizacin del controlador PID
Ajuste la velocidad del ventilador al mnimo. Ajuste el punto de referencia del controlador al 0%
y espere a que la tensin de salida del trasmisor de temperatura vuelva al 0%.
controlador para el control PID del proceso de temperatura. Ajuste las constantes de
sintonizacin del controlador para el control PID de acuerdo a los valores calculados. Asegrese
que la componente integral est colocada en 0,00%.
Realice nuevamente las pruebas de servomecanismo y de regulador que se hicieron en la I Parte
del experimento (No olvide generar los archivos necesarios para anlisis posterior).
Ajuste la velocidad del ventilador al mnimo. Trate de refinar los parmetros de P, I y D de
sintonizacin de tal manera que reduzca el tiempo de estabilizacin y el exceso de la tensin de
salida del trasmisor de temperatura que se produce despus de una perturbacin de 50% en el
punto de referencia. Para esta prueba no es necesario generar los archivos con el LVPROSIM.
2.1 Graficas
- Presente los resultados correspondientes a la curva de reaccin y las pruebas de
servomecanismo y regulador con control PI y PID en tablas debidamente identificadas.
- Grafique la tensin de salida del trasmisor de temperatura que le permite encontrar el modelo
de la planta.
I Parte: (Controlador PI)
- Grafique la salida del trasmisor de temperatura junto con el escaln en funcin del tiempo
para la respuesta el escaln en la referencia y el escaln en la perturbacin. (anote los
parmetros del controlador que se utilizaron)
II Parte: (Controlador PID)
para la respuesta el escaln en la referencia y el escaln en la perturbacin. (anote los
parmetros del controlador que se utilizaron)
2.2 Resultados
EHV-PLC
2004
71
planta.
Control PI y PID A partir de las curvas de respuesta de servomecanismo y regulador para cada
modo del controlador determine: el sobrepaso mximo, el segundo sobrepaso, el decaimiento de
la amplitud, el tiempo de levantamiento, el tiempo de asentamiento y el error permanente.
2.3 Conclusiones
1. El mtodo de sintonizacin de Ziegler & Nichols de lazo abierto est diseado para
funcionamiento de la planta como servomecanismo o como regulador?
2. En las pruebas realizadas se cumple aproximadamente con el criterio del decaimiento de un
cuarto de la amplitud?
3. Qu diferencias presentan las respuestas del sistema actuando como regulador o como
servomecanismo?
4. Explique el por qu y el tipo de cambios que hizo en los parmetros del controlador para tratar
de refinar la respuesta (reducir el tiempo de estabilizacin y el sobrepaso)
5. Cul es el propsito del mtodo de lazo abierto?
6. Qu caracterstica del proceso determina el tiempo integral y el tiempo derivativo cuando se
utiliza el mtodo de sintonizacin de Ziegler & Nichols de lazo abierto?
7. Por qu razn cree usted que no es posible sintonizar adecuadamente un controlador para el
proceso de caudal con el mtodo de lazo abierto utilizando el equipo didctico junto con el
LVPROSIM?
EHV-PLC
2004
72
proceso de caudal
Objetivos
- Describir el mtodo de sintonizacin de lazo cerrado
- Determinar los parmetros del controlador para el control PI y PID de un proceso utilizando
el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo cerrado
- Sintonizar el controlador para el control de un proceso de caudal
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
Mtodo de sintonizacin de lazo cerrado
El mtodo de sintonizacin de lazo cerrado (tambin conocido como mtodo del periodo natural
o oscilacin mantenida) permite calcular los parmetros de P, I y D necesarios para el control PI
y PID de un proceso utilizando la ganancia proporcional ms pequea que lleva el proceso a una
oscilacin continua y utilizando el perodo de oscilacin asociado a esa ganancia. Este mtodo
est diseado para producir un decaimiento de un cuarto en la amplitud en la variable controlada
despus de dado un cambio escaln en el punto de referencia.
Figura 4.27 Mtodo de oscilacin mantenida de Ziegler & Nichols

El mtodo de sintonizacin de lazo cerrado requiere en general el siguiente procedimiento:
1. Se ajusta el controlador en el modo de lazo cerrado y en el modo proporcional P
nicamente. Se coloca la ganancia proporcional en un valor arbitrario, pero en un valor
pequeo.
EHV-PLC
2004
73
2. Se produce una perturbacin en el punto de referencia. El valor de referencia debe
ajustarse en un valor tpico para la utilizacin esperada del sistema.
3. Si la respuesta del sistema se atena (como en la figura 4.28), se aumenta la ganancia
proporcional en un factor de 2.
Figura 4.28 Respuesta estable

4. Se repiten los pasos 2 y 3 hasta alcanzar una oscilacin sostenida (cuando alcance la
misma amplitud sin disminuir).
5. Si en uno de los intentos, en la oscilacin producida, la amplitud de la seal aumenta con
el tiempo, es decir, el sistema se vuelve inestable (como se muestra en la figura 4.29) se
debe disminuir el valor de la ganancia proporcional para tratar de encontrar aquel que
produzca la oscilacin sostenida.
Figura 4.29 Respuesta inestable

6. Se reajusta la ganancia proporcional justo hasta que comienza la oscilacin y se registra
el valor de la ganancia que produce esta oscilacin, este es el valor de la ganancia natural
Kn. Se registra el perodo de oscilacin, como se muestra en la figura 30. Este es el
perodo natural Tn.
Figura 4.30 Determinacin del perodo de una oscilacin sostenida

EHV-PLC
2004
74
7. Utilice la ganancia natural y el perodo natural y calcule los parmetros del controlador
de la siguiente manera:
Banda proporcional:
PB (%) =
2.22 100
KN
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =
0.833 TN (en segundos )

60

Banda proporcional:
PB (%) =
1.33 100
KN
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =

60
Tiempo derivativo:
TD (min) =

60
Una vez que el controlador est ajustado en los valores calculados, los cambios en el punto de
referencia deben producir una respuesta con un decaimiento de un cuarto de la amplitud. Para
una optimizacin del ajuste del controlador se podra necesitar de sintonizaciones adicionales
ms refinadas.
Igual que el mtodo de sintonizacin de lazo abierto, las frmulas dadas anteriormente se aplican
nicamente para controladores ideales. Se deben utilizar otras frmulas para controladores
configurados en serie.
Es muy importante notar que la utilizacin del mtodo de sintonizacin de oscilacin sostenida
(lazo cerrado) no se aplicara en procesos en los cuales llevar al sistema a un estado de oscilacin
continua pueda causar peligro o daos. En este caso se debe utilizar el mtodo de sintonizacin
de lazo abierto.
1.0 Procedimiento
I Parte: Sintonizacin de un proceso de caudal con el mtodo de oscilacin sostenida
Conecte el equipo para el control del proceso de caudal. Asegrese que el amortiguador est
cerrado. Ejecute el LVPROSIM y establezca las comunicaciones con la interfaz E/S. Ajuste la
configuracin de la entrada anloga en el Setup 2.
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Calibre el transmisor de caudal de tal manera que la tensin en su SALIDA vare de a 5 V

cuando la SALIDA del controlador pase del 0 al 100%. Ajuste la salida del controlador al 0%.
La tensin de salida del trasmisor de caudal (entrada anloga 1)
Ajuste el intervalo de muestreo del LVPROSIM en 250 ms. Ajuste el punto de referencia del
controlador al 0%. Ajuste le modo del controlador en AUTO.
Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador de la siguiente manera: la banda
proporcional al 80%, el Tiempo integral en apagado (off), el Tiempo derivativo en 0,00 min y
la Componente integral al 0,00%.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Si la tensin de salida del transmisor de
caudal no oscila continuamente y se estabiliza despus de cierto tiempo, ajuste el punto de
referencia del controlador al 0% y permita que la tensin de salida del trasmisor de caudal vuelva
a cero. Disminuya la banda proporcional por un factor de 2. Ajuste el punto de referencia al 50%
y observe si la tensin de salida del transmisor de caudal oscila continuamente.
Reajuste la banda proporcional (ya sea disminuyndola o aumentndola) segn sea la respuesta
al escaln en el punto de referencia (Recuerde que la banda proporcional es inversamente
proporcional a la ganancia proporcional). Repita el procedimiento hasta conseguir una respuesta
con oscilacin sostenida.
Nota: debido a que el proceso de caudal tiene una constante de tiempo muy pequea (tiempo de
respuesta muy corto) la precisin con que se muestrea la seal de respuesta (cada 250 ms) puede
no producir en el registro de tendencia una seal que se vea puramente senoidal. Para solucionar
esto, se puede considerar que el sistema est oscilando en su frecuencia natural cuando las
oscilaciones no disminuyen su amplitud despus de un tiempo considerable.
Cuando logre la oscilacin, registre la ganancia Kn que produce la oscilacin y el perodo de
oscilacin Tn. Utilizando la ganancia natural y el perodo natural, determine los parmetros del
controlador para el control PI del proceso de caudal y los parmetros del controlador para el
control PID del mismo proceso.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 0% y permita que la tensin de salida del
transmisor de caudal vuelva a cero.
II Parte: Sintonizacin del controlador en modo PI y PID del proceso de caudal
Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador para el control PI del proceso de caudal de
acuerdo con los valores calculados anteriormente.
EHV-PLC
2004
76
mismo).
Si es necesario, en caso de que el criterio del decaimiento de un cuarto no se cumpla, trate una
sintonizacin ms refinada de los parmetros P e I con el fin de reducir el tiempo de
asentamiento (estabilizacin) y el sobrepaso (en este paso no es necesario generar el archivo
TRENDREC). Registre lo observado.
trasmisor de caudal vuelva al 0%.
Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador para el control PID del proceso de caudal
de acuerdo con los valores calculados anteriormente. Asegrese que la componente integral est
colocada en 0,00%.
computadora y cmbiele el nombre usando un nombre que pueda asociar a la prueba realizada.
sintonizacin ms refinada de los parmetros P, I y D con el fin de reducir el tiempo de
2.1 Graficas
II Parte: (Controlador PI y PID)

- Con ayuda de los archivos generados con el registro de tendencia del LVPROSIM, grafique
la salida del trasmisor de temperatura junto con el escaln en funcin del tiempo para la
respuesta el escaln en la referencia (anote el tipo de controlador en cada caso y los
parmetros del mismo que se utilizaron)
EHV-PLC
2004
77
2.2 Resultados
II Parte: Anote en una tabla el valor de la ganancia Kn que produce la oscilacin y el perodo
de oscilacin Tn. Tambin anote los parmetros del controlador para el control PI y PID para el
proceso de caudal.
Control PI y PID A partir de las curvas de respuesta de servomecanismo para cada modo del
controlador determine: el sobrepaso mximo, el segundo sobrepaso, el decaimiento de la
amplitud, el tiempo de levantamiento, el tiempo de asentamiento y el error permanente.
2.3 Conclusiones
1. Describa el funcionamiento de un controlador PID no interactuante.
2. Cmo afecta la adicin del efecto derivativo a un controlador PI?
3. Cul es el propsito del mtodo de sintonizacin de oscilacin sostenida?
4. Explique qu son la ganancia natural y perodo natural?
5. Describa el mtodo de sintonizacin basado en la informacin ltima del sistema
6. Compare el desempeo de un sistema de control con un controlador PID con el controlador PI
7. Cundo el mtodo de sintonizacin de lazo abierto puede ser una mejor seleccin que el
mtodo de sintonizacin de oscilacin mantenida para la sintonizacin del controlador?
EHV-PLC
2004
78
proceso de temperatura
Objetivos
- Sintonizar el controlador para el control de un proceso de temperatura
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin

pequeo.
EHV-PLC
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79


Kn. Se registra el perodo de oscilacin, como se muestra en la figura 4.34. Este es el
perodo natural Tn.

EHV-PLC
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80
Banda proporcional:
PB (%) =
2.22 100
KN
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =

60

Banda proporcional:
PB (%) =
1.33 100
KN
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =

60
Tiempo derivativo:
TD (min) =

60
ms refinadas.
de lazo abierto.
1.0 Procedimiento
I Parte: Sintonizacin de un proceso de temperatura con el mtodo de oscilacin sostenida
que el amortiguador est cerrado. Ejecute el LVPROSIM y establezca las comunicaciones con la
interfaz E/S. Ajuste la configuracin de la entrada anloga en el ajuste Setup 2. Ajuste el modo
EHV-PLC
2004
81
del controlador en MANUAL, la salida del controlador al 0% y el punto de referencia del
controlador al 0%.
Calibre el transmisor de temperatura de tal manera que la tensin en su SALIDA vare de a 5 V
cuando la SALIDA del controlador pase del 0 al 60%. Ajuste la salida del controlador al 0%.
La tensin de salida del trasmisor de temperatura (entrada anloga 1)
Ajuste el intervalo de muestreo del LVPROSIM en 250 ms. Ajuste el punto de referencia del
controlador al 0%. Ajuste le modo del controlador en AUTO.
Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador de la siguiente manera: la banda
proporcional al 35%, el Tiempo integral en apagado (off), el Tiempo derivativo en 0,00 min y
la Componente integral al 0,00%.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 50%. Si la tensin de salida del transmisor de
temperatura no oscila continuamente y se estabiliza despus de cierto tiempo, ajuste el punto de
referencia del controlador al 0% y permita que la tensin de salida del trasmisor de temperatura
vuelva a cero. Disminuya la banda proporcional por un factor de 2. Ajuste el punto de referencia
al 50% y observe si la tensin de salida del transmisor de temperatura oscila continuamente.
Reajuste la banda proporcional (ya sea disminuyndola o aumentndola) segn sea la respuesta
al escaln en el punto de referencia. Repita el procedimiento hasta conseguir una respuesta con
oscilacin sostenida.
Cuando logre la oscilacin, registre la ganancia Kn que produce la oscilacin y el perodo de
transmisor de temperatura vuelva a cero.
II Parte: Sintonizacin del controlador en modo PI y PID del proceso de temperatura
acuerdo con los valores calculados anteriormente.
EHV-PLC
2004
82
mismo).
trasmisor de caudal vuelva al 0%.
Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador para el control PID del proceso de
temperatura de acuerdo con los valores calculados anteriormente. Asegrese que la componente
integral est colocada en 0,00%.
2.1 Graficas
2.2 Resultados
proceso de temperatura.
EHV-PLC
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83
2.3 Conclusiones
EHV-PLC
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84
Sintonizacin del controlador PI y PID, para el proceso de temperatura en modo de
enfriamiento
Objetivos
- Sintonizar el controlador para el control de un proceso de temperatura en modo de
enfriamiento
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin

pequeo.
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perodo natural Tn.

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Banda proporcional:
PB (%) =
2.22 100
KN
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =

60

Banda proporcional:
PB (%) =
1.33 100
KN
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =

60
Tiempo derivativo:
TD (min) =

60
ms refinadas.
de lazo abierto.
1.0 Procedimiento
I Parte: Oscilacin natural para un proceso de temperatura en modo de enfriamiento
Conecte el equipo didctico para el control del proceso de temperatura en modo de enfriamiento
como se muestra en la figura 4.39. Asegrese que el amortiguador est cerrado. Ejecute el
EHV-PLC
2004
87
software LVPROSIM. Establezca las comunicaciones con la interfaz E/S. Ajuste la
configuracin de la entrada anloga en el ajuste Setup 2.
Figura 4.39 Control de temperatura en modo de enfriamiento.

Ajuste el generador de funciones de forma tal que la Amplitud sea 0 y la Polarizacin
(Desviac) sea del 65%, esto crear en la entrada de control del calentador una tensin constante
de 3.5 V. Conecte el generador de funciones a la salida analgica 2.
EHV-PLC
2004
88
margen) de tal manera que la tensin de salida vare de 0,0 a 4,0 V cuando la salida del
tensin de salida del trasmisor de temperatura se hay estabilizado (pare de cambiar en el
Observe que cuando el ventilador se encuentra rotando al mnimo, se puede ver que la salida del
transmisor de temperatura se encuentra la mximo.
Observe que en la parte inferior del Registrador de tendencia existen una serie de botones
([Pausa], [Borrar], [Reiniciar], [Parar]) y en la parte superior hay un icono en forma de
disquete el cual se puede activar o desactivar. El programa es capaz de guardar los datos que se
grafican en el registro de tendencia en un archivo llamado TRENDREC.txt que se encuentra
en la carpeta LVPROSIM, que a su vez est en el disco C: (o el disco duro local). Para
lograr almacenar estos datos realice la siguiente secuencia de pasos:
- Pulse en [Pausa]
- Pulse en [Borrar]
- Pulse en el icono en forma de disquete para empezar a generar el archivo.
- Cuando el sistema se encuentre estable, pulse nuevamente en el icono en forma de disquete
para dejar de generar el archivo.
Esta secuencia de acciones logra que en el archivo TRENDREC.txt se registre la respuesta al
corresponde cada columna. Este archivo puede ser abierto por la hoja de clculo Microsoft
Excel. Ya en la hoja electrnica se pueden seleccionar las columnas relevantes. En este archivo
(TRENDREC) no se genera una columna con la escala de tiempo, pero usted la puede construir
en Excel a partir del intervalo de muestreo que se puede ver en el LVPROSIM en el men
principal [Reglajes], [Ajuste del intervalo de muestreo].
EHV-PLC
2004
89
Ahora que ya conoce la forma en que puede extraer los datos del software, lleve el sistema al
punto de oscilacin. Para esto es necesario que coloque el valor de la ganancia Banda
proporcional en 80%, el Tiempo derivativo en 0,00, el Tiempo integral en Off y la
Componente integral al 0.00. Tambin debe colocar el ajuste del punto de referencia del
controlador en 0%, el modo del controlador en AUTO y establezca la accin del controlador en
directa pulsando [Controlador] en la barra principal del LVPROSIM y luego [Directo]. Ajuste
el punto de referencia del controlador al 50% y observe. Es necesario que procese el archivo
TRENDREC.txt guardndolo con otro nombre antes de continuar. Si el sistema no oscila, ajuste
el punto de referencia del controlador al 0% y permita que la tensin de salida del trasmisor de
temperatura vuelva a cero. Reduzca el valor de la banda proporcional a la mitad. Ajuste el punto
de referencia al 50% y observe si la tensin de salida del transmisor de temperatura oscila
continuamente. Contine de esta forma hasta que pueda observar el sistema en oscilacin.
Finalmente registre el valor de la ganancia natural y el valor del periodo natural.
Note que:
100
K n = 1
P
Bn
Con el valor de Kn y Tn determine los parmetros de controlador PI y PID. Ajuste el punto de

referencia del controlador al 0%
enfriamiento
Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador para el control PI del proceso de
temperatura de acuerdo con los valores calculados anteriormente.
mismo).
Ajuste el punto de referencia del controlador al 0%.
EHV-PLC
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90
2.1 Graficas
I Parte: (Oscilacin)
- Con ayuda del archivo generado con el registro de tendencia del LVPROSIM, grafique la
salida del trasmisor de temperatura junto con el escaln en funcin del tiempo para la
respuesta oscilatoria
2.2 Resultados
proceso de temperatura enfriamiento.
2.3 Conclusiones
EHV-PLC
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91
EHV-PLC
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92
integral
Objetivos
- Sintonizar un controlador PID mediante el mtodo de Lpez
- Aprender sobre los criterios de desempeo integrales
- Observar y comparar la respuesta con controlador PID sintonizado mediante varios criterios
de desempeo integral
- Controlar un proceso de temperatura utilizando un controlador PID
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
Algunos mtodos de sintonizacin se basan en criterio desempeo integrales del error de la
respuesta. Esto significa que la respuesta del sistema ante un cambio en el valor deseado o un
una perturbacin produce una respuesta que reduce un tipo de error.
Algunos de los criterios de desempeo integral ms utilizados son el IAE, el ITAE y el ISE. La
integral del error absoluto (IAE) se encuentra de la siguiente forma:
IAE = e(t ) dt
0
Como se observa en la ecuacin, una respuesta que minimiza el valor del IAE cuenta con un
error absoluto menor. La ecuacin del criterio ITAE es:
ITAE = t e(t ) dt
0
Aqu se observa como el valor absoluto del error est multiplicado por el tiempo. De esta forma
una respuesta que minimiza el valor del ITAE es mucho ms rpida, ya que al transcurrir el
tiempo, la sumatoria de trminos se va haciendo mayor. El criterio del ISE es:
ISE = e 2 (t ) dt
0
Las respuestas que minimizan el valor del ISE, debido a que tiene el error elevado al cuadrado,
tienen menor sobrepaso. Esto se debe a que altos valores de error, producen un ISE mucho
mayor por encontrarse elevado al cuadrado el error como argumento de la integral.
EHV-PLC
2004
93
El mtodo de sintonizacin de Lpez permite hallar los parmetros del PID a partir del modelo
de la planta de primer orden ms tiempo muerto, identificado por el mtodo que provea la mejor
aproximacin. La ecuacin provista por Lpez permite encontrar la ganancia, tiempo integral y
tiempo derivativo para sintonizar controladores PID ideales, en funcionamiento como regulador.
Las constantes se escogen de acuerdo al criterio que se desee, segn la siguiente tabla:
Es importante ser cuidadoso con las unidades que se introducen en las frmulas para calcular los
parmetros del controlador, debido a que las mismas deben de concordar con las que maneje el
controlador, las cuales no son necesariamente las mismas que tiene el modelo de la planta.
1.0 Procedimiento
ella obtenga el modelo de primer orden ms tiempo muerto utilizando cualquier mtodo de
identificacin del mismo (indique cual fue el mtodo utilizado). Para la obtencin da la curva de
reaccin de la planta pude referirse a la primera parte del Experimento PLVTC-03 (Obtencin
del modelo de primer orden del proceso de temperatura y del proceso de caudal). Si ya dispone
del modelo de la planta, el paso anterior no es necesario y puede utilizar este modelo para esta
prctica.
A partir de un modelo de primer orden ms tiempo muerto hallado mediante cualquier mtodo de
identificacin de dos puntos (anotando cual fue el utilizado), encuentre los parmetros del
controlador PID por el mtodo de Lpez para cumplir los criterios IAE, ITAE.
I Parte: Sintonizacin del Controlador con el criterio IAE
Utilizando las frmulas de sintonizacin para el criterio IAE, determine y anote los parmetros
del controlador para el control PID del proceso de temperatura.
de que el amortiguador est cerrado. Ejecute el LVPROSIM y establezca las comunicaciones con
la interfaz E/S. Ajuste la configuracin de la entrada anloga en el ajuste Setup 2.
EHV-PLC
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94
Calibre el transmisor de temperatura de tal manera que la tensin en su salida vare de 0 a 5 V
cuando la SALIDA del controlador pase del 0 al 60%, bajo velocidad del ventilador mnima.
Ajuste el intervalo de muestreo del LVPROSIM en 250 ms.
La tensin de salida del trasmisor de temperatura
Ajuste la salida del controlador al 0% y espere a que la tensin de salida del transmisor de
temperatura vuelva al 0% en el registro de tendencia. Ajuste el punto de referencia del
controlador en 0%. Ajuste el modo del controlador en AUTO. Ajuste las constantes de
sintonizacin del controlador para el control PI de acuerdo a los valores calculados
anteriormente.
Nota: El mtodo que se trata en esta prctica se usa y tiene un buen comportamiento para
sistemas reguladores, sin embargo, a continuacin se propone una prueba de servomecanismo y
otra de regulador de manera que se pueda valorar y comparar la respuesta del sistema utilizando
el mtodo de sintonizacin en dos situaciones posibles.
mismo)
Borre el registro de tendencia. Conecte el generador de funciones del LVPROSIM de manera
que pueda variar la velocidad del ventilador del equipo didctico. Comience nuevamente a
generar el archivo TRENDREC.txt. Aumente al mximo (100%) la velocidad del ventilador del
equipo didctico (esto representa un cambio en la perturbacin) y observe la tensin de salida del
transmisor de temperatura. Una vez que el sistema se haya estabilizado deje de grabar el archivo
nombre que pueda asociar a la prueba realizada.
II Parte: Sintonizacin del Controlador con el criterio ITAE
Repita el procedimiento de la I parte del experimento ajustando las ganancias para los valores del
PID hallados mediante el criterio ITAE.
2.1 Graficas
EHV-PLC
2004
95
Muestre la curva de reaccin del proceso de temperatura en modo de calefaccin
Con ayuda de los archivos generados con el registro de tendencia del LVPROSIM, grafique
respuesta el escaln en la referencia (anote el criterio utilizado para sintonizar el controlador
en cada caso y los parmetros del mismo)
2.2 Resultados
Identificacin Muestre el modelo de la planta y el mtodo de identificacin utilizado.
Sintonizacin Anote en una tabla los parmetros del controlador PID hallados por el mtodo de
Lpez mediante los criterios de desempeo utilizados.
2.3 Conclusiones
1. Qu caractersticas presentan los criterios de desempeo integrales?
2. Conociendo la forma de respuesta de sistemas que minimizan los criterios IAE, ITAE e ISE,
cmo sera la respuesta de un sistema que minimiza el criterio ITSE?
3. Compare las respuestas del proceso de temperatura obtenidas mediante los tres criterios de
desempeo, Tienen la forma que se esperaba?
4. Comprare las respuestas del proceso de temperatura obtenidas con los criterios de desempeo
con las obtenidas con los mtodos de Ziegler & Nichols (lazo abierto y oscilacin sostenida) en
experimentos anteriores. Cul criterio considera que es el mejor? Por qu?
EHV-PLC
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96
5.0 Guas de Laboratorio para el Equipo Didctico modelo 3521

Experimento PTLVPR-01
Control de procesos de lazo abierto, obtencin de la curva de reaccin
Objetivos
- Comprender el control de procesos de lazo abierto
- Obtener la curva caracterstica de respuesta del sistema para tres condiciones diferentes de la
misma
- Determinar un modelo de primer y segundo orden del proceso a partir de la curva de reaccin
- Observar efectos de las perturbaciones en la variable controlada
Equipo
- Equipo didctico en control de procesos de temperatura Lab-Volt (3521)
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
realimentacin.
perturbaciones.
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97
El mtodo de la tangente Ziegler y Nichols se basa en el trazo de una recta sobre la curva de


dos puntos.
1.574t35 0.574t85.
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1.0 Procedimiento
Las curvas de reaccin y los modelos de la planta que se van a obtener en este experimento van a
ser utilizados en experimentos posteriores, por lo que es necesario ser cuidadoso y ordenado, de
tal forma que el modelo que se obtenga sea preciso y que el control posterior de la planta sea el
adecuado.
Coloque la llave del software en el puerto paralelo de la computadora (estacin de trabajo).
Ejecute el software de simulacin. Una vez que se ha desplegado el men principal pulse en
[Proceso][Utilizacin del Equipo Didctico en Control de Procesos]. Luego de esto se
desplegar automticamente una ventana de ayuda que explica como conectar el equipo
didctico Lab-Volt (3521), luego pulse en [Continuar].
Ajuste el rango de la interfaz serial en 5 Voltios. Encienda la interfaz. Establezca comunicacin
entre el LVPROSIM y la interfaz serial pulsando en [Reglajes], luego seleccionando el puerto de
comunicacin apropiado y finalmente pulsando [Reglajes] [Establecer la comunicacin].
Observe que el modo y la salida del controlador se encuentren en Manual y 0% respectivamente.
En el modo manual la salida del controlador del LVPROSIM es una tensin de 0 a 5 voltios cc,
la cual se puede cambiar ajustando las perillas de salida o escribiendo el valor en el espacio
contiguo a salida del controlador variando porcentualmente de 0 a 100%.
Asegrese de que el interruptor de alimentacin del equipo didctico en control de procesos de
temperatura se encuentra en la posicin 0 (apagado)
Realice las conexiones apropiadas para obtener el circuito que se muestra en la siguiente figura.
(Se puede acceder al radiador a travs de la abertura ubicada en la parte superior del equipo. La
sonda del termopar se debe introducir en dicha abertura)
EHV-PLC
2004
99
Figura 5.3 Conexin del Equipo Didctico para el control con el LVPROSIM
I Parte: Curva de reaccin de la planta (velocidad del ventilador en baja y potencia del
calefactor en alta):
Antes de encender el equipo, ajuste el nivel del comparador de histresis en mnimo, la potencia
del calefactor en alta y la velocidad del ventilador en baja.
Encienda el equipo y espere a que la temperatura que indica el transmisor se estabilice. Este
valor de temperatura ser el valor inicial.
En el LVPROSIM pulse en [Reglajes][Configuracin de entradas analgicas]. Pulse la
flecha de desplazamiento a travs de los ajustes hasta obtener el Setup 2, con esto de ajusta la
salida del controlador (rango de la entrada analgica) de 0 a 5 Voltios. Ajuste la constante de
EHV-PLC
2004
100
tiempo del filtro de la entrada analgica 1 en 0.5 voltios. En la misma ventana pulse en
[Archivo][Aceptar ajuste y volver al equipo didctico] y pulse en [Yes].
Ajuste el potencimetro de RANGO del trasmisor de temperatura en la posicin mnima. Utilice
el multmetro para medir la tensin de salida del transmisor de temperatura. Ajuste el
potencimetro CERO de tal forma que el voltaje de salida medido (VSAL) sea una dcima parte
del valor de la temperatura que se despliega en el equipo, es decir que VSAL= 0.1T (donde T es la
temperatura del radiador en C).
Ajuste el intervalo de muestreo del registro de tendencia en 15 segundos (15000 mseg). Para esto
pulse en [Reglajes][Ajuste del intervalo de muestreo], anote el valor deseado en el espacio y
pulse [Ok].
Grafique en el registro de tendencia las siguientes seales:
La entrada analgica 1 (salida del transmisor de temperatura)
Para esto, en el men principal pulse en [Registrador][Entrada analgica 1] y observe
que la entrada no tiene valor cero.
La salida analgica 1 (muestra el escaln)
Para esto, en el men principal pulse en [Registrador][Salida analgica 1]. Este es el
valor de la salida del controlador del LVPROSIM que inicialmente se encuentra en cero.
Borre el registro de tendencia del LVPROSIM pulsando en [Borrar]. Comience a grabar el
archivo TRENDREC.txt que es generado automticamente por el LVPROSIM despus de pulsar
en el icono en forma de disquete que se encuentra en la esquina superior izquierda del registro de
tendencia. Este archivo (TRENDREC.txt) guarda todas las seales que son muestreadas por el
software en un archivo de texto en donde los datos estn separados por comas (,), el cual puede
ser procesado utilizando el programa Excel de Office para elaborar tablas y grficos que
permitan obtener el modelo de la planta.
Nota: El archivo TRENDREC.txt guarda todas las seales que puede registrar el LVPROSIM
(aunque stas no se estn graficando en el registro de tendencia), de tal forma que las seales que
no se estn graficando aparecen con valor cero (0) en cada muestra. Para solucionar esto,
simplemente se deben eliminar en Excel las columnas que no sean de inters para el
experimento. Adems, para efectos de los grficos, el eje del tiempo tiene aumentos iguales al
intervalo de muestreo que se haya seleccionado.
Ajuste la salida del controlador al 50% (generando un voltaje de 3 voltios en la salida analgica
1). Esto ajusta la temperatura de referencia, por lo tanto un cambio escaln. (El led del rel de
estado slido debera brillar durante aproximadamente 5 de cada 10 segundos. Esto indica que el
rel esta activado alrededor de un 50% del tiempo. En consecuencia, se suministra potencia
elctrica al calefactor durante aproximadamente el 50% del tiempo).
Espere que la seal de salida del trasmisor de temperatura se estabilice (esto tarda
aproximadamente 15 minutos). Deje de grabar el archivo TRENDREC pulsando en el mismo
EHV-PLC
2004
101
icono en forma de disquete que utiliz para empezar a generarlo. Busque el archivo generado en
el computador y cmbiele el nombre por uno adecuado para esta prueba (sea cuidadoso de NO
cambiar la extensin del archivo de manera que pueda quedar inutilizado el mismo).
Ajuste la salida del controlador en 0%.
Nota: La operacin de cambiar el nombre del archivo TRENDREC es necesaria debido a que el
software sobrescribe el archivo cada vez que ste es generado, es decir, elimina los datos del
archivo existente sustituyndolos con el nuevo archivo.
II Parte: Curva de reaccin 2 (velocidad del ventilador en alta y potencia del calefactor en
alta)
Luego de que la temperatura se estabiliz. Coloque el selector velocidad del ventilador en la
posicin alta, lo que aumentar la prdida de calor en el radiador. Espere que la seal de salida
del trasmisor de temperatura se estabilice. Borre el registro de tendencia del LVPROSIM
pulsando en [Borrar]. Comience a grabar el archivo TRENDREC.txt.
Ajuste la salida del controlador al 50% (este es el cambio escaln). Espere que la seal de salida
del trasmisor de temperatura se estabilice (esto tarda aproximadamente 15 minutos). Deje de
grabar el archivo TRENDREC pulsando en el mismo icono en forma de disquete que utiliz para
empezar a generarlo. Busque el archivo generado en el computador y cmbiele el nombre por
uno adecuado para esta prueba.
III Parte: curva de reaccin 3 (velocidad del ventilador alta y potencia del calefactor en
bajo)
Coloque el selector de potencia del calefactor en la posicin baja, lo que disminuye la energa
entregada. Espere que la seal de salida del trasmisor de temperatura se estabilice. Borre el
registro de tendencia del LVPROSIM pulsando en [Borrar]. Comience a grabar el archivo
TRENDREC.txt.
Ajuste la salida del controlador al 50% (este es el cambio escaln). Espere que la seal de salida
del trasmisor de temperatura se estabilice (esto tarda aproximadamente 15 minutos). Deje de
grabar el archivo TRENDREC. Busque el archivo generado en el computador y cmbiele el
nombre por uno adecuado para esta prueba.
Salga de LVPROSIM. Mantenga el equipo encendido por un rato para ayudar al radiador a
enfriarse, luego apague el equipo didctico.
EHV-PLC
2004

102
2.1 Graficas
Curva de reaccin A partir de los datos de las temperaturas obtenidos al realizar un cambio en
la referencia y con ayuda del archivo generado por el LVPROSIM, grafique la temperatura del
radiador en funcin del tiempo para cada una de las tres condiciones diferentes del equipo.
2.2 Resultados
Curvas de reaccin Utilice el mtodo de identificacin de modelos de primer orden ms tiempo

planta. Identifique la planta tambin mediante los mtodos de dos puntos de Alfaro (modelo de
primer orden ms tiempo muerto) y de Ho (modelo con polo doble ms tiempo muerto). A partir
de los modelos encontrados, grafique en el programa VisSim la respuesta al escaln para cada
modelo.
Utilice el programa PILAC para identificar el modelo de la planta (para las tres condiciones
dadas de operacin) y comprelo con los modelos obtenidos con los mtodos de identificacin
propuestos.
2.3 Conclusiones

1. Explique cul es el principal inconveniente de los sistemas de control de lazo abierto?
2. Compare la respuesta al escaln de la planta con la respuesta de los modelos encontrados.
3. Describa que sucede con la temperatura del radiador cuando se producen variaciones en las
perturbaciones (potencia del calefactor y velocidad del ventilador)
4. En este sistema de control de temperatura de control de lazo abierto, qu modificacin se
podra realizar para mejorar la estabilidad de la temperatura?
5. Explique el efecto del tiempo muerto en este proceso, y comprelo con el tiempo muerto
utilizado en los modelos de aproximacin de la planta.
EHV-PLC
2004

Control proporcional de un proceso de temperatura
103
Objetivos
- Describir el modo de control proporcional
- Observar y describir las ventajas y desventajas del control proporcional
- Definir el error permanente, la banda proporcional y la ganancia proporcional
- Sintonizar un controlador en modo proporcional con el mtodo de sintonizacin de Ziegler y
Nichols
- Describir como se puede utilizar el mtodo de reposicin manual para eliminar el error
permanente
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
El controlador ms simple utilizado en los sistemas de control realimentados es el controlador
proporcional o controlador P. Consiste bsicamente en un detector de error y un amplificador
proporcional. La variable medida se resta del valor de la referencia para determinar el error del
proceso. El amplificador proporcional se encarga de amplificar ese error para generar la seal de
salida del controlador.
El controlador proporcional no puede eliminar completamente el error del proceso. Esto se debe
a que para mantener la seal de salida del controlador con un valor dado, se requiere un error de
rgimen. Si se elimina el error por completo, la salida del controlador P sera cero por lo que el
sistema no funcionara correctamente. El error se denomina desviacin proporcional y representa
la principal desventaja de los controladores proporcionales.
Se puede ayudar a hacer mnima la desviacin proporcional, aumentando lo ms posible la
ganancia proporcional. Sin embargo el incremento en la ganancia proporcional tambin provoca
una tendencia hacia la inestabilidad.
Uno de los mtodos para eliminar el error, en un sistema de control de procesos que cuenta con
un controlador proporcional, es agregar una desviacin en la salida del controlador. Para que el
error del proceso resulte nulo, el valor de esa desviacin se ajusta manualmente con el valor
nominal de la carga. Por esto, este mtodo se denomina reposicin manual. Este mtodo
funciona para un nivel de carga dada, si el punto de operacin cambia, el error aparece
nuevamente
EHV-PLC
2004
104
La banda proporcional, expresada como un porcentaje de la variable controlada, es el margen de
error necesario para que la seal de salida del controlador pase de su valor mnimo (0%) a su
valor mximo (100%) y viceversa. Si el error excede este margen, la salida del controlador se
satura en 0% o 100%, segn la polaridad del error.
La banda proporcional (BP) se determina como (1/KP)100% , donde KP es la ganancia
proporcional. La banda se puede observar en la siguiente curva caracterstica del controlador P:
Figura 5.4 Caracterstica del controlador proporcional

En todo sistema de control, siempre se desea obtener el mejor desempeo posible. Para esto
existen muchos mtodos de sintonizacin de controladores. El mtodo de sintonizacin de
controladores de Ziegler & Nichols de lazo abierto utiliza el modelo de primer orden ms tiempo
muerto, identificado con el mtodo de la tangente. El mtodo est diseado para que el
funcionamiento del controlador sea como regulador y utiliza un criterio de desempeo
denominado decaimiento de un cuarto.
A partir de los parmetros del modelo (kP, , tm), se puede calcular la ganancia proporcional del
controlador P, utilizando la ecuacin provista por Ziegler & Nichols.
KC =
Kp t m
Luego, la banda proporcional est dada por:
PB (%) =
1
100
KC
1.0 Procedimiento
I Parte: Control proporcional de un proceso de temperatura en modo de calentamiento
EHV-PLC
2004
105
Coloque la llave del software en el puerto paralelo de la computadora. Ejecute el software de
simulacin LVPROSIM. Ajuste el rango de la interfaz serial en 5 Voltios. Encienda la interfaz.
Establezca comunicacin entre el LVPROSIM y la interfaz serial E/S. Ajuste la configuracin de
la entrada anloga en el ajuste Setup 2.
Con el controlador en modo MANUAL y la salida del controlador al 0%, ajuste el potencimetro
de RANGO del trasmisor de temperatura en la posicin mnima. Utilice el multmetro para medir
la tensin de salida del transmisor de temperatura. Ajuste el potencimetro CERO de tal forma
que el voltaje de salida medido (VSAL) sea una dcima parte del valor de la temperatura que se
despliega en el equipo, es decir que VSAL= 0.1T (donde T es la temperatura del radiador en C).
EHV-PLC
2004

Ajuste el intervalo de muestreo del registro de tendencia en 15 segundos (15000 mseg).
106
este proceso (en este caso inverso).
proporcional al 100%, el Tiempo Integral en apagado (off), el Tiempo Derivativo en 0.0 min
y la Polarizacin (componente integral) al 0.0%.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 70% pulsando en [Controlador][Referencia],
ingrese el valor deseado y luego pulse [Cerrar].
tendencia.
Cierre el lazo de control ajustando el modo del controlador en AUTO y observe lo que le ocurre
a la salida del controlador y a la salida del transmisor de temperatura. Una vez que el sistema se
estabilice pulse en [Pausa] en el registro de tendencia y deje de generar el archivo
TRENDREC.txt Busque el archivo generado en el computador y cmbiele el nombre por uno
adecuado para esta prueba (sea cuidadoso de NO cambiar la extensin del archivo de manera que
pueda quedar inutilizado el mismo).
Abra el lazo de control ajustando el modo del controlador en MANUAL. Ajuste la salida del
controlador en 0%. Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador de la siguiente manera:
la Banda proporcional al 50%, el Tiempo Integral en apagado (off), el Tiempo Derivativo en
0.0 min y la Polarizacin (componente integral) al 0.0%.
Una vez que la temperatura se haya estabilizado al valor ambiente. Borre el registro de tendencia
del LVPROSIM y comience a grabar el archivo TRENDREC.txt.
estabilice pulse en [Pausa] en el registro de tendencia y deje de generar el archivo
TRENDREC.txt. Busque el archivo generado en el computador y cmbiele el nombre por uno
adecuado para esta prueba.
Ajuste el modo del controlador en MANUAL. Ajuste la salida del controlador en 0%. Ajuste la
banda proporcional del controlador al 7.5%. Una vez que la temperatura se haya estabilizado al
EHV-PLC
2004
107
valor ambiente. Borre el registro de tendencia del LVPROSIM y comience a grabar el archivo
TRENDREC.txt.
Reactive el registro de tendencia. Cierre el lazo de control ajustando el modo del controlador en
AUTO. Una vez que el sistema se estabilice pulse en [Pausa] en el registro de tendencia y deje
de generar el archivo TRENDREC.txt. Busque el archivo generado en el computador y cmbiele
el nombre por uno adecuado para esta prueba.
Ajuste el modo del controlador en MANUAL y la salida del controlador al 0%.
II Parte: Sintonizacin del controlador por medio del mtodo de Ziegler y Nichols
Abra el lazo de control. Ajuste la salida del controlador en 0%. Ajuste la banda proporcional al
valor hallado mediante el mtodo de sintonizacin de Ziegler & Nichols para un controlador P, a
partir del modelo de la planta de primer orden ms tiempo muerto obtenido en el experimento
PTLVPR-01 (II Parte) para la planta con velocidad del ventilador en alta y potencia de calefactor
en alta.
Una vez que la temperatura se haya estabilizado al valor ambiente. Borre el registro de tendencia
del LVPROSIM y comience a grabar el archivo TRENDREC.txt. Reactive el registro de
tendencia. Cierre el lazo de control ajustando el modo del controlador en AUTO. Una vez que el
sistema se estabilice pulse en [Pausa] en el registro de tendencia y deje de generar el archivo
TRENDREC.txt. Busque el archivo generado en el computador y cmbiele el nombre por uno
adecuado para esta prueba.
III Parte: control proporcional de un proceso de temperatura con reposicin manual
Cuando el sistema alcance un valor estable (utilizando el controlador sintonizado con Ziegler y
Nichols). Anote el error permanente y el valor asociado de la SALIDA del controlador.
Abra la ventana de constantes de sintonizacin del controlador y ajuste la componente integral
del controlador con el valor de SALIDA del controlador anotado anteriormente. Repita este
procedimiento (ajustando la componente integral del controlador) hasta que el error permanente
sea nulo. Anote el valor de la componente integral (polarizacin) que se necesita para eliminar
el error permanente.
Salga de LVPROSIM y apague el equipo.
2.1 Resultados
I y II Parte:
EHV-PLC
2004
108
Grafique en funcin del tiempo y con ayuda de los archivos generados, la referencia, la salida del
controlador y la salida del trasmisor de temperatura en funcin del tiempo.
Anote el valor de la tensin salida del controlador, la tensin de referencia, la tensin de salida
del transmisor de temperatura, la ganancia del controlador y el error permanente en el equilibrio
para los diferentes valores de ganancia proporcional una vez que el sistema se haya estabilizado
despus de la correspondiente perturbacin.
Determine la desviacin proporcional y decaimiento para los dos primeros sobrepasos para la
grfica de temperatura con la KP ajustada al valor del mtodo de Z & N.
Nota: los valores guardados en el archivo se encuentran en forma porcentual de una variacin de
tensin de 0 a 5 V, donde los valores de tensin cumplen la relacin de que la temperatura en C
que representan est dada por: T(C) = 10*V.
III Parte:
Reposicin manual Presente todos los datos obtenidos en esta parte del experimento. Anote el
valor de la polarizacin que se necesita para obtener un error permanente de cero.
2.2 Conclusiones

I Parte:
controlador cuando se ajusta el punto de referencia del controlador al 70% y la ganancia
proporcional es mnima?
controlador cuando se ajusta la banda proporcional del controlador al 50% y al 7.5%?
Generales:
3. Describa el funcionamiento de un controlador proporcional
4. Explique por qu en un sistema de control de procesos con un controlador proporcional,
existe siempre un error permanente?
5. Cmo es posible reducir o eliminar el error permanente en los sistemas de control de
procesos con un controlador proporcional? Cules son sus ventajas y desventajas?
6. Explique qu es la banda proporcional de un controlador P?
7. Cmo se ajusta la ganancia de un controlador proporcional?
8. Explique el efecto del aumento de la ganancia proporcional en la estabilidad de un sistema.
EHV-PLC
2004

Control de procesos de lazo cerrado con control PI
109
Objetivos
- Comprender la accin de un control integral
- Observar y describir las ventajas y desventajas del control integral
- Describir el modo de control proporcional mas integral
- Comprender el significado de ganancia integral y tiempo de integracin
- Definir los trminos de ganancia integral, tiempo integral, sobrepaso y oscilacin
- Describir como el cambio en el tiempo integral o en la banda proporcional afecta la variable
controlada cuando se utiliza el control proporcional mas integral
- Sintonizar un controlador PI mediante el mtodo de Ziegler & Nichols para regulador
- Sintonizar un controlador PI mediante el mtodo de Lpez para regulador
- Sintonizar un controlador PI mediante el mtodo de Rovira para servomecanismo
Equipo
- Equipo didctico en control de procesos Lab-Volt (3521)
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
Luego de la utilizacin del controlador P en el control de procesos, se comenz a implementar el
modo integral. Con esto se constituy el controlador proporcional-integral o controlador PI. Este
siempre ha tenido gran xito y utilizacin debido a que tiene gran ventaja sobre el puramente
proporcional. La implementacin del modo integral, debido a que presenta un polo en el origen,
tiene la caracterstica de eliminar el error en rgimen permanente, es decir que cuando t, el
error es igual a cero.
En los sistemas de control de procesos, la accin de control integral es proporcional a la integral
del error del proceso en funcin del tiempo. El amplificador integral, tambin conocido como
integrador, es un dispositivo que se utiliza para llevar a cabo dicho control integral. Cuando la
seal de entrada es positiva, la seal de salida del amplificador integral aumenta linealmente. Por
otro lado, cuando la seal de entrada es negativa, la seal de salida del amplificador integral
disminuye. Mientras la seal de entrada es igual a cero, la seal de salida del integrador
permanece en el mismo nivel.
Una desventaja de la accin de control integral es que afecta negativamente la curva de respuesta
en rgimen transitorio de un lazo de control de procesos. Esto se debe a que con la accin de
control integral, la seal de control se ajusta con un porcentaje de variacin definido.
EHV-PLC
2004
110
La ganancia de un amplificador integral, o ganancia integral (Ki), expresada en repeticiones por
minuto, representa el nmero de veces que la amplitud de la seal de entrada se repite en la
salida del amplificador durante un minuto. El tiempo de integracin (Ti), que se expresa en
minutos por repeticin, es el tiempo requerido por la amplitud de la seal de entrada para
reproducirse en la salida del amplificador. El tiempo de integracin es el inverso de la ganancia
integral.
El ltimo paso antes de poner a funcionar el sistema de control es sintonizar el controlador para
su correcto funcionamiento. Es decir hallar los valores de sus parmetros para obtener el mejor
desempeo posible.
El mtodo de sintonizacin de controladores de Ziegler & Nichols de lazo abierto utiliza el
modelo de primer orden ms tiempo muerto, identificado con el mtodo de la tangente. El
mtodo est diseado para que el funcionamiento del controlador sea como regulador y utiliza un
criterio de desempeo denominado decaimiento de un cuarto.
A partir de los parmetros del modelo (kP, , tm), se pueden calcular los parmetros de los
controlador PI, utilizando las ecuaciones provistas por Ziegler & Nichols.
Si se adaptan las frmulas anteriores para adecuarlas a las unidades manejadas por el controlador
del LVPROSIM obtenemos:
Banda proporcional:
PB (%) =
tm K
100
0.9
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =

60
Se puede decir tambin que el control proporcional observa el valor presente del error del
proceso. El modo integral del controlador considera en cambio, la historia del error, integrando
el error continuamente hasta que desaparezca. Es as como el error en el valor deseado se llega a
erradicar completamente. Esto dentro de las condiciones y limitaciones fsicas del sistema de
control. En la siguiente figura se muestra un diagrama de un sistema de control integral.
EHV-PLC
2004
111
Figura 5.6 Diagrama del controlador en modo integral.

De acuerdo a lo observado en la figura anterior, el detector de error resta la variable medida al
valor deseado y produce de esta manera el error. La seccin directa / inversa multiplica el error
por 1 -1 dependiendo de la accin de control seleccionada. El bloque de modo integral integra
el error para producir la salida del controlador.
La salida del controlador para cualquier t est dada por:
t
C0 (t ) = K I E P dt + C0 (t0 )
t0
Donde:
C0 (t) = salida del controlador en un tiempo especifico,
KI = ganancia integral,
EP = error en un tiempo especfico,
C0 (t0) = salida del controlador en el momento en que comienza la observacin.
La respuesta al escaln de un controlador integral en lazo abierto produce una rampa, como ya se
sabe, excepto que la pendiente de dicha rampa es proporcional a la ganancia integral, de modo
que mientras ms grande sea la ganancia integral, mayor pendiente tendr la rampa, esto se
puede ver en la siguiente figura.
EHV-PLC
2004
112
Figura 5.7 Respuesta al escaln de un controlador integral.

La constante de tiempo integral se expresa en unidades de repeticiones por minuto. Esto quiere
decir que la seal de salida del controlador integral alcanzar la magnitud del escaln en un
tiempo t, de aqu que si lo normalizamos a un minuto de tiempo, la magnitud de la salida del
controlador integral puede alcanzar valores mltiplos del escaln segn el valor de KI , as , si KI
tiene un valor de 2, al transcurrir un minuto se observar que el valor de salida del controlador
integral es el doble de la magnitud del escaln y as se observa en la figura anterior. Tambin, el
tiempo integral es el inverso de la ganancia integral.
TI = 1
KI
Si el controlador se encuentra en lazo cerrado junto a una planta de capacitancia sencilla, sucede
que para un cambio escaln en el valor deseado, el efecto de la ganancia integral es inversamente
proporcional respecto al tiempo que se necesita para que el error desaparezca. Si aumentamos el
valor de la ganancia proporcional, se disminuye el tiempo integral. El aumento en la ganancia
integral conduce a una disminucin en el tiempo necesario para disminuir el error permanente,
pero a su vez conduce a la existencia de sobrepaso y oscilaciones, por lo que una disminucin
excesiva en el tiempo integral puede causar que es sistema oscile y en consecuencia, que no se
consiga eliminar el error permanente. Esto se puede ver en la siguiente figura.
EHV-PLC
2004
113
Figura 5.8 Efecto del aumento en la ganancia integral

Normalmente el controlador puramente integral no se usa por ser muy lento para ganancias
pequeas o tener sobrepasos excesivos e incluso oscilaciones, para valores de ganancia grandes.
Es entonces, que se ve en la necesidad de actuar en combinacin con otros modos de control
como pueden ser el proporcional (P) y el derivativo (D), hasta conformar el controlador PID.
En el controlador de PI se combina la caracterstica instantnea del modo proporcional con la
caracterstica integral que elimina el error permanente lo que da un sistema de control mucho
ms eficiente. En la siguiente figura se muestra un diagrama del controlador PI.
Figura 5.9 Diagrama del controlador PI

La ecuacin que describe el comportamiento del controlador PI se muestra a continuacin
t
C0 (t ) = K P E P + K P K I E P dt + C0 (t 0 )
t0
Donde:
C0 (t) = salida del controlador para un tiempo t
EP = error para un tiempo t
EHV-PLC
2004
114
C0 (t0) = salida del controlador en el momento en que se comienza la observacin
En la figura que se muestra a continuacin se aprecia el efecto del control PI sobre un sistema
comparado con el control P y el control I separadamente. Se debe tener en cuenta la observacin
de que el tiempo integral no sea demasiado pequeo con el fin de que no cause un sobrepaso
muy grande en la variable controlada y se produzca algn tipo de dao en el sistema.
Figura 5.10 Respuesta del sistema ante un cambio escaln con controlador P, I, PI.
Los elementos de clculo necesarios para ajustar las variables del controlador proporcional ms
integral, se muestran a continuacin.
Ecuaciones y variables para el mtodo de Lpez (regulador)
Controlador
PI
Criterio
IAE
ITAE
A
0,984
0,859
b
-0,986
-0,977
t
K C K P = a m

t
= c m
Ti
c
1,645
1,484
d
0,707
0,68
Ecuaciones y variables para el mtodo de Rovira (servomecanismo)

Controlador
PI
EHV-PLC
Criterio
IAE
ITAE
A
0,758
0,586
b
-0,861
-0,916
c
1,02
1,03
d
-0,323
-0,165
2004
t
K C K P = a m

Ti
115
1
t
c + d m

Luego, la banda proporcional est dada por:
PB (%) =
1
100
KC
1.0 Procedimiento
Nota: recuerde que usted debe obtener las variables del controlador con respecto a los valores
obtenidos en la parte II del experimento PTLVPR-01 (donde se obtuvo el modelo de la planta a
partir de la curva de reaccin).
Coloque la velocidad del ventilador en alta y la potencia del calefactor en alta.
EHV-PLC
2004
116
Coloque la llave del software en el puerto paralelo de la computadora. Ejecute el software de
simulacin LVPROSIM. Ajuste el rango de la interfaz serial en 5 Voltios. Encienda la interfaz.
EHV-PLC
2004
117
I Parte. Accin de control PI con el mtodo de Ziegler & Nichols (Regulador)
Cuando el sistema este estabilizado bajo condiciones ambientales; proceda.
proporcional y el Tiempo Integral de acuerdo al valor calculado segn el mtodo, el Tiempo
Derivativo en 0.0 min y la Polarizacin (componente integral) al 0.0%.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 70% pulsando en [Controlador][Referencia], e
ingrese el valor deseado, luego pulse [Cerrar].
tendencia.
estabilice se puede ingresar alguna perturbacin (variando la velocidad de ventilador o la
potencia del calefactor). Una vez que el sistema se haya estabilizado nuevamente pulse en
[Pausa] en el registro de tendencia y deje de generar el archivo TRENDREC.txt, este archivo le
servir para valorar el comportamiento del controlador PI sintonizado con el mtodo de Z y N
para la planta operando como servomecanismo. Busque el archivo generado en el computador y
cmbiele el nombre por uno adecuado para esta prueba (sea cuidadoso de NO cambiar la
extensin del archivo de manera que pueda quedar inutilizado el mismo).
Borre el registro de tendencia. Comience a generar el archivo TRENDREC.txt. Genere una
perturbacin (variando la velocidad del ventilador o variando la potencia del calefactor). Anote
cual fue la perturbacin inducida. Una vez que el sistema se estabilice deje de generar el archivo
TRENDREC.txt.
Cada vez que se valla a cambiar alguna condicin del sistema. Recuerde grabar los datos como
se explico anteriormente.
controlador en 0%.
EHV-PLC
2004

II Parte. Accin de control PI con el mtodo de Lpez (Regulador)
118
Despus que el sistema es estable bajo condiciones ambientales y el medidor digital de

temperatura es estable; proceda.
tendencia.
[Pausa] en el registro de tendencia y deje de generar el archivo TRENDREC.txt, este archivo le
servir para valorar el comportamiento del controlador PI sintonizado con el mtodo de Lpez
para la planta operando como servomecanismo. Busque el archivo generado en el computador y
cmbiele el nombre por uno adecuado para esta prueba (sea cuidadoso de NO cambiar la
extensin del archivo de manera que pueda quedar inutilizado el mismo).
Borre el registro de tendencia. Comience a generar el archivo TRENDREC.txt. Genere una
perturbacin (variando la velocidad del ventilador o variando la potencia del calefactor). Anote
cual fue la perturbacin inducida. Una vez que el sistema se estabilice deje de generar el archivo
TRENDREC.txt..
Cada vez que se valla a cambiar alguna condicin del sistema recuerde grabar los datos como se
explico anteriormente.
controlador en 0%.
III Parte. Accin de control PI con el mtodo de Rovira (Servomecanismo)
Despus que el sistema es estable bajo condiciones ambientales y el medidor digital de
temperatura es estable; proceda.
EHV-PLC
2004
119
tendencia.
[Pausa] en el registro de tendencia y deje de generar el archivo TRENDREC.txt Busque el
archivo generado en el computador y cmbiele el nombre por uno adecuado para esta prueba (sea
cuidadoso de NO cambiar la extensin del archivo de manera que pueda quedar inutilizado el
mismo). Si se desea se puede provocar una nueva perturbacin variando la condicin que se
desee; esto despus que el sistema se haya estabilizado nuevamente.
Adems, despus que el sistema se estabilice introduzca una variacin en el valor de referencia
ajustando el punto de referencia del controlador al 70% pulsando en [Controlador][Referencia],
ingrese el valor deseado y luego pulse [Cerrar]. Una vez que el sistema a alcanzado la
estabilidad de nuevo puede intentar cuasar otro cambio en la referencia ajustando el punto de
referencia del controlador al 80%.Cada vez que se valla a cambiar alguna condicin del sistema
recuerde grabar los datos como se explico anteriormente. Recuerde grabar el archivo con los
datos de inters usando el registro de tendencia para cada uno de los valores de referencia del
controlador utilizados.
controlador en 0%.
2.1 Resultados
I, II, III Parte:
Grafique en funcin del tiempo y con ayuda de los archivos generados, la referencia y la salida
del trasmisor de temperatura en funcin del tiempo.
EHV-PLC
2004
120
Determine el decaimiento para los dos primeros sobrepasos para la grfica de temperatura
obtenida con los diferentes mtodos.
Nota: los valores guardados en el archivo se encuentran en forma porcentual de una variacin de
tensin de 0 a 5 V, donde los valores de tensin cumplen la relacin de que la temperatura en C
que representan est dada por: T(C) = 10*V.
2.2 Conclusiones

I, II, III Parte:
1. Qu se puede decir acerca de los resultados obtenidos en cuanto a las respuestas del sistema,
segn el tipo de control empleado (regulador o servomecanismo)?, Segn lo observado, en
cuanto a regulador cul respuesta es mejor y por qu cree que esto es as, justifique?
2. Cul tipo de sistema es ms efectivo ante la presencia de perturbaciones? Justifique
empleando al menos dos elementos de comparacin.
3. Cree usted que se puede pensar en tener un controlador que tengan una respuesta, tanto de
regulador como de servomecanismo muy efectiva ante perturbaciones o cambios en la
referencia?
4. Determine el decaimiento en todas las respuestas y compare el resultado con un cuarto, por
qu puede ser diferente y cmo se compara con el mtodo de Z y N
Generales:
Establezca las ventajas del control PI sobre el control P.
Cul tipo de control es ms rpido P o PI, por qu ocurre esta situacin?
Escriba un comentario que involucre el concepto de control PI, mtodos de identificacin y
sintonizacin, a la luz de los resultados obtenidos.
EHV-PLC
2004
121
proceso de temperatura
Objetivos
- Describir el mtodo de sintonizacin de lazo cerrado (oscilacin sostenida) de Ziegler y
Nichols
- Sintonizar el controlador para el control de un proceso de temperatura
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin

pequeo.
EHV-PLC
2004
122


perodo natural Tn.

EHV-PLC
2004
123
Banda proporcional:
PB (%) =
2.22 100
KN
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =
0.833 T N (en segundos )

60

Banda proporcional:
PB (%) =
1.33 100
KN
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =
0.625 T N (en segundos )

60
Tiempo derivativo:
TD (min) =

60
ms refinadas.
de lazo abierto.
1.0 Procedimiento
I Parte: Sintonizacin de un proceso de temperatura con el mtodo de oscilacin sostenida
temperatura se encuentra en la posicin 0 (apagado).
EHV-PLC
2004
124
Coloque la llave del software en el puerto paralelo de la computadora. Conecte el equipo para el
control del proceso de temperatura como se muestra en la figura 5.16 con el cual se encontrar
informacin ltima del sistema (Kn, Tn). Ajuste el comparador de nivel con histresis en mnimo.
La potencia del calefactor en baja y la velocidad del ventilador en alta. Ajuste el rango de la
interfaz serial en 5 Voltios. Encienda la interfaz y el equipo didctico. Establezca comunicacin
entre el LVPROSIM y la interfaz serial E/S. Ajuste la configuracin de la entrada anloga en el
ajuste Setup 2.
EHV-PLC
2004
125
Ajuste la referencia del controlador al 0%. Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador
de la siguiente manera: la banda proporcional al 10% (ganancia proporcional de 10), el
Tiempo integral en apagado (off), el Tiempo derivativo en 0,00 min y la Componente
integral al 0,00%.
Cuando la temperatura se haya estabilizado, cierre el lazo de control ajustando el modo del
controlador en AUTO. Genere un cambio escaln en el nivel de referencia ajustando la
referencia del controlador al 70%, esto representa un voltaje de 3,5 V y por lo tanto una
temperatura de referencia de 35C. Asegrese que la componente integral del controlador se
encuentre en 0.00%. Observe la reaccin del proceso de temperatura ante una perturbacin en la
referencia. Anote las temperaturas mximas y mnimas, y los instantes en que ocurren, para ello
haga uso del registro de tendencia del LVPROSIM.
Si la respuesta del proceso es estable y tiene la siguiente forma, aumente la ganancia
proporcional al doble de su valor actual de igual modo al que se utiliz para ajustar la primera
ganancia, es decir, ajustando la banda proporcional al 5%. Antes de ajustar la ganancia, ajuste la
referencia al 0 % y espere a que la temperatura se aproxime a la temperatura ambiente.

Si la respuesta tiene es inestable creciente oscilatoria, similar a la que se muestra en la siguiente
figura, disminuya la ganancia proporcional un 20% de su valor actual, ajustando su valor con el
mismo mtodo. Antes de ajustar la ganancia, permita que el sistema se estabilice nuevamente al
valor de la temperatura ambiente.
EHV-PLC
2004
126

Contine con el mismo procedimiento (aumentando o disminuyendo la ganancia proporcional),
hasta que obtenga una respuesta oscilatoria, tal como se muestra en la siguiente figura.
Figura 5.19 Respuesta crticamente inestable (oscilatoria)

Cuando logre la oscilacin, genere al archivo TRENDREC.txt durante al menos unos tres o
cuatro periodos completos de oscilacin. Luego busque el archivo generado en la computadora y
cmbiele el nombre por uno apropiado. Esto le va permitir procesar los datos y obtener valores
mas confiables del periodo de oscilacin del sistema (recuerde que para esta parte el intervalo de
muestreo es de 10 segundos). Registre la ganancia Kn que produce la oscilacin y el perodo de
Ajuste la salida del controlador al 0% y espere a que la temperatura se estabilice.
acuerdo con los valores calculados anteriormente, asegrese que la componente integral est
colocada en 0,00%. Ajuste el intervalo de muestreo del registro de tendencia en 15 segundos
(15000 mseg).
Borre el registro de tendencia. Empiece a generar el archivo TRENDREC.TXT con ayuda del
referencia) y observe la tensin de salida del trasmisor de temperatura. Asegrese que la
componente integral del controlador est en 0.00%. Una vez que el sistema se haya estabilizado
deje de grabar el archivo TRENDREC. Busque el archivo generado en su computadora y
cmbiele el nombre usando un nombre que pueda asociar a la prueba realizada (sea cuidadoso de
NO cambiar la extensin del archivo para evitar una posible inutilizacin del mismo).
EHV-PLC
2004
127
trasmisor de temperatura se estabilice al valor ambiente.
Borre el registro de tendencia. Empiece a generar el archivo TRENDREC.TXT con ayuda del
2.1 Graficas
2.2 Resultados
proceso de temperatura.
2.3 Conclusiones
EHV-PLC
2004
128
EHV-PLC
2004

Sintonizacin del controlador PID con el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo abierto
129
Objetivos
- Sintonizar un controlador PID usando el mtodo de Ziegler & Nichols de lazo abierto
- Determinar los parmetros del controlador que se necesitan para el control PID de un proceso
de temperatura utilizando el mtodo de lazo abierto
- Valorar la eficacia del mtodo de sintonizacin de Ziegler & Nichols para la planta operando
tanto como servomecanismo como regulador.
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
Mtodos de sintonizacin
Sintonizar un controlador PI o PID consiste en seleccionar la combinacin correcta de accin P, I
y D para alcanzar una respuesta en escaln rpida del proceso que no tenga oscilaciones
excesivas.
La mejor manea de sintonizar un controlador PI o PID depende de la naturaleza del proceso que
va a ser controlado y de los cambios en el punto de referencia o de los cambios en la carga que se
produzcan. Para una respuesta lenta del proceso, por ejemplo, podra ser aconsejable una fuerte
accin derivativa con el fin de acelerar la accin del controlador ante un cambio repentino en el
error, sin embargo, para una repuesta rpida del proceso, una fuerte accin derivativa podra
causar que la variable controlada oscile excesivamente con cada cambio en el error.
Un sistema de control de procesos se considera que est bien sintonizado cuando la respuesta al
escaln del proceso tiene un decaimiento de amplitud de un cuarto. Esto implica que cada
sobrepaso de la curva de respuesta tiene un cuarto de la amplitud del anterior (como lo muestra
la figura X). Esta se considera una buena sintonizacin pero no necesariamente la ms ptima.
El mtodo de prueba y error es el mtodo ms simple, desafortunadamente, este mtodo consume
mucho tiempo debido a que el cambio en las constantes de sintonizacin tiende a afectar la
accin de los tres modos del controlador. Por ejemplo, un aumento en la accin integral
disminuir el sobrepaso, el cual aumentar el ndice de variacin del error que a su vez
aumentar la accin derivativa.
EHV-PLC
2004
130
Figura 5.20 Respuesta con decaimiento de un cuarto de la amplitud

En 1942, John G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols desarrollaron dos mtodos rpidos y eficientes
para ajustar los parmetros P, I y D y obtener una sintonizacin satisfactoria:
El primer mtodo, denominado mtodo de sintonizacin de lazo abierto, se realiza con

el controlador en lazo abierto (modo manual). Este consiste en producir una perturbacin
en el punto de referencia y luego calcular P, I y D teniendo como base las caractersticas
(parmetros) de la curva de respuesta del proceso.
El segundo mtodo, denominado mtodo de sintonizacin de lazo cerrado (oscilacin
sostenida), se realiza con el controlador en lazo cerrado (modo automtico) y en modo P.
Este consiste en llevar el proceso a un estado de oscilacin continua y luego calcular P. I
y D teniendo como base el valor de la ganancia proporcional ms pequea que causa tal
oscilacin y el perodo de oscilacin asociado a esa ganancia.
Mtodo de sintonizacin de lazo abierto

El mtodo de sintonizacin de lazo abierto permite calcular los parmetros de P, I y D necesarios
para el control PI o PID de un proceso teniendo como base la respuesta de lazo abierto a un
cambio escaln en el punto de referencia (valor deseado) del proceso. Este mtodo est diseado
para producir un decaimiento de un cuarto de la amplitud en la variable controlada despus del
cambio escaln dado en el punto de referencia, es decir para el controlador funcionando como
servomecanismo.
El mtodo de sintonizacin de lazo abierto requiere en general el siguiente procedimiento:
4. Con el controlador en el modo de lazo abierto, se produce una perturbacin en el punto
de referencia. El valor del punto de referencia debe ajustarse en un valor tpico para la
utilizacin esperada del sistema.
5. Teniendo como base la curva de respuesta de la variable controlada, se determina la
ganancia K, el tiempo muerto (tm) y la constante de tiempo () del proceso, utilizando
para ello cualquier mtodo de identificacin de la curva del proceso.
EHV-PLC
2004
131
6. Utilizando las caractersticas del proceso, se procede a calcular los parmetros del
controlador de la siguiente manera:
Banda proporcional:
PB (%) =
tm K
100
0.9
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =

60

Banda proporcional:
PB (%) =
tm K
100
1.5
Tiempo integral:
TI (min/ rpt ) =

60
Tiempo derivativo:
TD (min) =

60
Una vez que el controlador est ajustado en los valores calculados y devuelto el modo de lazo
cerrado, cualquier cambio en el punto de referencia debe producir la respuesta deseada con
decaimiento de un cuarto de la amplitud. El controlador debe ser capaz tambin de hacer la
correccin rpidamente para cambios de carga con un exceso muy pequeo en la variable
controlada. Note sin embargo. Que pueden necesitarse pequeos ajustes de los parmetros del
controlador para obtener un ajuste ptimo del mismo.
Es importante recalcar que las frmulas anteriores se aplican nicamente para controladores
ideales (lo cual es el caso de configuracin que utiliza el controlador del LVPROSIM). Se deben
utilizar otras frmulas o conversiones de parmetros para controladores configurados en serie, es
por esta razn que el encargado debe asegurarse antes de sintonizar el controlador de cual es la
configuracin que tiene el mismo.
1.0 Procedimiento
I Parte: obtencin de los parmetros del controlador a partir del modelo de primer orden
ms tiempo muerto
control del proceso de temperatura como se muestra en la figura 5.21. Ajuste el comparador de
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nivel con histresis en mnimo. La potencia del calefactor en baja y la velocidad del ventilador
en alta.
Ajuste el rango de la interfaz serial en 5 Voltios. Encienda la interfaz y el equipo didctico.
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ella obtenga el modelo de primer orden ms tiempo muerto utilizando el mtodo de Ziegler &
Nichols de lazo abierto. Para la obtencin da la curva de reaccin de la planta, debe generar y
procesar el archivo TRENDREC.txt. Puede referirse a la tercera parte del Experimento
PTLVPR-01 (Control de procesos de lazo abierto, obtencin de la curva de reaccin) en donde
se obtiene el modelo de la planta cuando la potencia del calefactor est en baja y la velocidad del
ventilador est en alta. Si ya dispone del modelo de la planta bajo las condiciones dadas, el paso
anterior no es necesario y puede utilizar este modelo para esta prctica.
controlador para el control PID del proceso de temperatura.
II Parte: sintonizacin del controlador PID y prueba de servomecanismo
Seleccione el modo AUTO del controlador. Ajuste el punto de referencia del controlador en 0%.
temperatura de acuerdo con los valores calculados anteriormente, asegrese que la componente
integral est colocada en 0,00%. Ajuste el intervalo de muestreo del registro de tendencia en 15
segundos (15000 mseg).
Cuando el sistema se encuentre estable en el valor de la temperatura ambiente. Borre el registro
de tendencia. Empiece a generar el archivo TRENDREC.txt con ayuda del registro de tendencia.
Ajuste el punto de referencia del controlador al 70% (cambio escaln en la referencia) y observe
la tensin de salida del trasmisor de temperatura. Asegrese que la componente integral del
controlador est en 0.00%. Una vez que el sistema se haya estabilizado deje de grabar el archivo
nombre que pueda asociar a la prueba realizada (sea cuidadoso de NO cambiar la extensin del
archivo para evitar una posible inutilizacin del mismo).
III Parte: sintonizacin del controlador PID y prueba de regulador
temperatura de acuerdo con los valores calculados anteriormente, asegrese que la componente
Cuando el sistema se encuentre estable en el valor de referencia de la II parte. Borre el registro
de tendencia. Empiece a generar el archivo TRENDREC.txt con ayuda del registro de tendencia.
Cambie la velocidad del ventilador a baja (esto represente un cambio en la perturbacin) y
observe la tensin de salida del trasmisor de temperatura. Asegrese que la componente integral
del controlador est en 0.00%. Una vez que el sistema se haya estabilizado deje de grabar el
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134
archivo TRENDREC. Busque el archivo generado en su computadora y cmbiele el nombre
usando un nombre que pueda asociar a la prueba realizada (sea cuidadoso de NO cambiar la
extensin del archivo para evitar una posible inutilizacin del mismo).
Nota: el cambio de nombre del archivo es necesario debido a que cada vez que el LVPROSIM
genera el archivo TRENDREC.txt sobrescribe el archivo existente.
2.1 Graficas
- Presente los resultados correspondientes a la curva de reaccin y las pruebas de
servomecanismo y regulador con control PID en tablas debidamente identificadas.
- Presente la grfica de la prueba de lazo abierto que le permite encontrar el modelo de primer
orden ms tiempo muerto de la planta.
II Parte: (prueba de servomecanismo)
para la respuesta el escaln en la referencia. (anote los parmetros del controlador que se
utilizaron)
III Parte: (prueba de regulador)
para la respuesta al escaln en la referencia. (anote los parmetros del controlador que se
utilizaron)
2.2 Resultados

planta. Grafique en el programa VisSim la respuesta al escaln el modelo encontrado.
Control PID A partir de las curvas de respuesta de servomecanismo y regulador determine: el
sobrepaso mximo, el segundo sobrepaso, el decaimiento de la amplitud, el tiempo de
levantamiento, el tiempo de asentamiento y el error permanente.
2.3 Conclusiones
1. El mtodo de sintonizacin de Ziegler & Nichols de lazo abierto est diseado para
funcionamiento de la planta como servomecanismo o como regulador? Se aprecia un mejor
desempeo del mtodo en alguna de las pruebas realizadas en el laboratorio?
2. En las pruebas realizadas se cumple con el criterio del decaimiento de un cuarto de la
amplitud?
3. Qu diferencias presentan las respuestas del sistema actuando como regulador o como
servomecanismo?
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135
4. Explique el por qu y que tipo de cambios se haran en los parmetros del controlador para
tratar de refinar la respuesta (reducir el tiempo de estabilizacin y el sobrepaso)
5. Cul es el propsito del mtodo de lazo abierto?
6. Qu caracterstica del proceso determina el tiempo integral y el tiempo derivativo cuando se
utiliza el mtodo de sintonizacin de Ziegler & Nichols de lazo abierto?
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integral
Objetivos
- Sintonizar un controlador PID mediante el mtodo de Lpez et al
- Aprender sobre los criterios de desempeo integrales
- Observar y comparar la respuesta con controlador PID sintonizado mediante varios criterios
- Controlar un proceso de temperatura utilizando un controlador PID
Equipo
- Cables de conexin
- Multmetro
Descripcin
Algunos mtodos de sintonizacin se basan en criterio desempeo integrales del error de la
respuesta. Esto significa que la respuesta del sistema ante un cambio en el valor deseado o un
una perturbacin produce una respuesta que reduce un tipo de error.
Algunos de los criterios de desempeo integral ms utilizados son el IAE, el ITAE y el ISE. La
integral del error absoluto (IAE) se encuentra de la siguiente forma:
IAE = e(t ) dt
0
Como se observa en la ecuacin, una respuesta que minimiza el valor del IAE cuenta con un
error absoluto menor. La ecuacin del criterio ITAE es:
ITAE = t e(t ) dt
0
Aqu se observa como el valor absoluto del error est multiplicado por el tiempo. De esta forma
una respuesta que minimiza el valor del ITAE es mucho ms rpida, ya que al transcurrir el
tiempo, la sumatoria de trminos se va haciendo mayor. El criterio del ISE es:
ISE = e 2 (t ) dt
0
Las respuestas que minimizan el valor del ISE, debido a que tiene el error elevado al cuadrado,
tienen menor sobrepaso. Esto se debe a que altos valores de error, producen ISE mucho mayores
por encontrarse elevado al cuadrado.
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El mtodo de sintonizacin de Lpez permite hallar los parmetros del PID a partir del modelo
de la planta de primer orden ms tiempo muerto, identificado por el mtodo que provea la mejor
aproximacin. La ecuacin provista por Lpez permite encontrar la ganancia, tiempo integral y
tiempo derivativo para sintonizar controladores PID ideales, en funcionamiento como regulador.
Las constantes se escogen de acuerdo al criterio que se desee, segn la siguiente tabla:
Es importante ser cuidadoso con las unidades que se introducen en las frmulas para calcular los
parmetros del controlador, debido a que las mismas deben de concordar con las que maneje el
controlador, las cuales no son necesariamente las mismas que tiene el modelo de la planta.
1.0 Procedimiento
I Parte: obtencin del modelo de primer orden ms tiempo muerto y de los parmetros del
controlador PID
control del proceso de temperatura como se muestra en la figura 5.22. Ajuste el comparador de
nivel con histresis en mnimo. La potencia del calefactor en alta y la velocidad del ventilador en
alta. Ajuste el rango de la interfaz serial en 5 Voltios. Encienda la interfaz y el equipo didctico.
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ella obtenga el modelo de primer orden ms tiempo muerto. Para la obtencin da la curva de
reaccin de la planta, debe generar y procesar el archivo TRENDREC.txt. Puede referirse a la
segunda parte del Experimento PTLVPR-01 (Control de procesos de lazo abierto, obtencin de
la curva de reaccin) donde se obtiene el modelo de la planta cuando la potencia del calefactor
est en alta y la velocidad del ventilador est en alta. Si ya dispone del modelo de la planta bajo
las condiciones dadas, el paso anterior no es necesario y puede utilizar este modelo para esta
prctica.
A partir de un modelo de primer orden ms tiempo muerto hallado mediante cualquier mtodo de
identificacin de dos puntos, o bien identificando la planta utilizando el software PILAC
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139
(anotando cual fue el utilizado), encuentre y anote los parmetros del controlador PID por el
mtodo de Lpez para cumplir los criterios IAE, ITAE e ISE.
II Parte: Sintonizacin del Controlador con el criterio IAE (servomecaniso)
Coloque el modo del controlador en AUTO. Ajuste la salida del controlador al 0% y espere a que
el sistema se estabilice. Ajuste las constantes de sintonizacin del controlador para el control PID
de acuerdo a los valores calculados anteriormente (para el criterio IAE). Asegrese que
componente integral est en 0.00%. Ajuste el intervalo de muestreo del registro de tendencia en
15 segundos (15000 mseg).
Nota: sea cuidadoso de utilizar las unidades adecuadas al realizar los clculos de los parmetros
del controlador, de tal manera que stas se ajusten a las unidades utilizadas por el LVPROSIM.
Cuando el sistema se encuentre estable en el valor de la temperatura ambiente. Borre el registro
de tendencia. Empiece a generar el archivo TRENDREC.TXT con ayuda del registro de
tendencia. Ajuste el punto de referencia del controlador al 70% (cambio escaln en la referencia)
y observe la tensin de salida del trasmisor de temperatura. Asegrese que la componente
integral del controlador est en 0.00%. Una vez que el sistema se haya estabilizado deje de
grabar el archivo TRENDREC. Busque el archivo generado en su computadora y cmbiele el
nombre usando un nombre que pueda asociar a la prueba realizada (sea cuidadoso de NO
cambiar la extensin del archivo para evitar una posible inutilizacin del mismo).
III Parte: Sintonizacin del Controlador con los criterios ITAE e ISE
Repita el procedimiento de la II parte del experimento ajustando los parmetros del controlador
con los valores del PID hallados mediante los criterios ITAE e ISE.
2.1 Graficas
- Muestre la curva de reaccin del proceso de temperatura.
- Trace sobre un mismo grfico las curvas de temperaturas del radiador en funcin del tiempo,
para las respuestas sintonizadas mediante los criterios IAE, ITAE e ISE por el mtodo de
Lpez.
Nota: Las tablas y grficas deben estar debidamente rotuladas

2.2 Resultados
Identificacin Muestre el modelo de la planta y el mtodo de identificacin utilizado.
Sintonizacin Anote en una tabla los parmetros del controlador PID hallados por el mtodo de
Lpez mediante los criterios de desempeo utilizados.
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2.3 Conclusiones
1. Qu caractersticas presentan los criterios de desempeo integrales?
2. Conociendo la forma de respuesta de sistemas que minimizan los criterios IAE, ITAE e ISE,
cmo sera la respuesta de un sistema que minimiza el criterio ITSE?
3. Compare las respuestas del proceso de temperatura obtenidas mediante los tres criterios de
desempeo, Tienen la forma que se esperaba?
4. Comprare las respuestas del proceso de temperatura obtenidas con los criterios de desempeo
con las obtenidas con los mtodos de Ziegler & Nichols (lazo abierto y oscilacin sostenida) en
experimentos anteriores. Cul criterio considera que es el mejor? Por qu?
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Bibliografa
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EHS160: Basic Experiments", Crowborough, Sussex, Inglaterra, 1984.
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procesos de temperatura: Manual del estudiante", Quebec, Canad, 2001.
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the LVPROSIM software", Quebec, Canad, 2000.
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2004

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